一种物品输送设备和物品输送的方法

摘要

本发明提供了一种物品输送设备和物品输送的方法，其包括移动机构，设有货柜本体，所述货柜本体设有若干层货位，每层货位设有一个柜门，每个柜门均设有智能锁；输入模块，获取发货用户输入的对于每层放置有物品的货位对应的输送目的地；路线规划模块，根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线；移动模块，移动至物品输送路线对应的输送目的地；身份信息获取模块，获取取货用户的身份信息；身份验证模块，验证取货用户的身份信息是否合法；控制模块，当验证取货用户的身份信息合法时，开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位存放的物品。降低输送成本，防止物品收发过程中物品丢失，增加物品输送安全性以及提升输送效率。

权利要求

1.一种物品输送设备，包括移动机构，其特征在于，设有货柜本体，所述货柜本体设有若干层货位，每层货位设有一个柜门，每个柜门均设有智能锁；所述货柜本体设有透明展示区，使得发货用户通过所述透明展示区确定处于空闲状态下的货位；还包括：输入模块，获取发货用户输入的对于每层放置有物品的货位对应的输送目的地；

路线规划模块，根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线；

移动模块，移动至物品输送路线对应的输送目的地；

身份信息获取模块，获取取货用户的身份信息；

身份验证模块，验证取货用户的身份信息是否合法；

控制模块，当验证取货用户的身份信息合法时，开启当前输送目的地对应的所有智能锁，便于取货用户取出对应货位存放的物品；

其中，所述透明展示区的材质为透明材质；所述透明展示区为货柜本体的壳体的预设区域和/或柜门。

2.根据权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，还包括：生成模块，当物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地后，或者当物品输送设备开始移动，且距离预设时间到达物品输送路线对应的输送目的地时，生成提示信息以便通知取货用户前往对应的输送目的地进行身份验证并取货。

3.根据权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，还包括：信息获取模块，获取取货用户输入的信息；

所述移动模块，当所述信息获取模块获取到取货完毕信息时，根据物品输送路线移动至下一个输送目的地。

4.根据权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，还包括：指令获取模块，当发货用户通过所述输入模块输入输送目的地完毕后，获取发货用户输入的指令；

所述移动模块，还当所述指令获取模块获取到发货用户输入的确认输送指令；和/或，当所述身份验证模块在预设时长内未获取到发货用户的身份信息时，承载着放置取货用户所需求的物品，且柜门处的智能锁处于关闭状态下的货柜本体，开始根据所述物品输送路线依次移动至对应的输送目的地。

5.根据权利要求4所述的物品输送设备，其特征在于：

所述货柜本体的预设位置处设有一个输入模块；

所述控制模块，还当所述身份验证模块验证发货用户的身份信息合法，且所述输入模块获取到发货用户的开锁请求时，开启任意一个处于空闲状态下的货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

6.根据权利要求4所述的物品输送设备，其特征在于：

所述货柜本体的每层货位对应设有一个输入模块；

所述控制模块，还当所述身份验证模块验证发货用户的身份信息合法，且处于空闲状态下的货位处的当前输入模块获取到发货用户的开锁请求时，开启所述当前输入模块对应货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

7.根据权利要求5或6所述的物品输送设备，其特征在于，还包括：扫描录入模块，在发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处之前，扫描物品的物理标签录入对应的物品信息；

获取模块，获取每次物品输送对应的输送信息；

无线通信模块，每隔预设时间间隔发送物品信息和输送信息至服务器。

8.一种物品输送的方法，其特征在于，包括步骤：

物品输送设备获取发货用户输入的对于每层放置有物品的货位对应的输送目的地；物品输送设备设有货柜本体，所述货柜本体设有若干层货位，每层货位设有一个柜门，每个柜门均设有智能锁；所述货柜本体设有透明展示区，使得发货用户通过所述透明展示区确定处于空闲状态下的货位；

物品输送设备根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线；

物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地；

物品输送设备验证获取的取货用户的身份信息是否合法；

当取货用户的身份信息合法时，物品输送设备开启当前输送目的地对应的所有智能锁，便于取货用户取出对应货位存放的物品；

其中，所述透明展示区的材质为透明材质；所述透明展示区为货柜本体的壳体的预设区域和/或柜门。

9.根据权利要求8所述的物品输送的方法，其特征在于：

物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地之后，物品输送设备验证获取的取货用户的身份信息是否合法之前包括步骤：物品输送设备生成提示信息以便通知取货用户前往对应的输送目的地进行身份验证并取货；或，物品输送设备根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线之后，物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地之前包括：物品输送设备开始移动，且距离预设时间到达物品输送路线对应的输送目的地时，生成提示信息以便通知取货用户前往对应的输送目的地进行身份验证并取货。

10.根据权利要求8所述的物品输送的方法，其特征在于，所述当取货用户的身份信息合法时，物品输送设备开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位存放的物品之后包括：当获取到取货用户输入的取货完毕信息时，物品输送设备根据物品输送路线移动至下一个输送目的地。

11.根据权利要求8所述的物品输送方法，其特征在于，物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地包括：当物品输送设备获取到发货用户输入的确认输送指令，则承载着放置取货用户所需求的物品，且柜门处的智能锁处于关闭状态下的货柜本体，开始根据所述物品输送路线依次移动至对应的输送目的地；和/或；

当物品输送设备在预设时长内未获取到发货用户的身份信息时，则承载着放置取货用户所需求的物品，且柜门处的智能锁处于关闭状态下的货柜本体，开始根据所述物品输送路线依次移动至对应的输送目的地。

12.根据权利要求11所述的物品输送方法，其特征在于，当物品输送设备获取到发货用户输入的确认输送指令之前包括：当所述货柜本体的预设位置处设有一个输入模块时，当验证发货用户的身份信息合法时，开启任意一个处于空闲状态下的货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

13.根据权利要求11所述的物品输送方法，其特征在于，当物品输送设备获取到发货用户输入的确认输送指令之前还包括：当所述货柜本体的每层货位对应设有一个输入模块时，通过设于所述货柜本体的透明展示区，确定处于空闲状态下的货位；

当验证发货用户的身份信息合法，且处于空闲状态下的货位处的当前输入模块获取到发货用户的开锁请求时，开启所述当前输入模块对应货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

14.根据权利要求12或13所述的物品输送方法，其特征在于，所述发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处包括：物品输送设备扫描物品的物理标签录入对应的物品信息；

物品输送设备获取每次物品输送对应的输送信息；

物品输送设备每隔预设时间间隔发送物品信息和输送信息至服务器。

说明书

一种物品输送设备和物品输送的方法

技术领域

[0001] 本发明涉及物品输送领域，尤指一种物品输送设备和物品输送的方法。

背景技术

[0002] 近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。机器人，使得人们的工作和生活不断智能化、自动化。

[0003] 在超市或者医院中，经常有取货用户推着一大车的物品送到各个目的地，取货用户的工作强度大，更甚至，有时取货用户还会将物品的目的地记错，需要重新输送错的物品重新输送至正确的目的地，造成效率低下，并且雇佣取货用户人工输送，由于人工成本越来越高，导致输送物品的成本也随之大大增加。此外，由于非封闭式的输送物品，导致机器人无取货用户陪同参与的情况下极易被闲杂人员非法获取放置于机器人中的物品，因此，物品输送过程中物品的安全性越来越重要。此外，物品输送过程中，如何代替人工进行物品输送，解放劳动力，节省人工成本，如何防止物品收发过程中物品丢失是亟待解决的难题。

发明内容

[0004] 本发明的目的是提供一种物品输送设备和物品输送的方法，实现降低输送成本，防止物品收发过程中物品丢失，增加物品输送安全性以及提升输送效率的目的。

[0005] 本发明提供的技术方案如下：一种物品输送设备，包括移动机构，设有货柜本体，所述货柜本体设有若干层货位，每层货位设有一个柜门，每个柜门均设有智能锁；还包括：

[0006] 输入模块，获取发货用户输入的对于每层放置有物品的货位对应的输送目的地；

[0007] 路线规划模块，根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线；

[0008] 移动模块，移动至物品输送路线对应的输送目的地；

[0009] 身份信息获取模块，获取取货用户的身份信息；

[0010] 身份验证模块，验证取货用户的身份信息是否合法；

[0011] 控制模块，当验证取货用户的身份信息合法时，开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位存放的物品。

[0012] 进一步的，还包括：

[0013] 生成模块，当物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地后，或者当物品输送设备开始移动，且距离预设时间到达物品输送路线对应的输送目的地时，生成提示信息以便通知取货用户前往对应的输送目的地进行身份验证并取货。

[0014] 进一步的，还包括：

[0015] 信息获取模块，获取取货用户输入的信息；

[0016] 所述移动模块，当所述信息获取模块获取到取货完毕信息时，根据物品输送路线移动至下一个输送目的地。

[0017] 进一步的，还包括：

[0018] 指令获取模块，当发货用户通过所述输入模块输入输送目的地完毕后，获取发货用户输入的指令；

[0019] 所述移动模块，还当所述指令获取模块获取到发货用户输入的确认输送指令；和/或，当所述身份验证模块在预设时长内未获取到发货用户的身份信息时，承载着放置取货用户所需求的物品，且柜门处的智能锁处于关闭状态下的货柜本体，开始根据所述物品输送路线依次移动至对应的输送目的地。

[0020] 进一步的，所述货柜本体的预设位置处设有一个输入模块；

[0021] 所述控制模块，还当所述身份验证模块验证发货用户的身份信息合法，且所述输入模块获取到发货用户的开锁请求时，开启任意一个处于空闲状态下的货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

[0022] 进一步的，所述货柜本体的每层货位对应设有一个输入模块；

[0023] 所述货柜本体设有透明展示区，使得发货用户通过所述透明展示区确定处于空闲状态下的货位；其中，所述透明展示区的材质为透明材质；所述透明展示区为货柜本体的壳体的预设区域和/或柜门；

[0024] 所述控制模块，还当所述身份验证模块验证发货用户的身份信息合法，且处于空闲状态下的货位处的当前输入模块获取到发货用户的开锁请求时，开启所述当前输入模块对应货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

[0025] 进一步的，还包括：

[0026] 扫描录入模块，在发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处之前，扫描物品的物理标签录入对应的物品信息；

[0027] 获取模块，获取每次物品输送对应的输送信息；

[0028] 无线通信模块，每隔预设时间间隔发送物品信息和输送信息至服务器。

[0029] 进一步的，所述货柜本体的预设位置处设有一个输入模块；或，[0030] 所述货柜本体的每层货位对应设有一个输入模块。

[0031] 本发明还提供的技术方案如下：一种物品输送的方法，包括步骤：

[0032] 物品输送设备获取发货用户输入的对于每层放置有物品的货位对应的输送目的地；物品输送设备设有货柜本体，所述货柜本体设有若干层货位，每层货位设有一个柜门，每个柜门均设有智能锁；

[0033] 物品输送设备根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线；

[0034] 物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地；

[0035] 物品输送设备验证获取的取货用户的身份信息是否合法；

[0036] 当取货用户的身份信息合法时，物品输送设备开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位存放的物品。

[0037] 进一步的，物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地之后，物品输送设备验证获取的取货用户的身份信息是否合法之前包括步骤：

[0038] 物品输送设备生成提示信息以便通知取货用户前往对应的输送目的地进行身份验证并取货；或，

[0039] 物品输送设备根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线之后，物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地之前包括：

[0040] 物品输送设备开始移动，且距离预设时间到达物品输送路线对应的输送目的地时，生成提示信息以便通知取货用户前往对应的输送目的地进行身份验证并取货。

[0041] 进一步的，所述当取货用户的身份信息合法时，物品输送设备开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位存放的物品之后包括：

[0042] 当获取到取货用户输入的取货完毕信息时，物品输送设备根据物品输送路线移动至下一个输送目的地。

[0043] 进一步的，物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地包括：

[0044] 当物品输送设备获取到发货用户输入的确认输送指令，则承载着放置取货用户所需求的物品，且柜门处的智能锁处于关闭状态下的货柜本体，开始根据所述物品输送路线依次移动至对应的输送目的地；和/或；

[0045] 当物品输送设备在预设时长内未获取到发货用户的身份信息时，则承载着放置取货用户所需求的物品，且柜门处的智能锁处于关闭状态下的货柜本体，开始根据所述物品输送路线依次移动至对应的输送目的地。

[0046] 进一步的，当物品输送设备获取到发货用户输入的确认输送指令之前包括：

[0047] 当所述货柜本体的预设位置处设有一个输入模块时，当验证发货用户的身份信息合法时，开启任意一个处于空闲状态下的货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

[0048] 进一步的，当物品输送设备获取到发货用户输入的确认输送指令之前还包括：

[0049] 当所述货柜本体的每层货位对应设有一个输入模块时，通过设于所述货柜本体的透明展示区，确定处于空闲状态下的货位；其中，所述透明展示区的材质为透明材质；所述透明展示区为货柜本体的壳体的预设区域和/或柜门；

[0050] 当验证发货用户的身份信息合法，且处于空闲状态下的货位处的当前输入模块获取到发货用户的开锁请求时，开启所述当前输入模块对应货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

[0051] 进一步的，所述发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处包括：

[0052] 物品输送设备扫描物品的物理标签录入对应的物品信息；

[0053] 物品输送设备获取每次物品输送对应的输送信息；

[0054] 物品输送设备每隔预设时间间隔发送物品信息和输送信息至服务器。

[0055] 通过本发明提供的一种物品输送设备和物品输送的方法，能够带来以下至少一种有益效果：

[0056] 1)本发明通过设有封闭式的货架本体的物品输送设备承载着物品行进至目的地，通过物品输送设备进行物品输送，实现智能化输送，大大降低了人工成本以及工作人员的任务量，由于全程封闭式的物品输送，大大提升物品输送的安全性。

[0057] 2)本发明由物品输送设备根据发货用户输入的输送目的地自行进行物品行进输送物品，减少工作人员主观确认目的地的错误率，提高了物品的输送效率。

[0058] 3)本发明在验证取货用户的身份信息合法时，允许对应于身份信息的智能锁开启，便于对该物品存放柜的储物箱内的物品进行分拣，提升物品输送过程中的安全性，保障使用方的财产安全。

[0059] 4)本发明发货用户通过透明展示区或者显示界面进行显示确认货柜本体中每层货位是否是处于空闲状态，从而方便发货用户快速、高效的寻找出合适的处于空闲状态下的货位进行物品分拣放置，减少因为打开智能锁进行确认每个货位的使用状态的验证时间的浪费，提升发货进行输送物品的效率。

[0060] 5)本发明验证发货用户的身份信息是否合法，能够避免闲杂人员随意将物品存放在货柜本体中，杜绝被闲杂人员任意使用，导致货柜本体不能正常存放取货用户需求的物品的情况。也能杜绝闲杂人员将危险物品放置于货柜本体中的情况，进一步提升物品输送的安全性。

[0061] 6)本发明发货用户在将挑拣出来的物品放入对应的货位前，先扫描获取发货用户放置至货位的物品对应的物品信息，并将物品输送设备每次进行物品输送的输送信息周期性传递至服务器，使得服务器统计得到每个周期的物品输送记录和报表，从而实现物品输送情况的实时监控，而使用方(医院、书店、超市等等)可直接根据服务器的相关数据获取所需数据，降低企业调取数据的复杂度和难度，便于企业对整个系统的把控。

附图说明

[0062] 下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种物品输送设备和物品输送的方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

[0063] 图1是本发明物品输送设备的一个实施例的结构示意图；

[0064] 图2是本发明物品输送设备的另一个实施例的结构示意图；

[0065] 图3是本发明物品输送设备的另一个实施例的结构示意图；

[0066] 图4是本发明物品输送设备的另一个实施例的结构示意图；

[0067] 图5是本发明物品输送方法的一个实施例的流程图；

[0068] 图6是本发明物品输送方法的另一个实施例的流程图；

[0069] 图7是本发明物品输送方法的另一个实施例的流程图；

[0070] 图8是本发明物品输送方法的另一个实施例的流程图；

[0071] 图9是本发明物品输送方法的另一个实施例的流程图；

[0072] 图10是本发明物品输送方法的另一个实施例的流程图。

具体实施方式

[0073] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

[0074] 为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

[0075] 本发明第一实施例，如图1、图2和图3所示，一种物品输送设备1，包括移动机构11，设有货柜本体12，所述货柜本体12设有若干层货位13，每层货位13设有一个柜门122，每个柜门122设有一智能锁；还包括：

[0076] 输入模块110，获取发货用户输入的对于每层放置有物品的货位13对应的输送目的地；

[0077] 路线规划模块120，根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线；

[0078] 移动模块130，移动至物品输送路线对应的输送目的地；

[0079] 身份信息获取模块140，获取取货用户的身份信息；

[0080] 身份验证模块150，验证取货用户的身份信息是否合法；

[0081] 控制模块160，当验证取货用户的身份信息合法时，开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位13存放的物品。

[0082] 具体的，本实施例中，具有移动功能的移动机构11和货柜本体12可以固设在一起，即移动机构11和货柜本体12集成于一体，也可以根据需求可拆卸安装若干个货柜本体12于移动机构11的承载区域。移动机构11包括但是不限于AGV，移动机器人的移动模块130。

[0083] 当移动机构11和货柜本体12集成于一体时，输入模块110，路线规划模块120，身份信息获取模块140，身份验证模块150和控制模块160可以集成设于移动机构11，也可以集成设于货柜本体12，也可以根据需求分设于移动机构11和货柜本体12。当货柜本体12可拆卸安装于移动机构11时，路线规划模块120，输入模块110，身份信息获取模块140，身份验证模块150和控制模块160可以根据需求分设于移动机构11和货柜本体12，货柜本体12与移动机构11之间通过有线方式或者无线方式通信连接，从而实现物品输送。例如，当路线规划模块120设于移动机构11，输入模块110，身份信息获取模块140，身份验证模块150和控制模块
160设于货柜本体12时，设于货柜本体12处的输入模块110将接单用户输入的输送目的地通过有线或者无线的方式传递至路线规划模块120，从而使得路线规划模块120根据获取的输送目的地以及环境地图生成物品输送路线，并由移动机构11承载着货架本体12至对应的输送目的地后，通过设于货柜本体12处的身份信息获取模块140进行获取取货用户的身份信息，通过设于货柜本体12处的身份验证模块150验证取货用户的身份信息的合法性，然后通过设于货柜本体12处的控制模块160根据身份验证模块150的验证结果控制智能锁的开关状态。

[0084] 当货柜本体12获取到接单用户输入的输送目的地后，物品输送设备1(即本发明具有物品输送系统的功能的设备)根据环境地图以及输送目的地，进行自主规划实时生成物品输送路线，使得物品输送设备1根据实时生成的物品输送路线移动，从而根据生成的物品输送路线进行移动，将放置于货柜本体12内的物品依次输送至对应的目的地。每当物品输送设备1承载着货柜本体12行进至一输送目的地时，由取货用户向输入自身的身份信息，输入的方式包括但是不限于指纹输入，虹膜输入，密码输入，手势输入或者射频卡输入，当物品输送设备1对取货用户输入的身份信息进行验证合法后，认定该取货用户具有取货权限，开启当前输送目的地对应的智能锁，在对应的智能锁开启后，对应柜门122自动打开或者由取货用户手动打开，使得取货用户能够取出柜门122处于打开状态下对应货位13处的物品。

[0085] 本发明可以应用在包括但是不限于医院、书店、超市等需要输送物品的场景，通过物品输送设备1将物品输送至对应的输送目的地，在验证取货用户的身份信息合法时，允许对应于取货用户的身份信息的智能锁开启，从而便于取货用户取出开启智能锁对应货位13处存放的物品。通过物品输送设备1进行物品输送，实现智能化输送，大大降低了人工成本以及工作人员的任务量，且不需人工主观记忆确认输送目的地位置，由物品输送设备1根据接单用户输入的输送目的地自行规划路线输送物品，减少工作人员人工输送物品主观确认输送目的地的错误率，从而降低出错后重新输送的概率，大大提高了物品的输送效率。并且由于物品是放置于处于被锁状态下的货柜本体12内，这种封闭式的物品输送过程，只有合法的取货用户才具有权限取出物品，让整个物品输送过程处于可靠密闭状态，提升物品输送的安全性，提升使用方(医院、书店、超市等等)的输送体验，降低使用方的人工成本，具有高效性、准确性、安全性，提高了物品输送效率、输送安全和智能化水平。

[0086] 优选的，智能锁包括但是不限于电磁锁，感应锁(例如射频感应锁，声控感应锁等等)，指纹锁。取货用户可以是具有下单、取货权限的工作人员，也可以是具有下单、取货权限的机器人；同理，接单用户可以是具有接单，挑拣物品权限的工作人员，也可以是具有接单，挑拣物品权限的机器人；取货用户可以是具有取货权限的工作人员，也可以是具有取货权限的机器人。环境地图可以由物品输送设备1预先内置储存，也可以是实时下载获取更新。

[0087] 本发明第二实施例，本实施例是上述第一实施例的优化实施例，与上述第一实施例相比，改进之处在于，还包括：

[0088] 生成模块，当物品输送设备1移动至物品输送路线对应的输送目的地后，或者当物品输送设备1开始移动，且距离预设时间到达物品输送路线对应的输送目的地时，生成提示信息以便通知取货用户前往对应的输送目的地进行身份验证并取货。

[0089] 具体的，当物品输送设备1移动至物品输送路线对应的输送目的地后，生成提示信息以便通知取货用户，告知取货用户物品送达，提示取货用户尽快前往物品输送设备1的停留位置(即物品输送路线对应的当前输送目的地)取货。或者，在物品输送设备1开始移动，且距离预设时间到达物品输送路线对应的输送目的地时，生成提示信息以便通知取货用户，告知取货用户物品送达，提示取货用户尽快前往物品输送设备1的停留位置(即物品输送路线对应的当前输送目的地)取货。提前生成提示信息告知用户，能够减少物品输送设备1的等待取货用户前往停留位置的时间，进一步提升物品输送效率，减少物品输送设备1等待过程中的待机电量消耗，节约电能资源。

[0090] 取货用户收到提示信息并到达物品输送设备1的停留位置后，获取取货用户的身份信息，当取货用户的身份信息合法时，即取货用户的身份信息与预设取货身份信息匹配时确定取货用户的身份信息合法时，开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位13存放的物品。

[0091] 本发明在确定取货用户的身份信息合法后开启当前输送目的地对应的智能锁，不需要一个个进行刷卡或者输入提取码进行开锁开柜取货，只要确定取货用户的身份合法后就开启当前输送目的地对应的所有的智能锁，能够减少依次开锁开柜取货的繁琐性，提升取货用户的取货效率，节省物品输送设备1等待取货用户的取货时间，从而进一步提升物品输送设备1的物品输送效率，使得下一个输送目的地对应的取货用户更快取到自身需求的物品，提升使用体验。

[0092] 本发明第三实施例，本实施例是上述第一实施例的优化实施例，与上述第一实施例相比，改进之处在于，

[0093] 信息获取模块，获取取货用户输入的信息；

[0094] 所述移动模块130，当所述信息获取模块获取到取货完毕信息时，根据物品输送路线移动至下一个输送目的地。

[0095] 具体的，本实施例中，当物品输送设备1移动至物品输送路线对应的输送目的地后，生成提示信息以便通知取货用户，告知取货用户物品送达尽快前往物品输送设备1的对应的当前输送目的地进行取货，取货用户收到提示信息并到达物品输送设备1的当前输送目的地后，获取取货用户的身份信息，当验证取货用户的身份信息与预设取货身份信息匹配时，开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位13存放的物品。当取货用户取走物品后，通过信息获取模块获取取货用户输入的取货完毕信息后，移动模块130才根据物品输送路线，继续朝向下一个输送目的地进行移动，这样，在取货用户取走部分物品关闭柜门122后，能够使得取货用户有时间清点自己取走的物品是否正确。

[0096] 本发明由于一旦取货用户的身份合法时，会打开当前输送目的地对应的所有智能锁，方便取货用户快速、精准的取货，而信息获取模块与身份信息获取模块140不设于物品输送设备1的同一个位置，这样，验证开锁开柜取货，与取货完毕发车继续进行物品输送独立，避免验证开柜取货控制与取货后发车控制掺杂在一起，能够有效确保当前输送目的地代取的物品均被取货用户取走，而在取走物品后，取货用户可以等自行确认取走的物品没有漏取或错取的前提下，才输入取货完毕信息，使得物品输送设备1继续行进至下一个输送目的地进行物品输送，提升物品输送的精准性，降低漏取，取错的概率。

[0097] 本发明第四实施例，本实施例是上述第一实施例的优化实施例，与上述第实施例相比，改进之处在于，所述信息获取模块，当发货用户通过所述输入模块110输入输送目的地完毕后，获取发货用户输入的指令；

[0098] 所述移动模块，还当所述指令获取模块获取到发货用户输入的确认输送指令；和/或，当所述身份验证模块在预设时长内未获取到发货用户的身份信息时，承载着放置取货用户所需求的物品，且柜门122处的智能锁处于关闭状态下的货柜本体12，开始根据所述物品输送路线依次移动至对应的输送目的地。

[0099] 具体的，本实施例中，发货用户获取取货用户的订单请求，等待物品输送的物品输送设备1，包括但是不限于已经接受有输送任务，但是在自身电量高于预设电量，以及输送任务的工作量低于预设工作量的物品输送设备1，以及未接受任何输送任务的物品输送设备1。在物品输送设备1获取到发货用户输入的输送目的地后，如果获取到确认输送指令时则物品输送设备1开始根据物品输送路线向对应的输送目的地进行移动。

[0100] 确认输送指令可以由发货用户在设于物品输送设备1的输入模块110处点击确认输送，生成确认输送指令，从而传递开始移动指令至物品输送设备1的移动模块130，移动模块130从而根据移动指令，依据物品输送路线开始移动。此外，如果物品输送设备1在预设时长内未获取到发货用户的身份信息时，物品输送设备1的移动模块130依据物品输送路线开始移动。

[0101] 本发明获取确认输送指令，或者在预设时长内都未获取到发货用户的身份信息时，才能使得物品输送设备1开始移动，能够使得发货用户根据订单请求反复确认没有物品漏拣，错拣的情况下，才使得物品输送设备1输送放置于货柜本体12中的物品，大大减少误拣和漏拣的情况，从而降低物品输送出错的概率，由于物品输送出错将导致发货用户需要重新分拣获得所需物品，物品输送设备1需要重新进行输送物品浪费时间，因此减少物品输送概率，能够提升物品输送准确率，提升物品输送的精准化，以及提升物品物品输送效率。

[0102] 优选的，信息获取模块和指令获取模块可以集成设于物品输送设备1，身份信息获取模块140设于物品输送设备1的其他区域，与信息获取模块和指令获取模块设于物品输送设备1的区域不同。

[0103] 本发明第五实施例，本实施例是上述第四实施例的优化实施例，与上述第四实施例相比，改进之处在于，还包括：

[0104] 所述货柜本体12设有一个输入模块110；

[0105] 所述控制模块，还当所述身份验证模块验证发货用户的身份信息合法，且所述输入模块110获取到发货用户的开锁请求时，开启任意一个处于空闲状态下的货位13处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位13处，关闭柜门122和智能锁。

[0106] 具体的，货柜本体12的合适位置处设置有一个输入模块110，在身份验证模块验证发货用户的身份信息合法，并且该输入模块110获取到发货用户的开锁请求时，货柜本体12查询各个货位13的使用情况，货柜本体12可以通过内置摄像头拍摄各个货位13处的物品存放状态得到各个货位13的使用情况，也可以在收发货时扫描记录发货用户发货时的物品存放信息(放置物品的型号、名称、数量)和取货用户取货时的物品取货信息(取走物品的型号、名称、数量)，从而得到各个货位13的使用情况。即当发货用户获取到发货用户的订单请求时，调用处于空闲状态下的物品输送设备1，在物品输送设备1前往有发货调用需求的发货用户所在位置后，根据各个货位13的使用情况开启任意一个处于空闲状态下货位13处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位13处，关闭柜门122和智能锁。发货用户根据取货用户的订单请求进行决定是否需要另外再开启一个处于空闲状态下的货位13对应的智能锁继续进行物品存放，如果当前的该处于空闲状态下的货位13的空间能够存放将取货用户的订单请求中所需求的物品，则不需要再次在输入模块110输入开锁请求，否则，再次输入一次输入请求进行开锁开柜进行物品分拣放置。可以是发货用户输入的开锁密码(数字、字母、符号中的任意一种或者任意多种组合)作为开锁请求。也可以是代表发货用户身份信息的方式作为开锁请求，当发货用户进行身份验证且请求开锁，且身份信息获取模块140与输入模块110集成于一体时，发货用户第一次输入的身份信息用来验证发货用户身份合法性，第二次及第二次以上输入的身份信息用来作为开锁请求进行开启任意一个处于空闲状态下的货位13处的智能锁。当发货用户进行身份验证且请求开锁，且身份信息获取模块140与输入模块110分开设置于物品输送设备1时，发货用户在身份信息获取模块140输入的身份信息用来验证发货用户身份合法性，在输入模块110输入的身份信息用来作为开锁请求进行开启任意一个处于空闲状态下的货位13处的智能锁。

[0107] 下面例举一实例：货柜本体12设有若干层货位13，每层货位13设有一个柜门122，每个柜门122设有一智能锁，如图3所示，输送机器人1的封闭式货柜设有两层货位13，输送机器人1的整个封闭式货柜的顶端(不在柜门122内)的合适位置处设有具有扫描物品的物理标签(二维码，条形码，射频标签)得到对应的物品信息功能、获取取货用户或者发货用户的身份信息功能、验证取货用户或者发货用户的身份信息的合法性功能以及控制各个智能锁开关状态功能的顶部控制面板121(包括本发明扫描模块，身份信息获取模块140，身份验证模块150和控制模块160)，两层货位13的柜门122处的智能锁均由顶部控制面板121控制。

[0108] 本发明通过验证发货用户身份合法且获取到发货用户输入的开锁请求时，才开启任意一个处于空闲状态下的货位13处的智能锁，能够保障一个货位13放置的物品对应一个输送目的地，避免物品输送出错的情况，提升物品输送的准确性、可靠性和高效性。

[0109] 本发明第六实施例，本实施例是上述第四实施例的优化实施例，与上述第四实施例相比，改进之处在于，还包括：

[0110] 所述货柜本体12的每层货位13对应设有一个输入模块110；

[0111] 所述货柜本体12设有透明展示区，使得发货用户通过所述透明展示区确定处于空闲状态下的货位13；其中，所述透明展示区的材质为透明材质；所述透明展示区为货柜本体12的壳体的预设区域和/或柜门122；

[0112] 所述控制模块，还当所述身份验证模块验证发货用户的身份信息合法，且处于空闲状态下的货位13处的当前输入模块110获取到发货用户的开锁请求时，开启所述当前输入模块110对应货位13处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位13处，关闭柜门122和智能锁。

[0113] 具体的，当货柜本体12的每层货位13对应设有一个输入模块110时，货位13设置有透明展示区14，透明展示区14为货柜本体12的壳体的预设区域和/或柜门122，即透明展示区14可以是柜门122，透明展示区14还可以是货柜本体12的壳体的预设区域，透明展示区14也还可以是货柜本体12的壳体的预设区域和柜门122。壳体的预设区域可以是整个壳体都是透明展示区14，也可以是部分位置是透明展示区14。透明展示区14的材质为透明玻璃，透明塑料等等透明材质。

[0114] 当发货用户获取到发货用户的订单请求时，调用处于空闲状态下的物品输送设备1，在物品输送设备1前往有发货调用需求的发货用户所在位置后，通过透明展示区14进行确认前来的物品输送设备1上的货柜本体12的每层货位13的使用状态，如果当前货位13未使用时，即当前货位13未放置有任何物品时，确定当前货位13处于空闲状态，然后获取发货用户的身份信息，当验证发货用户的身份信息与预设发货身份信息匹配后，根据预设顺序(如从上到下、从左到右)选择一个处于空闲状态下的货位13W1，在货位13W1处的输入模块
110Q1进行输入开锁请求时，开启设有输入模块110Q1的货位13处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位13处后，发货用户在该货位13的存放空间不能继续存放同一输送目的地对应的物品后，关闭货位13W1处的柜门
122，然后关闭货位13W1处的柜门122对应的智能锁，然后当发货用户根据预设顺序再次选择一个处于空闲状态下的货位13W2，在货位13W2处的输入模块110Q2输入开锁请求时，开启设有输入模块110Q2的货位13处的智能锁，继续根据订单请求进行物品分拣放置，直至发货用户获取的订单请求上的物品分拣完成后为止。当然，如果调用过来的一个物品输送设备1的空闲状态下的货位13不能将发货用户获取的订单请求上的物品分拣放置完毕，再额外调用若干个其他的处于空闲状态下的物品输送设备1。

[0115] 示例性的，如图2所示为货柜本体12的壳体的预设区域为透明展示区14的结构示意图。若货柜本体12的壳体的预设区域的透明材质为单向玻璃，在货柜本体12的壳体的预设区域相对于每层货位13的位置处分别安装的LED灯自动点亮，通过LED灯为货位13打光，从而使得发货用户能够通过单向玻璃清楚观看货位13处是否放置有物品，从而辨别出该货位13是否处于空闲状态。或者，若柜门122的透明材质为单向玻璃，在各个柜门122靠近货位13容纳空间的一侧分别安装的LED灯自动点亮，通过LED灯为货位13打光，从而使得发货用户能够通过单向玻璃清楚观看货位13处是否放置有物品，从而辨别出该货位13是否处于空闲状态。

[0116] 如图4所示，输送机器人1的封闭式货柜设有两层货位13，输送机器人1的整个封闭式货柜的各个柜门122(不在柜门122内)的合适位置处设有一个具有扫描物品的物理标签(二维码，条形码，射频标签)得到对应的物品信息功能、获取取货用户或者发货用户的身份信息功能、验证取货用户或者发货用户的身份信息的合法性功能以及控制各个智能锁开关状态功能的控制面板121(包括本发明扫描模块，身份信息获取模块140，身份验证模块150和控制模块160)，即第一层货位13的柜门122的合适位置处设有第一控制面板121，第一层货位13的柜门122处的智能锁由第一控制面板121控制，第二层货位13的柜门122的合适位置处设有第二控制面板121，第二层货位13的柜门122处的智能锁由第二控制面板121控制。此处只是示例，其他情况均属于本发明保护范围内。

[0117] 优选的，当货柜本体12处的输入模块110的数量与货位13的层数相同时，身份信息获取模块140和输入模块110分设，而不集成于一体，这样便于节省物品输送设备1的硬件成本。

[0118] 本发明通过验证发货用户身份合法且获取到发货用户输入的开锁请求时，才开启任意一个处于空闲状态下的货位13处的智能锁，能够保障一个货位13放置的物品对应一个输送目的地，避免物品输送出错的情况，提升物品输送的准确性、可靠性和高效性。此外，通过发货用户肉眼判断确定各个货位13是否处于空闲状态，在保障准确找到处于空闲状态下的货位13的前提下，能够降低货柜本体12查询各个货位13的使用情况的时间，降低货柜本体12的CPU处理需求，节省货柜本体12的成本。

[0119] 本发明第七实施例，本实施例是上述第五或第六实施例的优化实施例，与上述第五或第六实施例相比，改进之处在于，还包括：

[0120] 扫描录入模块，在发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位13处之前，扫描物品的物理标签录入对应的物品信息；

[0121] 获取模块，获取每次物品输送对应的输送信息；

[0122] 无线通信模块，每隔预设时间间隔发送物品信息和输送信息至服务器。

[0123] 具体的，发货用户在将挑拣出来的物品放入对应的货位13前，先扫描获取发货用户放置至任一货位13的物品对应的物品信息，而物品输送设备1则实时记录每次的物品输送对应的输送信息(输送目的地，输送次数，输送花费时间等等)，然后由无线通信模块(如WIFI模块，蓝牙模块、4G/2.4G模块等等)周期性的将物品信息和输送信息传递至服务器。

[0124] 本发明通过物品输送设备1周期向将扫描获取的物品信息发送至服务器，使得服务器根据物品输送设备1每隔预设时长发送的所有的物品信息进行统计得到每隔周期的物品输送记录和报表，从而实现物品输送情况的监控，而使用方(医院、书店、超市等等)可直接根据服务器的相关数据获取所需数据，降低企业调取数据的复杂度和难度，便于企业对整个系统的把控。

[0125] 基于上述实施例，下面例举实例进行说明，如图3或4所示，输送机器人1的封闭式货柜设有两层货位13，取货用户通过电话，微信，短信或者通过移动终端在下单管理页面等等方式进行下单，告知发货用户订单请求发出器械包或者耗材订单请求→器械包库房或者耗材库房收到订单请求(可能同时会有多个订单请求)，库房工作人员(即本发明发货用户中的一种)根据订单请求理货(每件物品包装上都贴有条形码或者二维码等物理标签)→库房工作人员通过手持控制平板发出派车需求，输送机器人1(即本发明物品输送设备1中的一种)来到库房门口等待装货→库房工作人员带着将要发出的物品来到输送机器人1身边→库房工作人员用自身的身份识别卡靠近输送机器人1上的具有扫描物品的物理标签(二维码，条形码，射频标签)得到对应的物品信息功能、获取取货用户或者发货用户的身份信息功能、验证取货用户或者发货用户的身份信息的合法性功能以及控制各个智能锁开关状态功能的控制面板121(包括但是不限于本发明扫描模块，身份信息获取模块140，身份验证模块150和控制模块160)，输送机器人1上的控制面板121验证库房工作人员的身份识别卡合法后，输送机器人1上的控制面板121(即本发明控制模块160)打开对应的处于空闲状态下的货位13对应的柜门122→由于每一层货位13对应一个手术间(即本发明输送目的地中的一种)的物品，每个物品放进去前，都在控制面板121上扫描获取货品的物品信息，进行物品信息录入，即将扫描获取的物品信息先存在输送机器人1本地的储存空间，每隔预设时长周期性向服务器发送每次物品输送的情况，从而使得服务器同步每次物品输送的物品输送记录和报表→库房工作人员在输送机器人1的控制面板121上选择输入每层货位13对应的输送目的地→库房工作人员在输送机器人1的控制面板121上点击“确认装箱”，再次刷卡，就启动物品输送过程→输送机器人1到达第一个输送目的地，取货用户用自身的身份识别卡靠近输送机器人1上的控制面板121，输送机器人1只会打开此输送目的地对应的智能锁，使得所有对应于当前输送目的地的智能锁打开，目标从打开智能锁对应的货位13处取走自身需求的物品→取货用户确认收货后，输送机器人1再继续前往下一个输送目的地进行派送物品，所有物品完成输送后，输送机器人1返回停泊区。如上过程中，用户通过刷身份识别卡或者输入密码，或者虹膜识别，或者其他验证方式均可以打开智能锁，从而打开对应货位13处的柜门122。

[0126] 优选的，如果每层货位13都是空的，库房工作人员用自身的身份识别卡刷卡时，输送机器人1默认打开第一层货位13对应的柜门122；如果第一层货位13有货，库房工作人员用自身的身份识别卡刷卡时，输送机器人1默认打开第二层货位13对应的柜门122；依次类推，每次都是从第一层向第二层查询每层货位13的空闲状态，当然，此处只是示例性的例举，其他的轮询查询货位13的空闲状态的顺序均在本发明的保护范围内。

[0127] 优选的，可以是通过设于货柜本体12的壳体的预设区域外壁的合适位置处的扫描器(即本发明扫描模块)，或者通过设于移动机构11的合适位置处的扫描器进行扫描记录放入货位13处的物品的物品信息与货位13的标号信息，根据记录物品的物品信息与货位13的标号信息反查每层货位13的空闲状态。

[0128] 优选的，也可以在货柜本体12的壳体的预设区域相对于每层货位13的位置处分别安装摄像头，通过摄像头实时采集每层货位13处的物品放置状态，从而获取每层货位13的空闲状态。其他查询每层货位13是否处于空闲状态的方式在此不再一一赘述，均属于本发明的保护范围内。

[0129] 优选的，物品输送设备1还包括：

[0130] 设置模块，根据服务器反馈的物品输送需求，设置自身对应的停泊区。

[0131] 具体的，物品输送设备1在根据物品输送路线将物品输送完毕后，物品输送设备1可以停留在物品输送路线中的最后一个输送目的地处，也可以返回设有充电桩，发货用户所在位置的区域中的任意一种或者多种的停泊区处。

[0132] 优选的，停泊区为发货用户所在位置的区域，该区域还可设有充电桩，由于服务器根据物品信息和输送信息进行统计生成物品输送需求，物品输送需求是与每一输送区域使用频率成正比的，例如，书店具有科教区域，科教区域对应有停泊区M，历史区域，历史区域对应有停泊区N，而物品输送设备1从科教区域进行书籍输送的概率大于从历史区域进行书籍输送的概率，因此，设于科教区域对应有停泊区M的物品输送设备1的数量大于设于历史区域对应有停泊区N的物品输送设备1的数量，从而使得每个物品输送设备1在输送任务完成后返回至各自对应的停泊区，便于物品输送设备1一边充电，一边等待发货用户接收到取货用户的订单请求后，高效，快速的进行物品分拣放置，从而提升物品输送效率。

[0133] 本发明预先设置每个物品输送设备1的停泊区，从而令每个物品输送设备1完成自身的物品输送任务后，能够返回至停泊区，便于服务器和发货用户把控每个物品输送设备1的位置信息，避免再次有物品输送需求时，需要实时定位物品输送设备1的位置，直接从停泊区处进行调度物品输送设备1进行物品输送，能够减少定位寻找物品输送设备1的位置的时间，发货用户直接将分拣的物品放置于对应设有货架本体12的物品输送设备1的相应货位13处，从而满足发货用户不需要寻找物品输送设备1进行放置分拣的物品的需求，减少发货用户寻找时间，提升发货用户的使用体验的同时，增加物品输送效率。

[0134] 优选的，对于因为外界因素导致取货用户到达预设取货时间未取走的情况下，将物品仍然存放至货位13存放保持预设时长，超过预设时长后仍未取走物品时，物品输送设备1反馈该情况至发货用户将存放至货位13存放的物品取走放回原位。

[0135] 优选的，物品输送设备1还可以获取环境信息，获取的环境信息包括但是不限于其他机器人的位置信息，障碍物(工作人员，建筑，公共设施等等)的位置信息，机器人根据物品输送任务中的目的地以及地图信息和环境信息进行自主导航实时生成导航路线，使得机器人根据实时生成的导航线路移动，从而行进至对应的目的地。本发明通过机器人自主导航移动，令机器人具备感知、决策、行动能力，以实现在行进至目的地的过程中安全、可靠地移动，通过红外传感器，激光雷达，摄像头等等识别机器人周围的环境信息，进行避障，提高了机器人运行过程中运行的自主性和场地适应性，并可有效避免多台机器人同步运行时易发生的碰撞及拥堵现象，从而极大提高了多台机器人同步运行作业时的运行稳定性和可靠性，具有很强的实用价值和市场推广价值。另外，避免机器人根据服务器事先规划得到的行进路线死板的行进，一旦遇到障碍物，机器人可能无法有效的避障，通过机器人自主导航，可自动感知未知环境事先有效的避障效果，智能化自主移动效果显著、环境适应性强。

[0136] 下面，例举医院物品输送场景：

[0137] 货柜本体12具有若干层并列设置的货位13，货柜本体12的壳体的预设区域透明，优选使用透明的塑料材质。

[0138] 货位13外壁设置有输入模块110，用来输入设置要去的输送目的地(例如手术室，门诊室，或者住院病房等等)，也可以用来输入设置预设身份信息用于验证发货用户或者取货用户的身份是否合法。优选使用键盘界面，输入数字、字母、符号组合的密码代表发货用户(例如药房的工作人员，医疗器械仓库的工作人员或者医疗耗材仓库的工作人员等等)或者取货用户(手术室，门诊室，或者住院病房的医生，护士，护工等等)的身份信息，发货用户在键盘界面输入物品输送设备1即将输送物品至对应的输送目的地。

[0139] 对于手术室的医疗耗材的输送场景，如图1，图2，图3，图4所示，手术室的取货用户通过下单系统下单/打电话通知医疗耗材仓库的工作人员。

[0140] 医疗耗材仓库的工作人员在平板上接到单后准备相应的医疗耗材，同时在平板上点击“确定”，手术室的取货用户会收到“已经在准备”的消息。

[0141] 医疗耗材仓库的工作人员在键盘界面输入密码，打开任何一个可使用(即本发明空闲状态)的物品输送设备1的货位13的任何一个柜门122，将取货用户需求的医疗耗材放入该柜门122中，然后关闭柜门122，在设于货位13的柜门122处的键盘界面上输入要去的手术室标号，再点击“确定”，(例如先点击“手术室6”再点击“ok”)。

[0142] 在医疗耗材仓库的工作人员根据订单信息完成医疗耗材的分拣放置后，输入物品输送开始指令(例如医疗耗材仓库的工作人员刷自身的RFID卡，或者医疗耗材仓库的工作人员点击“开始输送”)，物品输送设备1出发进行输送物品至相应的手术室6。

[0143] 物品输送设备1到达相应的手术室6的门口后，自动通知手术室6内部(安装有支持提示取货用户进行取货的装置)，例如通过声音、发光、震动中的任意一种或者多种方式提醒取货用户。

[0144] 手术室6的取货用户(例如护士)出来刷自身的RFID卡或者在键盘界面输入取货码进行验证取货用户是否是具有取货权限的用户，当验证取货用户的身份信息与预设取货身份信息匹配时，物品输送设备1上的货柜本体12打开对应于护士的RFID卡的柜门122，或者护士输入的取货码的柜门122。

[0145] 护士从打开柜门122的货位13中取出医疗耗材，然后关上柜门122，设于柜门122处的智能锁的关闭状态信息上报给物品输送设备1的物品输送设备1，物品输送设备1自动根据自身规划生成的物品输送路线自动移动至下一个手术室，或者自动返回至医疗耗材仓库。

[0146] 下面，例举超市物品输送场景：

[0147] 货柜本体12具有若干层并列设置的货位13，货柜本体12的壳体的预设区域透明，优选使用透明的塑料材质。

[0148] 货位13外壁设置有输入模块110，用来输入设置要去的输送目的地(例如牙膏，纸巾等等物品的售卖区)，也可以用来输入设置预设身份信息用于验证发货用户(例如各个物品仓库区的工作人员)或者取货用户(例如各个售卖区的工作人员)的身份是否合法。优选具有人脸识别功能的信息获取模块作为输入模块110输入识别用户的身份是否合法，发货用户在信息获取模块输入物品的输送目的地。

[0149] 对于超市的牙膏的输送场景，牙膏售卖区的取货用户通过下单系统下单/打电话通知牙膏仓库区的工作人员。

[0150] 牙膏仓库区的工作人员在平板上接到单后准备相应的牙膏，同时在平板上点击“确定”，牙膏售卖区的取货用户会收到“已经在准备”的消息。

[0151] 牙膏仓库区的工作人员在键盘界面输入密码或者在射频读卡区刷自身的RFID卡，打开货位13的任何一个空闲状态下的柜门122，将取货用户需求的牙膏放入该柜门122对应的货位13中，关闭该货位13的柜门122，在设于货位13的柜门122处的键盘界面上输入输送至牙膏售卖区，再点击“确定”，(例如先点击“牙膏售卖区”再点击“ok”)。

[0152] 在牙膏仓库区的工作人员根据订单信息完成牙膏的分拣放置后，输入物品输送开始指令(例如牙膏仓库区的工作人员刷自身的RFID卡，或者牙膏仓库区的工作人员点击“开始输送”)，物品输送设备1出发进行输送物品至牙膏售卖区。

[0153] 物品输送设备1到达相应的牙膏售卖区后，自动通知牙膏售卖区(安装有支持提示取货用户进行取货的装置)，例如通过声音、发光、震动中的任意一种或者多种方式提醒取货用户。

[0154] 牙膏售卖区的取货用户(例如牙膏售货员)刷自身的RFID卡或者在键盘界面输入取货码进行验证取货用户是否是具有取货权限的用户，当验证取货用户的身份信息与预设取货身份信息匹配时，物品输送设备1上的货柜本体12打开对应于牙膏售货员的RFID卡的柜门122，或者牙膏售货员输入的取货码的柜门122。

[0155] 牙膏售货员从打开柜门122的货位13中取出牙膏，然后关上柜门122，设于柜门122处的智能锁的关闭状态信息上报给物品输送设备1的物品输送设备1，物品输送设备1自动根据自身规划生成的物品输送路线自动移动至下一个售卖区，或者自动返回至牙膏仓库区。

[0156] 优选的，还包括：

[0157] 环境信息检测模块，获取环境信息；

[0158] 路线规划模块120，根据输送目的地、所述环境信息以及环境地图生成物品输送路线。

[0159] 具体的，机器人获取的环境信息包括但是不限于其他机器人的位置信息，障碍物(工作人员，建筑，公共设施等等)的位置信息，机器人根据物品输送任务中的目的地以及地图信息和环境信息进行自主导航实时生成配送路线，使得机器人根据实时生成的导航线路移动，从而行进至对应的目的地。本发明通过机器人自主导航移动，令机器人具备感知、决策、行动能力，以实现在行进至目的地的过程中安全、可靠地移动，通过红外传感器，激光雷达，摄像头等等识别机器人周围的环境信息，进行避障，提高了机器人运行过程中运行的自主性和场地适应性，并可有效避免多台机器人同步运行时易发生的碰撞及拥堵现象，从而极大提高了多台机器人同步运行作业时的运行稳定性和可靠性，具有很强的实用价值和市场推广价值。另外，避免机器人根据服务器事先规划得到的行进路线死板的行进，一旦遇到障碍物，机器人可能无法有效的避障，通过机器人自主导航，可自动感知未知环境事先有效的避障效果，智能化自主移动效果显著、环境适应性强。

[0160] 本发明第八实施例，如图5所示，一种物品输送方法包括：

[0161] S100物品输送设备获取发货用户输入的对于每层放置有物品的货位对应的输送目的地；物品输送设备设有货柜本体，所述货柜本体设有若干层货位，每层货位设有一个柜门，每个柜门均设有智能锁；

[0162] S200物品输送设备根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线；

[0163] S300物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地；

[0164] S400物品输送设备验证获取的取货用户的身份信息是否合法；

[0165] S500当取货用户的身份信息合法时，物品输送设备开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位存放的物品。

[0166] 具体的，本实施例是上述装置实施例对应的方法实施例，具体效果参见上述第一实施例，在此不再一一赘述。

[0167] 本发明第九实施例，本实施例是上述第八实施例的优化实施例，与上述第八实施例相比，改进之处在于，如图6所示，S300物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地之后，S400物品输送设备验证获取的取货用户的身份信息是否合法之前包括：

[0168] S350物品输送设备生成提示信息以便通知取货用户前往对应的输送目的地进行身份验证并取货；或，如图7所示，S200物品输送设备根据输送目的地以及环境地图生成物品输送路线之后，S300物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地之前包括：

[0169] S250物品输送设备开始移动，且距离预设时间到达物品输送路线对应的输送目的地时，生成提示信息以便通知取货用户前往对应的输送目的地进行身份验证并取货。

[0170] 具体的，本实施例是上述装置实施例对应的方法实施例，具体效果参见上述第二实施例，在此不再一一赘述。

[0171] 本发明第十实施例，本实施例是上述第九实施例的优化实施例，与上述第九实施例相比，改进之处在于，S500当取货用户的身份信息合法时，物品输送设备开启当前输送目的地对应的智能锁，便于取货用户取出对应货位存放的物品之后包括：

[0172] S600当获取到取货用户输入的取货完毕信息时，物品输送设备根据物品输送路线移动至下一个输送目的地。

[0173] 具体的，本实施例是上述装置实施例对应的方法实施例，具体效果参见上述第三实施例，在此不再一一赘述。

[0174] 本发明第十一实施例，如图8所示，本实施例是上述第八实施例的优化实施例，与上述第八实施例相比，改进之处在于，S300物品输送设备移动至物品输送路线对应的输送目的地包括步骤：

[0175] S310当物品输送设备获取到发货用户输入的确认输送指令，则承载着放置取货用户所需求的物品，且柜门处的智能锁处于关闭状态下的货柜本体，开始根据所述物品输送路线依次移动至对应的输送目的地；和/或；

[0176] S320当物品输送设备在预设时长内未获取到发货用户的身份信息时，则承载着放置取货用户所需求的物品，且柜门处的智能锁处于关闭状态下的货柜本体，开始根据所述物品输送路线依次移动至对应的输送目的地。

[0177] 具体的，本实施例是上述装置实施例对应的方法实施例，具体效果参见上述第四实施例，在此不再一一赘述。

[0178] 本发明第十二实施例，本实施例是上述第十一实施例的优化实施例，与上述第十一实施例相比，改进之处在，如图9所示，S310当物品输送设备获取到发货用户输入的确认输送指令之前包括：

[0179] S301当所述货柜本体的预设位置处设有一个输入模块时，当验证发货用户的身份信息合法时，开启任意一个处于空闲状态下的货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

[0180] 具体的，本实施例是上述装置实施例对应的方法实施例，具体效果参见上述第五实施例，在此不再一一赘述。

[0181] 本发明第十三实施例，本实施例是上述第十一实施例的优化实施例，与上述第十一实施例相比，改进之处在，如图10所示，S310当物品输送设备获取到发货用户输入的确认输送指令之前包括：

[0182] S302当所述货柜本体的每层货位对应设有一个输入模块时，通过设于所述货柜本体的透明展示区，确定处于空闲状态下的货位；其中，所述透明展示区的材质为透明材质；所述透明展示区为货柜本体的壳体的预设区域和/或柜门；

[0183] S303当验证发货用户的身份信息合法，且处于空闲状态下的货位处的当前输入模块获取到发货用户的开锁请求时，开启所述当前输入模块对应货位处的智能锁，便于发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处，关闭柜门和智能锁。

[0184] 具体的，本实施例是上述装置实施例对应的方法实施例，具体效果参见上述第六实施例，在此不再一一赘述。

[0185] 本发明第十四实施例，本实施例是上述第十二或第十三任一实施例的优化实施例，与上述第十二或第十三任一实施例相比，改进之处在于，所述发货用户根据取货用户的订单请求，分拣放置物品至对应开启智能锁的货位处包括：

[0186] 物品输送设备扫描物品的物理标签录入对应的物品信息；

[0187] 物品输送设备获取每次物品输送对应的输送信息；

[0188] 物品输送设备每隔预设时间间隔发送物品信息和输送信息至服务器。

[0189] 具体的，本实施例是上述装置实施例对应的方法实施例，具体效果参见上述第七实施例，在此不再一一赘述。

[0190] 应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。