工件供给系统

摘要

本发明提供一种工件供给系统，即使在机器人无法代替操作者执行的作业中，也能够使机器人与操作者协同作业，并且抑制生产效率的降低。工件供给系统(1)包括：机器人(2)，用于向操作者(P)对工件执行预定作业的多个作业区域(A)中的每个作业区域(A)供给工件；检测部(21)，用于检测每个作业区域(A)的操作者(P)的疲劳程度；疲劳程度评估部，其根据检测部(21)检测出的操作者(P)的疲劳程度，判定操作者(P)是否处于疲劳状态；以及管理装置(3)，其在疲劳程度评估部判定操作者(P)处于疲劳状态的情况下，在多个操作者(P)之间调整针对每个操作者(P)的工件的供给速度。

权利要求

1.一种工件供给系统，其特征在于，包括：

机器人，用于向操作者对工件执行预定作业的多个作业区域中的每个作业区域供给所述工件；

检测部，用于检测每个所述作业区域的所述操作者的疲劳程度；

判定部，其根据所述检测部检测出的所述操作者的疲劳程度，判定所述操作者是否处于疲劳状态；以及调整控制部，其在所述判定部判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，在多个所述作业区域之间调整所述机器人的针对每个所述作业区域的所述工件的供给速度，在判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，所述调整控制部针对未被判定为疲劳状态的其他所述操作者的所述作业区域，提高所述工件的供给速度。

2.根据权利要求1所述的工件供给系统，其特征在于，所述机器人分别被设置于多个所述作业区域中，

在所述判定部判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，所述调整控制部在多个所述机器人之间调整所述工件的供给速度。

3.根据权利要求1所述的工件供给系统，其特征在于，所述检测部通过测量所述预定作业所需的作业时间，检测所述疲劳程度。

4.根据权利要求2所述的工件供给系统，其特征在于，所述检测部通过测量所述预定作业所需的作业时间，检测所述疲劳程度。

5.根据权利要求3所述的工件供给系统，其特征在于，所述判定部预先对所述预定作业所需的初始作业时间进行存储，所述初始作业时间是所述操作者在所述作业区域开始作业时最先被所述检测部测量出的作业时间，当所述检测部测量出的所述预定作业所需的所述作业时间相对于所述初始作业时间大于或等于预定时间时，判定所述操作者处于疲劳状态。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的工件供给系统，其特征在于，所述检测部通过测量所述操作者在所述作业区域开始作业之后的连续作业时间，检测所述疲劳程度。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的工件供给系统，其特征在于，所述检测部通过测量从所述机器人向所述作业区域供给所述工件到所述操作者开始所述预定作业为止的响应时间，检测所述疲劳程度。

8.根据权利要求1所述的工件供给系统，其特征在于，在判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，所述调整控制部通过延长所述机器人向所述作业区域供给所述工件的间隔时间，从而降低所述操作者的所述作业区域的所述工件的供给速度。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的工件供给系统，其特征在于，还包括输出部，所述输出部用于输出与所述检测部检测出的所述操作者的疲劳程度相关的信息。

10.根据权利要求9所述的工件供给系统，其特征在于，在判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，所述输出部输出促使所述操作者休息或者进行替换的消息。

说明书

工件供给系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种工件供给系统。

背景技术

[0002] 以往，存在机器人与操作者协同作业的情况。例如，机器人搬运重量较大的工件并将其转交给操作者后，操作者对从机器人接收的工件实施预定的作业。

[0003] 在以这样的形式进行作业时，机器人通常被编程为每经过一定的时间(间隔时间)就依次将工件转交给操作者。然而，随着时间的推移，由于操作者的疲劳等导致作业效率降低，因而可能存在操作者难以跟随机器人每隔一定时间的动作而动作的情况。因此，机器人的动作与操作者的动作产生偏差(延迟)，导致生产效率降低等。

[0004] 另一方面，还提出了一种配置：当操作者的作业效率降低时，由机器人代替操作者执行应由操作者执行的一部分作业。

[0005] 例如，已知一种生产系统，该生产系统被构成为：测量操作者执行预定作业所需的时间，并根据测量出的时间改变操作者与机器人之间的作业分担比例(例如，参照专利文献1)。根据上述结构，在操作者执行预定作业所需的时间比预定的时间长时，由机器人代替操作者执行应由操作者执行的一部分作业，从而抑制生产效率的降低。

[0006] 另外，还已知一种生产系统，该生产系统被构成为：检测机器人所供给的工件的放置场地的空余程度，当检测到空余程度在预定标准以下时，由机器人执行操作者执行的一部分作业(例如，参照专利文献2)。即使在这样的结构中，在操作者的作业效率降低的情况下，也可以通过机器人代替执行应由操作者执行的一部分作业，从而抑制生产效率的降低。

[0007] 现有技术文献

[0008] 专利文献

[0009] 专利文献1：日本特开2011-227773号公报

[0010] 专利文献2：日本特开2014-142814号公报

发明内容

[0011] 发明所要解决的问题

[0012] 然而，专利文献1和专利文献2所公开的结构是以机器人能够代替操作者执行应由操作者执行的一部分作业为前提的。

[0013] 但是，由于存在机器人无法代替操作者执行由操作者执行的作业的情况，因而应用专利文献1以及专利文献2所公开的结构抑制生产效率的降低是困难的。

[0014] 本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种工件供给系统，即使在机器人无法代替操作者执行的作业中，机器人与操作者也能够协同作业，并且抑制生产效率的降低。

[0015] 解决问题的手段

[0016] 为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

[0017] 本发明的一个方面提供一种工件供给系统，其包括：机器人，用于向操作者对工件执行预定作业的多个作业区域中的每个作业区域供给所述工件；检测部，用于检测每个所述作业区域的所述操作者的疲劳程度；判定部，其根据所述检测部检测出的所述操作者的疲劳程度，判定所述操作者是否处于疲劳状态；以及调整控制部，其在所述判定部判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，在多个所述作业区域之间调整所述机器人的针对每个所述作业区域的所述工件的供给速度。

[0018] 根据本方面，当判定部判定操作者处于疲劳状态时，调整控制部在多个作业区域之间调整针对每个作业区域的工件的供给速度。由此，例如，针对处于疲劳状态的操作者，通过降低工件的供给速度，抑制疲劳程度的进一步增加，并且抑制生产效率的进一步降低。另外，还例如，针对未处于疲劳状态的操作者，提高工件的供给速度，从而抑制多个作业区域所构成的整个作业区域的生产效率的降低。

[0019] 在上述方面中，也可以为，所述机器人分别被设置于多个所述作业区域中，在所述判定部判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，所述调整控制部在多个所述机器人之间调整所述工件的供给速度。

[0020] 通过这样地设置，在判定操作者处于疲劳状态的情况下，调整控制部在分别设置于多个作业区域中的多个机器人之间调整针对每个作业区域的工件的供给速度。

[0021] 在上述方面中，也可以为，所述检测部对通过测量所述预定作业所需的作业时间，检测所述疲劳程度。

[0022] 通过这样地设置，当操作者执行预定作业所需的作业时间变长时，可以判定操作者的疲劳程度增高。

[0023] 另外，在上述方面中，也可以为，所述判定部预先对所述预定作业所需的初始作业时间进行存储，所述初始作业时间是所述操作者在所述作业区域开始作业时最先被所述检测部测量出的作业时间，当所述检测部测量出的所述预定作业所需的所述作业时间相对于所述初始作业时间大于或等于预定时间时，判定所述操作者处于疲劳状态。

[0024] 通过这样地设置，通过预先存储每个操作者的初始作业时间，从而在预定作业所需的作业时间变得比初始作业时间长时，可以判定操作者处于疲劳状态。当存在多个操作者时，由于作业熟练程度等的个人差异，每个操作者执行预定作业所需的作业时间可能有所不同。即使在这样的情况下，也能够更加准确地判定出每个操作者是否处于疲劳状态。

[0025] 另外，在上述方面中，也可以为，所述检测部通过测量所述操作者在所述作业区域开始作业之后的连续作业时间，检测所述疲劳程度。

[0026] 通过这样地设置，在连续作业时间变长的情况下，可以判定操作者处于疲劳状态。因此，例如，即使执行预定作业所需的作业时间并没有变长，但连续作业时间变长的情况下，也判定操作者处于疲劳状态，并在多个作业区域之间调整工件的供给速度，从而抑制对疲劳状态的操作者施加过度的负担。

[0027] 另外，在上述方面中，也可以为，所述检测部通过测量从所述机器人向所述作业区域供给所述工件之后到所述操作者开始所述预定作业之前的响应时间，检测所述疲劳程度。

[0028] 通过这样地设置，如果从机器人向作业区域供给工件之后到操作者开始预定作业之前的响应时间变长，则可以判定操作者的疲劳程度增高。

[0029] 另外，在上述方面中，也可以为，在判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，所述调整控制部提高未被判定为疲劳状态的其他所述操作者的所述作业区域的所述工件的供给速度。

[0030] 通过这样地设置，即使处于疲劳状态的操作者的作业区域中的作业效率降低，也能够在未处于疲劳状态的其他操作者的作业区域中提高作业效率。因此，能够在多个作业区域所构成的整个作业区域中，抑制作业效率的降低。

[0031] 另外，在上述方面中，也可以为，在判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，所述调整控制部降低该操作者的所述作业区域的所述工件的供给速度。

[0032] 通过这样地设置，能够抑制被判定为处于疲劳状态的操作者的疲劳程度的进一步增加。由此，抑制多个作业区域所构成的整个作业区域的生产效率的降低。

[0033] 另外，在上述方面中，还可以包括输出部，所述输出部用于输出与所述检测部检测出的所述操作者的疲劳程度相关的信息。

[0034] 通过这样地设置，例如管理多个作业区域的管理者能够确认各操作者的疲劳状态。由此，当管理者确认存在疲劳程度高的操作者时，例如可以使操作者休息或者进行替换。

[0035] 另外，在上述方面中，也可以为，在判定所述操作者处于疲劳状态的情况下，所述输出部输出促使所述操作者休息或者进行替换的消息。

[0036] 通过这样地设置，使处于疲劳状态的操作者休息或者进行替换，从而抑制生产效率的降低。

[0037] 发明的效果

[0038] 根据本发明，能够实现如下效果：即使是在机器人无法代替操作者执行的作业中，机器人与操作者也能够协同作业，并且能够抑制生产效率的降低。

附图说明

[0039] 图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的工件供给系统的整体结构的简图。

[0040] 图2是表示图1的工件供给系统的功能性结构的框图。

[0041] 图3是表示在图1的工件供给系统的各机器人中，在动作中检测操作者的疲劳程度的处理的流程的流程图。

[0042] 图4是表示在图1的工件供给系统的控制装置中，推测操作者的疲劳程度的处理的流程的流程图。

[0043] 图5是表示在图1的工件供给系统的管理装置中，根据与各机器人协同作业的操作者的疲劳程度，在多个机器人之间调整工件的供给速度的处理的流程的流程图。

具体实施方式

[0044] 下面，参照附图对本发明的一个实施方式所涉及的工件供给系统1进行说明。

[0045] 图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的工件供给系统1的整体结构的简图。图2是表示图1的工件供给系统1的功能性结构的框图。

[0046] 如图1所示，根据本实施方式的工件供给系统1主要包括：多个机器人2、用于控制各机器人2的动作的控制装置4、显示装置(输出部)5、以及调整多个机器人2之间的动作的管理装置(调整控制部)3。

[0047] 在该工件供给系统1中，在多个作业区域(交接位置)A中的每个作业区域A中配置一台机器人2。操作者P在每个作业区域A中对工件执行预定作业。

[0048] 在该实施方式中，作为操作者P对工件执行的预定作业，例如是将机器人2所供给的工件组装到工件的组装对象物上的作业。另外，例如操作者P也可以执行将各种部件等组装到机器人2所供给的工件上的作业。在被操作者P执行了预定作业后，通过输送机、无人输送车、搬出滑槽等的搬出机构7将工件从作业区域A中搬出。

[0049] 各机器人2将储存于工件放置场地6的多个工件供给到每个作业区域A。需要说明的是，在此，机器人2只要能够将工件供给到作业区域A即可，其具体结构和形式不受到任何的限定。另外，工件放置场地6通过未图示的输送机等的搬入机构将应由机器人2供给的工件搬入并储存起来。

[0050] 各机器人2具有用于检测每个作业区域A的操作者P的疲劳程度的检测部21。作为检测疲劳程度的参数，检测部21例如可以测量操作者P在作业区域A开始作业后的连续作业时间T1、执行预定作业所需的作业时间T2、以及从机器人2向作业区域A供给工件之后到操作者P开始进行预定作业为止的响应时间T3。因此，机器人2具有用于检测预定作业的开始和结束的传感器、开关等。

[0051] 检测部21将测量出的连续作业时间T1、作业时间T2以及响应时间T3作为疲劳程度的检测数据输出至控制装置4。

[0052] 在多个作业区域A中分别配置一台机器人2，控制装置4被设置于每个机器人2上。如图2所示，各控制装置4具有疲劳数据存储部41、疲劳程度评估部(判定部)42、指令生成部
43、以及作业指令部44。

[0053] 疲劳数据存储部41将从机器人2的检测部21输出的连续作业时间T1、作业时间T2以及响应时间T3的检测结果作为疲劳程度的测量数据进行存储。

[0054] 疲劳程度评估部42根据检测部21所检测的操作者P的疲劳程度，评估(判定)操作者P是否处于疲劳状态。疲劳程度评估部42将操作者P是否处于疲劳状态的评估结果输出至管理装置3。管理装置3如后面所述的那样，基于从疲劳程度评估部42输出的评估结果，调整机器人2中的工件的供给速度。

[0055] 指令生成部43根据管理装置3基于疲劳程度评估部42所输出的评估结果而生成的机器人2中的工件的供给速度的指示值，生成向机器人2发出的指令。

[0056] 作业指令部44将指令生成部43所生成的指令输出给机器人2。

[0057] 显示装置5用于输出与疲劳程度相关的信息。在此，作为输出的与疲劳程度相关的信息，在判定操作者P处于疲劳状态的情况下，显示装置5输出促使操作者P休息或进行替换的消息。由此，操作者P或者管理多个作业区域A的管理者能够确认操作者P的疲劳状态。因此，当管理者确认存在疲劳程度高的操作者P时，例如可以使操作者P休息或进行替换。

[0058] 当多个作业区域A中进行作业的多个操作者P中的至少一人被疲劳程度评估部42判定为处于疲劳状态时，管理装置3调整多个机器人2之间的工件的供给速度。

[0059] 具体而言，在判定操作者P处于疲劳状态的情况下，管理装置3降低向该操作者P的作业区域A供给工件的机器人2中的工件的供给速度。另外，在判定操作者P处于疲劳状态的情况下，管理装置3提高其它机器人2的工件供给速度，该其它机器人2用于向未判定为疲劳状态的其他操作者P的作业区域A供给工件。

[0060] 接下来，对如上所述的工件供给系统1的各部分的控制方法进行说明。

[0061] 图3是在图1的工件供给系统1的各机器人2中执行的在动作中检测操作者P的疲劳程度的处理的流程的流程图。

[0062] 如图3所示，在各机器人2中，当负责作业区域A的操作者P操作机器人2并开始一系列的连续作业时，检测部21开始对连续作业时间T1的测量(步骤S201)。

[0063] 连续作业开始后，机器人2保持储存于工件放置场地6的工件(步骤S202)。

[0064] 接着，机器人2在保持着工件的状态下向作业区域A中的指定的交接位置移动，并且等待操作者P的接收(步骤S203)。

[0065] 当机器人2在保持着工件的状态下向交接位置移动时，检测部21开始对响应时间T3的测量(步骤S204)。如果操作者P自己完成了开始预定作业的准备，则从机器人2接收工件。在此，例如通过操作者P的动作进行指定的传感器的检测、开关的操作等。接着，机器人2开始将工件交接给操作者P的动作。

[0066] 在此，机器人2也可以解除对工件的保持，将工件交接给操作者P，或者还可以将工件放置在作业区域A的指定位置处。并且，机器人2也可以在保持着工件的状态下，使工件朝向操作者P执行预定作业的位置移动，从而进行工件的交接。

[0067] 机器人2的检测部21对工件的交接是否已经完成进行确认(步骤S205)，在交接完成的同时，结束对响应时间T3的测量(步骤S206)。

[0068] 并且，检测部21开始对作业时间T2的测量(步骤S207)。操作者P在完成工件交接的同时，开始执行预定作业。

[0069] 如果操作者P完成了针对工件的预定作业，则通过指定的传感器进行检测、或者开关的操作等，并且向检测部21输出预定的信号。检测部21等待表示已经完成作业的信号的输入(步骤S208)，在信号被输入的同时，结束对作业时间T2的测量(步骤S209)。

[0070] 如上所述，在完成了针对一个工件的预定作业时，检测部21将在步骤S206、S209中获取的响应时间T3和作业时间T2的测量数据、以及该时刻的连续作业时间T1的测量数据输出至控制装置4(步骤S210)。

[0071] 其后，机器人2判定一系列的连续作业是否已经完成(步骤S211)，在一系列的连续作业已经完成的情况下，结束对连续作业时间T1的测量(步骤S212)，并且结束运转。

[0072] 另一方面，只要在步骤S211中一系列的连续作业没有完成，则机器人2每经过与被设定于机器人2的工件的供给速度的设定值对应的规定的间隔时间，就返回到步骤S202并重复一系列的处理。在经过规定的间隔时间之前的期间，当接收到控制装置4的指令时(步骤S213)，将之前设定于机器人2的间隔时间更新为与来自控制装置4的指令所包含的工件供给速度相对应的间隔时间(步骤S214)。

[0073] 图4是表示在图1的工件供给系统1的控制装置4中进行的推测操作者P的疲劳程度的处理的流程的流程图。

[0074] 如图4所示，控制装置4接收在上述步骤S210中从机器人2的检测部21输出的连续作业时间T1、响应时间T3以及作业时间T2的测量数据(步骤S401)。控制装置4将接收到的测量数据存储于疲劳数据存储部41中。

[0075] 接下来，控制装置4的疲劳程度评估部42基于存储于疲劳数据存储部41中的测量数据，推测操作者P的疲劳程度(步骤S402)。例如，如果连续作业时间T1在预定标准以上，则推测疲劳程度高。另外，如果响应时间T3在预定标准以上，则推测操作者P无法追随机器人2的供给速度，疲劳程度高。另外，当执行预定作业所需的作业时间T2在预定标准以上时，也推测疲劳程度高。

[0076] 并且，疲劳程度评估部42能够基于作业时间T2的变化，推测操作者P的疲劳程度。在此，预先将操作者P执行预定作业所需的初始作业时间T2存储于疲劳数据存储部41中，该初始作业时间T2是操作者P在作业区域A开始一系列连续作业时最先(最初)被检测部21检测出的作业时间。并且，在步骤S402中，当最新的作业时间T2相对于初始作业时间T2大于或等于预定时间时，疲劳程度评估部42可以推测疲劳程度高。

[0077] 疲劳程度评估部42例如基于如上所述的参数，将操作者P的疲劳程度数值化并进行推测。

[0078] 接下来，疲劳程度评估部42判定在步骤S402中推测出的操作者P的疲劳程度是否为预定标准以上的疲劳状态(步骤S403)。

[0079] 其结果，当操作者P的疲劳程度为预定标准以上的疲劳状态时，控制装置4向显示装置5输出与操作者P的疲劳程度相关的信息。具体而言，控制装置4向显示装置5输出促使操作者P进行休息或者替换的消息(步骤S404)。

[0080] 其后，控制装置4将步骤S403中的操作者P的疲劳程度的评估结果发送至管理装置3(步骤S405)。

[0081] 在管理装置3中，如后面详细描述的那样，基于从控制装置4发送的疲劳程度的评估结果，生成包含机器人2的工件供给速度的设定信息(具体而言为间隔时间)的指示，并将其发送给控制装置4。

[0082] 在接收到来自于管理装置3的供给速度的指示时(步骤S406)，控制装置4基于该指示的内容创建针对机器人2的作业指令(步骤S407)。并且，控制装置4将创建的作业指令发送给机器人2(步骤S408)。

[0083] 从控制装置4发送的作业指令在图3所示的步骤S213中被机器人2接收。

[0084] 图5是表示在图1的工件供给系统1的管理装置3中，根据与各机器人2协同作业的操作者P的疲劳程度，在多个机器人2之间调整工件的供给速度的处理的流程的流程图。

[0085] 如图5所示，当管理装置3接收到在图4的步骤S405中从控制装置4发送的操作者P的疲劳程度的评估结果时(步骤S301)，判定是否存在疲劳程度在预定标准以上的操作者P(步骤S302)。

[0086] 如果没有疲劳程度在预定标准以上的操作者P，则不需要在各机器人2中调整工件的供给速度，因而返回至步骤S301，并等待接收其它的评估结果。

[0087] 另一方面，如果在步骤S302中存在疲劳程度在预定标准以上的操作者P，则管理装置3决定多个作业区域A的机器人2的工件的供给速度的分配(步骤S303)。即，在疲劳程度评估部42判定操作者P处于疲劳状态的情况下，管理装置3在多个作业区域A之间调整针对机器人2的各个作业区域A的工件的供给速度(间隔时间)。具体而言，在向疲劳程度在预定标准以上的被判定为处于疲劳状态的操作者P的作业区域A供给工件的机器人2中，使工件的供给速度降低(使间隔时间变长)。另一方面，在向判定为不处于疲劳状态的其他操作者P的作业区域A供给工件的其它机器人2中，提高工件的供给速度(使间隔时间变短)。在此，可以对降低工件的供给速度和提高工件的供给速度的程度进行适当的设定。例如，也可以将疲劳程度区分为多个阶段，疲劳程度越高，则工件的供给速度的降低程度越大，或者疲劳程度越低，工件的供给速度的提高程度越高。

[0088] 如上所述，在多个机器人2的每个机器人2中，在确定了工件的供给速度的设定信息之后，基于该确定的内容向各机器人2的控制装置4发送供给速度指示，该供给速度指示中含有被确定的工件的供给速度的设定信息(步骤S304)。

[0089] 通过机器人2、控制装置4以及管理装置3执行如上所述的处理，则在配置了工件供给系统1的多个作业区域A中，当任一个作业区域A的操作者P的疲劳程度增高时，降低疲劳程度高的操作者P的机器人2的供给速度，并提高疲劳程度低的操作者P的机器人2的供给速度。

[0090] 另外，在疲劳程度高的操作者P休息并恢复疲劳程度的情况下、或者疲劳程度高的操作者P被替换为其他操作者的情况下，管理装置3也可以控制各控制装置4，使得机器人2的工件的供给速度恢复到预定的标准值。

[0091] 如上所述，根据本实施方式的工件供给系统1，当疲劳程度评估部42判定操作者P处于疲劳状态时，管理装置3在多个作业区域A的机器人2之间调整针对各个作业区域A的工件的供给速度。由此，例如，针对处于疲劳状态的操作者P，通过降低工件的供给速度抑制疲劳程度的进一步增高，从而抑制生产效率的进一步降低。另外，例如，针对未处于疲劳状态的操作者P，提高工件的供给速度，从而抑制多个作业区域A所构成的整个工作区域的生产效率的降低。

[0092] 因此，即使在机器人2无法代替操作者P执行的作业中，也能够使机器人2与操作者P协同作业，并且抑制生产效率的降低。

[0093] 另外，根据本实施方式的工件供给系统1，检测部21通过测量预定作业所需的时间T2来检测疲劳程度，因而如果操作者P执行预定作业所需的作业时间T2变长，则可以判定操作者P的疲劳程度增高。

[0094] 另外，根据本实施方式的工件供给系统1，预先对操作者P在作业区域A最初开始作业时的执行预定作业所需的作业时间T2进行存储，当作业时间T2相对于初始的作业时间T2大于或等于预定时间时，判定操作者P处于疲劳状态。

[0095] 当存在多个操作者P时，由于作业熟练程度等的个人差异，每个操作者P执行预定作业所需的作业时间T2可能有所不同。即使在这样的情况下，也能够预先存储每个操作者P的初始作业时间T2，当预定作业所需的作业时间T2变得比初始作业时间T2长时，可以判定操作者P处于疲劳状态。

[0096] 另外，根据本实施方式的工件供给系统1，检测部21通过测量操作者P在作业区域A开始作业之后的连续作业时间T1，检测疲劳程度。由此，当连续作业时间T1变长时，可以判定操作者P处于疲劳状态。因此，例如，即使执行预定作业所需的作业时间T2并没有变长，但连续作业时间T1变长的情况下，也判定操作者P处于疲劳状态，并在多个作业区域A之间调整工件的供给速度，从而抑制操作者P的负担过重的情况。

[0097] 另外，根据本实施方式的工件供给系统1，检测部21通过测量从机器人2向作业区域A供给工件之后到操作者P开始预定作业为止的响应时间T3，检测疲劳程度。通过这样的设置，则如果从机器人2向作业区域A供给工件之后到操作者P开始预定作业为止的响应时间T3变长，则可以判定操作者P的疲劳程度增高。

[0098] 另外，在判定操作者P处于疲劳状态的情况下，管理装置3提高向未判定为疲劳状态的其他操作者P的作业区域A供给工件的其它机器人2中的工件的供给速度。通过这样地设置，即使处于疲劳状态的操作者P的作业区域A中的作业效率降低，也能够在未处于疲劳状态的其他操作者P的作业区域A中提高作业效率。因此，能够在多个作业区域A所构成的整个工作区域中抑制作业效率的降低。

[0099] 另外，在判定操作者P处于疲劳状态的情况下，管理装置3降低向该操作者P的作业区域A供给工件的机器人2中的工件的供给速度。通过这样地设置，能够抑制处于疲劳状态的操作者P的疲劳程度的进一步增加。由此，能够抑制多个作业区域A所构成的整个工作区域的生产效率的降低。

[0100] 另外，还具有显示装置5，该显示装置5用于输出与检测部21检测出的操作者P的疲劳程度相关的信息。通过这样地设置，例如管理多个作业区域A的管理者和操作者P自身能够确认操作者P的疲劳状态。由此，当管理者确认存在疲劳程度高的操作者P时，例如能够使操作者P休息或者进行替换。

[0101] 另外，在判定操作者P处于疲劳状态的情况下，显示装置5输出促使操作者P的休息或者进行替换的消息。通过这样地设置，能够使处于疲劳状态的操作者P休息或者进行替换，从而抑制生产效率的降低。

[0102] 此外，在本实施方式中，构成工件供给系统1的机器人2以及操作者P的数量只要是多个即可，其具体数量并未受到任何限定。

[0103] 另外，虽然在本实施方式中，工件供给系统1中机器人2与操作者P成对配置，且配置了多对机器人2与操作者P，但也可以是一台机器人2向多个操作者P供给工件。即使在这样的结构中，机器人2也可以根据操作者P的疲劳程度按照与上述相同的方式在多个作业区域A之间调整工件的供给速度。

[0104] 附图标记

[0105] 1工件供给系统

[0106] 2机器人

[0107] 3管理装置(调整控制部)

[0108] 4控制装置

[0109] 5显示装置(输出部)

[0110] 21检测部

[0111] 42疲劳程度评估部(判定部)

[0112] A作业区域

[0113] P操作者

[0114] T1连续作业时间

[0115] T2作业时间

[0116] T3响应时间