本发明涉及一种车载空调控制器直流电机的时间运行控制方法，包括以下步骤：（1）系统启动，对直流电机参数进行配置，其中，直流电机参数包括有最小启动距离、最小刹车距离、反馈端开路电压位置、反馈端短路电压位置和每个周期运行的距离，读取当前直流电机反馈端电压位置，（2）电机启动判断，（3）电机运行，（4）电机时间学习，采用上述技术方案，本发明提供了一种车载空调控制器直流电机的时间运行控制方法，其无论直流电机是否有反馈端，且无论反馈端是否出现故障，直流电机均可以继续根据时间运行，从而保证车载空调系统可以正常工作，提高了驾驶的安全系数。
1.一种车载空调控制器直流电机的时间运行控制方法，包括以下步骤：
（1）系统启动，对直流电机参数进行配置，其中，直流电机参数包括有最小启动距离、最小刹车距离、反馈端开路电压值、反馈端短路电压值和每个周期运行的距离，读取当前直流电机反馈端电压值，主要包括如下步骤：（a1）首先判断直流电机是否有反馈端，如果有反馈端，则进入步骤（a2），如果没有反馈端，则进入步骤（a4）；
（a2）读取反馈端电压值，再判断如果当前电压值大于反馈端开路电压值而且小于反馈端短路电压值，说明反馈端电压在正常范围，则进入步骤（a3）；如果当前电压值是小于等于反馈端开路电压值或大于等于反馈端短路电压值，说明反馈端发生开路或短路故障，则进入步骤（a4）；
（a3）把当前读取的反馈端电压值赋给当前位置，再放大1000倍，赋给时间位置，认为时间学习状态是正常的，进入步骤（a4）；
（b1）首先判断直流电机是否有位置请求，如果有位置请求，则进入步骤（b2）否则进入步骤（b6）；
（b2）判断如果直流电机没有反馈端，或者有反馈端但是反馈端有开路或短路故障，则进入步骤（b3），如果直流电机有反馈端，而且反馈端正常，则进入步骤（b4）；
（b3）判断时间学习状态，如果是正常的，说明时间位置可靠，则进入步骤（b4），如果不是正常的，说明时间位置不可靠，需要时间学习，则进入步骤（4）；
（b4）比较当前位置和目标位置，如果目标位置比当前位置大，相对距离为目标位置减去当前位置，运行方向为正，如果目标位置比当前位置小，相对距离为当前位置减去目标位置，运行方向为反，进入步骤（b5）；
（b5）如果相对距离大于最小启动距离，则进入步骤（3）；否则进入步骤（b6）；
（c1）读取电机当前位置，如果运行方向为正，设置电机正极为高电平、负极为低电平，如果运行方向为反，设置电机正极为低电平、负极为高电平，进入步骤（c2）；
（c2）如果直流电机没有反馈端，或者有反馈端但是反馈端有开路或短路故障，则进入步骤（c3），如果直流电机有反馈端，而且反馈端正常，则进入步骤（c4）；
（c3）如果运行方向为正，时间位置为时间位置加上每个周期运行的距离，如果运行方向为反，时间位置为时间位置减去每个周期运行的距离，再计算当前位置，当前位置等于时间位置除以1000，进入步骤（c4）；
（c4）比较当前位置和目标位置，如果目标位置比当前位置大，相对距离为目标位置减去当前位置，否则，相对距离为当前位置减去目标位置，再判断相对距离是否小于最小刹车距离，如果小于等于最小刹车距离，则进入步骤（c5），否则，等待运行规定周期时间，则进入步骤（c1）；
（c5）对电机进行刹车，把正极和负极都设置为高电平，继续100ms，刹车完成，到达目标位置，退出；
（d1）设置目标位置为零位位置，设置当前位置为末尾位置，设置时间位置，为全程时间位置，设置电机正极为低电平、电机负极为高电平，直流电机向反方向运行，等待运行规定周期时间，进入步骤（d2）；
（d2）时间位置为当前时间位置减去每个周期运行的距离，再计算当前位置，当前位置等于时间位置除以1000，进入步骤（d3）；
（d3）计算相对距离，相对距离为当前位置减去目标位置，再判断相对距离是否小于等于最小刹车距离，如果小于等于最小刹车距离，则进入步骤（d4），否则，等待运行规定周期时间，进入步骤（d2）；
（d4）对电机进行刹车，把正极和负极都设置为高电平或低电平，继续100ms，刹车完成，完成学习，当前时间位置就是零位位置，设置时间学习状态为正常，退出。
一种车载空调控制器直流电机的时间运行控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种直流电机的控制方法，特别涉及一种车载空调控制器直流电机的时间运行控制方法。
背景技术
[0002] 车载空调控制器中包含模式电机、内外循环电机和温度电机，这些电机很多都使用的是直流电机，一般包含正极、负极和反馈端。通过正极和负极的高低电平不同控制电机朝着预定方向运行，根据反馈端电压确认电机运行的位置，另外，也有的内外循环直流电机不带反馈端，因为运行只有两个位置，直接根据时间运行全程，只是运行方向不同，如内循环向规定方向走全程，就认为到达了内循环位置，向外循环规定方向走全程即认为到达了外循环位置。但模式和温度电机调节的目标位置很多，都带有反馈端，一旦反馈端出现故障，就不知道当前电机的运行位置，导致无法继续运行。使得车载空调系统不能正常工作，严重情况会引起驾驶的安全事故，如空调控制系统不能正常吹风除霜，阻挡驾驶员视线，引起交通事故。
发明内容
[0003] 本发明的目的：为了克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种车载空调控制器直流电机的时间运行控制方法，其无论直流电机是否有反馈端，且无论反馈端是否出现故障，直流电机均可以继续根据时间运行，从而保证车载空调系统可以正常工作，提高了驾驶的安全系数。
[0004] 本发明的技术方案：一种车载空调控制器直流电机的时间运行控制方法，包括以下步骤：
[0005] （1）系统启动，对直流电机参数进行配置，其中，直流电机参数包括有最小启动距离、最小刹车距离、反馈端开路电压值、反馈端短路电压值和每个周期运行的距离，读取当前直流电机反馈端电压值，主要包括如下步骤：
[0006] （a1）首先判断直流电机是否有反馈端，如果有反馈端，则进入步骤（a2），如果没有反馈端，则进入步骤（a4）；
[0007] （a2）读取反馈端电压值，再判断如果当前电压值大于反馈端开路电压值而且小于反馈端短路电压值，说明反馈端电压在正常范围，则进入步骤（a3）；如果当前电压值是小于等于反馈端开路电压值或大于等于反馈端短路电压值，说明反馈端发生开路或短路故障，则进入步骤（a4）；
[0008] （a3）把当前读取的反馈端电压值赋给当前位置，再放大1000倍，赋给时间位置，认为时间学习状态是正常的，进入步骤（a4）；
[0009] （a4）退出直流电机位置读取；
[0010] （2）电机启动判断，主要包括如下步骤：
[0011] （b1）首先判断直流电机是否有位置请求，如果有位置请求，则进入步骤（b2）否则进入步骤（b6）；
[0012] （b2）判断如果直流电机没有反馈端，或者有反馈端但是反馈端有开路或短路故障，则进入步骤（b3），如果直流电机有反馈端，而且反馈端正常，则进入步骤（b4）；
[0013] （b3）判断时间学习状态，如果是正常的，说明时间位置可靠，则进入步骤（b4），如果不是正常的，说明时间位置不可靠，需要时间学习，则进入步骤（4）；
[0014] （b4）比较当前位置和目标位置，如果目标位置比当前位置大，相对距离为目标位置减去当前位置，运行方向为正，如果目标位置比当前位置小，相对距离为当前位置减去目标位置，运行方向为反，进入步骤（b5）；
[0015] （b5）如果相对距离大于最小启动距离，则进入步骤（3）；否则进入步骤（b6）；
[0016] （b6）退出直流启动判断；
[0017] （3）电机运行，主要包括如下步骤：
[0018] （c1）读取电机当前位置，如果运行方向为正，设置电机正极为高电平、负极为低电平，如果运行方向为反，设置电机正极为低电平、负极为高电平，进入步骤（c2）；
[0019] （c2）如果直流电机没有反馈端，或者有反馈端但是反馈端有开路或短路故障，则进入步骤（c3），如果直流电机有反馈端，而且反馈端正常，则进入步骤（c4）；
[0020] （c3）如果运行方向为正，时间位置为时间位置加上每个周期运行的距离，如果运行方向为反，时间位置为时间位置减去每个周期运行的距离，再计算当前位置，当前位置等于时间位置除以1000，进入步骤（c4）；
[0021] （c4）比较当前位置和目标位置，如果目标位置比当前位置大，相对距离为目标位置减去当前位置，否则，相对距离为当前位置减去目标位置，再判断相对距离是否小于最小刹车距离，如果小于等于最小刹车距离，则进入步骤（c5），否则，等待运行规定周期时间，则进入步骤（c1）；
[0022] （c5）对电机进行刹车，把正极和负极都设置为高电平，继续100ms，刹车完成，到达目标位置，退出；
[0023] （4）电机时间学习，就是让电机找到起始位置，主要包括如下步骤：
[0024] （d1）设置目标位置为零位位置，设置当前位置为末尾位置，设置时间位置，为全程时间位置，设置电机正极为低电平、电机负极为高电平，直流电机向反方向运行，等待运行规定周期时间，进入步骤（d2）；
[0025] （d2）时间位置为当前时间位置减去每个周期运行的距离，再计算当前位置，当前位置等于时间位置除以1000，进入步骤（d3）；
[0026] （d3）计算相对距离，相对距离为当前位置减去目标位置，再判断相对距离是否小于等于最小刹车距离，如果小于等于最小刹车距离，则进入步骤（d4），否则，等待运行规定周期时间，进入步骤（d2）；
[0027] （d4）对电机进行刹车，把正极和负极都设置为高电平或低电平，继续100ms，刹车完成，完成学习，当前时间位置就是零位位置，设置时间学习状态为正常，退出。
[0028] 采用上述技术方案， 本发明至少存在以下优点：
[0029] （1）本发明解决了不同直流电机控制策略不同的问题，统一了没有反馈端和有反馈端的直流电机控制方法，根据本发明时间运行的方法适用于没有反馈端的直流电机，也适用于带有反馈端的直流电机。当直流电机有反馈端而且正常，还是优先考虑以反馈端的电压为当前位置；
[0030] （2）本发明提升了空调控制器的系统安全性能，符合功能安全的设计要求。当直流电机反馈端出现故障，直流电机还可以继续根据时间运行。只是在设计时，先要测试出走全程的时间，再算出每个周期运行的距离。本发明为了解决精度问题，把时间位置放大了1000倍，使得每个周期运行的距离精度提高。但还是存在一定误差，经过耐久测试误差很小在接受范围内；
[0031] （3）本发明涉及到的直流电机，一般都有学习功能，自动校准零位位置和末尾位置，当运行一定时间，如整车IGN ON->OFF切换60次就自动请求学习，如果没有反馈端或反馈端有故障，则进行时间学习，找到零位位置，保证了长时间运行引起误差越来越大问题；
[0032] 本发明涉及到不同功能电机，全程距离都不一样，统一通过标定量来配置，再测试电机走全程的时间，得出每个周期的运行距离也通过标定量配置，使得所有电机的差异点，都统一通过标定量配置即可。
附图说明
[0033] 图1是本发明的直流电机读取当前电压AD值流程图；
[0034] 图2是本发明的直流电机启动判断和时间学习流程图；
[0035] 图3是本发明的直流电机运行流程图。
具体实施方式
[0036] 如图1-3所示，一种车载空调控制器直流电机的时间运行控制方法，包括以下步骤：
[0037] （1）系统启动，对直流电机参数进行配置，其中，最小启动距离为8个AD值，最小刹车距离为8个AD值，反馈端开路电压值为0.1V电压对应的AD值，反馈端短路电压值为4.5V电压对应的AD值，每个周期运行的距离为（1000*全程AD值）*5/运行全程时间（单位毫秒），读取当前直流电机反馈端电压值，主要包括如下步骤：
[0038] （a1）首先判断直流电机是否有反馈端，如果有反馈端，则进入步骤（a2），如果没有反馈端，则进入步骤（a4）；
[0039] （a2）读取反馈端电压值，再判断如果当前电压值大于反馈端开路电压值而且小于反馈端短路电压值，说明反馈端电压在正常范围，则进入步骤（a3）；如果当前电压值是小于等于反馈端开路电压值或大于等于反馈端短路电压值，说明反馈端发生开路或短路故障，则进入步骤（a4）；
[0040] （a3）把当前读取的反馈端电压值赋给当前位置，再放大1000倍，赋给时间位置，认为时间学习状态是正常（OK）的，进入步骤（a4）；
[0041] （a4）退出直流电机位置读取；
[0042] （2）电机启动判断，主要包括如下步骤：
[0043] （b1）首先判断直流电机是否有位置请求，如果有位置请求，则进入步骤（b2）否则进入步骤（b6）；
[0044] （b2）判断如果直流电机没有反馈端，或者有反馈端但是反馈端有开路或短路故障，则进入步骤（b3），如果直流电机有反馈端，而且反馈端正常，则进入步骤（b4）；
[0045] （b3）判断时间学习状态，如果是正常（OK）的，说明时间位置可靠，则进入步骤（b4），如果不是正常（OK）的，说明时间位置不可靠，需要时间学习，则进入步骤（4）；
[0046] （b4）比较当前位置和目标位置，如果目标位置比当前位置大，相对距离为目标位置减去当前位置，运行方向为正，如果目标位置比当前位置小，相对距离为当前位置减去目标位置，运行方向为反，进入步骤（b5）；
[0047] （b5）如果相对距离大于最小启动距离，则进入步骤（3）；否则进入步骤（b6）；
[0048] （b6）退出直流启动判断；
[0049] （3）电机运行，主要包括如下步骤：
[0050] （c1）读取电机当前位置，如果运行方向为正，设置电机正极为高电平、负极为低电平，如果运行方向为反，设置电机正极为低电平、负极为高电平，进入步骤（c2）；
[0051] （c2）如果直流电机没有反馈端，或者有反馈端但是反馈端有开路或短路故障，则进入步骤（c3），如果直流电机有反馈端，而且反馈端正常，则进入步骤（c4）；
[0052] （c3）如果运行方向为正，时间位置为时间位置加上每个周期运行的距离，如果运行方向为反，时间位置为时间位置减去每个周期运行的距离，再计算当前位置，当前位置等于时间位置除以1000，进入步骤（c4）；
[0053] （c4）比较当前位置和目标位置，如果目标位置比当前位置大，相对距离为目标位置减去当前位置，否则，相对距离为当前位置减去目标位置，再判断相对距离是否小于最小刹车距离，如果小于等于最小刹车距离，则进入步骤（c5），否则，等待运行规定周期时间，则进入步骤（c1）；
[0054] （c5）对电机进行刹车，把正极和负极都设置为高电平，继续100ms，刹车完成，到达目标位置，退出；
[0055] （4）电机时间学习，就是让电机找到起始位置，主要包括如下步骤：
[0056] （d1）设置目标位置为零位位置，设置当前位置为末尾位置，设置时间位置，为全程时间位置，设置电机正极为低电平、电机负极为高电平，直流电机向反方向运行，等待运行规定周期时间5ms，进入步骤（d2）；
[0057] （d2）时间位置为当前时间位置减去每个周期运行的距离，再计算当前位置，当前位置等于时间位置除以1000，进入步骤（d3）；
[0058] （d3）计算相对距离，相对距离为当前位置减去目标位置，再判断相对距离是否小于等于最小刹车距离，如果小于等于最小刹车距离，则进入步骤（d4），否则，等待运行规定周期时间5ms，进入步骤（d2）；
[0059] （d4）对电机进行刹车，把正极和负极都设置为高电平或低电平，继续100ms，刹车完成，完成学习，当前时间位置就是零位位置，设置时间学习状态为正常（OK），退出。
[0060] 本发明不仅可以用于车载空调控制器的直流电机，还可以适用于其它产品的直流电机。
