本发明提供了一种基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法，根据前方设定距离内若干个点的坡道角度、前方设定距离内若干个点的道路标志，车辆行驶当前时刻的坡道角度、车辆行驶当前时刻的道路标志实现了上坡准备过程、上坡过程、坡顶过程、下坡准备过程、下坡过程、坡底过程的自动变速器的挡位控制，从而实现了在上坡前提前升挡、在上坡过程中避免频繁换挡、在下坡前提前将自动变速器处于空挡，在下坡过程中维持发动机具有一定制动力的功能，将自动变速器处在最优挡位，提高了车辆的燃油经济性和动力性。
1.一种基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法，其特征在于，包括两个阶段，分别为第一阶段和第二阶段，其中第一阶段和第二阶段是先后关系，也就是指当第一阶段完成以后才会进行第二阶段，第一阶段是指前方有坡顶的整个阶段，第二阶段是指前方有坡底的整个阶段；
其中第一阶段即前方有坡顶的整个阶段的控制过程如下：
步骤1：判断车辆进入准备上坡行驶过程，即根据当前位置处前方设定距离内多个点的道路标志中首次出现坡顶标志时判断车辆进入准备上坡行驶过程；所述的道路标志分为以下三种，非坡顶坡底标志、坡顶标志和坡底标志；
步骤2：获取上坡前水平行驶的距离和最大上坡角度，上坡前水平行驶的距离和坡道角度通过GPS信息获取，所述的最大上坡角度通过前方设定距离内多个点的坡道角度获取，其中最大上坡角度是指完成上坡行驶过程中的道路最大的坡道角度；
步骤3：获取换挡点偏移量，所述的换挡点偏移量通过映射表1获取，所述的上坡前行驶的水平距离小，最大上坡角越大、换挡点偏移量越大，映射表1中，第一行的参数为上坡前行驶的水平距离，单位：米，第一列的参数为最大上坡角度，单位：度，其他参数是上坡前行驶的水平距离和最大上坡角度所对应的换挡点偏移量，映射表1中的详细参数最终根据试验标定得到；
100 300 700 1200 1500 2000
步骤4：获取自动变速器当前挡位的基础换挡点，所述的自动变速器当前挡位的基础换挡点通过映射表2获取；也就是说根据映射表2中的自动变速器当前挡位和油门开度，查找对应的自动变速器当前挡位的基础换挡点，映射表2中，第一行的参数为自动变速器当前挡位，第一列的参数为油门开度值，其他参数为油门开度值和自动变速器当前挡位所对应的各个挡位基础换挡点，单位：千米/时，映射表2中的详细参数最终根据试验标定得到；
步骤5：获取目标换挡点，所述的目标换挡点等于步骤4计算的当前挡位的基础换挡点与步骤3计算的换挡点偏移量两者之和；在车辆准备上坡行驶过程中，通过当前车辆行驶速度与目标换挡点比较，判定自动变速器是否需要升降挡，也就是说，如果当前行驶速度大于目标换挡点，则自动变速器进行升挡；如果当前行驶速度小于目标换挡点，则自动变速器进行降挡；
步骤6：判断车辆进入上坡行驶过程，即当前时刻坡道角度首次大于第一上坡角度设定值时，判断车辆进入上坡行驶过程，该时刻为首次进入上坡行驶时刻；所述的当前时刻坡道角度，是通过GPS获取的当前时刻车辆所处位置的道路实际坡道角度；所述的第一上坡角度设定值是指可以判定车辆进入了上坡行驶过程，该第一上坡角度设定值为5；
步骤7：获取首次上坡行驶时刻的挡位，即基础上坡挡位；
步骤8：获取自动变速器上坡挡位修正值，所述的自动变速器上坡挡位修正值通过映射表3获取，映射表3中，第一行的参数为车辆行驶速度值，单位：千米/时，第一列的参数为油门开度值，其他参数为车辆行驶速度值和油门开度所对应的自动变速器上坡挡位修正值，映射表3中的详细参数最终根据试验标定得到；
步骤9：计算自动变速器上坡过程中最高挡位，所述的自动变速器上坡过程中最高挡位通过基础上坡挡位和自动变速器上坡挡位修正值获取，即基础上坡挡位和自动变速器上坡挡位修正值之和等于自动变速器上坡过程中最高挡位；其中自动变速器上坡过程中最高挡位是指车辆上坡过程中自动变速器允许的最高挡位，即不允许自动变速器的挡位在自动变速器上坡过程中最高挡位以上，避免频繁换挡；
步骤10：判断车辆进入坡顶行驶过程，即当前坡道角度首次小于第二上坡角度设定值时，车辆进入坡顶行驶过程，所述的第二上坡角度设定值为2；
步骤11：通过车辆行驶当前时刻的道路标志判断上坡的整个过程结束，即当前时刻的道路标志从坡顶标志变为非坡顶坡底标志，上坡的整个过程结束；
其中第二部分即前方有坡底的整个阶段的控制方法如下：
步骤12：判断车辆进入准备下坡行驶过程，通过当前位置处前方设定距离内多个点的道路标志中首次出现坡底标志判断车辆进入准备下坡行驶过程；
步骤13：获取最大下坡角度，所述的最大下坡角度通过前方设定距离内多个点的坡道角度获取，其中最大下坡角度是指前方下坡行驶过程中的道路最大的坡道角度；
步骤14：在车辆准备下坡行驶过程中，通过自动变速器当前挡位和车辆行驶速度判断自动变速器是否进入空挡滑行状态，判断条件如下：当前车辆行驶速度在第一车辆行驶滑行速度标定值和第二车辆行驶滑行速度标定值之间；当判断条件满足时，自动变速器进入空挡并且车辆进入滑行状态，当判断条件不能满足时，自动变速器的挡位退出空挡，车辆退出空挡滑行状态，第一车辆行驶滑行速度标定值是指滑行允许的车辆最低速度，第二车辆行驶滑行速度标定值是指滑行允许的车辆最高速度，所述的第一车辆行驶滑行速度标定值为20，所述的第二车辆行驶滑行速度标定值为70；
步骤15：判断车辆进入下坡过程，即通过车辆行驶当前时刻的坡道角度的绝对值大于第一下坡角度设定值时，判断车辆进入下坡过程；所述的第一下坡角度设定值为5；
步骤16：在车辆下坡行驶过程中，获取下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位，所述的下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位由映射表4获取，其中，下坡过程中允许自动变速器的最高挡位是指下坡过程中不允许自动变速器的挡位在该下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位以上，保证在车辆下坡行驶中，发动机输出一定的制动力，下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位是用来限制自动变速器换挡的，如果自动变速器的目标挡位大于该下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位，则自动变速器不进行换挡；映射表4中，第一行的参数为车辆行驶速度值，单位：千米/时，第一列的参数为最大下坡角度，单位：度，其他参数为车辆行驶速度值和最大下坡角度对应的下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位，映射表4中的详细参数最终根据试验标定得到；
步骤17：通过车辆行驶当前时刻的坡道角度判断车辆进入坡底行驶过程，即当坡道角度的绝对值小于第二下坡角度设定值时，判断车辆进入坡底行驶过程；所述的第二下坡角度设定值为2；
步骤18：通过车辆行驶当前时刻的道路标志判断下坡的整个过程结束，即当前时刻的道路标志从坡底标志变为非坡顶坡底标志，下坡的整个过程结束。
一种基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法
技术领域
[0001] 本发明属于汽车技术领域，涉及自动变速器换挡控制方法，尤其涉及一种基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法。
背景技术
[0002] 在车辆行驶中，合理的自动变速器的挡位可以使发动机尽可能工作在低油耗区域，提高车辆的燃油经济性，也可以使发动机工作在高功率区域，提高车辆的动力性。因此，自动变速器的挡位是影响车辆燃油经济性和动力性的关键因素。同时，在车辆行驶过程中，前方道路信息是不断变化的，如果考虑道路信息，自动变速器的挡位会更加合理。因此自动变速器的电子控制单元可以根据道路信息、车辆行驶速度、驾驶员油门开度确定的自动变速器的目标挡位。当自动变速器的当前挡位和目标挡位不一致时，自动变速器的挡位从当前挡位变为目标挡位，控制车辆行驶中自动变速器的挡位，从而提高车辆燃油经济性和动力性。
发明内容
[0003] 为了克服现有的自动变速器换挡控制方法中存在的在上坡或者下坡过程中频繁换挡问题，本发明提出了一种基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法，以提高车辆燃油经济性和动力性。
[0004] 为解决上述技术问题，本方法的具体技术方案如下：
[0005] 一种基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法，其特征在于，包括两个阶段，分别为第一阶段和第二阶段，其中第一阶段和第二阶段是先后关系，也就是指当第一阶段完成以后才会进行第二阶段，第一阶段是指前方有坡顶的整个阶段，第二阶段是指前方有坡底的整个阶段；
[0006] 其中第一阶段即前方有坡顶的整个阶段的控制过程如下：
[0007] 步骤1：判断车辆进入准备上坡行驶过程，即根据当前位置处前方设定距离内多个点的道路标志中首次出现坡顶标志时判断车辆进入准备上坡行驶过程；所述的道路标志分为以下三种，非坡顶坡底标志、坡顶标志和坡底标志；
[0008] 步骤2：获取上坡前水平行驶的距离和最大上坡角度，上坡前水平行驶的距离和坡道角度通过GPS信息获取，所述的最大上坡角度通过前方设定距离内多个点的坡道角度获取，其中最大上坡角度是指完成上坡行驶过程中的道路最大的坡道角度；
[0009] 步骤3：获取换挡点偏移量，所述的换挡点偏移量通过映射表1获取，所述的上坡前行驶的水平距离小，最大上坡角越大、换挡点偏移量越大，映射表1中，第一行的参数为上坡前行驶的水平距离，单位：米，第一列的参数为最大上坡角度，单位：度，其他参数是上坡前行驶的水平距离和最大上坡角度所对应的换挡点偏移量，映射表1中的详细参数最终根据试验标定得到；
[0010] 映射表1
[0011] 100 300 700 1200 1500 20001 -5 -5 -5 -5 -5 -5
3 -5 -5 -5 -5 -5 -5
5 -5 -5 -5 -5 -5 -5
7 -5 -5 -5 -5 -5 -5
10 -5 -5 -5 -5 -5 -5
15 -5 -5 -5 -5 -5 -5
[0012] 步骤4：获取自动变速器当前挡位的基础换挡点，所述的自动变速器当前挡位的基础换挡点通过映射表2获取；也就是说根据映射表2中的自动变速器当前挡位的和油门开度，查找对应的自动变速器当前挡位的基础换挡点，映射表2中，第一行的参数为自动变速器当前挡位，第一列的参数为油门开度值，其他参数为油门开度值和自动变速器当前挡位所对应的各个挡位基础换挡点，单位：千米/时，映射表2中的详细参数最终根据试验标定得到；
[0013] 映射表2
[0014] 1 2 3 4 5 610 20 30 40 50 60 70
30 20 30 40 50 60 70
50 20 30 40 50 60 70
70 20 30 40 50 60 70
90 20 30 40 50 60 70
100 20 30 40 50 60 70
[0015] 步骤5：获取目标换挡点，所述的目标换挡点等于步骤4计算的当前挡位的基础换挡点与步骤3计算的换挡点偏移量两者之和；在车辆准备上坡行驶过程中，通过当前车辆行驶速度与目标换挡点比较，判定自动变速器是否需要升降挡，也就是说，如果当前行驶速度大于目标换挡点，则自动变速器进行升挡；如果当前行驶速度小于目标换挡点，则自动变速器进行降挡；
[0016] 步骤6：判断车辆进入上坡行驶过程，即当前时刻坡道角度首次大于第一上坡角度设定值时，判断车辆进入上坡行驶过程，该时刻为首次进入上坡行驶时刻；所述的当前时刻坡道角度，是通过GPS获取的当前时刻车辆所处位置的道路实际坡道角度；所述的第一上坡角度设定值是指可以判定车辆进入了上坡行驶过程，该第一上坡角度设定值为5。
[0017] 步骤7：获取首次上坡行驶时刻的挡位，即基础上坡挡位；
[0018] 步骤8：获取自动变速器上坡挡位修正值，所述的自动变速器上坡挡位修正值通过映射表3获取，映射表3中，第一行的参数为车辆行驶速度值，单位：千米/时，第一列的参数为油门开度值，其他参数为车辆行驶速度值和油门开度所对应的自动变速器上坡挡位修正值，映射表3中的详细参数最终根据试验标定得到；
[0019] 映射表3
[0020] 30 40 50 60 70 8015 -1 -1 -1 -1 -1 -1
20 -1 -1 -1 -1 -1 -1
25 -1 -1 -1 -1 -1 -1
30 -1 -1 -1 -1 -1 -1
35 -1 -1 -1 -1 -1 -1
40 -1 -1 -1 -1 -1 -1
[0021] 步骤9：计算自动变速器上坡过程中最高挡位，所述的自动变速器上坡过程中最高挡位通过基础上坡挡位和自动变速器上坡挡位修正值获取，即基础上坡挡位和自动变速器上坡挡位修正值之和等于自动变速器上坡过程中最高挡位；其中自动变速器上坡过程中最高挡位是指车辆上坡过程中自动变速器允许的最高挡位，即不允许自动变速器的挡位在自动变速器上坡过程中最高挡位以上，避免频繁换挡；
[0022] 步骤10：判断车辆进入坡顶行驶过程，即当前坡道角度首次小于第二上坡角度设定值时，车辆进入坡顶行驶过程，所述的第二上坡角度设定值为2。
[0023] 步骤11：通过车辆行驶当前时刻的道路标志判断上坡的整个过程结束，即当前时刻的道路标志从坡顶标志变为非坡顶坡底标志，上坡的整个过程结束；
[0024] 其中第二部分即前方有坡底的整个阶段的控制方法如下：
[0025] 步骤12：判断车辆进入准备下坡行驶过程，通过当前位置处前方设定距离内多个点的道路标志中首次出现坡底标志判断车辆进入准备下坡行驶过程；
[0026] 步骤13：获取最大下坡角度，所述的最大下坡角度通过前方设定距离内多个点的坡道角度获取，其中最大下坡角度是指前方下坡行驶过程中的道路最大的坡道角度；
[0027] 步骤14：在车辆准备下坡行驶过程中，通过自动变速器当前挡位和车辆行驶速度判断自动变速器是否进入空挡滑行状态，判断条件如下：当前车辆行驶速度在第一车辆行驶滑行速度标定值和第二车辆行驶滑行速度标定值的之间；当判断条件满足时，自动变速器进入空挡并且车辆进入滑行状态，当判断条件不能满足时，自动变速器的挡位退出空挡，车辆退出空挡滑行状态，第一车辆行驶滑行速度标定值是指滑行允许的车辆最低速度，第二车辆行驶滑行速度标定值是指滑行允许的车辆最高速度，所述的第一车辆行驶滑行速度标定值为20，所述的第二车辆行驶滑行速度标定值为70；
[0028] 步骤15：判断车辆进入下坡过程，即通过车辆行驶当前时刻的坡道角度的绝对值大于第一下坡角度设定值时，判断车辆进入下坡过程；所述的第一下坡角度设定值为5；
[0029] 步骤16：在车辆下坡行驶过程中，获取下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位，所述的下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位由映射表4获取，其中，下坡过程中允许自动变速器的最高挡位是指下坡过程中不允许自动变速器的挡位在该下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位以上，保证在车辆下坡行驶中，发动机输出一定的制动力，下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位是用来限制自动变速器换挡的，如果自动变速器的目标挡位大于该下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位，则自动变速器不进行换挡；映射表4中，第一行的参数为车辆行驶速度值，单位：千米/时，第一列的参数为最大下坡角度，单位：度，其他参数为车辆行驶速度值和最大下坡角度对应的下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位，映射表4中的详细参数最终根据试验标定得到；
[0030] 映射表4
[0031] 30 40 50 60 70 80-1 5 5 5 5 5 5
-3 5 5 5 5 5 5
-5 5 5 5 5 5 5
-7 5 5 5 5 5 5
-10 5 5 5 5 5 5
-15 5 5 5 5 5 5
[0032] 步骤17：通过车辆行驶当前时刻的坡道角度判断车辆进入坡底行驶过程，即当坡道角度的绝对值小于第二下坡角度设定值时，判断车辆进入坡底行驶过程；所述的第二下坡角度设定值为2；
[0033] 步骤18：通过车辆行驶当前时刻的道路标志判断下坡的整个过程结束，即当前时刻的道路标志从坡底标志变为非坡顶坡底标志，下坡的整个过程结束。
[0034] 本发明提供的一种基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法。根据前方设定距离内若干个点的坡道角度、前方设定距离内若干个点的道路标志，车辆行驶当前时刻的坡道角度、车辆行驶当前时刻的道路标志实现了上坡准备过程、上坡过程、坡顶过程、下坡准备过程、下坡过程、坡底过程的自动变速器的挡位控制，从而实现了在上坡前加速提前升挡、在上坡过程中避免频繁换挡、在下坡前提前将自动变速器处于空挡，在下坡过程中维持发动机具有一定制动力的功能，将自动变速器处在最优挡位，提高了车辆的燃油经济性和动力性。
附图说明
[0035] 下面结合附图对本发明作进一步的说明：
[0036] 图1本发明所述的一种基于道路信息的自动变速器换挡控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0037] 下面结合附图对本发明作详细的描述：
[0038] 图1是本发明实施例所述的基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的一种基于前方道路信息的自动变速器换挡控制方法包括如下步骤：
[0039] 本方法包括两个阶段，分别为第一阶段和第二阶段，其中第一阶段和第二阶段是先后关系，也就是指当第一阶段完成以后才会进行第二阶段，第一阶段是指前方有坡顶的整个阶段，第二阶段是指前方有坡底的整个阶段；
[0040] 其中第一阶段即前方有坡顶的整个阶段的控制过程如下：
[0041] 步骤1：判断车辆进入准备上坡行驶过程，即根据当前位置处前方设定距离内多个点的道路标志中首次出现坡顶标志时判断车辆进入准备上坡行驶过程；所述的道路标志分为以下三种，非坡顶坡底标志、坡顶标志和坡底标志；
[0042] 步骤2：获取上坡前水平行驶的距离和最大上坡角度，上坡前水平行驶的距离和坡道角度通过GPS信息获取，所述的最大上坡角度通过前方设定距离内多个点的坡道角度获取，其中最大上坡角度是指完成上坡行驶过程中的道路最大的坡道角度；
[0043] 步骤3：获取换挡点偏移量，所述的换挡点偏移量通过映射表1获取，所述的上坡前行驶的水平距离小，最大上坡角越大、换挡点偏移量越大，映射表1中，第一行的参数为上坡前行驶的水平距离，单位：米，第一列的参数为最大上坡角，单位：度，其他参数是上坡前行驶的水平距离和最大上坡角度所对应的换挡点偏移量，映射表1中的详细参数最终根据试验标定得到；
[0044] 映射表1
[0045] 100 300 700 1200 1500 20001 -5 -5 -5 -5 -5 -5
3 -5 -5 -5 -5 -5 -5
5 -5 -5 -5 -5 -5 -5
7 -5 -5 -5 -5 -5 -5
10 -5 -5 -5 -5 -5 -5
15 -5 -5 -5 -5 -5 -5
[0046] 步骤4：获取自动变速器当前挡位的基础换挡点，所述的自动变速器当前挡位的基础换挡点通过映射表2获取；也就是说根据映射表2中的自动变速器当前挡位的和油门开度，查找对应的自动变速器当前挡位的基础换挡点，映射表2中，第一行的参数为自动变速器当前挡位，第一列的参数为油门开度值，其他参数为油门开度值和自动变速器当前挡位所对应的各个挡位基础换挡点，单位：千米/时，映射表2中的详细参数最终根据试验标定得到；
[0047] 映射表2
[0048] 1 2 3 4 5 610 20 30 40 50 60 70
30 20 30 40 50 60 70
50 20 30 40 50 60 70
70 20 30 40 50 60 70
90 20 30 40 50 60 70
100 20 30 40 50 60 70
[0049] 步骤5：获取目标换挡点，所述的目标换挡点等于步骤4计算的当前挡位的基础换挡点与步骤3计算的换挡点偏移量两者之和；在车辆准备上坡行驶过程中，通过当前车辆行驶速度与目标换挡点比较，判定自动变速器是否需要升降挡，也就是说，如果当前行驶速度大于目标换挡点，则自动变速器进行升挡；如果当前行驶速度小于目标换挡点，则自动变速器进行降挡；
[0050] 步骤6：判断车辆进入上坡行驶过程，即当前时刻坡道角度首次大于第一上坡角度设定值时，判断车辆进入上坡行驶过程，该时刻为首次进入上坡行驶时刻；所述的当前时刻坡道角度，是通过GPS获取的当前时刻车辆所处位置的道路实际坡道角度；所述的第一上坡角度设定值是指可以判定车辆进入了上坡行驶过程，该第一上坡角度设定值为5。
[0051] 步骤7：获取首次上坡行驶时刻的挡位，即基础上坡挡位；
[0052] 步骤8：获取自动变速器上坡挡位修正值，所述的自动变速器上坡挡位修正值通过映射表3获取，映射表3中，第一行的参数为车辆行驶速度值，单位：千米/时，第一列的参数为油门开度值，其他参数为车辆行驶速度值和油门开度所对应的自动变速器上坡挡位修正值，映射表3中的详细参数最终根据试验标定得到；
[0053] 映射表3
[0054]
[0055]
[0056] 步骤9：计算自动变速器上坡过程中最高挡位，所述的自动变速器上坡过程中最高挡位通过基础上坡挡位和自动变速器上坡挡位修正值获取，即基础上坡挡位和自动变速器上坡挡位修正值之和等于自动变速器上坡过程中最高挡位；其中自动变速器上坡过程中最高挡位是指车辆上坡过程中自动变速器允许的最高挡位，即不允许自动变速器的挡位在自动变速器上坡过程中最高挡位以上，避免频繁换挡；
[0057] 步骤10：判断车辆进入坡顶行驶过程，即当前坡道角度首次小于第二上坡角度设定值时，车辆进入坡顶行驶过程，所述的第二上坡角度设定值为2。
[0058] 步骤11：通过车辆行驶当前时刻的道路标志判断上坡的整个过程结束，即当前时刻的道路标志从坡顶标志变为非坡顶坡底标志，上坡的整个过程结束；
[0059] 其中第二部分即前方有坡底的整个阶段的控制方法如下：
[0060] 步骤12：判断车辆进入准备下坡行驶过程，通过当前位置处前方设定距离内多个点的道路标志中首次出现坡底标志判断车辆进入准备下坡行驶过程；
[0061] 步骤13：获取最大下坡角度，所述的最大下坡角度通过前方设定距离内多个点的坡道角度获取，其中最大下坡角度是指前方下坡行驶过程中的道路最大的坡道角度；
[0062] 步骤14：在车辆准备下坡行驶过程中，通过自动变速器当前挡位和车辆行驶速度判断自动变速器是否进入空挡滑行状态，判断条件如下：当前车辆行驶速度在第一车辆行驶滑行速度标定值和第二车辆行驶滑行速度标定值的之间；当判断条件满足时，自动变速器进入空挡并且车辆进入滑行状态，当判断条件不能满足时，自动变速器的挡位退出空挡，车辆退出空挡滑行状态，第一车辆行驶滑行速度标定值是指滑行允许的车辆最低速度，第二车辆行驶滑行速度标定值是指滑行允许的车辆最高速度，所述的第一车辆行驶滑行速度标定值为20，所述的第二车辆行驶滑行速度标定值为70；
[0063] 步骤15：判断车辆进入下坡过程，即通过车辆行驶当前时刻的坡道角度的绝对值大于第一下坡角度设定值时，判断车辆进入下坡过程；所述的第一下坡角度设定值为5；
[0064] 步骤16：在车辆下坡行驶过程中，获取下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位，所述的下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位由映射表4获取，其中，下坡过程中允许自动变速器的最高挡位是指下坡过程中不允许自动变速器的挡位在该下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位以上，保证在车辆下坡行驶中，发动机输出一定的制动力，下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位是用来限制自动变速器换挡的，如果自动变速器的目标挡位大于该下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位，则自动变速器不进行换挡；映射表4中，第一行的参数为车辆行驶速度值，单位：千米/时，第一列的参数为最大下坡角度，单位：度，其他参数为车辆行驶速度值和最大下坡角度对应的下坡行驶过程中允许自动变速器的最高挡位，映射表4中的详细参数最终根据试验标定得到；
[0065] 映射表4
[0066] 30 40 50 60 70 80
-1 5 5 5 5 5 5
-3 5 5 5 5 5 5
-5 5 5 5 5 5 5
-7 5 5 5 5 5 5
-10 5 5 5 5 5 5
-15 5 5 5 5 5 5
[0067] 步骤17：通过车辆行驶当前时刻的坡道角度判断车辆进入坡底行驶过程，即当坡道角度的绝对值小于第二下坡角度设定值时，判断车辆进入坡底行驶过程；所述的第二下坡角度设定值2为2；
[0068] 步骤18：通过车辆行驶当前时刻的道路标志判断下坡的整个过程结束，即当前时刻的道路标志从坡底标志变为非坡顶坡底标志，下坡的整个过程结束。
