融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质

摘要

本申请涉及计算机视觉技术领域，公开了一种融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质。该方法应用于终端或云端，包括以下步骤：采集不同条件下的图像数据，确定基准地图和修正地图，根据基准地图对修正地图进行校正；根据基准地图和校正后的修正地图确定最终的输出地图。通过采集不同条件下的图像数据，根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，并确定基准地图和修正地图，根据基准地图对修正地图进行校正，使得根据基准地图和校正后的修正地图所确定的最终的输出地图与实际场景更加匹配，从而实现准确的定位与导航。

权利要求

1.一种融合建图方法，包括：

采集不同条件下的图像数据；

根据所述不同条件下的图像数据，分别建立与所述不同条件各自所对应的地图，确定所述不同条件各自所对应的地图中的一个地图作为基准地图，确定所述不同条件各自所对应的地图中除所述基准地图之外的地图作为修正地图；

根据所述基准地图对所述修正地图进行校正；

根据所述基准地图和校正后的所述修正地图确定最终的输出地图；

其中，所述采集不同条件下的图像数据的同时，还包括：采集不同条件下的方向传感器数据；

所述根据所述基准地图对所述修正地图进行校正，具体包括：根据所述基准地图所对应条件下的方向传感器数据对所述修正地图所对应条件下的方向传感器数据进行校正；

判断所述修正地图是否存在偏差，若是，则确定所述修正地图的关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据；

根据所述关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据对所述修正地图的方向进行校正。

2.如权利要求1所述的融合建图方法，其中，所述不同条件包括：不同视角或不同时间。

3.如权利要求1所述的融合建图方法，其中，所述根据所述基准地图所对应条件下的方向传感器数据对所述修正地图所对应条件下的方向传感器数据进行校正，具体包括：根据所述基准地图所对应条件下的方向传感器数据确定所述基准地图的关键点，根据所述修正地图所对应条件下的方向传感器数据确定所述修正地图的关键点；

将所述基准地图的关键点与所述修正地图的关键点进行匹配，确定所述基准地图与所述修正地图匹配的每段路径；

根据所述每段路径中所述基准地图所对应的方向传感器数据，对所述修正地图所对应的方向传感器数据进行校正。

4.如权利要求3所述的融合建图方法，其中，所述根据所述基准地图和校正后的所述修正地图确定最终的输出地图，具体包括：确定所述基准地图的坐标；

根据所述基准地图的坐标确定所述校正后的所述修正地图的坐标；

根据所述基准地图的坐标和所述校正后的所述修正地图的坐标确定所述最终的输出地图。

5.如权利要求1至4任一项所述的融合建图方法，其中，所述图像数据包括：每帧图像信息和所述每帧图像信息对应的时间戳信息，所述方向传感器数据包括：方向信息和所述方向信息对应的时间戳信息。

6.如权利要求1至4任一项所述的融合建图方法，其中，所述确定所述修正地图的关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据，具体包括:将所述关键帧对应的时间戳与所述校正后的所述方向传感器数据中的时间戳进行匹配；

获取与所述关键帧对应的时间戳相匹配的所述校正后的所述方向传感器数据的序列号；

确定与所述校正后的所述方向传感器数据的序列号所对应的所述校正后的所述方向传感器数据。

7.如权利要求6所述的融合建图方法，其中，所述根据所述关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据对所述修正地图的方向进行校正，具体包括：根据确定的校正后的所述方向传感器数据的序列号确定校正后的所述方向传感器数据的方向信息；

将确定的校正后的所述方向传感器数据的方向信息替换所述关键帧中的方向信息；

根据替换后的所述关键帧中的方向信息确定校正之后的所述修正地图的方向。

8.一种融合建图装置，包括：

采集模块，用于采集不同条件下的图像数据；

地图建立模块，用于根据所述不同条件下的图像数据，分别建立与所述不同条件各自所对应的地图，确定所述不同条件各自所对应的地图中的一个地图作为基准地图，确定所述不同条件各自所对应的地图中、除所述基准地图之外的地图作为修正地图；

校正模块，用于根据所述基准地图对所述修正地图进行校正；

地图确定模块，用于根据所述基准地图和校正后的所述修正地图确定最终的输出地图；

其中，所述采集不同条件下的图像数据的同时，还包括：采集不同条件下的方向传感器数据；

所述根据所述基准地图对所述修正地图进行校正，具体包括：根据所述基准地图所对应条件下的方向传感器数据对所述修正地图所对应条件下的方向传感器数据进行校正；

判断所述修正地图是否存在偏差，若是，则确定所述修正地图的关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据；

根据所述关键帧所对应的校正后的所述方向传感器数据对所述修正地图的方向进行校正。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7任一项所述的融合建图方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的融合建图方法。

说明书

融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)是机器人等智能设备在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。并且，目前通过相机采集图像数据并进行建图与定位，即视觉即时定位与地图构建(vSLAM，VisualSimultaneous Localization And Mapping)在自主移动机器人和智能驾驶等领域得到广泛应用。

[0003] 发明人在研究现有技术过程中发现，现有技术中的vSLAM是基于图像处理的，容易受到光照和视角变化的影响。比如，vSLAM在白天构建了某一场景某一时刻的地图，那么在晚上对于同样的场景，由于光照发生了变化，此时采集的图像无法在白天构建的vSLAM地图中找到匹配图像，因此无法实现定位和导航；另外，vSLAM在采集图像时受到传感器的视角影响，构建地图的视角是有指向性的，如果定位时视角与保存视角存在较大的差别，同样无法完成定位和导航。

发明内容

[0004] 本申请部分实施例所要解决的一个技术问题在于提供一种融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。

[0005] 本申请的一个实施例提供了一种融合建图方法，包括：采集不同条件下的图像数据；根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，确定不同条件各自所对应的地图中的一个地图作为基准地图，确定不同条件各自所对应的地图中除基准地图之外的地图作为修正地图；根据基准地图对修正地图进行校正；根据基准地图和校正后的修正地图确定最终的输出地图。

[0006] 本申请实施例还提供了一种融合建图装置，该融合建图装置包括：采集模块，用于采集不同条件下的图像数据；地图建立模块，用于根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，确定不同条件各自所对应的地图中的一个地图作为基准地图，确定不同条件各自所对应的地图中除基准地图之外的地图作为修正地图；校正模块，用于根据基准地图对修正地图进行校正；确定模块，用于根据基准地图和校正后的修正地图确定最终的输出地图。

[0007] 本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意方法实施例中涉及的融合建图方法。

[0008] 本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本申请任意方法实施例中涉及的融合建图方法。

[0009] 本申请实施例相对于现有技术而言，通过采集不同条件下的图像数据，根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，并确定基准地图和修正地图，根据基准地图对修正地图进行校正，使得根据基准地图和校正后的修正地图所确定的最终的输出地图与实际场景更加匹配，从而实现准确的定位与导航。

附图说明

[0010] 一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

[0011] 图1是本申请第一实施例中融合建图方法的流程图；

[0012] 图2是本申请第一实施例中不同视角进行数据采集的示意图；

[0013] 图3是本申请第一实施例中不同时间进行数据采集的示意图；

[0014] 图4是本申请第二实施例中融合建图方法的流程图；

[0015] 图5是本申请第三实施例中融合建图装置的方框示意图；

[0016] 图6是本申请第四实施例中融合建图装置的方框示意图；

[0017] 图7是本申请第五实施例中电子设备的结构实例图。

具体实施方式

[0018] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请部分实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

[0019] 本申请的第一实施例涉及一种融合建图方法，应用于终端或云端。终端可以是导盲头盔、无人驾驶车辆或智能机器人等设备。云端与终端通信连接，为终端提供用于定位的地图或直接为终端提供定位结果。本实施例以终端为例说明融合建图方法的执行过程，云端执行该融合建图方法的过程可以参考本申请实施例的内容。

[0020] 该融合建图方法的具体流程如图1所示，包括以下步骤：

[0021] 在步骤101中，采集不同条件下的图像数据。

[0022] 具体的说，图像数据包括：每帧图像信息和每帧图像信息对应的时间戳信息，每帧图像信息对应的时间戳信息表示获取该帧图像信息的时间，方向信息对应的时间戳信息表示获取该方向信息的时间。

[0023] 需要说明的是，在采集不同条件下的图像数据的同时，还包括：采集不同条件下的方向传感器数据，方向传感器数据包括：方向信息和方向信息对应的时间戳信息，其中，方向信息表示当前设备的运行方向。

[0024] 其中，本实施方式中，是在同一条路径上采集的不同条件下的图像数据和方向传感器数据，不同条件包括不同视角或不同时间。如图2所示，当以不同视角进行数据采集时，视角可以按照正视、偏左和偏右进行分类，当然，本实施方式中并不限定数据采集时的视角的具体角度值；如图3所示，当以不同时间进行数据采集时，时间可以按照早晨、中午和晚上进行时间分段，当然，本实施方式中并不限定每个时间段内数据采集的具体时间。

[0025] 其中，本实施方式的方向传感器包括里程计或惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，当方向传感器为里程计时，方向信息为物理输出和欧拉角，当方向传感器为IMU时，方向信息为角速度和加速度。

[0026] 在步骤102中，确定基准地图和修正地图。

[0027] 具体的说，根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，确定不同条件各自所对应的地图中的一个地图作为基准地图，确定不同条件各自所对应的地图中除基准地图之外的地图作为修正地图。

[0028] 例如，当沿同一条路径以不同视角进行数据采集时，以视角为正视时连续采集的图像数据所建立的地图作为基准地图，以视角偏左和视角偏右时连续采集的图像数据所建立的地图作为修正地图。当然，也可以以视角为偏左时所建立的地图作为基准地图，以视角为正视和视角偏右时所建立的地图作为修正地图，本实施方式中，并不限定基准地图所对应的具体视角。同理，当沿同一条路径在不同时间进行数据采集时，也并不限定基准地图所对应的具体时间。

[0029] 需要说明的是，本实施方式中，是基于vSLAM方式来进行建图的。当机器人在未知环境中的一个未知位置中开始移动时，会获取摄像装置拍摄所采集的图像数据，通过对图像数据中的每帧图像信息进行特征提取，并根据提取的特征和每帧图像信息对应的时间戳信息对该未知环境进行地图的构建，根据所构建的地图对自身位置进行定位。并且基准地图与修正地图的构建方式相同，基于vSLAM方式进行地图构建的技术已经比较成熟，因此本实施例中不再进行赘述。

[0030] 在步骤103中，根据基准地图所对应条件下的方向传感器数据对修正地图所对应条件下的方向传感器数据进行校正。

[0031] 具体的说，根据基准地图所对应条件下的方向传感器数据确定基准地图的关键点，根据修正地图所对应条件下的方向传感器数据确定修正地图的关键点；将基准地图的关键点与修正地图的关键点进行匹配，确定基准地图与修正地图匹配的每段路径；根据每段路径中基准地图所对应的方向传感器数据，对修正地图所对应的方向传感器数据进行校正。

[0032] 一个具体实现中，确定基准地图的关键点的方式为：若本实施方式中的基准地图的关键点为地图路径中的拐弯处，在拐弯处会将地图路径分为不同的路段。并且在一个拐弯处会存在连续的多个拐点。拐点的确定原则是：设置移动距离阈值dt，设置方向阈值θt，根据基准地图所对应条件下的方向传感器数据确定每移动dt所对应的方向，若在某一个位置处前后两次运行方向差值大于θt，则认为该位置是拐点。假设在基准地图的地图路径中第m个拐弯处检测到n个拐点，并且n个拐点的位置分别为km+0、km+1...km+(n-1)，因此可以利用公式(1)计算基准地图的地图路径中第m个拐弯处的具体位置，公式(1)表示如下：

[0033]

[0034] 其中，m表示基准地图中地图路径中的第m个拐弯，n表示第m个拐弯处包含的拐点数量，i表示拐点的序号，tm表示基准地图中地图路径中第m个拐弯的位置，km+i第m个拐弯处序号为i的拐点的位置。同理，确定修正地图中的关键点的方式与确定基准地图中的关键点的方式相似，因此本实施方式不再进行赘述。

[0035] 需要说明的是，由于基准地图和修正地图的地图路径相同，将基准地图中所确定的关键点与修正地图中所确定的关键点进行匹配，确定基准地图与修正地图匹配的每段地图路径。

[0036] 在一个具体实现中，以视角为正视时所建立的地图作为基准地图，以视角偏左和视角偏右时所建立的地图作为修正地图时，具体利用公式(2)和公式(3)对视角偏左的修正地图的方向传感器数据进行校正，公式(2)和公式(3)表示如下：

[0037] θdl＝θc-θl   (2)

[0038]

[0039] 其中，θc表示基准地图所对应的方向传感器数据所对应的角度，θl表示未校正前视角偏左的修正地图所对应的方向传感器数据所对应的，θdl表示基准地图与未校正前视角偏左的修正地图所对应的方向传感器数据所对应的角度偏差，θlj表示视角偏左的修正地图所对应的初始方向传感器数据所对应的角度， 表示校正之后的视角偏左的修正地图所对应的方向传感器数据所对应的角度，j表示修正地图每段地图路径中传感器数据的序号。

[0040] 同理，当以视角为正视时所建立的地图作为基准地图，以视角偏右和视角偏右时所建立的地图作为修正地图时，具体利用公式(4)和公式(5)对视角偏右的修正地图的方向传感器数据进行校正，公式(4)和公式(5)表示如下：

[0041] θdr＝θc-θr   (4)

[0042] θcorrj＝θrj+θdr   (5)

[0043] 其中，θc表示基准地图所对应的方向传感器数据所对应的角度，θr表示未校正前视角偏右的修正地图所对应的方向传感器数据所对应的角度，θdr表示基准地图与未校正前视角偏右的修正地图所对应的方向传感器数据所对应的角度偏差，θrj表示视角偏右的修正地图所对应的初始方向传感器数据所对应的角度， 表示校正之后的视角偏右的修正地图所对应的方向传感器数据所对应的角度，j表示修正地图每段地图路径中传感器数据的序号。

[0044] 需要说明的是，当在不同时间进行数据采集并进行建图时，根据基准地图所对应条件下的方向传感器数据，对修正地图所对应条件下的方向传感器数据的校正原理、与根据不同视角进行数据采集并建图的原理相同，因此，本实施方式不再进行赘述。

[0045] 在步骤104中，判断修正地图是否存在偏差，若是，则执行步骤105，否则，执行步骤108。

[0046] 具体的说，在建图的过程中需要对获取的每帧图像信息进行处理，随着相机的运动往往会有累计误差，而消除误差最有效的方法就是发现回环，并且存在回环的情况下所建立的地图是准确的，不存在偏差。而在基于vSLAM方式进行地图构建的过程中是有图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的，通过读取GUI界面信息确定是否存在回环，进而确定建立的地图是否存在偏差。另外，在建图过程中如果出现所采集的图像数据中每帧图像信息所包含的特征点比较稀疏，且图像数据中的信息不足以建立地图，则会出现建图中断，此时会重新进行初始化。由于进行了初始化，会造成所建立的地图方向上的不连续和路径信息的缺失，因此在建图中断的情况下所建立的地图也是存在偏差的。而在建图中断的情况下会出现多组地图文件，因此，还可以通过获取地图文件的个数判断是否存在偏差。

[0047] 在步骤105中，确定修正地图的关键帧所对应的校正后的方向传感器数据。

[0048] 具体的说，在本实施方式中，可以通过时间戳对齐的方式确定修正地图的关键帧所对应的校正后的方向传感器数据。具体包括：将关键帧对应的时间戳与校正后的方向传感器数据中的时间戳进行匹配；获取与关键帧对应的时间戳相匹配的校正后的方向传感器数据的序列号；确定与校正后的方向传感器数据的序列号所对应的校正后的方向传感器数据。

[0049] 需要说明的是，应用该融合建图的方法的设备在单位时间内获取校正后的方向传感器数据的数量远大于地图中关键帧的帧数，由于时间戳表示了获取数据的时间，因此通过将关键帧对应的时间戳与校正后的方向传感器数据中的时间戳进行匹配，可以找到获取修正地图关键帧时刻所对应的校正后的方向传感器数据的序列号，由于与方向传感器数据的序列号所对应的方向传感器数据是该设备在沿一段路径行驶过程中，通过不断采集并存储在数据库中的，因此，校正后的方向传感器数据的序列号所对应的校正后的方向传感器数据也是存储在数据库中的，从而可以通过查找数据库的方式获取与校正后的方向传感器数据的序列号所对应的校正后的方向传感器数据。

[0050] 在步骤106中，根据关键帧所对应的校正后的方向传感器数据对修正地图的方向进行校正。

[0051] 需要说明的是，当基准地图的方向存在偏差的情况下，也会根据基准地图中关键帧所对应的方向传感器数据，对基准地图的方向进行校正，其原理与修正地图存在方向偏差的情况下校正方式相同，但不同之处在于，在对基准地图的方向进行校正之前，并没有对基准地图所对应条件下的放向传感器数据进行校正。

[0052] 在步骤107中，根据基准地图和校正后的修正地图确定最终的输出地图。

[0053] 具体的说，确定基准地图的坐标；根据基准地图的坐标确定校正后的修正地图的坐标；根据基准地图的坐标和校正后的修正地图的坐标确定最终的输出地图。

[0054] 需要说明的是，在本实施方式中，由于不同条件下所采集的图像数据的顺序存在先后性，因此建立与不同条件各自所对应的地图时，所建立的基准地图和修正地图也存在先后性。

[0055] 在一个具体实现中，当修正地图对应条件下所采集的图像数据在基准地图对应条件下所采集的图像数据之前时，假设已知确定的基准地图的坐标，校正方向后的修正地图所对应的角度，则利用公式(6)公式(7)和公式(8)计算校正后的修正地图的坐标，公式(6)、公式(7)和公式(8)如下所示：

[0056] x’＝x+d*cos(θ’)   (6)

[0057] y’＝y+d*sin(θ’)   (7)

[0058]

[0059] 其中，θ表示校正方向后的修正地图所对应的角度，θ’表示校正方向后的修正地图所对应的角度θ的反向角，(x,y)表示基准地图的坐标，(x’,y’)表示校正后的修正地图的坐标，d表示修正地图中两个相邻关键帧之间的距离。

[0060] 需要说明的是，当修正地图对应条件下所采集的图像数据在基准地图对应条件下所采集的图像数据之后时，可以直接使用校正方向后的修正地图所对应的角度θ来计算校正后的修正地图的坐标，无需求反向角。

[0061] 其中，将基准地图的坐标和校正后的修正地图的坐标，映射到同一个坐标系所确定的地图中，并确定该地图为最终的输出地图。

[0062] 在步骤108中，根据基准地图和修正地图确定最终的输出地图。

[0063] 与现有技术相比，本实施方式的融合建图方法，通过采集不同条件下的图像数据，根据不同条件下的图像数据，分别建立与不同条件各自所对应的地图，并确定基准地图和修正地图，根据基准地图对修正地图进行校正，使得根据基准地图和校正后的修正地图所确定的最终的输出地图与实际场景更加匹配，从而实现准确的定位与导航。

[0064] 本申请的第二实施例涉及一种融合建图方法，本实施例在第一实施例的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：具体描述了根据关键帧所对应的校正后的方向传感器数据对修正地图的方向进行校正的实现方式。本实施例中的融合建图方法的流程如图2所示。

[0065] 具体的说，在本实施例中，包括步骤201至步骤210，其中步骤201至步骤205与第一实施方式中的步骤101至步骤105大致相同，步骤209至步骤210与第一实施方式中的步骤107至步骤108大致相同，此处不再赘述，下面主要介绍不同之处，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见第一实施例所提供的融合建图方法，此处不再赘述。

[0066] 在步骤201至步骤205之后，执行步骤206。

[0067] 在步骤206中，根据修正地图确定的校正后的方向传感器数据的序列号确定校正后的方向传感器数据的方向信息。

[0068] 其中，在确定校正后的方向传感器数据的序列号后，能够通过查找数据库的方式，查找与校正后的方向传感器数据的序列号所对应的校正后的方向传感器数据，并从校正后的方向传感器数据中确定方向信息。

[0069] 在步骤207中，将确定的校正后的方向传感器数据的方向信息替换关键帧中的方向信息。

[0070] 在步骤208中，根据替换后的关键帧中的方向信息确定校正之后的修正地图的方向。

[0071] 其中，修正地图的关键帧中包括修正地图的方向信息，例如欧拉角。但由于所建立的修正地图是存在偏差的，因此，关键帧中所包括的修正地图的方向信息并不准确。而方向传感器在建图过程中一直是实时进行数据采集的，则根据基准地图校正后的方向传感器数据中的方向信息是准确的，因此，将准确的校正后的方向传感器数据的方向信息替换关键帧中的方向信息后，根据替换后的关键帧中的方向信息确定校正之后的修正地图的方向，从而使得校正之后的修正地图的方向更加准确。

[0072] 本申请的第三实施方式涉及一种融合建图装置，具体结构如图5所示。

[0073] 如图5所示，融合建图装置包括：采集模块501、地图建立模块502、第一校正模块503、判断模块504、第一确定模块505、第二校正模块506、地图确定模块507和第二确定模块
508。

[0074] 其中，采集模块501，用于采集不同条件下的图像数据。

[0075] 地图建立模块502，用于确定基准地图和修正地图。

[0076] 第一校正模块503，用于根据基准地图所对应条件下的方向传感器数据对修正地图所对应条件下的方向传感器数据进行校正。

[0077] 判断模块504，用于判断修正地图是否存在偏差。

[0078] 第一确定模块505，用于确定修正地图的关键帧所对应的校正后的方向传感器数据。

[0079] 第二校正模块506，用于根据关键帧所对应的校正后的方向传感器数据对修正地图的方向进行校正。

[0080] 地图确定模块507，用于根据基准地图和校正后的修正地图确定最终的输出地图。

[0081] 第二确定模块508，用于根据基准地图和修正地图确定最终的输出地图。

[0082] 不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

[0083] 本申请的第四实施例涉及一种融合建图装置，该实施方式与第三实施方式大致相同，具体结构如图6所示。其中，主要改进之处在于：第四实施方式对第三实施方式中的第二校正模块506的结构进行了具体描述。

[0084] 其中，第二校正模块506包括第三确定模块5061、替换模块5062和第四确定模块5063。

[0085] 第三确定模块5061，用于根据修正地图确定的校正后的方向传感器数据的序列号确定校正后的方向传感器数据的方向信息。

[0086] 替换模块5062，用于将确定的校正后的方向传感器数据的方向信息替换关键帧中的方向信息。

[0087] 第四确定模块5063，用于根据替换后的关键帧中的方向信息确定校正之后的修正地图的方向。

[0088] 不难发现，本实施方式为与第二实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

[0089] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，并不对本申请的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

[0090] 本申请的第五实施例涉及一种电子设备，具体结构如图7所示。包括至少一个处理器701；以及，与至少一个处理器701通信连接的存储器702。其中，存储器702存储有可被至少一个处理器701执行的指令，指令被至少一个处理器701执行，以使至少一个处理器701能够执行融合建图方法。

[0091] 本实施例中，处理器701以中央处理器(Central Processing Unit，CPU)为例，存储器502以可读写存储器(Random Access Memory，RAM)为例。处理器701、存储器702可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中实现环境信息确定方法的程序就存储于存储器702中。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述融合建图方法。

[0092] 存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

[0093] 一个或者多个程序模块存储在存储器702中，当被一个或者多个处理器701执行时，执行上述任意方法实施例中的融合建图方法。

[0094] 上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

[0095] 本申请的第六实施例涉及一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时能够实现本申请任意方法实施例中涉及的融合建图方法。

[0096] 需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0097] 本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。