距离测量方法和装置、存储介质、电子设备

摘要

本申请涉及一种距离测量方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第一实时距离，初始调制频率为根据运动目标的初始距离从预设调制频率集合中对应筛选出来的；当第一实时距离落在初始调制频率的光波的测量距离区间之外时，则调整初始调制频率为新的调制频率，新的调制频率与初始调制频率在预设调制频率序列中相邻；通过发射新的调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第二实时距离，将第二实时距离作为运动目标的实时距离。在运动目标发生位移的过程中，及时调整光波的频率以便能够准确测量运动目标的实时距离。

权利要求

1.一种距离测量方法，其特征在于，包括：

通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第一实时距离，所述初始调制频率为根据所述运动目标的初始距离从预设调制频率序列中对应筛选出来的；所述初始调制频率的光波的测量距离区间为根据在所述预设调制频率序列中与所述初始调制频率相邻的调制频率的光波对应设置的；

当所述第一实时距离落在所述初始调制频率的光波的测量距离区间之外时，则调整所述初始调制频率为新的调制频率，所述新的调制频率与所述初始调制频率在所述预设调制频率序列中相邻；

通过发射所述新的调制频率的光波测量所述运动目标的实时距离，得到第二实时距离，将所述第二实时距离作为所述运动目标的实时距离；

所述初始调制频率的光波的测量距离区间为根据在所述预设调制频率序列中与所述初始调制频率相邻的调制频率的光波对应设置的，包括：获取相邻调制频率的光波，所述相邻调制频率在所述预设调制频率序列中与所述初始调制频率相邻；

从通过所述相邻调制频率的光波、所述初始调制频率的光波分别测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取所述相邻调制频率的光波对应的曲线与所述初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将所述交点对应的距离坐标的数值记做交点距离；

在所述交点距离附近计算出所述初始调制频率的光波的距离测量误差；

根据所述交点距离和所述初始调制频率的光波的距离测量误差计算出所述初始调制频率的光波的测量距离区间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，包括：通过飞行时间TOF测距传感器发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，所述TOF测距传感器能够发射所述预设调制频率序列中任何一种调制频率的光波。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述相邻调制频率包括第一相邻调制频率，且所述第一相邻调制频率大于所述初始调制频率时，所述初始调制频率的光波的测量距离区间包括第一端点，所述第一端点为所述交点距离减去所述初始调制频率的光波的距离测量误差；所述初始调制频率对应的测量距离区间为大于或等于所述第一端点的距离范围所构成的区间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述相邻调制频率包括第二相邻调制频率，且所述第二相邻调制频率小于所述初始调制频率时，所述初始调制频率的测量距离区间包括第二端点，所述第二端点为所述交点距离加上所述初始调制频率的光波的距离测量误差；所述初始调制频率的光波的测量距离区间为小于或等于所述第二端点的距离范围所构成的区间。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述相邻调制频率还包括第三相邻调制频率，且所述第三相邻调制频率大于所述初始调制频率时；

根据所述交点距离和所述初始调制频率的光波的距离测量误差计算出所述初始调制频率的光波的预设测量距离区间，包括：从通过所述第一相邻调制频率的光波、所述初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取所述第一相邻调制频率的光波对应的曲线与所述初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将所述交点对应的距离坐标的数值记做第一交点距离；

从通过所述第三相邻调制频率的光波、所述初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取所述第三相邻调制频率的光波对应的曲线与所述初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将所述交点对应的距离坐标的数值记做第二交点距离；

所述初始调制频率的测量距离区间包括第二端点，所述第二端点由所述第一交点距离减去所述初始调制频率的光波的距离测量误差所得；

所述初始调制频率的测量距离区间包括第三端点，所述第三端点由所述第二交点距离加上所述初始调制频率的光波的距离测量误差所得；

所述初始调制频率对应的预设测量距离区间为大于或等于所述第二端点、且小于或等于所述第三端点的距离范围所构成的区间。

6.一种距离测量装置，其特征在于，所述装置包括：

第一实时距离获取模块，用于通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第一实时距离，所述初始调制频率为根据所述运动目标的初始距离从预设调制频率序列中对应筛选出来的；

频率调整模块，用于当所述第一实时距离落在所述初始调制频率的光波的测量距离区间之外时，则调整所述初始调制频率为新的调制频率，所述新的调制频率与所述初始调制频率在所述预设调制频率序列中相邻；

第二实时距离获取模块，用于通过发射所述新的调制频率的光波测量所述运动目标的实时距离，得到第二实时距离，将所述第二实时距离作为所述运动目标的实时距离；

初始调制频率的光波的测量距离区间设置模块，用于根据在所述预设调制频率序列中与所述初始调制频率相邻的调制频率的光波对应设置初始调制频率的光波的测量距离区间；

所述初始调制频率的光波的测量距离区间设置模块包括：

相邻调制频率的光波获取模块，用于获取相邻调制频率的光波，所述相邻调制频率在所述预设调制频率序列中与所述初始调制频率相邻；

交点距离获取模块，用于从通过所述相邻调制频率的光波、所述初始调制频率的光波分别测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取所述相邻调制频率的光波对应的曲线与所述初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将所述交点对应的距离坐标的数值记做交点距离；

距离测量误差计算模块，用于在所述交点距离附近计算出所述初始调制频率的光波的距离测量误差；

测量距离区间计算模块，用于根据所述交点距离和所述初始调制频率的光波的距离测量误差计算出所述初始调制频率的光波的测量距离区间。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第一实时距离获取模块，还用于通过飞行时间TOF测距传感器发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，所述TOF测距传感器能够发射所述预设调制频率序列中任何一种调制频率的光波。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述相邻调制频率包括第一相邻调制频率，且所述第一相邻调制频率大于所述初始调制频率时，所述初始调制频率的光波的测量距离区间包括第一端点，所述第一端点为所述交点距离减去所述初始调制频率的光波的距离测量误差；所述初始调制频率对应的测量距离区间为大于或等于所述第一端点的距离范围所构成的区间。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述相邻调制频率包括第二相邻调制频率，且所述第二相邻调制频率小于所述初始调制频率时，所述初始调制频率的测量距离区间包括第二端点，所述第二端点为所述交点距离加上所述初始调制频率的光波的距离测量误差；所述初始调制频率的光波的测量距离区间为小于或等于所述第二端点的距离范围所构成的区间。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当所述相邻调制频率还包括第三相邻调制频率，且所述第三相邻调制频率大于所述初始调制频率时；

根据所述交点距离和所述初始调制频率的光波的距离测量误差计算出所述初始调制频率的光波的预设测量距离区间，包括：从通过所述第一相邻调制频率的光波、所述初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取所述第一相邻调制频率的光波对应的曲线与所述初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将所述交点对应的距离坐标的数值记做第一交点距离；

从通过所述第三相邻调制频率的光波、所述初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取所述第三相邻调制频率的光波对应的曲线与所述初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将所述交点对应的距离坐标的数值记做第二交点距离；

所述初始调制频率的测量距离区间包括第二端点，所述第二端点由所述第一交点距离减去所述初始调制频率的光波的距离测量误差所得；

所述初始调制频率的测量距离区间包括第三端点，所述第三端点由所述第二交点距离加上所述初始调制频率的光波的距离测量误差所得；

所述初始调制频率对应的预设测量距离区间为大于或等于所述第二端点、且小于或等于所述第三端点的距离范围所构成的区间。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的距离测量方法的步骤。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的距离测量方法的步骤。

说明书

距离测量方法和装置、存储介质、电子设备

技术领域

[0001] 本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种距离测量方法和装置、存储介质、电子设备。

背景技术

[0002] TOF(Time of Flight)测距技术具有丰富的应用场景，在汽车、工业、人脸识别、健康，游戏、娱乐、电影特效、3D打印和机器人等诸多领域都有应用。TOF(Time of Flight)测距技术就是指飞行时差测距方法。传统的TOF测距方法对于静止目标的测距一直都是比较准确的，而当对运动目标进行目标跟踪时候所测出的实时距离准确性较低。

发明内容

[0003] 本申请实施例提供一种距离测量方法和装置、存储介质、电子设备，可以对提高距离测量的准确性。

[0004] 一种距离测量方法，包括：

[0005] 通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第一实时距离，所述初始调制频率为根据所述运动目标的初始距离从预设调制频率序列中对应筛选出来的；

[0006] 当所述第一实时距离落在所述初始调制频率的光波的测量距离区间之外时，则调整所述初始调制频率为新的调制频率，所述新的调制频率与所述初始调制频率在所述预设调制频率序列中相邻；

[0007] 通过发射所述新的调制频率的光波测量所述运动目标的实时距离，得到第二实时距离，将所述第二实时距离作为所述运动目标的实时距离。

[0008] 一种距离测量装置，所述装置包括：

[0009] 第一实时距离获取模块，用于通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第一实时距离，所述初始调制频率为根据所述运动目标的初始距离从预设调制频率序列中对应筛选出来的；

[0010] 频率调整模块，用于当所述第一实时距离落在所述初始调制频率的光波的测量距离区间之外时，则调整所述初始调制频率为新的调制频率，所述新的调制频率与所述初始调制频率在所述预设调制频率序列中相邻；

[0011] 第二实时距离获取模块，用于通过发射所述新的调制频率的光波测量所述运动目标的实时距离，得到第二实时距离，将所述第二实时距离作为所述运动目标的实时距离。

[0012] 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的距离测量方法的步骤。

[0013] 一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时执行如上所述的距离测量方法的步骤。

[0014] 上述距离测量方法和装置、存储介质、电子设备，通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第一实时距离，初始调制频率为根据运动目标的初始距离从预设调制频率集合中对应筛选出来的；当第一实时距离落在初始调制频率的光波的测量距离区间之外时，则调整初始调制频率为新的调制频率，新的调制频率与初始调制频率在预设调制频率序列中相邻；通过发射新的调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第二实时距离，将第二实时距离作为运动目标的实时距离。初始调制频率的光波的测量距离区间为预先计算出该调制频率的光波所能够准确进行距离测量的距离范围。在运动目标发生位移的过程中，判断根据初始调制频率的光波所测得的实时距离是否落在初始调制频率的光波的测量距离区间之外，从而及时发现初始调制频率的光波是否还能够准确测量运动目标的实时距离，若不能够准确测量实时距离，则及时调整为新的调制频率，以便能够准确测量运动目标的实时距离。

附图说明

[0015] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0016] 图1为一个实施例中电子设备的内部结构图；

[0017] 图2为一个实施例中距离测量方法的流程图；

[0018] 图3为初始调制频率的光波的测量距离区间的设置方法的流程图；

[0019] 图4为根据一种相邻调制频率的光波、一种初始调制频率的光波测量所得出的实时距离、及该实时距离所对应的精度值，所绘制出的曲线示意图；

[0020] 图5为根据一种初始调制频率的光波、两种相邻调制频率的光波测量所得出的实时距离、及该实时距离所对应的精度值，所绘制出的曲线示意图；

[0021] 图6为一个实施例中距离测量装置的结构示意图；

[0022] 图7为另一个实施例中距离测量装置的结构示意图；

[0023] 图8为图7中初始调制频率的光波的测量距离区间设置模块的结构示意图；

[0024] 图9为一个实施例中图像处理电路的示意图。

具体实施方式

[0025] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

[0026] 图1为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图1所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器用于存储数据、程序等，存储器上存储至少一个计算机程序，该计算机程序可被处理器执行，以实现本申请实施例中提供的适用于电子设备的场景识别方法。存储器可包括磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random-Access-Memory，RAM)等。例如，在一个实施例中，存储器包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种距离测量方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。网络接口可以是以太网卡或无线网卡等，用于与外部的电子设备进行通信。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。

[0027] 在一个实施例中，如图2所示，提供了一种距离测量方法，以该方法应用于图1中的电子设备为例进行说明，包括：

[0028] 步骤220，通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第一实时距离，初始调制频率为根据运动目标的初始距离从预设调制频率序列中对应筛选出来的。

[0029] 通过发射光波并接收经人或者物体反射回来的光波，计算出发射光波和接收反射回来的光波的时间差，就可以计算出人或物体距离发射、接收光波装置的距离。其中，发射、接收光波装置可以有很多种设备，例如TOF(Time of Flight，飞行时间)测距传感器、激光测距仪等，其中激光测距仪可以采用红外激光、可见激光或紫外激光等。

[0030] 测距设备一般可以发射出多种不同调制频率的光波。通过上述测距设备对运动目标进行测量实时距离时，需要先确定所发射的光波的初始调制频率。例如，可以根据当前运动目标与测距设备之间的初始距离来进行确定，一般一种调制频率的光波会对应设置粗略的测量距离区间。例如，60MHz的光波可以用来测量2.5M(米)以内距离，30MHz的光波可以用来测量5M(米)以内距离，15MHz的光波可以用来测量10M(米)以内距离。所以从测距设备内置的预设调制频率序列中筛选出来与该初始距离对应的调制频率作为初始调制频率。通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第一实时距离。在运动目标发生位移的过程中，通过测距设备发射光波并接收经运动目标反射回来的光波，计算出发射光波和接收反射回来的光波的时间差，就可以计算出测距设备与运动目标之间的第一实时距离。第一实时距离显然是会跟随着运动目标而不断发生变化的。运动目标可以是用户指定的，也可以是测距设备自动识别出的位于当前场景中的某个运动物体。

[0031] 步骤240，当第一实时距离落在初始调制频率的光波的测量距离区间之外时，则调整初始调制频率为新的调制频率，新的调制频率与初始调制频率在预设调制频率序列中相邻。

[0032] 在运动目标发生位移的过程中，第一实时距离显然是会跟随着运动目标而不断发生变化的。在采用初始调制频率的光波计算出第一实时距离之后，判断第一实时距离是否落在初始调制频率的光波的测量距离区间之外。初始调制频率的光波的测量距离区间是根据在预设调制频率序列中与初始调制频率相邻的调制频率的光波对应设置的，是比较精确的测量距离区间。当判断结果为是的时候，则第一实时距离落在了初始调制频率的光波的测量距离区间之外，则说明此时初始调制频率所测出的第一实时距离已经是不准确的。因此，就需要将初始调制频率调整为新的调制频率。此时运动目标的实际距离应该是落在新的调制频率的测量距离区间以内的，且新的调制频率与初始调制频率在预设调制频率序列中相邻。因为，初始调制频率的光波的测量距离区间是根据在预设调制频率序列中与初始调制频率相邻的调制频率的光波对应设置的，是比较精确的测量距离区间。例如，假设测距设备中内置了15MHz、30MHz及60MHz这3种调制频率，即测距设备可以发射这3种调制频率的光波。那么当初始调制频率15MHz时，此时采用15MHz的光波所测量出运动目标的第一实时距离落在了15MHz的光波的测量距离区间之外，则就需要将15MHz调整为30MHz。采用15MHz的光波来对运动目标进行测量实时距离。

[0033] 步骤260，通过发射新的调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第二实时距离，将第二实时距离作为运动目标的实时距离。

[0034] 在将测距设备的初始调制频率调整为新的调制频率之后，就可以通过发射新的调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第二实时距离，将第二实时距离作为运动目标的实时距离。因为运动目标是不断运动的，所以再下次采用新的调制频率的光波测量运动目标的实时距离之后，需要再次判断此次所得的运动目标的实时距离是否落在该新的调制频率的光波的测量距离区间之外，若是则说明此时采用该新的调制频率来测量运动目标的实时距离已经不准确了，就还需要对该新的调制频率再次进行调整为与该新的调制频率相邻的调制频率。然后采用与该新的调制频率相邻的调制频率的光波来测量运动目标的实时距离。如此循环下去，才能保证每次测量得到的运动目标的实时距离是准确的。

[0035] 本申请实施例中，初始调制频率的光波的测量距离区间为预先计算出该调制频率的光波所能够准确进行距离测量的距离范围。在运动目标发生位移的过程中，判断根据初始调制频率的光波所测得的实时距离是否落在初始调制频率的光波的测量距离区间之外，从而及时发现初始调制频率的光波是否还能够准确测量运动目标的实时距离，若不能够准确测量实时距离，则及时调整为新的调制频率，以便能够准确测量运动目标的实时距离。

[0036] 在一个实施例中，通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，包括：

[0037] 通过飞行时间TOF测距传感器发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，TOF测距传感器能够发射预设调制频率序列中任何一种调制频率的光波。

[0038] 本申请实施例中，飞行时间TOF测距传感器的测距原理是：通过给目标物连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离。TOF测距传感器所发射的一般是近红外光。TOF测距传感器中内置了多个红外发光二极管，每种红外发光二极管可以发射出不同调制频率的光波。TOF测距传感器中内置的这些红外发光二极管所能够发射的光波的不同调制频率，就构成了该TOF测距传感器的预设调制频率序列，在该序列中不同调制频率依次排列，例如按照从小到大的顺序依次排列。TOF测距传感器能够发射预设调制频率序列中任何一种调制频率的光波。

[0039] 在一个实施例中，初始调制频率的光波的测量距离区间为根据在预设调制频率序列中与初始调制频率相邻的调制频率的光波对应设置的。

[0040] 本申请实施例中，获取相邻调制频率的光波，相邻调制频率在预设调制频率序列中与初始调制频率相邻；从通过相邻调制频率的光波、初始调制频率的光波分别测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取相邻调制频率的光波对应的曲线与初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将交点对应的距离坐标的数值记做交点距离；在交点距离附近计算出初始调制频率的光波的距离测量误差；根据交点距离和初始调制频率的光波的距离测量误差计算出初始调制频率的光波的测量距离区间。

[0041] 在一个实施例中，如图3所示，初始调制频率的光波的测量距离区间为根据在预设调制频率序列中与初始调制频率相邻的调制频率的光波对应设置的，包括：

[0042] 步骤320，获取相邻调制频率的光波，相邻调制频率在预设调制频率序列中与初始调制频率相邻。

[0043] 相邻调制频率的光波可以为一个或两个，例如当TOF测距传感器中内置的红外发光二极管可以发射15MHz、30MHz及60MHz这3种调制频率的光波，这三种调制频率构成了预设调制频率序列。那么当初始调制频率为预设调制频率序列中两边的值时，则相邻调制频率的光波就只有一种。当初始调制频率为预设调制频率序列中间这个值时，则相邻调制频率的光波就有两种。

[0044] 步骤340，从通过相邻调制频率的光波、初始调制频率的光波分别测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取相邻调制频率的光波对应的曲线与初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将交点对应的距离坐标的数值记做交点距离。

[0045] 预先在实验条件下，设定一个运动目标从距离TOF测距传感器0M(米)向无穷远处开始运动，分别通过相邻调制频率的光波、初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，并计算出相邻调制频率的光波、初始调制频率的光波测量所得出的实时距离的精度值。根据相邻调制频率的光波、初始调制频率的光波测量所得出的实时距离、及该实时距离所对应的精度值，在精度-实时距离坐标系中绘制曲线。从所绘制的曲线上获取曲线的交点，当相邻调制频率的光波数目为一个时，则交点的数目为一个；当相邻调制频率的光波数目为两个时，则交点的数目为两个。

[0046] 如图4所示，为相邻调制频率的光波数目为一个时，将测量出的实时距离作为横坐标，将该实时距离对应的精度作为纵坐标，根据相邻调制频率的光波、初始调制频率的光波测量所得出的实时距离、及该实时距离所对应的精度值，所绘制出的曲线图。图中曲线1为频率1(初始调制频率)所对应的精度-距离曲线，曲线2为频率2(相邻调制频率)所对应的精度-距离曲线。A点即为曲线1和曲线2的交点，A点对应的横坐标的数值记做交点距离a。在A点处两条曲线所对应的横坐标和纵坐标都相等，即所测出的实时距离相等，且精度也相同。

[0047] 步骤360，在交点距离附近计算出初始调制频率的光波的距离测量误差。

[0048] R1为初始调制频率的光波的测量距离区间的右端点，假设交点距离a为10M(米)，那么就在10M附近计算初始调制频率的光波的距离测量误差。运动目标的真实距离是已知的，所以就可以在10M附近计算出初始调制频率的光波对应的平均距离测量误差，例如当运动目标的真实距离为9.8M时，而采用初始调制频率的光波测量出的实时距离为10.2M，那么得出初始调制频率的光波对应的平均距离测量误差(R1-a)为0.4M。即采用初始调制频率的光波所测出的实时距离比真实距离偏大0.4M。所以当采用初始调制频率的光波所测出的实时距离为10.4M的时候，而真实距离为10M，此时当在图中小于等于10.4M的时候，初始调制频率的光波所测出的实时距离的精度高于相邻调制频率的光波。得出初始调制频率的光波的测量距离区间小于等于R1为小于等于10.4M，即此时R1为10.4M。

[0049] 同理，所以虽然从曲线1和曲线2中得出的采用频率2测距的精度在A点右侧(对应到横坐标为a点)大于或等于采用频率1测距的精度。实际中采用频率2测距的精度在a点左侧0.4M处就已经大于或等于采用频率1测距的精度。

[0050] 步骤380，根据交点距离和初始调制频率的光波的距离测量误差计算出初始调制频率的光波的测量距离区间。

[0051] 由交点距离加上初始调制频率的光波的距离测量误差，就计算出了初始调制频率的光波的测量距离区间。例如，交点距离为10M加上0.4M就得到了10.4M。初始调制频率的光波的测量距离区间为小于等于10.4M的区间。初始调制频率的光波在小于等于10.4M的区间内的测量精度是高于相邻调制频率的光波。

[0052] L1为相邻调制频率的光波的测量距离区间的左端点，此时假设在交点距离附近计算相邻调制频率的光波的测量误差(a-L1)为：当运动目标的真实距离为10.2M时，而采用相邻调制频率的光波测量出的实时距离为9.8M，那么得出相邻调制频率的光波对应的平均距离测量误差为0.4M，偏小0.4M。所以得出当采用相邻调制频率的光波所测出的实时距离为9.6M的时候，而真实距离为10M，此时当在图4中大于或等于9.6M的时候，相邻调制频率的光波所测出的实时距离的精度就会高于或等于初始调制频率的光波。得出相邻调制频率的光波的测量距离区间大于或等于L1为大于或等于9.6M，即此时L1为9.6M。

[0053] 本申请实施例中，这样就避免了如果只是以10M作为两种调制频率的光波的距离测量区间的分界点，则当出现采用初始调制频率的光波所测出的实时距离为10.2M，则就认为超出了初始调制频率的光波的距离测量区间，而真实距离是9.8M，并未超过10M。此时将初始调制频率换成相邻调制频率，而采用相邻调制频率的光波测出实时距离为9.4M，也不在相邻调制频率的光波的距离测量区间内，就需要切换回初始调制频率，这样就会在两个调制频率之间不断的反复切换，而这些切换确实毫无疑义的，会陷入死循环。

[0054] 在一个实施例中，当相邻调制频率包括第一相邻调制频率，且第一相邻调制频率大于初始调制频率时，初始调制频率的光波的测量距离区间包括第一端点，第一端点为交点距离减去初始调制频率的光波的距离测量误差；初始调制频率对应的测量距离区间为大于或等于第一端点的距离范围所构成的区间。

[0055] 具体地，如图4所示，假设图中曲线1为频率1(第一相邻调制频率)所对应的精度-距离曲线，曲线2为频率2(初始调制频率)所对应的精度-距离曲线，其中第一相邻调制频率大于初始调制频率，频率越大可测量的距离值越小。A点即为曲线1和曲线2的交点，A点对应的横坐标的数值记做交点距离a。在A点处两条曲线所对应的横坐标和纵坐标都相等，即所测出的实时距离相等，且精度也相同。

[0056] 初始调制频率的光波的距离测量误差为(a-L1)，第一端点为交点距离减去初始调制频率的光波的距离测量误差，所以得出初始调制频率的测量距离区间的第一端点即为L1。初始调制频率的光波的测量距离区间为大于或等于L1的距离范围所构成的区间。

[0057] 本申请实施例中，定义了相邻调制频率的数目为一个，即第一相邻调制频率，且第一相邻调制频率大于初始调制频率的情况。得出了初始调制频率的光波的测量距离区间为大于或等于第一端点的距离范围所构成的区间。

[0058] 在一个实施例中，当相邻调制频率包括第二相邻调制频率，且第二相邻调制频率小于初始调制频率时，初始调制频率的测量距离区间包括第二端点，第二端点为交点距离加上初始调制频率的光波的距离测量误差；初始调制频率的光波的测量距离区间为小于或等于第二端点的距离范围所构成的区间。

[0059] 具体地，如图4所示，图中曲线1为频率1(初始调制频率)所对应的精度-距离曲线，曲线2为频率2(第二相邻调制频率)所对应的精度-距离曲线，其中第二相邻调制频率小于初始调制频率，频率越小可测量的距离值越大。A点即为曲线1和曲线2的交点，A点对应的横坐标的数值记做交点距离a。在A点处两条曲线所对应的横坐标和纵坐标都相等，即所测出的实时距离相等，且精度也相同。

[0060] 初始调制频率的光波的距离测量误差为(R1-a)，第二端点为交点距离加上初始调制频率的光波的距离测量误差，所以得出初始调制频率的测量距离区间的第二端点即为R1。初始调制频率的光波的测量距离区间为小于或等于R1的距离范围所构成的区间。

[0061] 本申请实施例中，定义了相邻调制频率的数目为一个，即第二相邻调制频率，且第二相邻调制频率小于初始调制频率的情况。得出了初始调制频率的光波的测量距离区间为小于或等于第二端点的距离范围所构成的区间。

[0062] 在一个实施例中，当相邻调制频率还包括第三相邻调制频率，且第三相邻调制频率大于初始调制频率时；

[0063] 根据交点距离和初始调制频率的光波的距离测量误差计算出初始调制频率的光波的预设测量距离区间，包括：

[0064] 从通过第一相邻调制频率的光波、初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取第一相邻调制频率的光波对应的曲线与初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将交点对应的距离坐标的数值记做第一交点距离；

[0065] 从通过第三相邻调制频率的光波、初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取第三相邻调制频率的光波对应的曲线与初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将交点对应的距离坐标的数值记做第二交点距离；

[0066] 初始调制频率的测量距离区间包括第二端点，第二端点由第一交点距离减去初始调制频率的光波的距离测量误差所得；

[0067] 初始调制频率的测量距离区间包括第三端点，第三端点由第二交点距离加上初始调制频率的光波的距离测量误差所得；

[0068] 初始调制频率对应的预设测量距离区间为大于或等于第二端点、且小于或等于第三端点的距离范围所构成的区间。

[0069] 具体地，如图5所示，假设图中曲线1为频率1(第一相邻调制频率)所对应的精度-距离曲线，曲线2为频率2(初始调制频率)所对应的精度-距离曲线，曲线3为频率3(第三相邻调调制频率)所对应的精度-距离曲线，其中第一相邻调制频率大于初始调制频率，且初始调制频率大于第三相邻调调制频率，频率越大可测量的距离值越小。A点即为曲线1和曲线2的交点，A点对应的横坐标的数值记做交点距离a。在A点处两条曲线所对应的横坐标和纵坐标都相等，即所测出的实时距离相等，且精度也相同。B点即为曲线2和曲线3的交点，B点对应的横坐标的数值记做交点距离b。在B点处两条曲线所对应的横坐标和纵坐标都相等，即所测出的实时距离相等，且精度也相同。

[0070] 获取第一相邻调制频率的光波对应的曲线与初始调制频率的光波对应的曲线的交点A，将交点A对应的距离坐标的数值记做第一交点距离a。初始调制频率的测量距离区间包括第二端点，第二端点由第一交点距离减去初始调制频率的光波的距离测量误差所得。此时初始调制频率的光波在第一交点距离a附近的距离测量误差为(a-L1)，那么第二端点由第一交点距离减去初始调制频率的光波的距离测量误差所得，即为L1。

[0071] 获取第三相邻调制频率的光波对应的曲线与初始调制频率的光波对应的曲线的交点B，将交点B对应的距离坐标的数值记做第二交点距离b。第三端点由第二交点距离加上初始调制频率的光波的距离测量误差所得。此时初始调制频率的光波在第二交点距离b附近的距离测量误差为(R2-b)，那么第三端点由第二交点距离加上初始调制频率的光波的距离测量误差所得，即为R2。

[0072] 最终得到初始调制频率对应的预设测量距离区间为大于或等于第二端点、且小于或等于第三端点的距离范围所构成的区间。即为大于或等于L1，且小于或等于R2的区间。本申请实施例中，定义了相邻调制频率的数目为两个，且第一相邻调制频率大于初始调制频率，且初始调制频率大于第三相邻调调制频率的情况。得出了初始调制频率的光波对应的预设测量距离区间为大于或等于第二端点、且小于或等于第三端点的距离范围所构成的区间。这样就避免了若只是以距离a、距离b作为频率切换的分界点，从而在距离a、距离b的附近就会出现在两个调制频率之间不断的反复切换，而这些切换确实毫无疑义的，会陷入死循环。而根据初始调制频率的光波的距离测量误差将初始调制频率对应的预设测量距离区间适当地扩大，从而就避免了上述毫无疑义的反复切换，且同时保证了初始调制频率的光波的测量精度。

[0073] 在一个实施例中，如图6所示，提供了一种距离测量装置600包括：第一实时距离获取模块620、频率调整模块640及第二实时距离获取模块660。其中，

[0074] 第一实时距离获取模块620，用于通过发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第一实时距离，初始调制频率为根据运动目标的初始距离从预设调制频率序列中对应筛选出来的；

[0075] 频率调整模块640，用于当第一实时距离落在初始调制频率的光波的测量距离区间之外时，则调整初始调制频率为新的调制频率，新的调制频率与初始调制频率在预设调制频率序列中相邻；

[0076] 第二实时距离获取模块660，用于通过发射新的调制频率的光波测量运动目标的实时距离，得到第二实时距离，将第二实时距离作为运动目标的实时距离。

[0077] 在一个实施例中，第一实时距离获取模块620，还用于通过飞行时间TOF测距传感器发射初始调制频率的光波测量运动目标的实时距离，TOF测距传感器能够发射预设调制频率序列中任何一种调制频率的光波。

[0078] 在一个实施例中，如图7所示，提供了一种距离测量装置600包括：还包括初始调制频率的光波的测量距离区间设置模块680，用于根据在预设调制频率序列中与初始调制频率相邻的调制频率的光波对应设置初始调制频率的光波的测量距离区间。

[0079] 在一个实施例中，如图8所示，初始调制频率的光波的测量距离区间设置模块680，包括：

[0080] 相邻调制频率的光波获取模块682，用于获取相邻调制频率的光波，相邻调制频率在预设调制频率序列中与初始调制频率相邻；

[0081] 交点距离获取模块684，用于从通过相邻调制频率的光波、初始调制频率的光波分别测量运动目标的实时距离所得出的距离与精度的坐标系中，获取相邻调制频率的光波对应的曲线与初始调制频率的光波对应的曲线的交点，将交点对应的距离坐标的数值记做交点距离；

[0082] 距离测量误差计算模块686，用于在交点距离附近计算出初始调制频率的光波的距离测量误差；

[0083] 测量距离区间计算模块688，用于根据交点距离和初始调制频率的光波的距离测量误差计算出初始调制频率的光波的测量距离区间。

[0084] 上述距离测量装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将距离测量装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述距离测量装置的全部或部分功能。

[0085] 在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例所提供的距离测量方法的步骤。

[0086] 在一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各实施例所提供的距离测量方法的步骤。

[0087] 本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各实施例所提供的距离测量方法的步骤。

[0088] 本申请实施例还提供一种电子设备。上述电子设备中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图9为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图9所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。

[0089] 如图9所示，图像处理电路包括ISP处理器940和控制逻辑器950。成像设备910捕捉的图像数据首先由ISP处理器940处理，ISP处理器940对图像数据进行分析以捕捉可用于确定和/或成像设备910的一个或多个控制参数的图像统计信息。成像设备910可包括具有一个或多个透镜912和图像传感器914的照相机。图像传感器914可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，图像传感器914可获取用图像传感器914的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由ISP处理器940处理的一组原始图像数据。传感器920(如陀螺仪)可基于传感器920接口类型把采集的图像处理的参数(如防抖参数)提供给ISP处理器940。传感器920接口可以利用SMIA(Standard Mobile Imaging Architecture，标准移动成像架构)接口、其它串行或并行照相机接口或上述接口的组合。

[0090] 此外，图像传感器914也可将原始图像数据发送给传感器920，传感器920可基于传感器920接口类型把原始图像数据提供给ISP处理器940，或者传感器920将原始图像数据存储到图像存储器930中。

[0091] ISP处理器940按多种格式逐个像素地处理原始图像数据。例如，每个图像像素可具有8、10、12或14比特的位深度，ISP处理器940可对原始图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度精度进行。

[0092] ISP处理器940还可从图像存储器930接收图像数据。例如，传感器920接口将原始图像数据发送给图像存储器930，图像存储器930中的原始图像数据再提供给ISP处理器940以供处理。图像存储器930可为存储器装置的一部分、存储设备、或电子设备内的独立的专用存储器，并可包括DMA(Direct Memory Access，直接直接存储器存取)特征。

[0093] 当接收到来自图像传感器914接口或来自传感器920接口或来自图像存储器930的原始图像数据时，ISP处理器940可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器930，以便在被显示之前进行另外的处理。ISP处理器940从图像存储器930接收处理数据，并对处理数据进行原始域中以及RGB和YCbCr颜色空间中的图像数据处理。ISP处理器940处理后的图像数据可输出给显示器970，以供用户观看和/或由图形引擎或GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)进一步处理。此外，ISP处理器940的输出还可发送给图像存储器930，且显示器970可从图像存储器930读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器930可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。此外，ISP处理器940的输出可发送给编码器/解码器960，以便编码/解码图像数据。编码的图像数据可被保存，并在显示于显示器970设备上之前解压缩。编码器/解码器960可由CPU或GPU或协处理器实现。

[0094] ISP处理器940确定的统计数据可发送给控制逻辑器950单元。例如，统计数据可包括自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、透镜912阴影校正等图像传感器914统计信息。控制逻辑器950可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定成像设备910的控制参数及ISP处理器940的控制参数。例如，成像设备910的控制参数可包括传感器920控制参数(例如增益、曝光控制的积分时间、防抖参数等)、照相机闪光控制参数、透镜912控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合。ISP控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在RGB处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及透镜912阴影校正参数。

[0095] 本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。

[0096] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。