本发明提供一种桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置，包括两组信息采集装置，分别用于测量起重机柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值；主控单元，分别与两组信息采集装置连接，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值生成柔支腿控制指令；以及柔支腿行走控制变频器，与所述主控单元连接，根据所述柔支腿控制指令控制调节柔支腿的行走速度。本发明还提供一种纠偏和防啃轨方法，可保证使起重机两侧行走偏差、轮缘与轨道的间距在容许范围内，避免了啃轨现象的发生，其具有设计科学、实用性强、结构简单、测量准确的优点。
1.一种桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置的纠偏和防啃方法，基于桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置，所述桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置包括两组信息采集装置，分别用于测量起重机柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值；
主控单元，分别与两组信息采集装置连接，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值生成柔支腿控制指令；以及柔支腿行走控制变频器，与所述主控单元连接，根据所述柔支腿控制指令控制调节柔支腿的行走速度；
步骤1，预设刚支腿、柔支腿的行走速度，驱动刚支腿和柔支腿按照预设的行走速度行进；
步骤2，实时采集柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值；
步骤3，分别将各个行走轮与轨道的间距值与最小允许间距进行比较；
步骤4，根据比较结果以及起重机大车的行进方向，生成柔支腿控制指令发送给所述柔支腿行走控制变频器以调节柔支腿的行进速度；
步骤5，判断各个行走轮与轨道的实时间距值是否符合理论间隙，若符合则执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4；
步骤6，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离计算两支腿行程偏差，比较两支腿行程偏差是否超过最大允许偏差，若没超过则退出该方法；若超过则执行步骤7；
步骤7，比较柔支腿和刚支腿的实际行走距离，根据比较结果以及起重机大车的行进方向，生成柔支腿控制指令发送给所述柔支腿行走控制变频器以调节柔支腿的行进速度；
步骤8，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离计算两支腿行程偏差，比较两支腿行程偏差是否位于容许偏差范围内，若超出容许偏差范围则返回执行步骤6，若位于容许偏差范围内，则继续判断是否结束纠偏和防啃流程，若结束则退出该方法，若不结束则返回执行步骤
2.根据权利要求1所述的纠偏和防啃方法，其特征在于：柔支腿控制指令包括四个控制开关量（D1，D2，D3，D4），其中，控制开关量D1和控制开关量D2用于表示起重机大车的行进方向，控制开关量D3和控制开关量D4用于表示理想速度值相对于当前行走速度值的变化趋势。
3.根据权利要求2所述的纠偏和防啃方法，其特征在于：控制开关量D1和控制开关量D2有（1,0）和（0,1）两种组合，其中，（1,0）用于表示起重机大车的行进方向为左移；（0,1）用于表示起重机大车的行进方向为右移；
控制开关量D3和控制开关量D4有（1,0）、（0,1）和（1,1）三种组合，其中，（0,1）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值减小；（1,0）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值不变；（1,1）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值增大。
4.根据权利要求3所述的纠偏和防啃方法，其特征在于，步骤4包括：
步骤4.1，判断刚支腿前端行走轮与轨道的间距是否小于等于最小允许间距，且同时柔支腿前端行走轮与轨道的间距是否大于最小允许间距，若是，则执行步骤4.2；否则执行步骤4.3；
步骤4.2，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0, 1,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,
步骤4.3，判断柔支腿前端行走轮与轨道的间距是否小于等于最小允许间距，同时刚支腿前端行走轮与轨道的间距是否大于最小允许间距，若是，则执行步骤4.4；否则执行步骤
步骤4.4，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0, 0,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,
5.根据权利要求2所述的纠偏和防啃方法，其特征在于：令轨道的右端点为行程基准点，根据各个支腿相对于行程基准点的距离变化趋势判断起重机大车的行进方向，若各个支腿相对于行程基准点的距离变小，则判定起重机大车的行进方向为右移；否则判定起重机大车的行进方向为左移。
6.根据权利要求2所述的纠偏和防啃方法，其特征在于，步骤5包括：
步骤5.1，判断柔支腿控制指令是否为（0,1,0,1）、（1,0,1,1）、（0,1,1,1）或（1,0,0,1），若为（0,1,0,1）或（1,0,1,1），则执行步骤5.2；若为（0,1, 1,1）或（1,0,0, 1），则执行步骤
步骤5.2，若柔支腿控制指令为（0,1,0,1）或（1,0,1,1），则判断刚支腿前端行走轮、刚支腿后端行走轮、柔支腿后端行走轮与轨道的间距是否大于等于理论间隙，若刚支腿的前端行走轮与轨道的间距大于等于理论间隙，同时刚支腿的后端行走轮或者柔支腿的后端行走轮与轨道的间距大于等于理论间隙，则继续执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4.2；
步骤5.3，若柔支腿控制指令为（0,1, 1,1）或（1,0,0, 1），则判断刚支腿的后端行走轮、柔支腿的前端行走轮、柔支腿的后端行走轮与轨道的间距是否大于等于理论间隙，若柔支腿的前端行走轮与轨道的间距大于等于理论间隙，同时刚支腿的后端行走轮或者柔支腿的后端行走轮与轨道的间距大于等于理论间隙，则继续执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4.4。
7.根据权利要求2所述的纠偏和防啃方法，其特征在于，步骤7包括：
7.1，比较柔支腿和刚支腿的实际行走距离，若钢支腿的实际行走距离大于柔支腿的行走距离，则执行步骤7.2，否则执行步骤7.3；
7.2，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0, 1,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,1,0,
7.3，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0, 0,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,1,1,
桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置及方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种起重机自动纠偏装置，具体的说，涉及了一种桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置及方法。
背景技术
[0002] 桥、门式起重机在工业生产中获得了非常广泛的应用,是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。由于桥、门式起重机在使用过程中具有跨度大、水平刚度低、零件多,传动机构的安装精度难以完全保证等,桥、门式起重机在运行时会有不同程度的跑偏或啃轨的现象出现。大车跑偏会对桥、门式起重机造成非常大的危害,它极大地威胁着起重机的安全运行,增加了运行维护费用,严重影响着其生产安全性和生产效率。因此,对桥、门式起重机的纠偏和防啃轨控制进行深入研究具有非常重大的实际意义。
[0003] 目前，现有的桥、门式起重机的纠偏和防啃轨装置仅仅根据两支腿的行走偏差进行纠偏和防啃轨，效果有时并不理想。因为，经常会发生这样的现象，就是大车行走偏差较小但大车产生了垂直于轨道的整体偏移，如果偏移量较大，大车一侧的行走轮轮缘与轨道就可能接触而发生啃轨现象，但依据大车行走偏差判断却是正常的。
[0004] 为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
发明内容
[0005] 本发明的目的是针对现有技术的不足，从而提供了一种设计科学、实用性强、结构简单、测量准确的桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置及方法。
[0006] 为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置，包括
[0007] 两组信息采集装置，分别用于测量起重机柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值；
[0008] 主控单元，分别与两组信息采集装置连接，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值生成柔支腿控制指令；以及
[0009] 柔支腿行走控制变频器，与所述主控单元连接，根据所述柔支腿控制指令控制调节柔支腿的行走速度。
[0010] 基于上述，所述信息采集装置包括一个旋转编码器以及两个测距传感器，所述旋转编码器用于测量所述支腿的实际行走距离，两个测距传感器分别用于测量所述支腿前后车轮轮缘与轨道的间距值。
[0011] 基于上述，两个旋转编码器对应设置在两个支腿同一端的行走轮上，所述测距传感器分别设置在每个支腿前后车轮轮缘上。
[0012] 本发明还提供一种基于所述的桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置的纠偏和防啃方法，该方法包括：
[0013] 步骤1，预设刚支腿、柔支腿的行走速度，驱动刚支腿和柔支腿按照预设的行走速度行进；
[0014] 步骤2，实时采集柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值；
[0015] 步骤3，分别将各个行走轮与轨道的间距值与最小允许间距进行比较；
[0016] 步骤4，根据比较结果以及起重机大车的行进方向，生成柔支腿控制指令发送给所述柔支腿行走控制变频器以调节柔支腿的行进速度；
[0017] 步骤5，判断各个行走轮与轨道的实时间距值是否符合理论间隙，若符合则执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4；
[0018] 步骤6，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离计算两支腿行程偏差，比较两支腿行程偏差是否超过最大允许偏差，若没超过则退出该方法；若超过则执行步骤7；
[0019] 步骤7，比较柔支腿和刚支腿的实际行走距离，根据比较结果以及起重机大车的行进方向，生成柔支腿控制指令发送给所述柔支腿行走控制变频器以调节柔支腿的行进速度；
[0020] 步骤8，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离计算两支腿行程偏差，比较两支腿行程偏差是否位于容许偏差范围内，若超出容许偏差范围则返回执行步骤6，若位于容许偏差范围内，则继续判断是否结束纠偏和防啃流程，若结束则退出该方法，若不结束则返回执行步骤1。
[0021] 基于上述，柔支腿控制指令包括四个控制开关量（D1，D2，D3，D4），其中，控制开关量D1和控制开关量D2用于表示起重机大车的行进方向，控制开关量D3和控制开关量D4用于表示理想速度值相对于当前行走速度值的变化趋势。
[0022] 基于上述，控制开关量D1和控制开关量D2有（1,0）和（0,1）两种组合，其中，（1,0）用于表示起重机大车的行进方向为左移；（0,1）用于表示起重机大车的行进方向为右移；
[0023] 控制开关量D3和控制开关量D4有（1,0）、（0,1）和（1,1）三种组合，其中，（0,1）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值减小；（1,0）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值不变；（1,1）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值增大。
[0024] 基于上述，步骤4包括：
[0025] 步骤4.1，判断刚支腿前端行走轮与轨道的间距是否小于等于最小允许间距，且同时柔支腿前端行走轮与轨道的间距是否大于最小允许间距，若是，则执行步骤4.2；否则执行步骤4.3；
[0026] 步骤4.2，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0，1,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,1,0,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；
[0027] 步骤4.3，判断柔支腿前端行走轮与轨道的间距是否小于等于最小允许间距，同时刚支腿前端行走轮与轨道的间距是否大于最小允许间距，若是，则执行步骤4.4；否则执行步骤5；
[0028] 步骤4.4，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0，0,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,1,1,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器。
[0029] 基于上述，令轨道的右端点为行程基准点，根据各个支腿相对于行程基准点的距离变化趋势判断起重机大车的行进方向，若各个支腿相对于行程基准点的距离变小，则判定起重机大车的行进方向为右移；否则判定起重机大车的行进方向为左移。
[0030] 基于上述，步骤5包括：
[0031] 步骤5.1，判断柔支腿控制指令是否为（0,1,0,1）、（1,0,1,1）、（0,1,1,1）或（1,0,0,1），若为（0,1,0,1）或（1,0,1,1），则执行步骤5.2；若为（0,1,1,1）或（1,0,0,1），则执行步骤5.3；
[0032] 步骤5.2，若柔支腿控制指令为（0,1,0,1）或（1,0,1,1），则判断刚支腿前端行走轮、刚支腿后端行走轮、柔支腿后端行走轮与轨道的间距是否大于等于理论间隙，若刚支腿的前端行走轮与轨道的间距大于等于理论间隙，同时刚支腿的后端行走轮或者柔支腿的后端行走轮与轨道的间距大于等于理论间隙，则继续执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4.2；
[0033] 步骤5.3，若柔支腿控制指令为（0,1，1,1）或（1,0,0 ,1），则判断刚支腿的后端行走轮、柔支腿的前端行走轮、柔支腿的后端行走轮与轨道的间距是否大于等于理论间隙，若柔支腿的前端行走轮与轨道的间距大于等于理论间隙，同时刚支腿的后端行走轮或者柔支腿的后端行走轮与轨道的间距大于等于理论间隙，则继续执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4.4。
[0034] 基于上述，步骤7包括：
[0035] 7.1，比较柔支腿和刚支腿的实际行走距离，若钢支腿的实际行走距离大于柔支腿的行走距离，则执行步骤7.2，否则执行步骤7.3；
[0036] 7.2，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0，1,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,1,0,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；
[0037] 7.3，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0，0,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器；否则生成柔支腿控制指令（0,1,1,1）发送给所述柔支腿行走控制变频器。
[0038] 本发明相对现有技术具有突出的实质性特点和显著的进步，具体的说，本发明采用两个旋转编码器以测量起重机两支腿实际行走距离，四个测距传感器以测量每个支腿两端行走轮轮缘与轨道的间距，主控单元根据两支腿行走距离偏差值和四个间距值，控制柔支行走速度，可保证使起重机两侧行走偏差、轮缘与轨道的间距在容许范围内，避免了啃轨现象的发生，其具有设计科学、实用性强、结构简单、测量准确的优点。
附图说明
[0039] 图1是本发明所述装置的结构示意图。
[0040] 图2是本发明所述方法的流程示意图。
[0041] 图中，1.主控单元；2.柔支行走控制变频器；3.刚支腿侧轨道；4.柔支腿侧轨道；5.刚支腿前端行走轮；6.刚支腿后端行走轮；7.柔支腿前端行走轮；8.柔支腿后端行走轮；9.刚支腿侧旋转编码器；10.刚支腿侧1#测距传感器；11.刚支腿侧2#测距传感器；12.柔支腿侧旋转编码器；13.柔支腿侧1#测距传感器；14.柔支腿侧2#测距传感器。
具体实施方式
[0042] 下面通过具体实施方式，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
[0043] 如图1所示，一种桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置，包括两组信息采集装置、主控单元1以及柔支行走控制变频器2。
[0044] 两组信息采集装置分别用于测量起重机柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值；具体的，所述信息采集装置包括一个旋转编码器以及两个测距传感器，所述旋转编码器用于测量所述支腿的实际行走距离，两个测距传感器分别用于测量所述支腿前后车轮轮缘与轨道的间距值。
[0045] 所述主控单元1，分别与两组信息采集装置连接，根据柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值生成柔支腿控制指令，并发送给所述柔支行走控制变频器2；所述柔支行走控制变频器2根据所述柔支腿控制指令控制调节柔支腿的行走速度。
[0046] 在实际使用中，两个旋转编码器分别为刚支腿侧旋转编码器9和柔支腿侧旋转编码器12，且所述刚支腿侧旋转编码器9和所述柔支腿侧旋转编码器12对应设置在两个支腿同一端的行走轮上；优选的，在本发明中，所述刚支腿侧旋转编码器9设置在刚支腿前端行走轮5上，随所述刚支腿前端行走轮5（被动轮）一起转动以测量所述刚支腿的行走距离；所述柔支腿侧旋转编码器12设置在柔支腿前端行走轮7上，随所述柔支腿前端行走轮7（被动轮）一起转动以测量所述柔支腿的行走距离；所述主控单元1根据两个旋转编码器的数据计算两支腿的行程并得出两支腿的行程偏差值。
[0047] 四个测距传感器分别为刚支腿侧1#测距传感器10、刚支腿侧2#测距传感器11、柔支腿侧1#测距传感器13和柔支腿侧2#测距传感器14；所述刚支腿侧1#测距传感器10和所述刚支腿侧2#测距传感器12分别固定在所述刚支腿前端行走轮5的轮箱外侧与刚支腿后端行走轮6的轮箱外侧，以测量所述刚支腿前/后端行走轮与刚支腿侧轨道3的间距；所述柔支腿侧1#测距传感器13和所述柔支腿侧2#测距传感器14分别固定在所述柔支腿前端行走轮7的轮箱外侧与柔支腿后端行走轮8的轮箱外侧，以测量所述柔支腿前/后端行走轮与柔支腿侧轨道4的间距。
[0048] 所述主控单元根据两支腿的行程偏差值和四个测距传感器测得的间距值确定柔支腿控制指令，并将该柔支腿控制指令发送给柔支行走控制变频器2以控制柔支腿的行走速度，使起重机两侧行走偏差、轮缘与轨道的间距均在容许范围内时停止控制。
[0049] 本发明还提供一种基于所述的桥、门式起重机大车行走纠偏和防啃轨装置的纠偏和防啃方法，如图2所示，该方法包括：
[0050] 步骤1，预设柔支腿控制指令（1,0,1,0），驱动刚支腿和柔支腿按照预设的行走速度行进。
[0051] 具体的，柔支腿控制指令包括四个控制开关量（D1，D2，D3，D4），其中，控制开关量D1和控制开关量D2用于表示起重机大车的行进方向，控制开关量D3和控制开关量D4用于表示理想速度值相对于当前行走速度值的变化趋势。
[0052] 优选的，控制开关量D1和控制开关量D2有（1,0）和（0,1）两种组合，其中，（1,0）用于表示起重机大车的行进方向为左移；（0,1）用于表示起重机大车的行进方向为右移；
[0053] 控制开关量D3和控制开关量D4有（1,0）、（0,1）和（1,1）三种组合，其中，（0,1）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值减小；（1,0）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值不变；（1,1）用于表示理想速度值相对于当前行走速度值增大。
[0054] 步骤2，实时采集柔支腿和刚支腿的实际行走距离以及每个支腿两端的轮缘与轨道的间距值。
[0055] 步骤3，分别将各个行走轮与轨道的间距值与最小允许间距进行比较。
[0056] 其中，刚支腿前端行走轮5与刚支腿侧轨道3轨道的间距用d1表示，刚支腿后端行走轮6与刚支腿侧轨道3轨道的间距用d2表示，柔支腿前端行走轮7与柔支腿侧轨道4轨道的间距用d3表示，柔支腿后端行走轮8与柔支腿侧轨道4轨道的间距用d4表示，理论上，各轮缘间隙应是相等的（即d1=d2=d3=d4），记为理论间隙dE，设最小允许间距为dL。
[0057] 步骤4，根据比较结果以及起重机大车的行进方向，生成柔支腿控制指令发送给所述柔支行走控制变频器2以调节柔支腿的行进速度。
[0058] 需要注意的是：起重机大车的行进方向的判断方法为：令刚支腿侧轨道3和柔支腿侧轨道4的右端点为行程基准点，根据各个支腿相对于行程基准点的距离变化趋势判断起重机大车的行进方向，若各个支腿相对于行程基准点的距离变小，则判定起重机大车的行进方向为右移；否则判定起重机大车的行进方向为左移。
[0059] 具体的，步骤4包括：
[0060] 步骤4.1，判断刚支腿前端行走轮5与刚支腿侧轨道3轨道的间距d1是否小于等于最小允许间距dL，且同时柔支腿前端行走轮7与柔支腿侧轨道4的间距d3是否大于最小允许间距dL，若是，则执行步骤4.2；否则执行步骤4.3；
[0061] 步骤4.2，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0，1,1）发送给所述柔支行走控制变频器2；否则生成柔支腿控制指令（0,1,0,1）发送给所述柔支行走控制变频器2；
[0062] 步骤4.3，判断柔支腿前端行走轮7与柔支腿侧轨道4的间距d3是否小于等于最小允许间距dL，同时刚支腿前端行走轮5与刚支腿侧轨道3轨道的间距d1是否大于最小允许间距dL，若是，则执行步骤4.4；否则执行步骤5；
[0063] 步骤4.4，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0，0,1）发送给所述柔支行走控制变频器2；否则生成柔支腿控制指令（0,1,1,1）发送给所述柔支行走控制变频器2。
[0064] 步骤5，判断各个行走轮与轨道的实时间距值是否符合理论间隙dE，若符合则执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4。
[0065] 具体的，步骤5包括：
[0066] 步骤5.1，判断柔支腿控制指令是否为（0,1,0,1）、（1,0,1,1）、（0,1,1,1）或（1,0,0,1），若为（0,1,0,1）或（1,0,1,1），则执行步骤5.2；若为（0,1,1,1）或（1,0,0,1），则执行步骤5.3；
[0067] 步骤5.2，若柔支腿控制指令为（0,1,0,1）或（1,0,1,1），则判断刚支腿前端行走轮5、刚支腿后端行走轮6与刚支腿侧轨道3的间距d1、 d2以及柔支腿后端行走轮8与柔支腿侧轨道4的间距d4是否大于等于理论间隙dE，若刚支腿前端行走轮5与刚支腿侧轨道3的间距d1大于等于理论间隙dE，同时刚支腿的后端行走轮与刚支腿侧轨道3的间距d2或者柔支腿的后端行走轮与柔支腿侧轨道4的间距d4大于等于理论间隙dE，则继续执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4.2；
[0068] 步骤5.3，若柔支腿控制指令为（0,1，1,1）或（1,0,0 ,1），则判断刚支腿后端行走轮6与刚支腿侧轨道3的间距d2以及柔支腿前端行走轮7、柔支腿后端行走轮8与柔支腿侧轨道4的间距d3、 d4是否大于等于理论间隙dE，若柔支腿前端行走轮7与柔支腿侧轨道4的间距d3大于等于理论间隙dE，同时刚支腿后端行走轮6与刚支腿侧轨道3的间距d2或者柔支腿后端行走轮8与柔支腿侧轨道4的间距d4大于等于理论间隙dE，则继续执行步骤6，若不符合则返回执行步骤4.4。
[0069] 步骤6，根据刚支腿实际行走距离L1和柔支腿的实际行走距离L2计算两支腿行程偏差Δ，比较两支腿行程偏差是否超过最大允许偏差ΔH，若没超过则退出该方法；若超过则执行步骤7。
[0070] 步骤7，比较刚支腿实际行走距离L1和柔支腿的实际行走距离L2，根据比较结果以及起重机大车的行进方向，生成柔支腿控制指令发送给所述柔支行走控制变频器2以调节柔支腿的行进速度。
[0071] 具体的，步骤7包括：
[0072] 7.1，比较刚支腿实际行走距离L1和柔支腿的实际行走距离L2，若钢支腿的实际行走距离L1大于柔支腿的行走距离L2，则执行步骤7.2，否则执行步骤7.3；
[0073] 7.2，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0，1,1）发送给所述柔支行走控制变频器2；否则生成柔支腿控制指令（0,1,0,1）发送给所述柔支行走控制变频器2；
[0074] 7.3，判断起重机大车的行进方向，若起重机大车的行进方向为左移，则生成柔支腿控制指令（1,0，0,1）发送给所述柔支行走控制变频器2；否则生成柔支腿控制指令（0,1,1,1）发送给所述柔支行走控制变频器2。
[0075] 步骤8，根据刚支腿实际行走距离L1和柔支腿的实际行走距离L2计算两支腿行程偏差，比较两支腿行程偏差是否位于容许偏差范围ΔL内，若超出容许偏差范围ΔL则返回执行步骤6，若位于容许偏差范围ΔL内，则继续判断是否结束纠偏和防啃流程，若结束则退出该方法，若不结束则返回执行步骤1。
[0076] 最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
