本发明提供了一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构及其工作方法，对接机构包括安装在主动飞行器上的多个主动端和安装在对接飞行器上的多个被动端，主动端和被动端一一对应设置，一个主动端和一个被动端形成一组模块，主动飞行器和对接飞行器在机械臂的辅助下完成初始捕获，被动端为锥形结构，主动端包括外壳组件、驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，外壳组件用以支撑、连接驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，驱动组件驱动传动组件和捕获锁释组件沿着外壳组件直线往复运动，捕获锁释组件用于锁紧或释放被动端。本发明体积小，系统简单，模块化设计，并利用柔性对接技术规避了常规碰撞式对接机构对系统稳定性的影响，提高对接可靠性和安全性。
1.一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，其特征在于：包括安装在主动飞行器(1)上的多个主动端(4)和安装在对接飞行器(2)上的多个被动端(5)，所述的主动端(4)和被动端(5)一一对应设置，一个主动端(4)和一个被动端(5)形成一组模块，所述主动飞行器(1)和对接飞行器(2)之间在机械臂(3)的辅助下完成初始捕获，所述的被动端(5)为锥形结构，所述的主动端(4)包括外壳组件、驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，所述的外壳组件用以支撑、连接所述驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，所述的驱动组件驱动传动组件和捕获锁释组件沿着外壳组件实现直线往复运动，所述的捕获锁释组件包括驱动电机(4-4)和螺纹锁(4-5)，所述的驱动电机(4-4)驱动螺纹锁(4-5)锁紧或释放所述被动端(5)；
所述被动端(5)为扩口锥形结构，所述被动端(5)的内腔形面构型从扩口到盲端依次为陡斜直面(5-1)、过渡弧面(5-2)、螺纹锁合面(5-3)和连接面(5-4)，所述的螺纹锁(4-5)与螺纹锁合面(5-3)配合；
所述外壳组件包括导向套筒(4-2)、用于姿态校正的第一锁位开关(4-7)、用于对接锁紧的第二锁位开关(4-6)、控制驱动电机(4-4)启动与否的擒位开关(4-8)、定位锥(4-10)和分离与对接定位用的分离弹簧(4-9)，所述的定位锥(4-10)套设在导向套筒(4-2)的前端，所述的分离弹簧(4-9)安装在定位锥(4-10)和设置在导向套筒(4-2)上的法兰盘(4-13)之间，所述的第一锁位开关(4-7)设置在第二锁位开关(4-6)前侧，且两个锁位开关均设置在法兰盘(4-13)上，对接时所述的被动端(5)压紧定位锥(4-10)使定位锥(4-10)压缩分离弹簧(4-9)时依次触发第一锁位开关(4-7)和第二锁位开关(4-6)，所述的定位锥(4-10)与被动端(5)的扩口锥形结构相适应。
2.根据权利要求1所述的一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，其特征在于：所述驱动组件包括由电机(4-12)驱动的电动推杆(4-1)，所述传动组件为设置在导向套筒(4-
2)内的柔性臂(4-3)，所述的柔性臂(4-3)包括第一连接板(4-3-5)、第二连接板(4-3-4)、弹簧(4-3-2)和限距绳(4-3-3)，所述的第一连接板(4-3-5)和第二连接板(4-3-4)通过限距绳(4-3-3)连接，所述的弹簧(4-3-2)套设在第一连接板(4-3-5)和第二连接板(4-3-4)之间，所述的电动推杆(4-1)与第一连接板(4-3-5)固定连接，所述的第二连接板(4-3-4)与捕获锁释组件连接。
3.根据权利要求2所述的一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，其特征在于：所述的驱动电机(4-4)设置在安装座(4-11)的内腔中，所述驱动电机(4-4)的输出轴穿出安装座(4-11)的内腔与螺纹锁(4-5)连接，所述的安装座(4-11)设置在导向套筒(4-2)内，所述的安装座(4-11)远离螺纹锁(4-5)的一端与第二连接板(4-3-4)固定连接，所述的擒位开关(4-8)设置多个，且均匀设置在安装座(4-11)靠近螺纹锁(4-5)一端的周向。
4.根据权利要求3所述的一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，其特征在于：所述限距绳(4-3-3)与第一连接板(4-3-5)和第二连接板(4-3-4)的连接处设有半球形垫片(4-3-1)。
5.根据权利要求4所述的一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，其特征在于：所述螺纹锁(4-5)为锥管状，且螺纹锁(4-5)的前端为半圆形。
6.根据权利要求5所述的一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，其特征在于：所述限距绳(4-3-3)的材质为钢丝绳或凯夫拉绳，所述弹簧(4-3-2)为矩形截面弹簧或圆形截面弹簧。
7.根据权利要求6所述的一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，其特征在于：所述主动端(4)和被动端(5)至少各设置4个，至少形成4组模块。
8.根据权利要求7所述的一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构的工作方法，其特征在于：包括多点捕获、主动式多点姿态校正、多轴直动式接口插拔和两星分离四个步骤，多点捕获步骤具体为：在机械臂(3)的辅助下，主动飞行器(1)和对接飞行器(2)达到初始的位姿条件，即达到捕获域，
捕获时，四组模块同步运作，每组模块的主动端(4)均利用电机(4-12)驱动电动推杆(4-1)，使与电动推杆(4-1)连接的柔性臂(4-3)带动捕获锁释组件沿导向套筒(4-2)轴向伸出，此时柔性臂(4-3)中的弹簧4-3-2承力，同时驱动电机(4-4)驱动螺纹锁(4-5)进行回转运动，螺纹锁(4-5)与被动端(5)接触，柔性臂(4-3)发生挠曲，以适应对接面位姿，使螺纹锁(4-5)沿被动端(5)的锥面导引至螺纹锁合面(5-3)处，进入捕获锁紧阶段；
因为双星对接面的位姿关系，四组主动端(4)同步伸出后先后与对应的被动端(5)接触，并各自螺纹锁紧至擒位开关(4-8)触发，各自驱动电机(4-4)和电动推杆(4-1)停止运动，此过程中，四组模块根据位姿条件，接触顺序，先后实现捕获和停止动作，捕获锁紧阶段结束；
主动式多点姿态校正步骤具体为：完成捕获锁紧后，两个飞行器在初始位姿条件下已经完成柔性连接，由于多点的对接长度不一，启动电机(4-12)反转驱动电动推杆(4-1)回拉带动柔性臂(4-3)沿导向套筒(4-2)直动收回，进行多点的对接长度补偿，至多点对接长度统一后同步启动电动推杆(4-1)使两个飞行器对接面逐渐靠近至定位锥(4-10)与被动端(5)的锥面配合完成初步定位，克服分离弹簧(4-9)的推力直到四组模块的定位锥(4-10)全部触发各自的第一锁位开关(4-7)，完成精确定位，多点校姿阶段结束；
多轴直动式接口插拔步骤具体为：随着电动推杆(4-1)的继续回拉，两个飞行器对接面上的电信能源信息接口进行直插接通，至定位锥(4-10)触发第二锁位开关(4-6)，直动锁紧完成，电动推杆(4-1)停止驱动，此时电动推杆(4-1)电机保持锁紧，两个飞行器稳固锁紧，实现电信等能源的传递，并承受共体飞行过程中的力学环境；
两星分离步骤具体为：当两个飞行器完成补给后，电机(4-12)驱动电动推杆(4-1)和分离弹簧(4-9)回复力的双重作用下，捕获锁释组件沿着导向套筒(4-2)慢慢伸出，定位锥(4-
10)带着被动端(5)沿着导向套筒(4-2)直动分离，待定位锥(4-10)触发第一锁位开关(4-7)后，电动推杆(4-1)停止运动，驱动电机(4-4)反向驱动解锁，螺纹锁(4-5)与被动端(5)分离，分离弹簧(4-9)在回复力的作用下推动定位锥(4-10)，定位锥(4-10)将推力作用在被动端(5)上，被动端(5)与主动端(4)分离，从而完成安装被动端(5)的对接飞行器(2)与主动飞行器(1)分离。
一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构及其工作方法
技术领域
[0001] 本发明属于空间飞行器对接技术领域，尤其是涉及一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构及其工作方法。
背景技术
[0002] 随着新世纪航天事业的迅猛发展，各国相继研制并发射了大量面向各种任务要求的航天器，航天器的结构、组成日趋复杂，性能、技术水平不断提高，航天器在轨对接任务需求日益增多。两航天器的成功交会对接是顺利执行多数在轨服务任务的先决条件。
[0003] 航天器交会对接技术是指两航天器在空间轨道上会合并在结构上连成一个整体的技术，通过机械臂辅助下的主动飞行器与对接飞行器实现的对接过程，属于在轨非密封条件合作目标的停靠式对接。
[0004] 传统的对接机构在尤其在大型星体或航天器的对接过程中存在对接机构质量大、碰撞能量大、系统复杂、适应能力有限的问题，通过多模块协同柔性锥杆式对接机构，可规避上述问题，该对接机构具有明显的对机械臂的扰动小、缓冲要求低、对接安全性高的优势，且其结构简单、易于轻小化、模块化的优势和具有普适性潜力。在未来在轨航天器服务、空间站的建设与维护运营均具有广阔的应用前景。
发明内容
[0005] 有鉴于此，本发明旨在提出一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构及其工作方法，低扰动柔性对接机构利用柔性臂--可伸缩的传扭软轴，规避常规碰撞式对接机构对系统稳定性的影响，尤其对机械臂的扰动降低,传动可靠；高可靠性的回转螺接捕获，利用螺接捕获锁，结构尺寸小，姿态柔顺，对接可靠性高；具有明显的对机械臂的扰动小、缓冲要求低、对接安全性高的优势，且其结构简单、易于轻小化、模块化的优势和具有普适性潜力。
[0006] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0007] 一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，包括均匀安装在主动飞行器上的多个主动端和均匀安装在对接飞行器上的多个被动端，所述的主动端和被动端一一对应设置，一个主动端和一个被动端形成一组模块，所述主动飞行器和对接飞行器之间在机械臂的辅助下完成初始捕获，所述的被动端为锥形结构，所述的主动端包括外壳组件、驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，所述的外壳组件用以支撑、连接所述驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，所述的驱动组件驱动传动组件和捕获锁释组件沿着外壳组件实现直线往复运动，所述的捕获锁释组件包括驱动电机和螺纹锁，所述的驱动电机驱动螺纹锁锁紧或释放所述被动端。
[0008] 进一步的，所述被动端为扩口锥形结构，所述被动端的内腔形面构型从扩口到盲端依次为陡斜直面、过渡弧面、螺纹锁合面和连接面，所述的螺纹锁与螺纹锁合面配合。
[0009] 进一步的，所述外壳组件包括导向套筒、用于姿态校正的第一锁位开关、用于对接锁紧的第二锁位开关、控制驱动电机启动与否的擒位开关、定位锥和分离与对接定位用的分离弹簧，所述的定位锥套设在导向套筒的前端，所述的分离弹簧安装在定位锥和设置在导向套筒上的法兰盘之间，所述的第一锁位开关设置在第二锁位开关前侧，且两个锁位开关均设置在法兰盘上，对接时所述的被动端压紧定位锥使定位锥压缩分离弹簧时依次触发第一锁位开关和第二锁位开关，所述的定位锥与被动端的扩口锥形结构相适应。
[0010] 进一步的，所述驱动组件包括由电机驱动的电动推杆，所述传动组件为设置在导向套筒内的柔性臂，所述的柔性臂包括第一连接板、第二连接板、弹簧和限距绳，所述的第一连接板和第二连接板通过限距绳连接，所述的弹簧套设在第一连接板和第二连接板之间，所述的电动推杆与第一连接板固定连接，所述的第二连接板与捕获锁释组件连接。
[0011] 进一步的，所述的驱动电机设置在安装座的内腔中，所述驱动电机的输出轴穿出安装座的内腔与螺纹锁连接，所述的安装座设置在导向套筒内，所述的安装座远离螺纹锁的一端与第二连接板固定连接，所述的擒位开关设置多个，且均匀设置在安装座靠近螺纹锁一端的周向。
[0012] 进一步的，所述限距绳与第一连接板和第二连接板的连接处设有半球形垫片。
[0013] 进一步的，所述螺纹锁为锥管状，且螺纹锁的前端为半圆形。
[0014] 进一步的，所述限距绳的材质为钢丝绳或凯夫拉绳，所述弹簧为矩形截面弹簧或圆形截面弹簧。
[0015] 进一步的，所述主动端和被动端至少各设置4个，至少形成4组模块。
[0016] 一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构的工作方法，包括多点捕获、主动式多点姿态校正、多轴直动式接口插拔和两星分离四个步骤，
[0017] 多点捕获步骤具体为：在机械臂的辅助下，主动飞行器和对接飞行器达到初始的位姿条件，即达到捕获域，
[0018] 捕获时，四组模块同步运作，每组模块的主动端均利用电机驱动电动推杆，使与电动推杆连接的柔性臂带动捕获锁释组件沿导向套筒轴向伸出，此时柔性臂中的弹簧承力，同时驱动电机驱动螺纹锁进行回转运动，螺纹锁与被动端接触，柔性臂发生挠曲，以适应对接面位姿，使螺纹锁沿被动端的锥面导引至螺纹锁合面处，进入捕获锁紧阶段；
[0019] 因为双星对接面的位姿关系，四组主动端同步伸出后先后与对应的被动端接触，并各自螺纹锁紧至擒位开关触发，各自驱动电机和电动推杆停止运动，此过程中，四组模块根据位姿条件，接触顺序，先后实现捕获和停止动作，捕获锁紧阶段结束；
[0020] 主动式多点姿态校正步骤具体为：完成捕获锁紧后，两个飞行器在初始位姿条件下已经完成柔性连接，由于多点的对接长度不一，启动电机反转驱动电动推杆回拉带动柔性臂沿导向套筒直动收回，进行多点的对接长度补偿，至多点对接长度统一后同步启动电动推杆使两个飞行器对接面逐渐靠近至定位锥与被动端的锥面配合完成初步定位，克服分离弹簧的推力直到四组模块的定位锥全部触发各自的第一锁位开关，完成精确定位，多点校姿阶段结束；
[0021] 多轴直动式接口插拔步骤具体为：随着电动推杆的继续回拉，两个飞行器对接面上的电信能源信息接口进行直插接通，至定位锥触发第二锁位开关，直动锁紧完成，电动推杆停止驱动，此时电动推杆电机保持锁紧，两个飞行器稳固锁紧，实现电信等能源的传递，并承受共体飞行过程中的力学环境；
[0022] 两星分离步骤具体为：当两个飞行器完成补给后，电机驱动电动推杆和分离弹簧回复力的双重作用下，捕获锁释组件沿着导向套筒慢慢伸出，定位锥带着被动端沿着导向套筒直动分离，待定位锥触发第一锁位开关后，电动推杆停止运动，驱动电机反向驱动解锁，螺纹锁与被动端分离，分离弹簧在回复力的作用下推动定位锥，定位锥将推力作用在被动端上，被动端与主动端分离，从而完成安装被动端的对接飞行器与主动飞行器分离。
[0023] 相对于现有技术，本发明所述的一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构具有以下优势：
[0024] 模块化设计，可通过对模块布局、数量、设计参数进行适当参数设计，可适应停靠条件下的不同型号、不同构型对接飞行器下的对接工况，模块化可使该对接机构在未来应用中，可缩短研制周期和研发成本。
[0025] 对接过程采用柔性臂，通过减弱对接过程中的撞击，减少碰撞能的产生，降低对星体和机械臂姿态的扰动，可提高对接过程的稳定性和安全性；在捕获对接阶段利用擒纵锁组件，降低对机械臂的扰动，可提高对接可靠性和柔顺性。同时利用分离弹簧进行缓冲吸能，不单独设立缓冲装置，减小系统复杂度。
[0026] 本发明所述的一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，在未来航天器合作目标下在轨服务领域中，针对空间救援、在对航天的对接组装扩展，退役航天器的回收等方面均可利用柔性对接机构实现有效载荷的捕获、连接、分离。
[0027] 此外，在我国空间站建设过程中，需从地面大量运输仪器设备等试验航天器部件进行在轨更换与连接，如货运飞船暴露载荷物资转移、舱外标准货箱的搬运过程中，为了保证在对操作的安全性和降低机械臂的操控难度，柔性对接机构具有广泛的应用场景，可安装于暴露载、荷舱外标准货箱外部与空间站载荷平台实现对接，也可用于机械臂末端执行器端实现载荷的搬运转移。
附图说明
[0028] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0029] 图1为本发明实施例所述的两个星体利用一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构的待对接状态的结构示意图；
[0030] 图2为其中一组模块的主动端和被动端对接状态的结构示意图；
[0031] 图3为主动端的结构示意图；
[0032] 图4为被动端的结构示意图；
[0033] 图5为柔性臂的结构示意图。
[0034] 附图标记说明：
[0035] 1-主动飞行器，2-对接飞行器，3-机械臂，4-主动端，5-被动端，4-1-电动推杆，4-2-导向套筒，4-3-柔性臂，4-3-1-球形垫片，4-3-2-弹簧，4-3-3-限距绳，4-3-4-第二连接板，4-3-5-第一连接板，4-4-驱动电机，4-5-螺纹锁，4-6-第二锁位开关，4-7-第一锁位开关，4-8-擒位开关，4-9-分离弹簧，4-10-定位锥，4-11-安装座，4-12-电机，4-13-法兰盘，5-
1-陡斜直面，5-2-过渡弧面，5-3-螺纹锁合面，5-4-连接面。
具体实施方式
[0036] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0037] 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0038] 如图1-图5所示，一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构，包括安装在主动飞行器1上的多个主动端4和安装在对接飞行器2上的多个被动端5，所述的主动端4和被动端5一一对应设置，一个主动端4和一个被动端5形成一组模块，所述主动飞行器1和对接飞行器2之间在机械臂3的辅助下完成初始捕获，所述的被动端5为锥形结构，所述的主动端4包括外壳组件、驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，所述的外壳组件用以支撑、连接所述驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，所述的驱动组件驱动传动组件和捕获锁释组件沿着外壳组件实现直线往复运动，所述的捕获锁释组件包括驱动电机4-4和螺纹锁4-5，所述的驱动电机4-4驱动螺纹锁4-5锁紧或释放所述被动端5。
[0039] 被动端5为扩口锥形结构，所述被动端5的内腔形面构型从扩口到盲端依次为陡斜直面5-1、过渡弧面5-2、螺纹锁合面5-3和连接面5-4，所述的螺纹锁4-5与螺纹锁合面5-3配合。
[0040] 外壳组件包括导向套筒4-2、用于姿态校正的第一锁位开关4-7、用于对接锁紧的第二锁位开关4-6、控制驱动电机4-4启动与否的擒位开关4-8、定位锥4-10和分离与对接定位用的分离弹簧4-9，所述的定位锥4-10套设在导向套筒4-2的前端，所述的分离弹簧4-9安装在定位锥4-10和设置在导向套筒4-2上的法兰盘4-13之间，所述的第一锁位开关4-7设置在第二锁位开关4-6前侧，且两个锁位开关均设置在法兰盘4-13上，对接时所述的被动端5压紧定位锥4-10使定位锥4-10压缩分离弹簧4-9时依次触发第一锁位开关4-7和第二锁位开关4-6，所述的定位锥4-10与被动端5的扩口锥形结构相适应。
[0041] 驱动组件包括由电机4-12驱动的电动推杆4-1，所述传动组件为设置在导向套筒4-2内的柔性臂4-3，所述的柔性臂4-3包括第一连接板4-3-5、第二连接板4-3-4、弹簧4-3-2和限距绳4-3-3，所述的第一连接板4-3-5和第二连接板4-3-4通过限距绳4-3-3连接，所述的弹簧4-3-2套设在第一连接板4-3-5和第二连接板4-3-4之间，所述的电动推杆4-1与第一连接板4-3-5固定连接，所述的第二连接板4-3-4与捕获锁释组件连接。
[0042] 驱动电机4-4设置在安装座4-11的内腔中，所述驱动电机4-4的输出轴穿出安装座4-11的内腔与螺纹锁4-5连接，所述的安装座4-11设置在导向套筒4-2内，所述的安装座4-
11远离螺纹锁4-5的一端与第二连接板4-3-4固定连接，另一端为自由端，所述的擒位开关
4-8设置多个，且均匀设置在安装座4-11靠近螺纹锁4-5一端的周向。
[0043] 限距绳4-3-3与第一连接板4-3-5和第二连接板4-3-4的连接处设有半球形垫片4-3-1。
[0044] 螺纹锁4-5为锥管状，且螺纹锁4-5的前端为半圆形。
[0045] 限距绳4-3-3的材质为钢丝绳或凯夫拉绳，所述弹簧4-3-2为矩形截面弹簧或圆形截面弹簧。
[0046] 主动端4和被动端5至少各设置4个，至少形成4组模块。
[0047] 一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构的工作方法，包括多点捕获、主动式多点姿态校正、多轴直动式接口插拔和两星分离四个步骤，
[0048] 多点捕获步骤具体为：在机械臂3的辅助下，主动飞行器1和对接飞行器2达到初始的位姿条件，即达到捕获域，
[0049] 捕获时，四组模块同步运作，每组模块的主动端4均利用电机4-12驱动电动推杆4-1，使与电动推杆4-1连接的柔性臂4-3带动捕获锁释组件沿导向套筒4-2轴向伸出，此时柔性臂4-3中的弹簧4-3-2承力，同时驱动电机4-4驱动螺纹锁4-5进行回转运动，螺纹锁4-5与被动端5接触，柔性臂4-3发生挠曲，以适应对接面位姿，使螺纹锁4-5沿被动端5的锥面导引至螺纹锁合面5-3处，进入捕获锁紧阶段；
[0050] 因为双星对接面的位姿关系，四组主动端4同步伸出后先后与对应的被动端5接触，并各自螺纹锁紧至擒位开关4-8触发，各自驱动电机4-4和电动推杆4-1停止运动，此过程中，四组模块根据位姿条件，接触顺序，先后实现捕获和停止动作，捕获锁紧阶段结束；
[0051] 在多点捕获完成后，对星体的位姿进一步位姿补偿调整，该过程星体间的导向靠近和容差矫正(俯仰、滚转、偏航)，使机、电、信、液等接口达到对接域要求，主动式多点姿态校正步骤具体为：完成捕获锁紧后，两个飞行器在初始位姿条件下已经完成柔性连接，由于多点的对接长度不一，启动电机4-12反转驱动电动推杆4-1回拉带动柔性臂4-3沿导向套筒4-2直动收回，进行多点的对接长度补偿，至多点对接长度统一后同步启动电动推杆4-1使两个飞行器对接面逐渐靠近至定位锥4-10与被动端5的锥面配合完成初步定位，克服分离弹簧4-9的推力直到四组模块的定位锥4-10全部触发各自的第一锁位开关4-7，完成精确定位，多点校姿阶段结束；
[0052] 为保证使机、电、信、液等接口在位置上达到精准、稳定的成功对接和安全分离，需实现多点的直动对接与分离，多轴直动式接口插拔步骤具体为：随着电动推杆4-1的继续回拉，两个飞行器对接面上的电信等能源信息接口进行直插接通，至定位锥4-10触发第二锁位开关4-6，直动锁紧完成，电动推杆4-1停止驱动，此时电动推杆4-1电机保持锁紧，两个飞行器稳固锁紧，实现电信等能源的传递，并承受共体飞行过程中的力学环境；
[0053] 电信等接口分离后，利用弹性势能，为两个飞行器提供一定的分离速度和分离力，使二者位姿实现各自驶离的安全域，两星分离步骤具体为：当两个飞行器完成补给后，电机4-12驱动电动推杆4-1和分离弹簧4-9回复力的双重作用下，捕获锁释组件沿着导向套筒4-
2慢慢伸出，定位锥4-10带着被动端5沿着导向套筒4-2直动分离，待定位锥4-10触发第一锁位开关4-7后，电动推杆4-1停止运动，驱动电机4-4反向驱动解锁，螺纹锁4-5与被动端5分离，分离弹簧4-9在回复力的作用下推动定位锥4-10，定位锥4-10将推力作用在被动端5上，被动端5与主动端4分离，从而完成安装被动端5的对接飞行器2与主动飞行器1分离。
[0054] 在对接过程中，可根据需要更改对接机构模块的组数，本发明在实施过程中可进行多模块的使用；电动推杆4-1可采用其他直线传动机构。
[0055] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
