电子零件插入装置

摘要

本发明的电子零件插入装置具备：零件夹持器，其保持电子零件的主体；操作构件，其设置于零件夹持器；引线夹持器，其把持保持在零件夹持器的电子零件的引线；及移动装置，其使零件夹持器在第一方向上相对于引线夹持器相对地移动。引线夹持器具有将引线从与第一方向正交的第二方向的两侧夹入的一对指部、及以将指部的指尖打开的方式施力的施力构件，且在指部设置有被作用部，该被作用部受到来自操作构件以将指部的指尖闭合的作用力。

权利要求

1.一种电子零件插入装置，将具有引线的电子零件插入基板的通孔，其特征在于，具备：零件夹持器，其保持所述电子零件的主体；

操作构件，其设置于所述零件夹持器；

引线夹持器，其把持被保持在所述零件夹持器的所述电子零件的引线；及移动装置，其使所述零件夹持器在第一方向相对所述引线夹持器相对地移动；

所述引线夹持器具有将所述引线从与所述第一方向正交的第二方向的两侧夹持的一对指部，和将所述一对指部的指尖打开的方式施力的施力构件，所述一对指部各自具有设置于梢端部的把持部及设置于基端部的作动部，以所述把持部彼此在所述第二方向相向且所述作动部彼此在所述第二方向相向的方式，在所述作动部与所述把持部之间被摆动支持，在所述作动部，在所述第一方向排列形成有被作用部和回避部，所述被作用部构成为在所述操作构件位于所述作动部彼此之间时受到来自所述操作构件以将所述一对指部的指尖闭合的作用力，所述回避部构成为以在所述操作构件位于所述作动部彼此之间时不会受到来自所述操作构件的作用的方式避免与该操作构件的干涉，藉由所述回避部在所述引线夹持器形成有供所述操作构件插入的凹形状部，且该电子零件插入装置进而具备移动单元，该移动单元以使所述操作构件相对所述凹形状部插拔的方式，使所述引线夹持器相对所述零件夹持器相对地移动。

2.一种电子零件插入装置，将具有引线的电子零件插入基板的通孔，其特征在于，具备：零件夹持器，其保持所述电子零件的主体；

操作构件，其设置于所述零件夹持器；

引线夹持器，其把持被保持在所述零件夹持器的所述电子零件的引线；及移动装置，其使所述零件夹持器在第一方向相对所述引线夹持器相对地移动；

所述引线夹持器具有将所述引线从与所述第一方向正交的第二方向的两侧夹持的一对指部，和将所述一对指部的指尖打开的方式施力的施力构件，所述一对指部各自具有设置于梢端部的把持部及设置于基端部的作动部，以所述把持部彼此在所述第二方向相向且所述作动部彼此在所述第二方向相向的方式，在所述作动部与所述把持部之间被摆动支持，在所述作动部，在所述第一方向排列形成有被作用部和回避部，所述被作用部构成为在所述操作构件位于所述作动部彼此之间时受到来自所述操作构件以将所述一对指部的指尖闭合的作用力，所述回避部构成为以在所述操作构件位于所述作动部彼此之间时不会受到来自所述操作构件的作用的方式避免与该操作构件的干涉，所述第一方向与所述基板的通孔的开口轴线平行，且所述回避部相对于所述被作用部设置于所述基板侧。

3.根据权利要求2所述的电子零件插入装置，其特征在于，

在所述引线夹持器，藉由所述回避部形成有供所述操作构件插入的凹形状部，且该电子零件插入装置进而具备移动单元，该移动单元以使所述操作构件相对所述凹形状部插拔的方式，使所述引线夹持器相对所述零件夹持器相对地移动。

4.根据权利要求1或2所述的电子零件插入装置，其特征在于，进而具备：第一移动单元，其使所述零件夹持器相对所述基板相对地移动；及第二移动单元，其使所述引线夹持器相对所述零件夹持器相对地移动。

5.根据权利要求4所述的电子零件插入装置，其特征在于，

所述第一移动单元是双臂机器人的一机械臂，且

所述第二移动单元是所述双臂机器人的另一机械臂。

6.根据权利要求2-3、5中任一项所述的电子零件插入装置，其特征在于，在所述指部的指尖，形成有当使该指尖对接即成为所述引线的导引孔的导引槽，所述导引孔具有沿所述第一方向延伸且朝向所述基板直径缩小的部分。

7.根据权利要求4所述的电子零件插入装置，其特征在于，

在所述指部的指尖，形成有当使该指尖对接即成为所述引线的导引孔的导引槽，所述导引孔具有沿所述第一方向延伸且朝向所述基板直径缩小的部分。

8.根据权利要求1所述的电子零件插入装置，其特征在于，

在所述指部的指尖，形成有当使该指尖对接即成为所述引线的导引孔的导引槽，所述导引孔具有沿所述第一方向延伸且朝向所述基板直径缩小的部分。

说明书

电子零件插入装置

技术领域

[0001] 本发明关于一种将附引线的电子零件的引线插入至基板的插入装置。

背景技术

[0002] 在电子零件中，具有在电子零件主体的电极连接有引线的称为「引线零件」的零件。此种电子零件藉由将引线插入至设置于电子基板的通孔并从电子基板的背面进行焊接，而固定在电子基板。先前，已知有藉由将引线插入至电子基板的通孔而将电子零件自动安装至电子基板的电子零件插入装置。在专利文献1中，揭示有此种技术。

[0003] 专利文献1所记载的电子零件安装装置（电子零件插入装置）将电子零件的引线切断而将该电子零件自动安装至电子基板。该电子零件安装装置具备：夹持器，其具有一对臂；按压构件，其相对于一对臂上下地相对移位；及移动单元，其使夹持器与电子基板相对地移动。上述一对臂具有在其基端部夹持电子零件主体的一对支持部、及在其梢端部夹持引线的一对刀头部。在上述电子零件安装装置中，首先，藉由将一对臂闭合，而利用一对支持部支持电子零件主体，并利用一对刀头部将引线切断并保持。继而，一面将一对臂打开，一面利用按压构件将电子零件向电子基板侧按压，而将电子零件安装至电子基板。

[0004] 现有技术文献：

[0005] 专利文献：

[0006] 专利文献1：日本专利实开平6-34300号公报。

发明内容

[0007] 发明要解决的问题：

[0008] 上述专利文献1的装置是夹持器、按压单元、及移动单元分别具备专用的致动器，对这些多个致动器以使正时一致而动作的方式进行控制。

[0009] 解决问题的手段：

[0010] 本申请的发明人等研究使用双臂机器人构成电子零件插入装置。即，尝试在双臂机器人的各臂的手梢端部安装末端执行器，使该双臂机器人作为电子零件插入装置发挥功能。在此种电子零件插入装置中，可将保持电子零件并将其插入至基板的零件保持功能与导引该电子零件的引线的引线导引功能分配至各臂。然而，在将如零件保持功能与引线导引功能这样协作的功能分配至各臂的情形时，有若在各功能部产生时滞则无法正常进行动作的担忧。

[0011] 因此，本发明的一实施形态的电子零件插入装置是将附引线的电子零件插入至基板的通孔的电子零件插入装置，其特征在于具备：

[0012] 零件夹持器，其保持上述电子零件的主体；

[0013] 操作构件，其设置于上述零件夹持器；

[0014] 引线夹持器，其把持保持在上述零件夹持器的上述电子零件的引线；及[0015] 移动装置，其使上述零件夹持器在第一方向上相对于上述引线夹持器相对地移动；

[0016] 上述引线夹持器具有将上述引线从与上述第一方向正交的第二方向的两侧夹入的一对指部、及以将上述指部的指尖打开的方式施力的施力构件，且

[0017] 在上述指部设置有被作用部，该被作用部受到来自上述操作构件以将上述指部的指尖闭合的作用力。

[0018] 在上述电子零件插入装置中，若操作构件伴随零件夹持器在第一方向上移动，则引线夹持器受到来自操作构件的作用力而将一对指部的指尖闭合。即，不具备用以开闭引线夹持器的专用的致动器，而藉由与零件夹持器一体地移动的操作构件对引线夹持器机械地进行开闭操作。因此，可使零件夹持器的移动与引线夹持器的开闭的正时一致，从而不易破坏其协作。又，由于不具备用以开闭引线夹持器的专用的致动器，故而也无需用于该致动器的控制单元。进而，可容易地实现将零件夹持器与引线夹持器分配至各臂而成的利用双臂机器人的电子零件插入装置。

[0019] 发明效果：

[0020] 根据本发明，在具备保持电子零件并将其插入至基板的零件夹持器及导引该电子零件的引线的引线夹持器的电子零件插入装置中，可不控制引线夹持器的开闭，而使零件夹持器的移动与引线夹持器的开闭的正时一致。

附图说明

[0021] 图1是表示本发明的一实施形态的电子零件插入装置的概略构成的正视图；

[0022] 图2是表示安装头移动单元及导引头移动单元均为机械臂的电子零件插入装置的一例的图；

[0023] 图3是从导引头侧观察安装头所得的侧视图；

[0024] 图4是从安装头侧观察导引头所得的侧视图；

[0025] 图5是指部的把持部的放大侧视图；

[0026] 图6是指部的把持部的放大俯视图；

[0027] 图7是表示电子零件插入装置的控制系统的构成的图；

[0028] 图8是从安装头侧观察操作构件位于打开位置时的导引头所得的侧视图；

[0029] 图9是操作构件位于打开位置时的电子零件插入装置的正视图；

[0030] 图10是从安装头侧观察操作构件位于闭合位置时的导引头所得的侧视图；

[0031] 图11是表示变形例1的电子零件插入装置的概略构成的正视图；

[0032] 图12是表示变形例2的电子零件插入装置的概略构成的正视图。

具体实施方式

[0033] 其次，参照附图，对本发明的实施形态进行说明。本发明的一实施形态的电子零件插入装置是用以将附引线的电子零件自动安装至电子基板的装置。具体而言，电子零件插入装置进行如下作业：从零件供给装置取出电子零件并保持该电子零件，将电子零件搬送至电子基板上的特定位置，矫正电子零件的引线，并将引线插入至设置于电子基板的特定的通孔。

[0034] 〔电子零件插入装置1的概略构成〕

[0035] 图1是表示本发明的一实施形态的电子零件插入装置1的概略构成的正视图，图2是表示安装头移动单元102及导引头移动单元103均为臂12、13的电子零件插入装置1的一例的图。如图1所示，电子零件插入装置1具备安装头2、导引头3、安装头移动单元102、导引头移动单元103、及负责它们的动作的控制装置6。

[0036] 安装头2保持要安装至电子基板的电子零件9，并将所保持的电子零件9的引线92插入至电子基板的特定的通孔。安装头移动单元102是以电子零件9移动至电子基板上的特定的安装位置的方式使安装头2相对于电子基板相对地移动的单元。

[0037] 又，导引头3矫正保持在安装头2的电子零件9的引线92并将引线92导引至通孔。导引头移动单元103是使导引头3相对于安装头2（或电子基板）相对地移动的单元。

[0038] 如图2所示，本实施形态的电子零件插入装置1利用双臂机器人10而构成。双臂机器人10具备基台11、及支持在基台11的一对机械臂12、13。在一对臂12、13中的一臂12的手梢端部安装有安装头2，在另一臂13的手梢端部安装有导引头3。即，在本实施形态中，双臂机器人10的一臂12作为安装头移动单元102发挥功能，另一臂13作为导引头移动单元103发挥功能。臂12、13可采用一般的水平多关节型机械臂，由于其构成众所周知，故而省略关于臂12、13的详细的说明。以下，尤其对电子零件插入装置1的构成组件中的安装头2、导引头3、及控制装置6进行详细说明。

[0039] 〔安装头2的构成〕

[0040] 图3是从导引头3侧观察安装头2所得的侧视图。如图1及图3所示，本实施形态的安装头2是所谓喷嘴头。该安装头2具备基座22、零件夹持器26、使零件夹持器26相对于基座22在第一方向99上移动的移动装置23、及设置于零件夹持器26的操作构件25。此处，所谓「第一方向99」是指与电子基板的通孔的开口轴线平行的方向、即电子基板的搭载电子零件9的面的垂线方向，一般为垂直方向。

[0041] 基座22是具有与第一方向99平行的主面的板状构件。在基座22结合有接口板21。该接口板21与安装头移动单元102侧的接口连接。再者，根据安装头移动单元102的形态，也可省略接口板21而将基座22直接与安装头移动单元102连接。

[0042] 移动装置23是所谓直动装置。移动装置23具备固定在基座22的气缸231、从气缸231在第一方向99上伸缩的杆232、及与杆232连结的滑块233。在气缸231的外壳，形成有用以导引滑块233的沿第一方向99延伸的轨道234。气缸231经由配管237而与气源238连接，从而从气源238被供给压缩空气（参照图7）。在配管237，设置有切换对气缸231的压缩空气的供给及排出的电磁阀236。藉由对气缸231供给及排出压缩空气，而使杆232伸缩。连结在杆
232的滑块233伴随杆232的伸缩而在轨道234上滑动，从而在第一方向99上移动。

[0043] 零件夹持器26包含沿第一方向99延伸的臂260、及设置于臂260的梢端部的吸附喷嘴261。吸附喷嘴261经由配管267而与负压源268连接（参照图7）。在配管267，设置有切换吸附喷嘴261与负压源268的连通/阻断的切换阀266。若吸附喷嘴261与负压源268连通，则在吸附喷嘴261产生因负压引起的吸附力。

[0044] 臂260的基端部与移动装置23的滑块233结合。因此，零件夹持器26伴随移动装置23的滑块233的移动，而相对于基座22在第一方向99上移动。

[0045] 操作构件25以与零件夹持器26一体地移动的方式，固定在零件夹持器26。本实施形态的操作构件25设置于零件夹持器26的臂260，且从零件夹持器26向与第一方向99正交的方向突出。操作构件25是作用于下述引线夹持器4而对引线夹持器4进行开闭操作的组件。

[0046] 〔导引头3的构成〕

[0047] 图4是从安装头2侧观察导引头3所得的侧视图。如图1及图4所示，导引头3具备基座32、及支持在基座32的引线夹持器4。

[0048] 基座32是具有与第一方向99平行的主面的板状构件。在基座32结合有接口板31。该接口板31与导引头移动单元103侧的接口连接。再者，根据导引头移动单元103的形态，也可省略接口板31而将基座32直接与导引头移动单元103连接。

[0049] 引线夹持器4包含可摆动地支持在基座32的一对指部40、及以将一对指部40的指尖421打开的方式（即，分离的方式）施力的施力构件47。引线夹持器4是摆动开闭式的夹持器，一对指部40构成为将电子零件9的引线92从与第一方向99正交的第二方向98的两侧夹入。再者，在本说明书中，谋求说明的方便，有时将第二方向98设为左右方向，将图4的纸面上的左侧表达为左，同样地将右侧表达为右。

[0050] 各指部40具有设置于基端部的作动部41、设置于梢端部的把持部42、及设置于基端部与梢端部之间的中间部的支持部43。指部40的最梢端为指尖421，将一对指部40的指尖421分离的状态称为引线夹持器4「打开」的状态，将一对指部40的指尖421对接或充分接近的状态称为引线夹持器4「闭合」的状态。

[0051] 一对指部40是以把持部42在第二方向98上相向且作动部41彼此在第二方向98上相向的方式，在作动部41与把持部42之间（即，支持部43），摆动支持于固定在基座32的心轴35而被支持。一对指部40以通过心轴35的与第一方向99平行的直线为中心大致对称地构成。因此，以下，对一对指部40的对应的组件在图中标注相同符号，并省略重复的说明。

[0052] 指部40的支持部43相较指部40的其他部分朝另一指部40侧突出。即，右的指部40的支持部43相较指部40的其他部分朝左侧突出，左的指部40的支持部43相较指部40的其他部分朝右侧突出。支持部43与轴承单元44的外环结合，在该轴承单元44的内环插通有心轴35。藉此，指部40以心轴35为摆动中心O摆动自如。

[0053] 在指部40的作动部41，在与另一指部40相向的部分从基端侧以抵接部415、被作用部416、及回避部412的顺序形成有各功能部。

[0054] 一对指部40的抵接部415空出间隔而相向。抵接部415可与转动限制块33抵接。转动限制块33位于一对指部40的抵接部415的第二方向98之间、且心轴35的第一方向99的延长线上，且固定在基座32。藉由抵接部415与转动限制块33抵接，而限制指部40向打开方向旋转。此处，所谓「打开方向」是指将引线夹持器4打开时的指部40的旋转方向，将与该打开方向为相反方向的指部40的旋转方向称为「闭合方向」。

[0055] 一对指部40的被作用部416空出间隔而相向，在这些被作用部416之间形成有第一间隙G1。第一间隙G1的宽度小于操作构件25的第二方向98的宽度。因此，被作用部416从位于第一间隙G1（即，被作用部416彼此之间）的操作构件25受到作用。

[0056] 一对指部40的回避部412空出间隔而相向，在这些回避部412之间形成有第二间隙G2。第二间隙G2的宽度大于嵌入至此处的操作构件25的第二方向98的宽度。换言之，回避部412是以不会从位于第二间隙G2（即，回避部412彼此之间）的操作构件25受到作用的方式从操作构件25后退。其结果，可避免位于第二间隙G2的操作构件25与作动部41（尤其是，回避部412）的干涉。

[0057] 第一间隙G1与第二间隙G2在第一方向99上排列。第二间隙G2位于较第一间隙G1更靠电子基板侧。在操作构件25不作用于指部40而引线夹持器4打开的状态下，藉由一对被作用部416，而第一间隙G1形成从第二间隙G2缩窄的锥形状。藉此，从第二间隙G2向第一间隙G1移动的操作构件25在被作用部416滑动，一面将一对指部40的作动部41向左右两侧推开，即，一面将引线夹持器4闭合，一面到达至第一间隙G1。

[0058] 进而，在指部40的作动部41形成有转动限制孔411。转动限制孔411是沿以摆动中心O为中心的圆周方向延伸的长孔。在转动限制孔411插通有固定在基座32的转动限制销34。藉由这些转动限制孔411及转动限制销34，而限制指部40的转动范围。再者，指部40的转动范围可为从一对指部40的指尖421彼此抵接的位置至抵接部415抵接在转动限制块33的位置为止。

[0059] 指部40的设置于较摆动中心O更靠下部的把持部42是由介隔间隔件46可装卸地安装在形成作动部41及支持部43的构件的另一构件形成。这些构件例如可藉由紧固件45、45等而结合。由于像这样把持部42由另一构件形成，故而可根据电子零件9的引线92的数量或形状更换把持部42。再者，间隔件46用以调整各把持部42的位置以便可使一对指部40的指尖421彼此对接。

[0060] 打开状态的指部40的把持部42彼此之间以可供安装头2的零件夹持器26插入的程度充分地在第二方向98上分开。各把持部42的梢端部分以一对指尖421在第二方向98上相向的方式朝向另一把持部42弯折。

[0061] 图5是指部40的把持部42的放大侧视图，图6是指部40的把持部42的放大俯视图。如图5及图6所示，设置于一对把持部42的指尖421在引线夹持器4闭合的状态下对接或接近。在指尖421，形成有与电子零件9的引线92的数量对应的数量的导引槽422。若使指尖421彼此对接，则相向的导引槽422相合，从而形成供电子零件9的引线92插通的导引孔。各导引孔具有沿第一方向99延伸且截面面积朝向电子基板侧逐渐变小的部分。导引孔的靠近电子基板的部分的剖面形状成为具有略大于电子零件9的引线92的外径的内径的圆形。

[0062] 〔控制装置6〕

[0063] 图7是表示电子零件插入装置1的控制系统的构成的图。如图7所示，在控制装置6，以有线或无线的方式可通讯地连接有安装头移动单元102、导引头移动单元103、电磁阀236、切换阀266、及存储装置65。

[0064] 控制装置6是所谓计算机，具有CPU等运算处理部、及ROM、RAM等存储部（均未图标）。在存储部，存储有控制装置6所执行的控制程序、或各种固定数据等。运算处理部例如与未图标的输入设备、输出装置、及存储装置65等外部装置进行数据的收发。又，运算处理部进行来自各种传感器的检测信号的输入或对各控制对象的控制信号的输出。在控制装置6中，藉由运算处理部读出并执行存储在存储部或存储装置65的程序等软件，而进行用以控制电子零件插入装置1的各种动作的处理。再者，控制装置6可藉由利用单个计算机进行的集中控制而执行各处理，也可藉由基于多个计算机的协动的分散控制而执行各处理。又，控制装置6也可由微控制器、可程序逻辑控制器（PLC）等构成。

[0065] 控制装置6具备安装头位置控制部61、导引头位置控制部62、移动控制部63、吸附控制部64作为功能区块。在图7中，将这些功能区块汇总在1个控制装置6进行表示，但也可藉由独立的1个以上的计算机实现各功能区块或多个功能区块的组合。

[0066] 安装头位置控制部61基于预先存储在存储装置65的程序，以使安装头2沿着特定轨迹移动的方式，控制安装头移动单元102的动作。

[0067] 导引头位置控制部62基于预先存储在存储装置65的程序，以使导引头3沿着特定轨迹移动的方式，控制导引头移动单元103的动作。

[0068] 移动控制部63基于预先存储在存储装置65的程序，以使安装头2的零件夹持器26升降移动的方式，控制电磁阀236的动作。

[0069] 吸附控制部64基于预先存储在存储装置65的程序，以使安装头2的吸附喷嘴261产生吸附力的方式，控制切换阀266的动作。

[0070] 〔电子零件插入装置1的动作方法〕

[0071] 继而，对上述构成的电子零件插入装置1的动作方法进行说明。

[0072] 首先，控制装置6以从未图标的零件供给装置取出并保持电子零件9的方式，使安装头2及安装头移动单元102动作。此处，安装头移动单元102使安装头2移动至零件供给装置的取出位置。当安装头2到达至取出位置后，安装头2使吸附喷嘴261产生吸附力，而利用吸附喷嘴261吸附保持电子零件9。

[0073] 继而，控制装置6以引线夹持器4移动至电子基板的特定的安装位置的方式，使导引头移动单元103动作。此处，导引头移动单元103使引线夹持器4移动至特定的安装位置，但也可使电子基板移动。即，只要使安装头2与电子基板相对地移动即可。该引线夹持器4的定位也可与上述安装头2的电子零件9的取出及保持动作同时进行。

[0074] 已移动至特定的安装位置的引线夹持器4打开。再者，在已定位至特定的安装位置的引线夹持器4中，在将引线夹持器4闭合时在指尖421彼此之间导引孔位于电子基板的通孔的开口附近且开口轴线上。

[0075] 继而，控制装置6以使安装头2的操作构件25插入至引线夹持器4的第二间隙G2的方式，使安装头移动单元102动作。此处，安装头移动单元102可以导引头3的基座32与安装头2的基座22相面对的方式使安装头2的位置及姿势变化，以引线夹持器4的第二间隙G2与安装头2的操作构件25位于同一直线上的方式使安装头2定位，并使安装头2接近引线夹持器4，藉此将操作构件25插入至第二间隙G2。再者，在本实施形态中，使安装头2移动，但也可使导引头3移动。即，只要安装头2与导引头3相对地移动，而在操作构件25插入至第二间隙G2的状态下电子零件9位于特定的安装位置即可。

[0076] 在本实施形态中，引线夹持器4的第二间隙G2形成为供操作构件25嵌入的凹形状部。该凹形状部也可用作零件夹持器26相对于引线夹持器4的定位孔。如上所述，在使安装头2的操作构件25插入至引线夹持器4的第二间隙G2时，预先将作为使引线夹持器4移动的导引头移动单元103的臂13的手腕固定，且藉由依从性（compliance）功能使作为使零件夹持器26移动的安装头移动单元102的臂12的手腕可灵活地移位。若以该状态将安装头2的操作构件25插入至引线夹持器4的第二间隙G2，则零件夹持器26相对于引线夹持器4定位。

[0077] 图8是从安装头2侧观察操作构件25位于第二间隙G2时的导引头3所得的侧视图，图9是操作构件25位于第二间隙G2时的电子零件插入装置1的正视图。在图8中，以所填充的双点划线圆假想地表示操作构件25，且以双点划线假想地表示零件夹持器26及吸附保持在其上的电子零件9。

[0078] 如图8及图9所示，在操作构件25嵌入至第二间隙G2时，操作构件25不作用于指部40，而藉由施力构件47的作用力将引线夹持器4打开。又，在操作构件25嵌入至第二间隙G2时，保持有电子零件9的零件夹持器26位于一对把持部42之间，电子零件9的引线92大致位于电子基板的通孔的开口轴线上。

[0079] 图10是从安装头2侧观察操作构件25位于第一间隙G1时的导引头3所得的侧视图。在图10中，以所填充的双点划线圆假想地表示操作构件25，且以双点划线假想地表示零件夹持器26及吸附保持在其上的电子零件9。如图10所示，位于第一间隙G1的操作构件25作用于引线夹持器4的作动部41中的被作用部416。此处，操作构件25也可作用于抵接部415。即，引线夹持器4的作动部41中受到来自操作构件25的作用的被作用部可为被作用部416、或者被作用部416及抵接部415。

[0080] 控制装置6以操作构件25相对于引线夹持器4从第二间隙G2移动至第一间隙G1的方式，使安装头2动作。此处，在安装头2中，零件夹持器26藉由移动装置23的动作而移动，伴随于此，操作构件25相对于引线夹持器4移动。但，也可代替移动装置23而由导引头移动单元103使操作构件25及零件夹持器26相对于引线夹持器4相对地移动。

[0081] 在操作构件25从第二间隙G2移动至第一间隙G1的过程中，操作构件25抵接在引线夹持器4的一对被作用部416，而使一对被作用部416之间扩张。藉此，引线夹持器4的指部40向闭合方向旋转，从而引线夹持器4从打开状态向闭合状态转变。在闭合的引线夹持器4，指尖421彼此对接。

[0082] 在引线夹持器4闭合的过程中，保持在零件夹持器26的电子零件9以从电子基板分离的方式在第一方向99上移动，其引线92嵌入至引线夹持器4的导引槽422。继而，在闭合的引线夹持器4，电子零件9的引线92插通由导引槽422形成的导引孔。如此，即便在引线92存在略微弯曲，引线92也可藉由夹入至一对指部40而以成为直线状的方式矫正。

[0083] 最后，控制装置6以将电子零件9的引线92插入至电子基板的通孔的方式，在安装头2中使零件夹持器26移动。此处，在安装头2中，藉由移动装置23的动作而使零件夹持器26以向电子基板靠近的方式在第一方向99上移动。但，也可代替移动装置23而藉由安装头移动单元102的动作使零件夹持器26下降。

[0084] 伴随零件夹持器26的移动，吸附保持在零件夹持器26的电子零件9朝向电子基板移动。藉此，将电子零件9的引线92插入至电子基板的通孔。

[0085] 又，伴随零件夹持器26的移动，操作构件25从第一间隙G1向第二间隙G2移动，从而闭合的引线夹持器4打开。

[0086] 上述引线夹持器4的打开动作与电子零件9的引线92的插入同步。在电子零件9的引线92的梢端部插入至电子基板的通孔时，引线92仍被引线夹持器4把持。因此，电子零件9的引线92一面沿着引线夹持器4的导引孔被导引一面插入至电子基板的通孔。又，在电子零件9下降而其主体91到达至电子基板上时，引线夹持器4打开，从而电子零件9的主体的移动不被引线夹持器4阻碍。

[0087] 如以上所说明，本实施形态的电子零件插入装置1具备：零件夹持器26，其保持电子零件9的主体91；操作构件25，其设置于零件夹持器26；引线夹持器4，其把持保持在零件夹持器26的电子零件9的引线92；及移动装置23，其使零件夹持器26在第一方向99上相对于引线夹持器4相对地移动。此外，引线夹持器4具有将电子零件9的引线92从与第一方向99正交的第二方向98的两侧夹入的一对指部40、及以将指部40的指尖421打开的方式施力的施力构件47，且在指部40设置有受到来自操作构件25以将指部40的指尖421闭合的作用力的被作用部416。

[0088] 在上述电子零件插入装置1中，若操作构件25伴随零件夹持器26在第一方向99上移动，则引线夹持器4受到来自操作构件25的作用力而将一对指部40的指尖421闭合。即，不具备用以开闭引线夹持器4的专用的致动器，而藉由与零件夹持器26一体地移动的操作构件25对引线夹持器4机械地进行开闭操作。因此，可使零件夹持器26的移动与引线夹持器4的开闭的正时一致，从而不会破坏其协作。又，由于不具备用以开闭引线夹持器4的专用的致动器，故而也无需用于该致动器的控制单元。

[0089] 又，在上述实施形态的电子零件插入装置1中，指部40具有设置于梢端部的把持部42、及设置于基端部的作动部41，以把持部42彼此在第二方向98上相向且作动部41彼此在第二方向98上相向的方式在作动部41与把持部42之间被摆动支持。而且，在该作动部41，在第一方向99上排列形成有从位于作动部41、41彼此之间的操作构件25受到作用的被作用部
416、及以不从位于作动部41、41彼此之间的操作构件25受到作用的方式避免与该操作构件
25的干涉的回避部412。

[0090] 藉此，可藉由操作构件25伴随零件夹持器26在第一方向99上往复移动，而使引线夹持器4的一对指部40进行开闭动作。

[0091] 进而，在上述实施形态的电子零件插入装置1中，第一方向99与电子基板的通孔的开口轴线平行，且回避部412相对于被作用部416设置于电子基板侧。

[0092] 藉此，在将保持在零件夹持器26的电子零件9的引线92插入至电子基板的通孔的动作（此为使零件夹持器26朝向电子基板在第一方向99上移动的动作）的过程中，引线夹持器4释放所把持的引线92。因此，引线夹持器4可确实地导引欲插入至电子基板的通孔或正向电子基板的通孔插入的电子零件9的引线92。又，电子零件9的插入与引线夹持器4执行的引线92的释放同时进行，从而可缩短作业时间。

[0093] 又，在上述实施形态的电子零件插入装置1中，藉由引线夹持器4的回避部412而形成供操作构件25插入的凹形状部（第二间隙G2），且该电子零件插入装置1具备移动单元（导引头移动单元103），该移动单元（导引头移动单元103）以使操作构件25相对于该凹形状部插拔的方式，使引线夹持器4相对于零件夹持器26相对地移动。

[0094] 如此，藉由操作构件25嵌入至凹形状部，而使零件夹持器26相对于引线夹持器4定位。因此，即便零件夹持器26与引线夹持器4独立地构成，也可防止零件夹持器26相对于引线夹持器4的位置偏移。

[0095] 又，在上述实施形态的电子零件插入装置1中，在指部40的指尖421，形成有若使该指尖421对接则成为引线92的导引孔的导引槽422。该导引孔具有沿第一方向99延伸且朝向电子基板而直径缩小的部分。

[0096] 藉由沿此种导引孔（导引槽422）导引引线92，即便为弯曲的引线92，也可一面利用导引孔矫正一面插入至电子基板的通孔。

[0097] 又，上述实施形态的电子零件插入装置1进而具备：第一移动单元（即，安装头移动单元102），其使零件夹持器26相对于基板相对地移动；及第二移动单元（即，导引头移动单元103），其使引线夹持器4相对于零件夹持器26相对地移动。在上述实施形态中，第一移动单元为双臂机器人10的一臂12，第二移动单元为双臂机器人10的另一臂13。

[0098] 如上所述，在电子零件插入装置1中，可使零件夹持器26的移动与引线夹持器4的开闭的正时一致，可使零件夹持器26相对于引线夹持器4定位，从而不易破坏零件夹持器26与引线夹持器4的协作。因此，本实施形态的电子零件插入装置1可容易地实现将零件夹持器26与引线夹持器4分配至各臂12、13而成的利用双臂机器人10的电子零件插入装置1。

[0099] 而且，只要零件夹持器26的移动单元102与引线夹持器4的移动单元103可独立地动作，例如便可同时进行引线夹持器4相对于电子基板的定位、与利用零件夹持器26进行的电子零件9的保持及搬送，从而可缩短作业时间。

[0100] 以上对本发明的较佳的实施形态进行了说明，但上述电子零件插入装置1的构成例如可以如下方式进行变更。

[0101] 在上述实施形态中，零件夹持器26是使吸附喷嘴261产生因负压或真空引起的吸引力而利用该吸引力将电子零件9吸附保持在吸附喷嘴261的所谓吸附式的夹持器。但，零件夹持器26并不限于本实施形态，例如也可为把持式的夹持器（机械夹持器）。

[0102] 又，在上述实施形态中，操作构件25为一根销状构件，但操作构件25也可为多个构件。例如，也可设置对一对指部40分别作用的操作构件25。

[0103] 又，在上述实施形态中，安装头移动单元102及导引头移动单元103是水平多关节型的机械臂12、13，但安装头移动单元102及导引头移动单元103并不限定于此。例如，安装头移动单元102及导引头移动单元103可为垂直多关节型的机械臂。

[0104] 又，安装头移动单元102及导引头移动单元103并不限于机械臂。例如，也可为：安装头移动单元102为机械臂，且导引头移动单元103为安装在该机械臂的直动机构。在图11中，表示安装头移动单元102为机械臂且导引头移动单元103为直动机构51的变形例1的电子零件插入装置1A。直动机构51具备固定在接口板21的缸体511、从缸体511在水平方向上伸缩的杆512、及安装在杆512的滑块513。在缸体511的外壳形成有导引滑块513的水平方向的轨道514。在滑块513固定有导引头3的基座32。在以上构成中，若杆512藉由缸体511的动作而伸缩，则引线夹持器4以相对于零件夹持器26接近/远离的方式相对地移动。

[0105] 又，在上述实施形态中，安装头2与导引头3可分别独立地移动，但也可将导引头3组合在安装头2。在图12中，表示将导引头3组合在安装头2所得的变形例2的电子零件插入装置1B。在该电子零件插入装置1B中，在固定在安装头2的基座22的接口板21固定有导引头3的基座32。而且，常规状态的操作构件25嵌入至引线夹持器4的第二间隙G2。

[0106] 根据上述说明，本领域技术人员可明确本发明的众多改良或其他实施形态。因此，上述说明应仅作为例示进行解释，其以向本领域技术人员示教执行本发明的最佳形态为目的而提供。可在不脱离本发明的精神的范围内，实质性地变更其构造及/或功能的详细内容。

[0107] 符号说明：

[0108] 1：电子零件插入装置

[0109] 2：安装头

[0110] 3：导引头

[0111] 4：引线夹持器

[0112] 6：控制装置

[0113] 9：电子零件

[0114] 91：主体

[0115] 92：引线

[0116] 10：双臂机器人

[0117] 11：基台

[0118] 12、13：机械臂

[0119] 21、31：接口板

[0120] 22、32：基座

[0121] 23：移动装置

[0122] 25：操作构件

[0123] 26：零件夹持器

[0124] 260：臂

[0125] 261：吸附喷嘴

[0126] 33：转动限制块

[0127] 34：转动限制销

[0128] 35：心轴

[0129] 40：指部

[0130] 41：作动部

[0131] 411：转动限制孔

[0132] 412：回避部

[0133] 415：抵接部（被作用部）

[0134] 416：被作用部

[0135] 42：把持部

[0136] 421：指尖

[0137] 422：导引槽

[0138] 43：支持部

[0139] 44：轴承单元

[0140] 45：紧固件

[0141] 46：间隔件

[0142] 47：施力构件

[0143] 51：直动机构

[0144] 61：安装头位置控制部

[0145] 62：导引头位置控制部

[0146] 63：移动控制部

[0147] 64：吸附控制部

[0148] 65：存储装置

[0149] 102：安装头移动单元

[0150] 103：导引头移动单元

[0151] G1：第一间隙

[0152] G2：第二间隙

[0153] O：摆动中心。