制动器故障预兆诊断装置

摘要

本发明提供一种制动器故障预兆诊断装置，能够在造成故障之前告知衔铁的移动的异常。制动器故障预兆诊断装置具备：制动盘；衔铁；弹簧，其使衔铁向制动盘侧滑动并被推到制动盘上；电磁线圈，其克服弹簧的偏向力将衔铁从制动盘拉开；控制部，其在施加制动的情况下，停用电磁线圈，在解除制动的情况下，启用电磁线圈；检测部，其将在电磁线圈中流过的电流的变化分成基于电磁线圈的时间常数的电流增加分量以及由旋转轴上的摩擦因子与衔铁的滑动阻力引起的基于反电动势的电流变动分量；以及电流传感器，其探测基于反电动势的电流变动分量，根据电流传感器的探测，观测衔铁的滑动异常。

权利要求

1.一种制动器故障预兆诊断装置，其特征在于，具备：制动盘，其固定于制动对象的旋转轴；

衔铁，其在所述旋转轴上滑动自如；

弹簧，其使所述衔铁向所述制动盘侧滑动并将所述衔铁推到该制动盘上；

电磁线圈，其使所述衔铁克服所述弹簧的偏向力而从所述制动盘分离；

控制部，其在施加制动的情况下，停用所述电磁线圈，在解除制动的情况下，启用所述电磁线圈；

检测部，其将在所述电磁线圈中流过的电流的变化分成基于电磁线圈的时间常数的电流增加分量以及基于由所述衔铁的滑动的变化引起的反电动势的电流变动分量；以及电流传感器，其探测基于所述反电动势的电流变动分量，根据所述电流传感器的探测，观测所述衔铁的滑动异常。

2.根据权利要求1所述的制动器故障预兆诊断装置，其特征在于，所述检测部具有：

阻抗分量，其与所述电磁线圈串联连接，流过基于所述电磁线圈的时间常数的电流增加分量；以及电容分量，其与所述电磁线圈串联连接，与所述阻抗分量并联连接，流过基于所述反电动势的电流变动分量。

3.根据权利要求2所述的制动器故障预兆诊断装置，其特征在于，所述电磁线圈的电感分量与所述电容分量在与基于所述反电动势的电流变动分量的频率大致一致的频率下构成共振电路。

4.根据权利要求2或者3所述的制动器故障预兆诊断装置，其特征在于，所述电容分量能够将电容设定为可变。

5.根据权利要求1所述的制动器故障预兆诊断装置，其特征在于，所述检测部具有：

阻抗分量，其与所述电磁线圈串联连接，流过基于所述电磁线圈的时间常数的电流增加分量；以及电感分量和电容分量，其与所述电磁线圈串联连接，与所述阻抗分量并联连接，相互串联连接，流过基于所述反电动势的电流变动分量。

6.根据权利要求5所述的制动器故障预兆诊断装置，其特征在于，所述电磁线圈的电感分量与所述检测部内的所述电感分量以及所述电容分量在与基于所述反电动势的电流变动分量的频率大致一致的频率下构成共振电路。

7.根据权利要求5或者6所述的制动器故障预兆诊断装置，其特征在于，所述检测部内的所述电感分量或者所述电容分量中的至少某一方能够将分量设定为可变。

说明书

制动器故障预兆诊断装置

技术领域

[0001] 本发明的实施方式涉及一种制动器故障预兆诊断装置。

背景技术

[0002] 电梯具备利用马达的动力使吊篮上下移动的卷扬机，并且具备根据需要而对该卷扬机进行制动的电磁制动装置。电磁制动装置包括固定于作为制动对象的卷扬机的旋转轴的制动盘、在该旋转轴上滑动自如的衔铁、将该衔铁推到制动盘上的弹簧以及克服弹簧的偏向力将上述衔铁从制动盘拉开的电磁线圈，在施加制动的情况下，停用电磁线圈，在解除制动的情况下，启用电磁线圈。

[0003] 当停用电磁线圈后，从电磁线圈向衔铁的磁吸引作用不再存在，受到弹簧的偏向力的衔铁抵接到制动盘而滑动接触。由此，制止卷扬机的旋转。

[0004] 当启用电磁线圈后，从电磁线圈向衔铁的磁吸引作用起作用，衔铁克服弹簧的偏向力而从制动盘离开。由此，解除制止而容许卷扬机的旋转。

[0005] 在上述电磁制动装置中，伴随着衔铁与制动盘的接触，衔铁发生磨损，由于该磨损而产生的金属的细粉向衔铁的周边飞散。飞散出的金属粉进入到衔铁与旋转轴的滑动部分而造成阻力，衔铁的移动逐渐变差。如果以该状态继续使用电磁制动装置，则存在有可能造成制动力降低、衔铁不再移动等故障这样的问题。

[0006] 现有技术文献

[0007] 专利文献

[0008] 专利文献1：日本特开2008－168981号公报

发明内容

[0009] 发明要解决的技术问题

[0010] 本发明要解决的技术问题在于，提供一种能够在造成故障之前告知衔铁的移动的异常的制动器故障预兆诊断装置。

[0011] 解决技术问题的技术手段

[0012] 为了解决上述技术问题，实施方式的制动器故障预兆诊断装置具备：制动盘，其固定于制动对象的旋转轴；衔铁，其在所述旋转轴上滑动自如；弹簧，其使所述衔铁向所述制动盘侧滑动并将所述衔铁推到该制动盘上；电磁线圈，其使所述衔铁克服所述弹簧的偏向力而从所述制动盘分离；控制部，其在施加制动的情况下，停用所述电磁线圈，在解除制动的情况下，启用所述电磁线圈；检测部，其将在所述电磁线圈中流过的电流的变化分成基于电磁线圈的时间常数的电流增加分量以及基于由所述衔铁的滑动的变化引起的反电动势的电流变动分量；以及电流传感器，其探测基于所述反电动势的电流变动分量，根据所述电流传感器的探测，观测所述衔铁的滑动异常。

附图说明

[0013] 图1是第1实施方式中的衔铁及周边的剖视图以及电气系统的框图。

[0014] 图2是示出第1实施方式中的衔铁的滑动状态的图。

[0015] 图3是在衔铁的滑动中局部地存在滑动阻力的增加的情况下的励磁电流的波形图。

[0016] 图4是在衔铁的滑动中在整个区域存在滑动阻力的增加的情况下的励磁电流的波形图。

[0017] 图5是作为第1以及第2实施方式的制动器故障预兆诊断装置的等价电路的图。

[0018] 图6是作为第3以及第4实施方式的制动器故障预兆诊断装置的等价电路的图。

具体实施方式

[0019] 下面，根据附图，说明制动器故障预兆诊断装置的实施方式。

[0020] (第1实施方式)

[0021] 图1以及图2示出第1实施方式的制动器故障预兆诊断装置，在图1中，在包括衔铁的机械系统主要部件的剖视图中示出进行预兆诊断的电路的整体。如图1以及图2所示，在作为控制对象的例如电梯的卷扬机的旋转轴(也称为驱动轴)1处，沿着其轴向依次配置有制动盘2以及衔铁3。卷扬机将马达作为动力源，通过旋转轴1的旋转而使装载乘客、货物的吊篮上下移动。

[0022] 制动盘2的中心部固定于旋转轴1，当旋转轴1旋转时，随之进行旋转。衔铁3由直径比制动盘2大的圆板状的磁性体形成，在中心部具有旋转轴1穿过的插通孔3a，在周缘部的多个部位具有后述的固定用螺栓5穿过的插通孔3b。

[0023] 插通孔3a的直径比旋转轴1的直径稍大，各插通孔3b的直径也比固定用螺栓5的直径稍大。因此，衔铁3能够不受旋转轴1的旋转的影响地在旋转轴1上沿着其轴向进行滑动，通过该滑动，相对于制动盘2的滑动接触以及分离是自如地。

[0024] 在旋转轴1上，在夹着制动盘2而与衔铁3对置的位置，配置有盘支承板(也称为侧板)4。盘支承板4形成为与衔铁3大致相同的直径的圆板状，在中心部具有旋转轴1穿过的插通孔4a，在周缘部的多个部位具有固定用螺栓5穿过的插通孔4b。插通孔4a的直径比旋转轴1的直径稍大，各插通孔4b的直径与固定用螺栓5的直径大致相同。插通孔4a的直径比旋转轴1的直径稍大，所以，不发生旋转轴1与盘支承板4的接触。

[0025] 将固定用螺栓5分别插入盘支承板4的各插通孔4a以及衔铁3的各插通孔3a，这些固定用螺栓5的顶端部旋入固定于芯(也称为线圈壳体)10以及该芯10的安装基板6。通过该旋入固定，将盘支承板4以及衔铁3固定于芯10以及安装基板6。在制动盘2与芯10之间，能够确保用于容许衔铁3的滑动的规定间隙。

[0026] 芯10由与衔铁3大致相同的直径的圆板状的磁性体形成，在中心部具有将旋转轴1的顶端部旋转自如地收容的凹部10a。另外，芯10在与衔铁3对置的一侧的面，在围绕凹部10a的位置具有圆环状的线圈收容孔10b，在围绕该线圈收容孔10b的位置具有多个弹簧收容孔10c。

[0027] 将圆环状地卷绕的电磁线圈11埋设于线圈收容孔10b。分别将弹簧12收容到各弹簧收容孔10c，这些弹簧12的顶端部从弹簧收容孔10c突出，并固定于衔铁3的一面。各弹簧12产生如下方向的偏向力，即使衔铁3向制动盘2侧滑动并被推到该制动盘2上。

[0028] 电磁线圈11产生用于克服各弹簧12的偏向力将衔铁3从制动盘2拉开的磁场，经由通电用的电线21电连接于驱动部20。驱动部20输出用于启用电磁线圈11的励磁电流(直流电流)。当输出励磁电流时，从电磁线圈11产生磁场，芯10变成电磁铁，其磁吸引作用对衔铁3产生作用。由此，衔铁3克服各弹簧12的偏向力，从制动盘2离开。

[0029] 将励磁电流探测用的检测部22连接于电线21，将电流传感器23连接于电线21。将检测部22以及电流传感器23的探测结果供给到控制部30。并且，将上述驱动部20连接于控制部30。

[0030] 控制部30控制驱动部20，作为主要功能，具有如下单元。

[0031] (1)控制单元：在对旋转轴1施加制动的情况下，从驱动部20停止励磁电流的输出而停用电磁线圈11。在解除对旋转轴1的制动的情况下，从驱动部20输出励磁电流，启用电磁线圈11。

[0032] (2)计测单元：在由上述控制单元启用电磁线圈11时，经由检测部22以及电流传感器23，在比电磁线圈11的时间常数短的范围内对在电磁线圈11中流过的励磁电流进行采样。

[0033] (3)判定单元：根据由检测部22以及电流传感器23检测到的基于反电动势的电流变动分量，判定该制动装置有没有异常。

[0034] 检测部22是检测在电磁线圈11中流过的励磁电流的变化并分成基于电磁线圈11的时间常数的电流增加分量以及基于反电动势的电流变动分量的电路。

[0035] 电流传感器23是探测由检测部22检测到的基于反电动势的电流变动分量的电路。

[0036] 通过上述制动盘2、衔铁3、盘支承板4、固定用螺栓5、安装基板6、芯10、电磁线圈11、各弹簧12、驱动部20、电线21、控制部30等构成对卷扬机的旋转轴1进行制动的电磁制动装置。对该电磁制动装置设置检测部22、电流传感器23而构成制动器故障预兆诊断装置。该制动器故障预兆诊断装置与卷扬机一起搭载于电梯。

[0037] 接下来，说明制动器故障预兆诊断装置的动作。

[0038] 控制部30在对旋转轴1施加制动的情况下，切断向电磁线圈11的通电而停用电磁线圈11。

[0039] 当停用电磁线圈11后，从芯10向衔铁3的磁吸引作用不再存在。相应地，通过多个弹簧12的偏向力，如图1所示，衔铁3抵接并滑动接触于制动盘2的一面的外边缘部。由此，制止旋转轴1的旋转。

[0040] 在该制动时，成为在衔铁3与盘支承板4之间夹入有制动盘2的状态。通过从该两面进行的夹入，制动力增加。

[0041] 在解除制动的情况下，控制部30将励磁电流供给到电磁线圈11而启用电磁线圈11。

[0042] 当启用电磁线圈11后，从芯10向衔铁3的磁吸引作用起作用。相应地，如图2所示，克服各弹簧12的偏向力将衔铁3从制动盘2拉开，衔铁3的一面与芯10面接触。由此，解除上述制止，容许旋转轴1的旋转。

[0043] 当衔铁3滑动接触于制动盘2时，衔铁3逐渐磨损，由于该磨损而产生的金属的细粉向衔铁3的周边飞散。飞散出的金属粉进入到作为衔铁3与旋转轴1的滑动部分的插通孔3a和旋转轴1的圆周面之间，作为摩擦因子而变成滑动阻力，使衔铁3的移动逐渐变差。如果保持该状态继续使用电磁制动装置，则有可能造成制动力降低、衔铁3不再移动的故障。

[0044] 在电磁制动装置的使用初期，或者紧接在通过定期检查而清扫电磁制动装置之后，由于金属粉少，所以，衔铁3与旋转轴1的滑动阻力小。在滑动阻力小的情况下，在启用电磁线圈11时，衔铁3以不被卡住而顺畅地从图1向图2的状态移动的所谓的一下子拉过来的状态，顺畅地被吸引到芯10并与芯10面接触。

[0045] 图3是在衔铁3的滑动中在旋转轴1处局部地存在滑动阻力的增加(机械阻力)的情况下的励磁电流的波形图。

[0046] 如图3的实线所示，与启用的开始相应地、在电磁线圈11中流过的正常时的励磁电流从零上升而电流量增加时，衔铁3开始移动，产生反电动势。伴随着衔铁3的速度的增加，电磁线圈11的电流梯度减少。当衔铁3的速度充分地增加时，电磁线圈11的电流量减少，在衔铁3的一面与芯10面接触时，反电动势变成0。其后，电流量再次上升，此后上升量逐渐减少而变得平坦。

[0047] 但是，在飞散出的金属粉滞留的等情况下，在旋转轴1处局部地存在滑动阻力的增加，在衔铁3的滑动中有可能产生异常。在这样的情况下，励磁电流变成图3的虚线。

[0048] 与启用的开始相应地、具有局部的滑动阻力的增加的异常时的励磁电流从零上升，电流量增加。当衔铁3开始移动时，产生反电动势。伴随着衔铁3的速度的增加，电磁线圈11的电流梯度减少，不久(在图3的(a)的时刻下)电磁线圈11的电流量减少。

[0049] 当衔铁3到达具有滑动阻力的部位时(图3的(b)的时刻)，衔铁3减速，反电动势降低，电流量上升。

[0050] 当由于电流量增加而衔铁3再次开始移动时，再次产生反电动势，电流梯度减少，不久(在图3的(c)的时刻下)电流量减少。

[0051] 在衔铁3的一面与芯10面接触时(图3的(d)的时刻)，反电动势变成0，所以，电流量再次上升，此后上升量逐渐减少而变得平坦。衔铁3的一面与芯10面接触的时刻(图3的(d))与正常时相比变迟。

[0052] 在图3中，示出了滑动阻力的增加存在一处的情况，但在存在多个滑动阻力的情况下，所产生的励磁电流也有时多次发生变动。

[0053] 图4是在衔铁3的滑动中在旋转轴1的整个区域存在滑动阻力的增加(机械阻力)的情况下的励磁电流的波形图。正常时的波形与图3相同。

[0054] 在飞散出的金属粉遍布旋转轴1的整个区域地滞留的等情况下，在遍布整个区域地产生滑动阻力的增加而在衔铁3的滑动中有异常的情况下，励磁电流变成图4的虚线。

[0055] 与启用的开始相应地、遍布整个区域地具有滑动阻力的增加的异常时的励磁电流从零上升。由于在整个区域观察到滑动阻力的增加，所以，如果不流过比正常时大的电流，则衔铁3不开始移动。因此，电流开始减少时(图4的(a’)的时刻)的电流量与正常时相比变大。

[0056] 当衔铁3的速度进一步地增加时，电磁线圈11中产生的反电动势增加，电流量减少。

[0057] 在衔铁3的一面与芯10面接触时(图4的(d’)的时刻)，反电动势变成0，所以，电流量再次上升，此后上升量逐渐减少而变得平坦。衔铁3持续受到增加量的滑动阻力，所以，在衔铁3的一面与芯10面接触的时刻(图4的(d’))与正常时相比变迟。

[0058] 在本实施方式中，通过检测部22以及电流传感器23来探测图3的(b)(d)、图4的(d’)等那样的反电动势的变化、变化的次数。

[0059] 图5是关于本实施方式的制动器故障预兆诊断装置的等价电路的图。本等价电路是关于芯10、驱动部20、检测部22、电流传感器23、控制部30(开关)的等价电路。将在芯10中流过的电流设为i，由检测部22分成基于电磁线圈11的时间常数的电流增加分量i11以及基于反电动势的电流变动分量i21。

[0060] 驱动部20是将电流供给到芯10以及检测部22的装置。

[0061] 在图5中，明确示出芯10的电等价电路(虚线部)。芯10在等价电路的情况下具有电感分量(L1)101、阻抗分量(R1)102和反电动势分量(a)103。电感分量(L1)101是电磁线圈11的电感分量。反电动势分量103的电位差根据衔铁3的速度来决定。该速度越快，则电位差越大，在速度为0的情况下，电位差变成0V。

[0062] 检测部22(虚线部)的电路具有阻抗分量(R2)220和电容分量(C)221。该电路既可以作为实际的电路结构，另外，也可以是检测部22的等价电路。根据图1，阻抗分量220以及电容分量221与芯10的电磁线圈11分别串联连接。另外，阻抗分量220与电容分量221相互并联连接。

[0063] 电流传感器23是连接于检测部22并且探测流过电容分量221的电流值(i21)的装置。

[0064] 控制部30具有根据芯10以及检测部22的电流的状态来执行控制单元的开关功能。另外，控制部30连接于检测部22以及电流传感器23，根据它们的值，执行进行采样的计测单元、判定电磁制动装置有没有异常的判定单元。

[0065] 在本实施方式中，基于反电动势的电流变动相对于流过芯10的电磁线圈11的总电流是微小的，并且变动的速度也快，所以，基于反电动势的电流变动分量i21流到检测部22的电容分量221侧。另一方面，基于电磁线圈11的时间常数的电流增加的变动速度较慢，所以，基于时间常数的电流增加分量i11流到阻抗分量220侧。

[0066] 即，流过电容分量221的、基于反电动势的电流变动分量i21是与电磁制动装置的异常密切关联的变动分量。衔铁3的滑动异常所导致的阻力的变化是在微小的时间范围内发生的，所以，基于反电动势的电流变动分量i21在微小的时间内变化。使电流变动分量i21的变化流到电容分量221而由电流传感器23对变动分量进行计测，从而对励磁电流的下降的次数(图3的(b))进行计测，或者对电流值(图4的(d’)等)进行计测，从而，能够实现对于异常的灵敏度高的探测。因此，无论在基于反电动势的电流变动分量i21的计测中使用的电流传感器23的性能如何，都能够准确地进行异常探测。

[0067] 控制部30由判定单元根据由电流传感器23实施的电流探测来进行电磁制动装置的异常的判定。另外，控制部30也可以具有在由判定单元进行了异常的判定的情况下通知给外部的通知单元。

[0068] 由此，本实施方式的制动器故障预兆诊断装置能够在造成故障之前告知衔铁的移动的异常。

[0069] (第2实施方式)

[0070] 本实施方式的制动器故障预兆诊断装置与第1实施方式相同，为图1所示的结构。在本实施方式中，通过图5的芯10的电感分量101和阻抗分量102以及检测部22的电容分量
221的电路结构，对于逆电动势分量103的频率分量，能够视为串联的共振电路。当成为共振状态时，电容分量221的电感降低，基于反电动势的电流变动分量i21流到检测部22的电容分量221侧，所以，能够忽略阻抗分量220。

[0071] 关于基于反电动势分量103的反电动势的电流变动分量i21的频率分量，作为一个例子，能够事先对异常值的电流进行计测，并进行频谱解析，从而求出。另外，能够利用基于芯10、衔铁3的运动方程式、电路方程式的模型进行仿真，从而求出。

[0072] 成为芯10(电磁线圈11)的电感分量(L1)101和检测部22的电容分量(C)221的串联电路的共振电路时的共振频率f如下式(1)所示。

[0073] 【式1】

[0074]

[0075] 在本实施方式中，以使该共振电路的共振频率f与基于反电动势的电流变动分量i21的频率分量大致一致的方式，选择电容分量221。将此时流过电容分量221的基于反电动势的电流变动分量i21放大，所以，相对于第1实施方式，能够实现灵敏度更优良的探测。

[0076] 电容分量221也可以设为可变的电容分量，使得例如电梯的维修人员能够调整电容。

[0077] 由此，本实施方式的制动器故障预兆诊断装置能够在造成故障之前告知衔铁的移动的异常。

[0078] (第3实施方式)

[0079] 本实施方式的制动器故障预兆诊断装置具有与第1实施方式相同的结构，是与图1相同的结构。但是，检测部22的结构与第1实施方式不同。

[0080] 图6是关于本实施方式的制动器故障预兆诊断装置的等价电路的图。本等价电路在图5的等价电路的检测部22中还具有电感分量(L2)222。电感分量222与电磁线圈11的电感分量(L1)101串联连接，与阻抗分量(R2)220并联连接。另外，与电容分量(C)221相互串联连接。

[0081] 将在芯10中流过的电流设为i，在检测部22中将基于电磁线圈11的时间常数的电流增加分量设为i12，将基于反电动势的电流变动分量设为i22。

[0082] 电流传感器23是连接于检测部22并且探测流过电容分量221的电流值(i22)的装置。

[0083] 芯10、驱动部20以及控制部30与第1实施方式相同。

[0084] 以往的电磁制动装置的电感分量取决于电磁线圈11，不是能够自由选择的要素。本实施方式将电感分量222追加到检测部22，能够调整制动器故障预兆诊断装置整体的电感分量。

[0085] 在本实施方式中，基于反电动势的电流变动相对于流过电磁线圈11的总电流是微小的，并且变动的速度也快，所以，基于反电动势的电流变动分量i22流到检测部22的电感分量222以及电容分量221侧。另一方面，基于电磁线圈11的时间常数的电流增加的变动速度较慢，所以，基于时间常数的电流增加分量i12流到阻抗分量220侧。即，流到电感分量222以及电容分量221侧的、基于反电动势的电流变动分量i22是电磁制动装置的异常探测所需的变动分量，通过对该电流值进行计测，能够实现对于异常的灵敏度高的探测。因此，无论在基于反电动势的电流变动分量i22的计测中使用的电流传感器23的性能如何，都能够准确地进行异常探测。

[0086] (第4实施方式)

[0087] 本实施方式的制动器故障预兆诊断装置具有与第3实施方式相同的结构。在本实施方式中，图6的芯10的电感分量101以及检测部22的电容分量221和电感分量222的电路结构构成将反电动势分量103作为电源的串联的共振电路。

[0088] 在本实施方式中，通过图6的芯10的电感分量101和阻抗分量102以及检测部22的电容分量221和电感分量222的电路结构，对于逆电动势分量103的频率分量，能够视为串联的共振电路。当成为共振状态时，电容分量221和电感分量222的电感降低，基于反电动势的电流变动分量i22流到检测部22的电感分量222以及电容分量221侧，所以，能够忽略阻抗分量220。

[0089] 基于反电动势分量103的反电动势的电流变动分量i22的频率分量能够与第2实施方式的基于反电动势的电流变动分量i21同样地求出。

[0090] 成为芯10(电磁线圈11)的电感分量(L1)101和阻抗分量(R1)102以及检测部22的电感分量(L2)222和电容分量(C)221的串联电路的共振电路时的共振频率f如下式(2)所示。

[0091] 【式2】

[0092]

[0093] 在本实施方式中，以使该共振电路的共振频率f与基于反电动势的电流变动分量i22的频率分量大致一致的方式，选择电感分量222以及电容分量221。将此时流过电容分量221的基于反电动势的电流变动分量i22放大，所以，相对于第1实施方式，能够实现灵敏度更优良的探测。

[0094] 在本实施方式中，通过将电感分量追加到第1以及第2实施方式，能够自由地变更制动器故障预兆诊断装置的电路整体的电感，容易引起共振状态。由此，能够使由电磁线圈的电感分量与检测部内的电感分量以及电容分量构成的共振电路的设计自由度变高。

[0095] 也可以将电容分量221设为可变的电容分量，将电感分量222设为可变的电感分量，使得例如电梯的维修人员能够调整各分量。

[0096] 由此，本实施方式的制动器故障预兆诊断装置能够在造成故障之前告知衔铁的移动的异常。

[0097] 说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子提出的，并非旨在限定发明的范围。这些新颖的实施方式能够通过其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其变形包括在发明的范围、主旨中，并且包括在权利要求书所记载的发明及其均等范围中。

[0098] 符号说明

[0099] 1…旋转轴；2…制动盘；3…衔铁；4…盘支承板；5…固定用螺栓；6…安装基板；10…芯；10a…插通孔；10b…线圈收容孔；10c…弹簧收容孔；11…电磁线圈；12…弹簧；20…驱动部；21…电线；22…检测部；23…电流传感器；30…控制部；101…电感分量；102…阻抗分量；103…反电动势分量；220…阻抗分量；221…电容分量；222…电感分量。