货柜货物分拣系统和分拣方法

摘要

本申请公开了一种货柜货物分拣系统和分拣方法。该系统包括拣货指令接收单元、托盘和托盘控制单元。其中，拣货指令接收单元用于接收服务器发来的根据用户的订单生成的拣货指令。托盘控制单元用于根据接收的拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，控制托盘到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货。该方法包括接收服务器发来的根据用户的订单生成的拣货指令；根据接收的拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，托盘到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货。本申请对一单一货和一单多货的情况都能高效拣货，且货柜按照服务器的指令指定的货道和相应的货物数量拣货，使拣货与后续的配送相适应，使货柜与无人送货机之间的工作顺利衔接。

权利要求

1.一种货柜货物分拣系统，应用于货柜，其特征在于，包括拣货指令接收单元、托盘和托盘控制单元，其中，所述拣货指令接收单元用于接收服务器发来的根据用户的订单生成的拣货指令；

所述托盘控制单元用于根据接收的所述拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，控制所述托盘到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货，其中，所述托盘能够沿着X轴和Y轴移动，并能够在与货柜出货门对准的位置沿着Z轴移动；

所述托盘控制单元进一步用于控制所述托盘将所述拣货指令指定的各个货道的指定数量的货物逐次接送至所述货柜出货门处出货，并在所述拣货指令中所有货物均出货完毕时发送拣货指令中的货物出货完毕的通知。

2.根据权利要求1所述的货柜货物分拣系统，其特征在于，所述托盘上设有接货感应装置和/或出货感应装置。

3.根据权利要求1所述的货柜货物分拣系统，其特征在于，还包括储存仓，所述储存仓能够在与货柜出货门对准的位置沿着Z轴移动；

所述托盘能够沿着X轴和Y轴移动；

所述托盘控制单元进一步用于控制所述托盘将拣货指令指定的各个货道的指定数量的货物逐次接送至所述储存仓，并在所述拣货指令中所有货物均运送至储存仓完毕时发送拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知。

4.根据权利要求3所述的货柜货物分拣系统，其特征在于，还包括储存仓控制单元，用于控制所述储存仓接收所述托盘推送的货物，并在收到所述拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知时控制所述储存仓向货柜出货门移动出货。

5.根据权利要求3或4所述的货柜货物分拣系统，其特征在于，所述储存仓上设有接货感应装置和/或出货感应装置。

6.一种货柜货物分拣方法，应用于货柜，所述货柜包括托盘，其特征在于，包括：接收服务器发来的根据用户的订单生成的拣货指令；

根据接收的所述拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，所述托盘到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货，其中，所述根据接收的拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，托盘到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货，进一步包括：步骤S121，所述托盘移动到所述拣货指令指定的第一货道接收指定数量的货物后运送至货柜出货门，通过所述货柜出货门将货物出货；

步骤S122，检查所述拣货指令中是否还有其余指定货道的货物没有接送；

步骤S123，如果有，则托盘移动至所述拣货指令中的下一货道，接收指定数量的货物后运送至所述货柜出货门，通过所述货柜出货门将货物出货，返回步骤S122；

步骤S124，如果没有，则发送拣货指令中的货物出货完毕的通知。

7.根据权利要求6所述的货柜货物分拣方法，其特征在于，所述货柜还包括储存仓；货柜货物分拣方法还包括：所述储存仓接收所述托盘推送的货物，并在收到拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知时向所述货柜出货门移动出货。

8.根据权利要求7所述的货柜货物分拣方法，其特征在于，所述托盘根据接收的所述拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货，进一步包括：步骤S221，所述托盘移动到所述拣货指令指定的第一货道接收对应数量的货物后运送至对准所述储存仓的位置，并将接送的货物倒入所述储存仓；

步骤S222，检查所述拣货指令中是否还有其余指定货道的货物没有接送；

步骤S223，如果有，则所述托盘移动至所述拣货指令中的下一货道，接收指定数量的货物后运送至对准所述储存仓的位置，并将接送的货物倒入所述储存仓，返回步骤S222；

步骤S224，如果没有，则发送所述拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知。

说明书

货柜货物分拣系统和分拣方法

技术领域

[0001] 本申请涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种货柜货物分拣系统和分拣方法。

背景技术

[0002] 目前的智能货柜系统没有与之配合的无人送货机，一般需要发送订单的用户自己从智能货柜取出订购的货品，这种货柜没有配送功能导致用户无法远距离下订单，只能在
货柜附近下订单并走到货柜前取货，购买货品不够方便。

[0003] 为了实现货柜取货与无人送货机送货的配合工作，需要在货柜上按照服务器发来的拣货指令自动分拣指令指定的货物并出货至无人送货机的货仓中。

发明内容

[0004] 本申请的主要目的在于提供一种货柜货物分拣系统和分拣方法，以解决货柜按照服务器的指令指定的货道和指定的相应的货物数量拣货，使得拣货与后续的配送相适应和
配合的技术问题。

[0005] 为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种货柜货物分拣系统，应用于货柜。所述货柜货物分拣系统包括拣货指令接收单元、托盘和托盘控制单元。

[0006] 其中，所述拣货指令接收单元用于接收服务器发来的根据用户的订单生成的拣货指令。

[0007] 所述托盘控制单元用于根据接收的所述拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，控制所述托盘到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货。

[0008] 进一步地，所述托盘能够沿着X轴和Y轴移动，并能够在与货柜出货门对准的位置沿着Z轴移动；

[0009] 所述托盘控制单元进一步用于控制所述托盘将所述拣货指令指定的各个货道的指定数量的货物逐次接送至所述货柜出货门处出货，并在所述拣货指令中所有货物均出货
完毕时发送拣货指令中的货物出货完毕的通知。

[0010] 进一步地，所述托盘上设有接货感应装置和/或出货感应装置。

[0011] 进一步地，所述货柜货物分拣系统还包括储存仓，所述储存仓能够在与货柜出货门对准的位置沿着Z轴移动；

[0012] 所述托盘能够沿着X轴和Y轴移动；

[0013] 所述托盘控制单元进一步用于控制所述托盘将拣货指令指定的各个货道的指定数量的货物逐次接送至所述储存仓，并在所述拣货指令中所有货物均运送至储存仓完毕时
发送拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知。

[0014] 进一步地，所述货柜货物分拣系统还包括储存仓控制单元，用于控制所述储存仓接收所述托盘推送的货物，并在收到所述拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知时控
制所述储存仓向货柜出货门移动出货。

[0015] 进一步地，所述储存仓上设有接货感应装置和/或出货感应装置。

[0016] 为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种货柜货物分拣方法，应用于货柜，货柜包括托盘。所述货柜货物分拣方法包括如下步骤：

[0017] 接收服务器发来的根据用户的订单生成的拣货指令；

[0018] 根据接收的所述拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，所述托盘到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货。

[0019] 进一步地，所述根据接收的拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，托盘到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货，进一步包括如下步骤：

[0020] 步骤S121，所述托盘移动到所述拣货指令指定的第一货道接收指定数量的货物后运送至货柜出货门，通过所述货柜出货门将货物出货；

[0021] 步骤S122，检查所述拣货指令中是否还有其余指定货道的货物没有接送；

[0022] 步骤S123，如果有，则托盘移动至所述拣货指令中的下一货道，接收指定数量的货物后运送至所述货柜出货门，通过所述货柜出货门将货物出货，返回步骤S122；

[0023] 步骤S124，如果没有，则发送拣货指令中的货物出货完毕的通知。

[0024] 进一步地，所述货柜还包括储存仓；货柜货物分拣方法还包括：所述储存仓接收所述托盘推送的货物，并在收到拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知时向所述货柜出
货门移动出货。

[0025] 进一步地，所述托盘根据接收的所述拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量，到指定货道接收指定数量的货物从而运送出货，进一步包括如下步骤：

[0026] 步骤S221，所述托盘移动到所述拣货指令指定的第一货道接收对应数量的货物后运送至对准所述储存仓的位置，并将接送的货物倒入所述储存仓；

[0027] 步骤S222，检查所述拣货指令中是否还有其余指定货道的货物没有接送；

[0028] 步骤S223，如果有，则所述托盘移动至所述拣货指令中的下一货道，接收指定数量的货物后运送至对准所述储存仓的位置，并将接送的货物倒入所述储存仓，返回步骤S222；

[0029] 步骤S224，如果没有，则发送所述拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知。

[0030] 本申请提供的货柜货物分拣系统和分拣方法对于一单一货和一单多货的情况都能高效拣货，而且货柜按照服务器的指令指定的货道和相应的货物数量拣货，使得拣货与
后续的配送相适应和配合，使货柜与无人送货机之间的工作顺利衔接。

附图说明

[0031] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不
构成对本申请的不当限定。在附图中：

[0032] 图1为本申请实施例1提供的货柜货物分拣系统的结构示意图；

[0033] 图2为本申请实施例1提供的货柜货物分拣方法的流程图；

[0034] 图3为一个可选实施例提供的图2所示的货柜货物分拣方法中步骤S12 的流程图；

[0035] 图4为本申请实施例2提供的货柜货物分拣系统的结构示意图；

[0036] 图5为本申请实施例2提供的货柜货物分拣方法的流程图；

[0037] 图6为另一个可选实施例提供的图5所示的货柜货物分拣方法中步骤S22 的流程图。

具体实施方式

[0038] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范
围。

[0039] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的
过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清
楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0040] 在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

[0041] 并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领
域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

[0042] 此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。
对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0043] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

[0044] 图1为本申请实施例1提供的货柜货物分拣系统的结构示意图。实施例1 提供的货柜货物分拣系统应用于货柜。如图1所示，实施例1的货柜货物分拣系统包括拣货指令接收
单元1、托盘2和托盘控制单元3。其中，拣货指令接收单元1用于接收服务器发来的根据用户
的订单生成的拣货指令。托盘控制单元3用于根据接收的拣货指令中指定的货道和对应货
道的下货数量控制托盘2 到对应货道接收对应数量的货物从而运送出货。

[0045] 该实施例中，用户可以在移动终端上通过APP下单订购货物，用户的订单发送给服务器。用户的移动终端和服务器之间的通信可以采用有线通信方式，也可以采用无线通信
方式。服务器一般根据无人送货机的配送能力生成配送任务，一个订购货物较多的订单可
能生成多个配送任务，进而根据生成的配送任务生成拣货指令发送给货柜，一般情况下一
个拣货指令对应一个配送任务，货柜根据拣货指令拣货从而出货给无人送货机进行配送。

[0046] 服务器向货柜发送的拣货指令包括拣货的各种货物中每种货物所在的货道和这种货物的下货数量。例如，货柜从服务器收到的拣货指令可以包括如下指令：
010102010301，其中，0101表示1号货道下货数量1件，0201表示2 号货道下货数量1件，0301表示3号货道下货数量1件。

[0047] 托盘2用于逐次接收拣货指令指定的各货道推出的货物从而运送出货，托盘2能够沿着货柜的X轴左右移动，能够沿着货柜的Y轴上下移动，而且能够在对准货柜出货门的位
置处相对于货柜出货门沿着Z轴前后移动。托盘可以在三个周边设有围栏，托盘2可以为升
降机托盘，这种托盘上设有传送带，在接送货物的同时传送带会移动，这样使接送货物和移
动过程中货物不会掉落并且能够顺利地辅助出货，能够准确分辨是否出货成功。

[0048] 货柜出货门用于与无人送货机的货仓对接，无人送货机货仓的仓门开启后给出接货等待指令，货柜出货门打开。货柜出货门打开后，托盘控制单元3 根据接收的拣货指令指
定的货道和指定的相应的下货数量控制托盘2沿着X 轴Y轴移动，直到托盘2到达指定的第
一货道并与货道的出口位对接，托盘2 接货后沿着X轴Y轴移动，到达对准货柜出货门的位
置后沿着Z轴移动，将接收的货物通过货柜出货门出货至无人送货机的货仓。如果拣货指令
中只有一个货道，则托盘控制单元3发送拣货指令中的货物出货完毕的通知。如果拣货指令
中还有其他货道，则托盘控制单元3控制托盘2沿着X轴Y轴移动至拣货指令指定的下一个货
道，重复上述接收和运送货物的过程，直到拣货指令中所有货道对应数量的货物均接收并
运送出货时，托盘控制单元3发送拣货指令中的货物出货完毕的通知。货柜出货门关闭。

[0049] 托盘2上可以安装接货感应装置，比如红外探测头，用于检测接收到托盘的货物是否到位。如果托盘2为升降机托盘，则检测到货物到位时传送带停止工作。托盘2上比如与无
人送货机的货仓对接的顶端部位可以设置出货感应装置，比如红外测距传感器，用于检测
托盘与无人送货机的货仓在预设的合适距离位置内，确保货物能够准确送入无人送货机的
货仓内。

[0050] 图2为本申请实施例1提供的货柜货物分拣方法的流程图。实施例1提供的货柜货物分拣方法应用于货柜，货柜包括托盘2。如图2所示，实施例1 的货柜货物分拣方法包括如
下步骤：

[0051] 步骤S11，接收服务器发来的根据用户的订单生成的拣货指令；

[0052] 步骤S12，根据接收的拣货指令中指定的货道和指定的相应的下货数量控制托盘2到对应货道接收对应数量的货物从而运送出货。

[0053] 图3为一个可选实施例提供的图2所示的货柜货物分拣方法中步骤S12 的流程图。如图3所示，上述步骤S12进一步包括如下步骤：

[0054] 步骤S121，托盘2移动到拣货指令指定的第一货道接收指定数量的货物后运送至货柜出货门，通过货柜出货门将货物出货；

[0055] 步骤S122，检查这个拣货指令中是否还有其余指定货道的货物没有接送；

[0056] 步骤S123，如果有，则托盘2移动至拣货指令中的下一货道，接收指定数量的货物后运送至货柜出货门，通过货柜出货门将货物出货，返回步骤 S122；

[0057] 步骤S124，如果没有，则发送拣货指令中的货物出货完毕的通知。

[0058] 实施例2的货柜货物分拣系统与实施例1的货柜货物分拣系统主要区别在于：货柜增加了储存仓，托盘2将拣货指令中指定的各个货道的指定数量的各种货物逐次从货道接
收后运送至储存仓，待这个拣货指令中所有货物都接送至储存仓后由储存仓将货物一次性
通过货柜出货门出货至无人送货机的货仓。

[0059] 图4为本申请实施例2提供的货柜货物分拣系统的结构示意图。如图4 所示，实施例2的货柜货物分拣系统包括拣货指令接收单元1、托盘2和托盘控制单元3、储存仓4和储存
仓控制单元5。其中，拣货指令接收单元1用于接收服务器发来的根据用户的订单生成的拣
货指令。托盘控制单元3用于根据接收的拣货指令中指定的货道和对应货道的下货数量控
制托盘2到对应货道接收对应数量的货物从而运送出货。储存仓控制单元5用于控制储存仓
4接收托盘推送的货物，并在收到拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知时控制储存
仓向货柜出货门移动出货。

[0060] 托盘2用于逐次接收拣货指令指定的各个货道推出的货物从而运送出货，托盘2能够沿着货柜的X轴左右移动，能够沿着货柜的Y轴上下移动。托盘2可以在三个周边设有围
栏，托盘2可以为升降机托盘，这种托盘上设有传送带，在接送货物的同时传送带会移动，这样使接送货物和移动过程中货物不会掉落并且能够顺利地辅助出货，能够准确分辨是否出
货成功。

[0061] 储存仓4对准货柜出货门的位置，能够相对于货柜出货门沿着Z轴前后移动。储存仓上可以设有传送带。储存仓4的容量可以与无人送货机的货仓的容量大小相同或稍小于
无人送货机的货仓的容量大小。储存仓4外可以设有防护罩，用于防止货物掉落并起防盗作
用。

[0062] 货柜出货门用于与无人送货机的货仓对接，无人送货机货仓的仓门开启后给出接货等待指令，货柜出货门打开。货柜出货门打开后，托盘控制单元3 根据接收的拣货指令指
定的货道和指定的相应的下货数量控制托盘2沿着X 轴Y轴移动，直到托盘2到达指定的货
道并与货道的出口位对接，托盘2接货后沿着X轴Y轴移动，到达对准储存仓的位置并将接送
的货物倒入储存仓 4。如果拣货指令中只有一个货道，则托盘控制单元3发送拣货指令中的
货物接送至储存仓完毕的通知。如果拣货指令中还有其他货道，则托盘控制单元3 控制托
盘2沿着X轴Y轴移动至拣货指令指定的下一个货道，重复上述接收和运送货物的过程，直到
拣货指令中所有货道对应数量的货物均接收并运送至储存仓4时，发送拣货指令中的货物
接送至储存仓完毕的通知。储存仓控制单元5收到拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的
通知，控制储存仓4向货柜出货门移动出货。货柜出货门关闭。

[0063] 储存仓4上可以安装接货感应装置，比如红外探测头，用于检测接收到储存仓的货物是否到位。检测到货物到位时传送带停止工作。储存仓4上比如与无人送货机的货仓对接
的顶端部位可以设置出货感应装置，比如红外测距传感器，用于检测储存仓与无人送货机
的货仓在预设的合适距离位置内，确保货物能够准确送入无人送货机的货仓内。

[0064] 图5为本申请实施例2提供的货柜货物分拣方法的流程图。实施例2提供的货柜货物分拣方法应用于货柜，货柜包括托盘和储存仓。如图5所示，实施例2的货柜货物分拣方法
包括如下步骤：

[0065] 步骤S21，接收服务器发来的根据用户的订单生成的拣货指令；

[0066] 步骤S22，根据接收的拣货指令中指定的货道和指定的相应的下货数量控制托盘2到对应货道接收对应数量的货物从而运送出货；

[0067] 步骤S23，储存仓接收托盘推送的货物，并在收到拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知时控制储存仓向货柜出货门移动出货。

[0068] 图6为另一个可选实施例提供的图5所示的货柜货物分拣方法中步骤S22 的流程图。如图6所示，上述步骤S22可以进一步包括如下步骤：

[0069] 步骤S221，托盘2移动到拣货指令指定的第一货道接收对应数量的货物后运送至对准储存仓4的位置并将接送的货物倒入储存仓；

[0070] 步骤S222，检查拣货指令中是否还有其余指定货道的货物没有接送；

[0071] 步骤S223，如果有，则托盘2移动至拣货指令中的下一货道，接收指定数量的货物后运送至对准储存仓4的位置并将接送的货物倒入储存仓4，返回步骤S222；

[0072] 步骤S224，如果没有，则发送拣货指令中的货物接送至储存仓完毕的通知。

[0073] 本申请提供的货柜货物分拣系统和分拣方法对于一单一货和一单多货的情况都能高效拣货，而且货柜按照服务器的指令指定的货道和相应的货物数量拣货，使得拣货与
后续的配送相适应和配合，使货柜与无人送货机之间的工作顺利衔接。

[0074] 显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成
的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储
在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们
中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的
硬件和软件结合。

[0075] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修
改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。