一种无人潜水器模型预测容错跟踪控制方法

摘要

本发明实施例应用于无人潜水器容错跟踪技术领域，一种无人潜水器模型预测容错跟踪控制方法，包括步骤：获得无人潜水器的当前状态参数；确定给定控制电压与对应转速的关系；如果给定控制电压、转速为0，则判断推进器出现完全故障，执行：根据推力分配矩阵，删除该故障推进器的对应推力分配矩阵信息；若实际转速与预设转速大小不一致，则执行步骤：计算推进器故障权系数，判断归一化推力值是否大于1，如果存在则采用量子粒子群优化进行推力解空间计算，获得第二归一化后推力值；根据重构后的总推力值对所述无人潜水器进行轨迹跟踪。应用本发明实施例，能够兼顾推进器完全故障/部分故障情况下的容错跟踪，确保无人潜水器顺利完成跟踪控制任务。