本发明公开了一种运动模拟器与模拟器载体平台的平衡调节方法，包括将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图，根据平面质量分布图计算获取运动模拟器的平面质量中心；将运动模拟器的形状投影到平面上获取运动模拟器的平面结构分布图，计算运动模拟器的平面几何中心；根据运动模拟器的平面质量中心和平面几何中心计算运动模拟器的中心位置；根据运动模拟器的中心位置调节运动模拟器使其中心位置与模拟器载体平台的中心相对应。本发明技术方案针对目前运动模拟器与模拟器载体平台之间调平难度较大的情况，分别获取运动模拟器的质量中心和几何中心以获取运动模拟器的中心位置，利用中心位置进行调平处理。
1.一种运动模拟器与模拟器载体平台的平衡调节方法，其特征在于，包括S1将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图，根据平面质量分布图计算获取运动模拟器的平面质量中心；
S2将运动模拟器的形状投影到平面上获取运动模拟器的平面结构分布图，计算运动模拟器的平面几何中心；
S3根据运动模拟器的平面质量中心和平面几何中心计算运动模拟器的中心位置；
S4根据运动模拟器的中心位置调节运动模拟器使其中心位置与模拟器载体平台的中心相对应。
S11将运动模拟器按照质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图；
S12将平面质量分布图分割为多个形状均匀的分块，每个分块的质量密度优选相等或不相等；
S13任意选择两个相邻分块，获取每个分块的质心和质量，依据每个分块的质心和质量获取这两个相邻分块所构成新的分块的质心和质量；
S14重复步骤S13直至获取运动模拟器的平面质量中心。
2.根据权利要求1所述的一种运动模拟器与模拟载体平台的平衡调节方法，其中，步骤S12中，若分块的质量密度相等则直接进入步骤S13；若分块的质量密度不相等，则将该分块继续分割为多个形状均匀的分块，直至每个分块的质量密度相等，任意选择两个相邻分块，获取每个分块的质心和质量，依据每个分块的质心和质量获取这两个相邻分块所构成新的分块的质心和质量，重复上述步骤直至获得当前分块的质心和质量，进入步骤S13。
3.根据权利要求1或2所述的一种运动模拟器与模拟载体平台的平衡调节方法，其中，优选将运动模拟器的质量密度分布和/或形状分布垂直投影到坐标系平面上，利用坐标系中的平面质量分布图和/或平面结构分布图获取平面质量中心和/平面几何中心的坐标。
4.根据权利要求1或2所述的一种运动模拟器与模拟载体平台的平衡调节方法，其中，所述质心、平面质量中心和平面几何中心优选以坐标形式表达。
5.根据权利要求1或2所述的一种运动模拟器与模拟载体平台的平衡调节方法，其中，步骤S3中所述中心位置，优选为平面质量中心和平面几何中心的中点。
6.根据权利要求1或2所述的一种运动模拟器与模拟载体平台的平衡调节方法，其中，所述步骤S12中分块为非中心对称图形时，对该分块进行割补处理以计算等效质心。
7.一种运动模拟器与模拟器载体平台的平衡调节系统，其特征在于，包括质量中心模块，用于将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图，根据平面质量分布图计算获取运动模拟器的平面质量中心；
几何中心模块，用于将运动模拟器的形状投影到平面上获取运动模拟器的平面结构分布图，计算运动模拟器的平面几何中心；
模拟器中心模块，用于根据运动模拟器的平面质量中心和平面几何中心计算运动模拟器的中心位置；
调平模块，用于根据运动模拟器的中心位置调节运动模拟器使其中心位置与模拟器载体平台的中心相对应，其中，所述质量中心模块的功能实现过程包括，
S11将运动模拟器按照质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图；
S12将平面质量分布图分割为多个形状均匀的分块，每个分块的质量密度优选相等或不相等；
S13任意选择两个相邻分块，获取每个分块的质心和质量，依据每个分块的质心和质量获取这两个相邻分块所构成新的分块的质心和质量；
S14重复步骤S13直至获取运动模拟器的平面质量中心。。
8.一种存储设备，其中存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行：S1将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图，根据平面质量分布图计算获取运动模拟器的平面质量中心；
S2将运动模拟器的形状投影到平面上获取运动模拟器的平面结构分布图，计算运动模拟器的平面几何中心；
S3根据运动模拟器的平面质量中心和平面几何中心计算运动模拟器的中心位置；
S4根据运动模拟器的中心位置调节运动模拟器使其中心位置与模拟器载体平台的中心相对应；
S11将运动模拟器按照质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图；
S12将平面质量分布图分割为多个形状均匀的分块，每个分块的质量密度优选相等或不相等；
S13任意选择两个相邻分块，获取每个分块的质心和质量，依据每个分块的质心和质量获取这两个相邻分块所构成新的分块的质心和质量；
S14重复步骤S13直至获取运动模拟器的平面质量中心。
9.一种终端，包括处理器，适于实现各指令；以及存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：S1将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图，根据平面质量分布图计算获取运动模拟器的平面质量中心；
S2将运动模拟器的形状投影到平面上获取运动模拟器的平面结构分布图，计算运动模拟器的平面几何中心；
S3根据运动模拟器的平面质量中心和平面几何中心计算运动模拟器的中心位置；
S4根据运动模拟器的中心位置调节运动模拟器使其中心位置与模拟器载体平台的中心相对应；
S11将运动模拟器按照质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图；
S12将平面质量分布图分割为多个形状均匀的分块，每个分块的质量密度优选相等或不相等；
S13任意选择两个相邻分块，获取每个分块的质心和质量，依据每个分块的质心和质量获取这两个相邻分块所构成新的分块的质心和质量；
S14重复步骤S13直至获取运动模拟器的平面质量中心。
一种运动模拟器平衡调节方法、系统、存储设备和终端
技术领域
[0001] 本发明属于运动模拟平台与平台载物之间平衡调节领域，具体涉及一种运动模拟器与模拟器载体平台的平衡调节方法、系统、存储设备和终端。
背景技术
[0002] 仿真模拟即是外形仿真、操作仿真、视觉感受仿真，使用真实的汽车模型或其他等比例的飞机、飞船等模型作为参与者的操控平台，利用VR技术(虚拟现实技术)，通过实际操作，使参与者有身临其境的切身体会的一项技术，目前主要用于模拟驾驶、训练、演示、教学、培训；军事模拟、指挥、虚拟战场；建筑视景与城市规划。其中，模拟驾驶、训练等方面的应用尤其重要。
[0003] 例如实践中，运动平台与驾驶舱的调平是研发全功能列车驾驶仿真模拟器的重要一环，它直接关系到驾驶仿真器能否正常工作以及驾驶仿真器的使用体验。目前运动平台与驾驶舱的调平方法主要是将驾驶舱的几何中心作为驾驶舱的中心点，使之与运动平台的中心相对应，并经过多次调整测试，寻找合适位置进行安装，这种方法虽然能保证驾驶仿真器正常运行，但是费时费力，而且实际中由于驾驶舱质量分布不均匀，造成列车驾驶仿真模拟器体验不佳，严重影响使用效率。
发明内容
[0004] 针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种运动模拟器与模拟器载体平台的平衡调节方法，至少可以部分解决上述问题。本发明技术方案针对目前运动模拟器与模拟器载体平台之间调平难度较大的情况，分别获取运动模拟器的质量中心和几何中心以获取运动模拟器的中心位置，利用中心位置进行调平处理。
[0005] 为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种运动模拟器与模拟器载体平台的平衡调节方法，其特征在于，包括
[0006] S1将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图，根据平面质量分布图计算获取运动模拟器的平面质量中心；
[0007] S2将运动模拟器的形状投影到平面上获取运动模拟器的平面结构分布图，计算运动模拟器的平面几何中心；
[0008] S3根据运动模拟器的平面质量中心和平面几何中心计算运动模拟器的中心位置；
[0009] S4根据运动模拟器的中心位置调节运动模拟器使其中心位置与模拟器载体平台的中心相对应。
[0010] 作为本发明技术方案的一个优选，步骤S1中包括，
[0011] S11将运动模拟器按照质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图；
[0012] S12将平面质量分布图分割为多个形状均匀的分块，每个分块的质量密度优选相等或不相等；
[0013] S13任意选择两个相邻分块，获取每个分块的质心和质量，依据每个分块的质心和质量获取这两个相邻分块所构成新的分块的质心和质量；
[0014] S14重复步骤S13直至获取运动模拟器的平面质量中心。
[0015] 作为本发明技术方案的一个优选，步骤S12中，若分块的质量密度相等则直接进入步骤S13；若分块的质量密度不相等，则将该分块继续分割为多个形状均匀的分块，直至每个分块的质量密度相等，任意选择两个相邻分块，获取每个分块的质心和质量，依据每个分块的质心和质量获取这两个相邻分块所构成新的分块的质心和质量，重复上述步骤直至获得当前分块的质心和质量，进入步骤S13。
[0016] 作为本发明技术方案的一个优选，优选将运动模拟器的质量密度分布和/或形状分布垂直投影到坐标系平面上，利用坐标系中的平面质量分布图和/或平面结构分布图获取平面质量中心和/平面几何中心的坐标。
[0017] 作为本发明技术方案的一个优选，质心、平面质量中心和平面几何中心优选以坐标形式表达。
[0018] 作为本发明技术方案的一个优选，步骤S3中所述中心位置，优选为平面质量中心和平面几何中心的中点。
[0019] 作为本发明技术方案的一个优选，步骤S12中分块为非中心对称图形时，对该分块进行割补处理以计算等效质心。
[0020] 按照本发明的一个方面，提供了一种运动模拟器与模拟器载体平台的平衡调节系统，其特征在于，包括
[0021] 质量中心模块，用于将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图，根据平面质量分布图计算获取运动模拟器的平面质量中心；
[0022] 几何中心模块，用于将运动模拟器的形状投影到平面上获取运动模拟器的平面结构分布图，计算运动模拟器的平面几何中心；
[0023] 模拟器中心模块，用于根据运动模拟器的平面质量中心和平面几何中心计算运动模拟器的中心位置；
[0024] 调平模块，用于根据运动模拟器的中心位置调节运动模拟器使其中心位置与模拟器载体平台的中心相对应。
[0025] 按照本发明的一个方面，提供了一种存储设备，其中存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行：
[0026] S1将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图，根据平面质量分布图计算获取运动模拟器的平面质量中心；
[0027] S2将运动模拟器的形状投影到平面上获取运动模拟器的平面结构分布图，计算运动模拟器的平面几何中心；
[0028] S3根据运动模拟器的平面质量中心和平面几何中心计算运动模拟器的中心位置；
[0029] S4根据运动模拟器的中心位置调节运动模拟器使其中心位置与模拟器载体平台的中心相对应。
[0030] 按照本发明的一个方面，提供了一种终端，包括处理器，适于实现各指令；以及存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行：
[0031] S1将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，获取运动模拟器的平面质量分布图，根据平面质量分布图计算获取运动模拟器的平面质量中心；
[0032] S2将运动模拟器的形状投影到平面上获取运动模拟器的平面结构分布图，计算运动模拟器的平面几何中心；
[0033] S3根据运动模拟器的平面质量中心和平面几何中心计算运动模拟器的中心位置；
[0034] S4根据运动模拟器的中心位置调节运动模拟器使其中心位置与模拟器载体平台的中心相对应。
[0035] 总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0036] 1)本发明技术方案，通过将运动模拟器的质量密度分布垂直投射到平面上，通过平面质量分布计算获得运动模拟器在投影平面上的平面质量中心，结合运动模拟器的平面几何中心，获得最终的运动模拟器中心位置，将该中心位置与模拟器载体平台的中心位置在两者的平面投影上相对应，即可实现运动模拟器与模拟器载体平台的平衡。
[0037] 2)本发明技术方案，在将运动模拟器的质量密度分布投影到平面上以后，采用对其进行平面分割的方式，依次求取每个小分块的质量重心，再计算获取两个相邻小分块所构成的大分块的质量重心，直至获得运动模拟器的质量重心，这种方式可以有效的保证质量中心的准确性，大大降低了所获得的质量重心与真实质量重心之间的误差。
[0038] 3)本发明技术方案，既考虑到了运动模拟器质量重心对平衡调节的影响，也考虑了几何中心对平衡调节的影响，最终以结合两者综合获得的中心位置作为平衡调节的关键点对运动模拟器与模拟器载体平台进行平衡调节，在提高了运动模拟器与模拟器载体平台平衡调节效率的同时，也极大的提升模拟器的使用体验和使用效率
附图说明
[0039] 图1是本发明技术方案的实施例中分割后的运动模拟器平面图；
[0040] 图2是本发明技术方案的实施例中扇形等效质心计算示意图；
[0041] 图3是本发明技术方案的实施例中分块进行分割后的运动模拟器平面图；
[0042] 图4是本发明技术方案的实施例中分块分割后计算质量中心计算方法图示；
[0043] 图5是本发明技术方案的实施例中运动模拟器平面质量中心计算的流程图；
[0044] 图6是本发明技术方案的实施例中运动模拟器平面几何中心的计算示意图；
[0045] 图7是本发明技术方案的实施例中利用位置中心对运动模拟器进行调平处理的流程图；
[0046] 图8是本发明技术方案的实施例中驾驶舱平面质量分布图的分割图；
[0047] 图9是本发明技术方案的实施例中驾驶舱平面质量分布图中扇形部分的割补图。
具体实施方式
[0048] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面结合具体实施方式对本发明进一步详细说明。
[0049] 本实施例中以全功能列车驾驶仿真模拟器六自由度运动平台与列车驾驶舱的调平过程为例，对运动模拟器与模拟器载体平台的调平过程进行说明。具体来说本发明的实施例中提供了一种寻找运动模拟器中心位置的方法，其是通过运动模拟器的质量中心和几何中心来实现的。以驾驶舱为例，由于驾驶舱中有断路器柜、操纵台、投影幕、电脑主机、投影仪等电气元件分布不规整，因此驾驶舱的质心与几何中心不重合，驾驶舱的中心既要考虑几何中心，又要考虑质量中心。首先，分析驾驶舱的特点，找到驾驶舱的质心和几何中心，然后，根据驾驶舱的质心和几何中心计算得出驾驶舱的中心位置，最后使驾驶舱中心与运动平台的中心相对应，完成驾驶舱与运动平台的调平安装。以驾驶舱为例，本实施例中，运动模拟器与模拟器载体平台之间的调平过程优选如下：
[0050] 第一步：驾驶舱的质量中心计算过程如下：
[0051] 首先，建立直角坐标系，将驾驶舱的质量密度分布全部投射到平面上，驾驶舱平面质量分布图。然后将驾驶舱平面质量分布图分割为n块，各分块的名称记为 F1,F2,F3…Fn，各分块质心位置记为σ1,σ2,σ3…σn，各分块的面积记为：m1,m2,m3…mn，如图1所示，其中n＝6。
[0052] 其次，计算分块的质心。本实施例中，若分块主要由一种物体组成(由于舱顶和舱底密度均匀，在不影响计算精确度的前提下优选除外，空气质量优选忽略不计)，则投影到平面后面该分块密度均匀(优选相等，即一个分块上的密度不会发生变化)，分块的质心即为分块的几何中心。例如图1中驾驶舱的F5分块主要由操纵台组成，其密度均匀，因此该分块的质心可以等同于几何中心。又例如F6分块主要由投影幕组成，其密度均匀，因此该分块的质心也可以等同于几何中心。同时，由于F6分块为扇形，虽然形状均匀，但是由于扇形不是中心对称图形，所以要进行割补处理计算等效质心，如图2 所示，F6分块的质心等于等效矩形的几何中心。
[0053] 本实施例中，若当前分块由多种物体组成，密度分布不均匀，则优选再将每一分块分割成m部分，每部分名称记为：Fij，其中i＝1,2,…n，j＝1,2,…m。如图3所示。每一分块的质量不一定相同，分割时只需要保证每部分内仅由一种物体组成(舱顶和舱底除外)，分割后每部分的密度一致，空气忽略不计。因此分割后每部分的面密度均匀，几何中心与质心位置重合，该部分的几何中心即为质心σij。该部分质量为 ρ为该部分内某物体的密度，V为对应物体的体积，w为该部分物体数量。其中各式中， i＝1…n，n为分块数；j＝
1…m，m为各分块分割的部分个数，这样可以分别计算出每部分的质心和质量再计算分块的质心位置和质量。
[0054] 以F1分块为例，本实施例中将F1分块分割成了两部分，即m＝2，如图3所示。第一部分为F11，质量为m11，质心位置为σ11(x11,y11)；第二部分为F12，质量为m12，质心位置为σ12(x12,y12)。
[0055] 将F1分块取出放大后效果如图4所示，设F1分块的质心位置为σ1(x1,y1)，其质心位置的计算公式如下：
[0056]
[0057] 式中，m11、m12分别为F1分块下F11、F12分部的质量；a为F1质心到F11质心的距离，a＝|σ1-σ11|；b为F1质心到F12质心的距离，b＝|σ1-σ12|；L为F11质心到F12质心的距离，L＝|σ11-σ12|。本实施例中，上述质心优选以点坐标的形式表达，因此可以直接利用上式计算出两者距离。
[0058] 由此，可得出F1分块的质心位置坐标为σ1(x1,y1)，又因为分块质量等于各分部质量和，即mi＝mi1+mi2+…+mim，可求出F1分块的质量m1＝m11+m12。
[0059] 最后是整体质心的计算。本实施例中，优选应用由以上方法可以计算出各分块的质心位置σ1,σ2,σ3…σn和各分块的质量m1,m2,m3…mn。再将分块看成部分，两两进行求质心，重复以上方法，多次之后即可求出驾驶舱整体的质心位置σ(x,y)，相关流程图如图5所示。如图1所示，计算出F5和F6的质心位置和质量后，将分块F5和F6两个相邻部分，参照上述利用F11和F12求取F1分块质心的过程，求出F5和F6共同的质心。以此类推，求出整个驾驶舱的平面质量分布图的平面质量中心。如图5所示，是本实施例中根据平面质量分布图计算驾驶舱平面质量中心的流程图。
[0060] 第二步：计算驾驶舱的平面几何中心。本实施例中，由于将驾驶舱投影到平面后近似为矩形，该等效矩形的几何中心可以视为驾驶舱的几何中心，记为点φ。如图6所示。需要特别的指出的是，如果运动模拟器在平面上的投影为非矩形或非几何对称图形，可以采取数学方法获取运动模拟器平面结构分布图的几何中心，此为本领域技术人员所熟知的技术手段，在此不予赘述。
[0061] 第三步：利用驾驶舱的平面质量中心和平面几何中心获取驾驶舱的中心位置，并利用中心位置进行对驾驶舱和模拟器载体平台进行调平处理。
[0062] 本实施例中，在求得驾驶舱的质量中心σ与几何中心φ后，比较两者间的关系。优选的，若两者间的距离小于等于0.5，则驾驶舱的中心即为质心位置o＝σ，否则驾驶舱中心位置 需要说明的是，一般来说默认为驾驶舱中心位置坐标为 当驾驶舱和模拟器载体平台之间的调平处理有额外需求时，可以根据质量中心σ与几何中心φ的比较结果直接确定，且根据坐标系度量单位的差别，本实施例中两者间的距离小于等于0.5并不视为对本发明技术方案的具体限制。
[0063] 在计算得出驾驶舱中心位置后进行调平处理，使运动平台的中心与驾驶舱的中心相对应，即可完成驾驶舱和模拟器载体平台之间的调平处理。
[0064] 下面以一个具体的列车驾驶舱的调平过程为例，对本发明技术方案的内容进行说明，其仅作为对本发明技术方案进行进一步地解释说明之用，并不视为对本发明技术方案的进一步限定。
[0065] 具体来说，本实施例中所使用的列车模拟器驾驶舱尺寸为3.4*6，舱内设有有机柜、操纵台和投影幕等物体，将驾驶舱质量密度投影到平面内并分成6个分块，效果如图1 所示。其中，保证同一物体在同一分块内，再次对每分块进行分割，保证每部分内物体单一。换而言之，就是进一步保证每个平面分块内质量密度是一致的。分割结构如图8 所示。需要特别指出的是，本实施例中为了计算方便，所有物理参数均使用无量纲参数。其中，F11分块由驾驶舱顶壁、驾驶舱底壁和后墙柜组成，本实施例中设若上述结构的密度ρ分别为：5、5、
20,；体积可测量分别为：10、10、20；可知F11的质量为：
[0066]
[0067] 又因为F11面密度均匀，其质心与几何中心重合，几何中心可通过在坐标系测量可知，因此F11的质心位置为：
[0068] σ11(x11,y11)＝σ11(0.8,2.7)；
[0069] F12分块由驾驶舱顶壁、驾驶舱底壁组成，质量为m12＝100，质心为σ12(0.8，2.1)。
[0070] 又因为，F1分块由F11、F12组成，计算F1分块的质心位置，设质心位置为σ1(x1,y1)，利用前述公式(1)可以得出F1分块质心位置为：σ1(0.8，2.6)，质量为：m1＝m11+m12＝600。
[0071] 同理可得，F2的质心位置为σ2(0.8，1.0)，质量为m1＝600；F3的质心位置为σ3(2.4，2.7)，质量为m3＝800；F4的质心位置为σ4(2.4，0.9)，质量为m4＝800。
[0072] 进一步地，再根据公式(1)可得F1+F2的质心位置为σ1+2(0.8,1.8)，质量为 m1+2＝1200；F3+F4的质心位置为σ1+2(2.4,1.8)，质量为m3+4＝1600。
[0073] 然后再根据公式(1)计算F1+F2+F3+F4的质心为σ1+2+3+4(1.71，1.8)，质量为 m1+2+3+4＝2800。
[0074] 本实施例中F5分块主要由驾驶舱顶壁、驾驶舱底壁和操纵台组成，已知密度ρ分别为：5、5、20,；体积可测量分别为：20、20、40；可知F11的质量为
[0075]
[0076] 又因为F5面密度均匀，其质心与几何中心重合，几何中心可通过测量得知，及可知F5的质心位置为：
[0077] σ5(x5,y5)＝σ5(3.6,1.8)；
[0078] 求F6的质心时将扇形进行割补，如图9所示，则F6的质心即为等效矩形的几何中心σ6(x6,y6)＝σ6(5.0,1.8)，又因为F6主要由驾驶舱顶壁、驾驶舱底壁和投影幕组成，其质量m6＝500。
[0079] 再次根据公式(1)可得F5+6的质心为：σ5+6(4.07,1.8)，质量为：m5+6＝1500。从而，可根据公式(1)计算整个驾驶舱的质心：σ(2.53,1.8)，其几何中心为φ(x,y)＝φ(3.0,1.8)。
[0080] 综上，由于|σ-φ＜0.5所以驾驶舱的中心位置为o(2.53,1.8)，利用中心位置进行调平处理使之与自由平台中心对应。使用本发明能够快速高效的进行运动平台与驾驶舱的调平工作，同时提升模拟器的使用体验，提高使用效率。
[0081] 本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
