本发明涉及一种执手锁的自动装配方法，执手锁通过执手锁自动装配设备实现装配，所述执手锁自动装配设备包括控制器和装配平台，在装配平台上设置有转盘，在转盘的邻近边缘处并按照转盘的转动方向依次设置有多个工作机构，且各个工作机构上对应设置有供料机构，多个工作机构和转盘采集数据反馈给控制器，并由控制器执行完整的动作控制。目前采用人工装配，市场上还没有相关自动装配设备；本项目开发的门执锁自动化装配设备填补了市场空白；自动化程度高。该自动装配方法方便地实现整个执手锁的装配，大大提高装配效率，由于全程由总控制程序自动操控运行，减少人为因素的影响，提高了企业利润。
1.一种执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述执手锁(4)通过执手锁自动装配设备实现装配，所述执手锁自动装配设备包括控制器和装配平台(1)，在装配平台(1)上设置有转盘(2)，在转盘(2)的邻近边缘处并按照转盘(2)的转动方向依次设置有多个工作机构，且各个工作机构上对应设置有供料机构(6)，各个工作机构分别为轴向挡圈移取机构(51)、垫片移取机构(52)、旋转芯轴移取机构(53)、旋转挡圈移取机构(54)、扭簧移取机构(55)、加料机构(59)、柔性上料机构(56)、轴套上料机构(50)、手柄移取机构(57)以及成品下料机构(58)，多个工作机构和转盘(2)采集数据反馈给控制器，并由控制器执行完整的动作控制；
在转盘(2)上对应各个工作机构的位置上分别设置有用以组装执手锁(4)的夹具(3)，所述夹具(3)包括有固定在转盘(2)上的底座(31)、套筒(32)、旋转芯轴(33)以及第一弹性件(34)，所述底座(31)上具有向上延伸、且上端开口的外筒体(311)，所述外筒体(311)内设有上下两端均开口的内筒体(312)，所述内筒体(312)内设有第二弹性件(35)，所述底座上还设置有用以容置旋转芯轴(33)的插孔(30)；所述套筒(32)部分位于所述内筒体(312)和外筒体(311)之间形成的环状凹槽(310)内，且该套筒(32)在第一弹性件(34)的作用下相对外筒体(311)作轴向移动，所述套筒(32)的内周壁上开设有具有两个凸角(3211)的容置槽(321)，所述套筒(32)的顶部与内筒体(312)的顶部之间形成有装配腔(300)，所述容置槽(321)位于该装配腔(300)内，所述套筒(32)顶壁上还开设有容置孔(322)，所述容置孔(322)位于两个凸角(3211)之间，且靠近凸角(3211)的其中一个；
S1：控制器控制转盘(2)转动，并通过检测器检测对应供料机构(6)上是否有轴向挡圈(47)，若未检测到轴向挡圈(47)，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号；若检测到轴向挡圈(47)，轴向挡圈移取机构(51)动作，并夹取轴向挡圈(47)放置到对应的夹具(3)的装配腔(300)内，并进入下一工序；
S2：S1中的夹具(3)随转盘(2)继续转动至垫片移取机构(52)处，并通过检测器检测对应供料机构(6)上是否有垫片(46)，若未检测到垫片(46)，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到垫片(46)，垫片移取机构(52)动作，并将垫片(46)夹取放置到该夹具(3)的装配腔(300)内，且该垫片(46)位于轴向挡圈(47)的上方，并进入下一工序；
S3：S2中的夹具(3)随转盘(2)继续转动至旋转芯轴移取机构(53)处，旋转芯轴移取机构(53)夹取该夹具(3)上的旋转芯轴(33)至该夹具(3)一侧的装配腔(300)内，并进入下一工序；
S4：S3中的夹具(3)随转盘(2)继续转动至旋转挡圈移取机构(54)处，并通过检测器检测对应供料机构(6)上是否有旋转挡圈(45)，若未检测到旋转挡圈(45)，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到旋转挡圈(45)后，通过旋转挡圈移取机构(54)夹取旋转挡圈(45)放置到该夹具(3)的装配腔(300)内，且该旋转挡圈(45)的凸块与旋转芯轴(33)上的对应第一导向槽(3311)滑动配合，从而旋转挡圈(45)滑动至垫片(46)的上方，并进入下一工序；
S5：S4中的夹具(3)随转盘(2)继续转动至扭簧移取机构(55)处，并通过检测器检测对应供料机构(6)上是否有扭簧(44)，若未检测到扭簧(44)，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到扭簧(44)后，通过扭簧移取机构(55)夹取扭簧(44)放置到该夹具(3)的装配腔(300)内，且该扭簧(44)的挂钩端(441)位于容置孔(322)的外侧边缘，扭簧(44)的自由端(442)限位在旋转芯轴(33)的固定件(331)上，并进入下一工序；
S6：S5中的夹具(3)随转盘(2)继续转动至加料机构(59)处，该加料机构(59)向装配腔(300)内的加注油，并通过调节机构调节加料机构(59)的注油量，并进入下一工序；
S7：S6中的夹具(3)随转盘(2)继续转动至柔性上料机构(56)处，并通过检测器检测对应供料机构(6)上是否有面板(43)，若未检测到面板(43)，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到面板(43)后，通过柔性上料机构(56)夹取面板(43)放置到该夹具(3)上，且该面板(43)的凸柱(432)插设到容置孔(322)内，且该扭簧(44)的挂钩端(441)正好挂设在该凸柱(432)上，并进入下一工序；
S8：S7中的夹具(3)随转盘(2)继续转动至轴套上料机构(50)处，并通过检测器检测对应供料机构(6)上是否有轴套(42)，若未检测到轴套(42)，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到轴套(42)后，通过轴套上料机构(50)夹取轴套(42)套设在旋转芯轴(33)的上端，并放置到该夹具(3)的面板(43)上，并进入下一工序；
S9：S8中的夹具(3)随转盘(2)继续转动至手柄移取机构(57)处，并通过检测器检测对应供料机构(6)上是否有手柄(41)，若未检测到手柄(41)，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到手柄(41)后，通过手柄移取机构(57)夹取手柄(41)，并将该手柄(41)的转轴与旋转芯轴(33)的上端对准，而将手柄(41)放置在旋转芯轴(33)上，并通过手柄移取机构(57)下压旋转芯轴(33)，随后通过位于装配平台(1)下方的旋转机构(7)带动手柄(41)和旋转芯轴(33)同步水平转动90度，手柄(41)和套筒在手柄移取机构(57)的作用下向下运动，并使该手柄(41)安装在旋转芯轴(33)上，形成执手锁(4)成品，并进入下一工序；
S10：S9中的夹具(3)随转盘(2)继续转动至成品下料机构(58)处，用于将组装完毕的执手锁(4)自相应的夹具(3)中取出，并通过取料机构将移走执手锁(4)后的夹具(3)上的旋转芯轴(33)移至该夹具(3)的插孔(30)中，并重复上述步骤S1～S10。
2.根据权利要求1所述的执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述执手锁扭簧(44)的挂钩端(441)挂设在面板(43)的凸柱(432)上，所述第一导向槽(3311)的其中一个内设置有限制扭簧(44)的自由端(442)向下移动且能向旋转芯轴(33)的径向方向移动的弹性限位部(3310)。
3.根据权利要求2所述的执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述弹性限位部(3310)靠近下端的外侧壁上具有自上而下逐渐向内收缩的第一导向面(33101)。
4.根据权利要求1所述的执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述固定件(331)的下端具有自上而下逐渐向内收缩的第二导向面(3312)。
5.根据权利要求1至4中任一项权利要求所述的执手锁的自动装配方法，其特征在于：
所述柔性上料机构(56)包括设置在装配平台(1)上的固定座(561)，所述固定座(561)上设置有第二驱动机构(562)，所述第二驱动机构(562)通过摆轴(563)与夹持装置(564)相连接，所述夹持装置(564)包括自下而上依次设置的第一夹爪(5641)、驱动第一夹爪(5641)开闭的第一手指气缸(5642)、驱动第一手指气缸(5642)相对装配平台(1)水平转动的旋转气缸(5643)以及驱动第一手指气缸(5642)上下移动的第一气缸(5644)，所述第一手指气缸(5642)的左右手指与第一夹爪(5641)的上端相连接，第一手指气缸(5642)的上端与旋转气缸(5643)的下端相连接，所述旋转气缸(5643)的上端连接在所述第一气缸(5644)上。
6.根据权利要求5所述的执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述摆轴(563)的形状呈L型，包括竖向杆(5632)和与竖向杆(5632)的上端相连的横向杆(5631)，所述竖向杆(5632)的下端与第二驱动机构(562)的输出端驱动相连，所述横向杆(5631)的另一端与第一气缸(5644)固定相连。
7.根据权利要求1所述的执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述手柄移取机构(57)包括支架(571)，所述支架(571)上设有第二夹爪(572)、第二手指气缸(573)、双轴气缸(574)、导杆气缸(575)以及第三驱动机构(576)，所述导杆气缸(575)设置在邻近所述双轴气缸(574)的上端的位置上，并用以驱动双轴气缸(574)沿转盘(2)的径向方向移动，所述双轴气缸(574)的下端通过连接件(570)固定在第三驱动机构(576)的上端，并带动第三驱动机构(576)上下移动，所述第三驱动机构(576)的输出端与第二手指气缸(573)的上端相连接，并用以驱动第二手指气缸(573)沿自身轴线转动，所述第二手指气缸(573)的左右手指与第二夹爪(572)的上端相连接。
8.根据权利要求1所述的执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述轴向挡圈移取机构(51)、垫片移取机构(52)、旋转芯轴移取机构(53)、旋转挡圈移取机构(54)、扭簧移取机构(55)以及轴套上料机构(50)均包括有支架(501)、第一三轴气缸(502)、滑台气缸(503)、第三夹爪(504)以及用以驱动第三夹爪(504)开闭的第三手指气缸(505)，所述第三手指气缸(505)的左右手指与第三夹爪(504)的上端连接，所述滑台气缸(503)的下端与第三手指气缸(505)连接，并用以驱动第三手指气缸(505)上下运动，所述第一三轴气缸(502)设置在支架(501)上，且该第一三轴气缸(502)的输出端与滑台气缸(503)相连接，并用以驱动滑台气缸(503)沿转盘(2)的径向方向运动。
9.根据权利要求1所述的执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述成品下料机构(58)为四轴机器人，该四轴机器人的驱动端分别设有第四手指气缸(581)和第五手指气缸(582)，所述第四手指气缸(581)的驱动端设有用以夹取成品执手锁(4)的第四夹爪，所述第五手指气缸(582)的驱动端设有用以将旋转芯轴(33)由夹具(3)的装配腔(300)移动至位于装配腔(300)一侧的插孔(30)内的第五夹爪(5821)。
10.根据权利要求1所述的执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述旋转机构(7)包括电机(71)和用以驱动电机(71)上下移动的第二三轴气缸(72)，所述电机(71)的输出端连接有供旋转芯轴(33)的下端插置其中的旋转筒(711)，所述旋转筒和旋转芯轴(33)在电机(71)的驱动下相对外筒体(311)同步绕自身轴线转动。
一种执手锁的自动装配方法
技术领域
[0001] 本发明属于自动化装配技术领域，具体涉及一种执手锁的自动装配方法。
背景技术
[0002] 门把手锁是安装在门上便于用手开关门的物体，目前市场上的用于门上的门把手锁具多种多样，图1给出了一种执手锁结构，该执手锁结构包括手柄41、轴套42、面板43、扭簧44、旋转挡圈45、垫片46以及轴向挡圈47，面板43上开设有轴孔431，手柄41的一端具有转轴411，转轴411的外周壁上开设有至少两个上下贯通的第二导向槽4111，转轴411上套设有轴套42，并自上而下插设在轴孔431中，穿过轴孔431的转轴411自上而下依次套设有扭簧44、旋转挡圈45、垫片46以及轴向挡圈47，其中，面板43在靠近扭簧44的一面设置有凸柱
432，扭簧44具有挂设在凸柱432的挂钩441和向内延伸的自由端442，且该扭簧44始终具有使手柄41复位的趋势，其中，该扭簧44的自由端限位在对应的第二导向槽4111内；旋转挡圈
45的内周壁上具有两个凸块451，且该旋转挡圈45的外周壁上具有两个向外延伸的挡块
452，其中，凸块451能限位在对应第二导向槽4111内，在装配完成状态下，凸柱432在扭簧44的作用下始终限位在两个挡块452之间。
[0003] 现有技术中，在对上述执手锁进行组装时，一般是人工装配，首先将套设有轴套42的手柄41插设在面板43的轴孔431内，并将扭簧44的挂钩441挂设在凸柱432上，扭簧44的自由端442限位在对应的第二导向槽4111内，然后将手柄41旋转90度，并依次在转轴上依次套设旋转挡圈45、垫片46以及轴向挡圈47，其中旋转挡圈45的两个凸块451限位在对应的第二导向槽4111内，实现执手锁的安装，采用人工装配不仅生产效率低下，需要耗费大量的人力物力，而且，在进行装配时，一只手旋转手柄至90度，另一只手将旋转挡圈45的凸块451与转轴411的第二导向槽4111分别严格卡入，从而实现执手锁的装配，但是在实际装配的过程中，由于人为因素的不稳定性，人工装配产生上述凸块451与第二导向槽4111卡接的偏差问题，是不可避免的，这样，从而使得执手锁出现装配不到位的情况，甚至出现执手锁装配失败，进而大大地降低了生产效率；同时，人工旋转把手90度进行装配时，比较费力，增加了人工成本，降低了生产效率，降低了企业的生产利润。
[0004] 因此，需要提供一种执手锁的自动装配方法。
发明内容
[0005] 本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的现状，提供一种装配效率高的执手锁的自动装配方法。
[0006] 本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种执手锁的自动装配方法，其特征在于：所述执手锁通过执手锁自动装配设备实现装配，所述执手锁自动装配设备包括控制器和装配平台，在装配平台上设置有转盘，在转盘的邻近边缘处并按照转盘的转动方向依次设置有多个工作机构，且各个工作机构上对应设置有供料机构，各个工作机构分别为轴向挡圈移取机构、垫片移取机构、旋转芯轴移取机构、旋转挡圈移取机构、扭簧移取机构、加料机构、柔性上料机构、轴套上料机构、手柄移取机构以及成品下料机构，多个工作机构和转盘采集数据反馈给控制器，并由控制器执行完整的动作控制；
[0007] 在转盘上对应各个工作机构的位置上分别设置有用以组装执手锁的夹具，所述夹具包括有固定在转盘上的底座、套筒、旋转芯轴以及第一弹性件，所述底座上具有向上延伸、且上端开口的外筒体，所述外筒体内设有上下两端均开口的内筒体，所述内筒体内设有第二弹性件，所述底座上还设置有用以容置旋转芯轴的插孔；所述套筒部分位于所述内筒体和外筒体之间形成的环状凹槽内，且该套筒在第一弹性件的作用下相对外筒体作轴向移动，所述套筒的内周壁上开设有具有两个凸角的容置槽，所述套筒的顶部与内筒体的顶部之间形成有装配腔，所述容置槽位于该装配腔内，所述套筒顶壁上还开设有容置孔，所述容置孔位于两个凸角之间，且靠近凸角的其中一个；
[0008] 所述的执手锁的自动装配方法包括以下步骤：
[0009] S1：控制器控制转盘转动，并通过检测器检测对应供料机构上是否有轴向挡圈，若未检测到轴向挡圈，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号；若检测到轴向挡圈，轴向挡圈移取机构动作，并夹取轴向挡圈放置到对应的夹具的装配腔内，并进入下一工序；
[0010] S2：S1中的夹具随转盘继续转动至垫片移取机构处，并通过检测器检测对应供料机构上是否有垫片，若未检测到垫片，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到垫片，垫片移取机构动作，并将垫片夹取放置到该夹具的装配腔内，且该垫片位于轴向挡圈的上方，并进入下一工序；
[0011] S3：S2中的夹具随转盘继续转动至旋转芯轴移取机构处，旋转芯轴移取机构夹取该夹具上的旋转芯轴至该夹具一侧的装配腔内，并进入下一工序；
[0012] S4：S3中的夹具随转盘继续转动至旋转挡圈移取机构处，并通过检测器检测对应供料机构上是否有旋转挡圈，若未检测到旋转挡圈，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到旋转挡圈后，通过旋转挡圈移取机构夹取旋转挡圈放置到该夹具的装配腔内，且该旋转挡圈的凸块与旋转芯轴上的对应第一导向槽滑动配合，从而旋转挡圈滑动至垫片的上方，并进入下一工序；
[0013] S5：S4中的夹具随转盘继续转动至扭簧移取机构处，并通过检测器检测对应供料机构上是否有扭簧，若未检测到扭簧，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到扭簧后，通过扭簧移取机构夹取扭簧放置到该夹具的装配腔内，且该扭簧的挂钩端位于容置孔的外侧边缘，扭簧的自由端限位在旋转芯轴的固定件上，并进入下一工序；
[0014] S6：S5中的夹具随转盘继续转动至加料机构处，该加料机构向装配腔内的加注油，并通过调节机构调节加料机构的注油量，并进入下一工序；
[0015] S7：S6中的夹具随转盘继续转动至柔性上料机构处，并通过检测器检测对应供料机构上是否有面板，若未检测到面板，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到面板后，通过柔性上料机构夹取面板放置到该夹具上，且该面板的凸柱插设到容置孔内，且该扭簧的挂钩端正好挂设在该凸柱上，并进入下一工序；
[0016] S8：S7中的夹具随转盘继续转动至轴套上料机构处，并通过检测器检测对应供料机构上是否有轴套，若未检测到轴套，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到轴套后，通过轴套上料机构夹取轴套套设在旋转芯轴的上端，并放置到该夹具的面板上，并进入下一工序；
[0017] S9：S8中的夹具随转盘继续转动至手柄移取机构处，并通过检测器检测对应供料机构上是否有手柄，若未检测到手柄，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测到手柄后，通过手柄移取机构夹取手柄，并将该手柄的转轴与旋转芯轴的上端对准，而将手柄放置在旋转芯轴上，并通过手柄移取机构下压旋转芯轴，随后通过位于装配平台下方的旋转机构带动手柄和旋转芯轴同步水平转动90度，手柄和套筒在手柄移取机构的作用下向下运动，并使该手柄安装在旋转芯轴上，形成执手锁成品，并进入下一工序；
[0018] S10：S9中的夹具随转盘继续转动至成品下料机构处，用于将组装完毕的执手锁自相应的夹具中取出，并通过取料机构将移走执手锁后的夹具上的旋转芯轴移至该夹具的插孔中，并重复上述步骤S1～S10。
[0019] 为了防止手柄转动时扭簧的自由端向下移动，所述执手锁扭簧的挂钩端挂设在面板的凸柱上，所述第一导向槽的其中一个内设置有限制扭簧的自由端向下移动且能向旋转芯轴的径向方向移动的弹性限位部。
[0020] 为了使凸块通过弹性限位部与旋转芯轴发生相对运动而安装在执手锁的面板上，优选地，所述弹性限位部靠近下端的外侧壁上具有自上而下逐渐向内收缩的第一导向面。
[0021] 为了方便执手锁的轴向挡圈通过导向面而限位在手柄的转轴上，所述固定件的下端具有自上而下逐渐向内收缩的第二导向面。
[0022] 柔性上料机构的结构形式有多种，所述柔性上料机构包括设置在装配平台上的固定座，所述固定座上设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构通过摆轴与夹持装置相连接，所述夹持装置包括自下而上依次设置的第一夹爪、驱动第一夹爪开闭的第一手指气缸、驱动第一手指气缸相对装配平台水平转动的旋转气缸以及驱动手指气缸上下移动的第一气缸，所述第一手指气缸的左右手指与第一夹爪的上端相连接，第一手指气缸的上端与旋转气缸的下端相连接，旋转气缸的上端连接在第一气缸上。
[0023] 摆轴的结构形式有多种，优选地，所述摆轴的形状呈L型，包括竖向杆和与竖向杆的上端相连的横向杆，所述竖向杆的下端与第二驱动机构的输出端驱动相连，横向杆的另一端与第一气缸固定相连。
[0024] 手柄移取机构的结构形式有多种，优选地，所述手柄移取机构包括支架，所述支架上设有第二夹爪、第二手指气缸、双轴气缸以及导杆气缸，所述第二手指气缸的左右手指与第二夹爪的上端相连接，所述双轴气缸的下端通过连接件连接在第二手指气缸的上端，并用以驱动第二手指气缸上下移动，所述导杆气缸设置在邻近所述双轴气缸的上端的位置上，并用以驱动第二手指气缸沿转盘的径向方向移动。
[0025] 优选地，所述轴向挡圈移取机构、垫片移取机构、旋转芯轴移取机构、旋转挡圈移取机构、扭簧移取机构以及轴套上料机构均包括有支架、第一三轴气缸、滑台气缸、第三夹爪以及用以驱动第三夹爪开闭的第三手指气缸，所述第三手指气缸的左右手指与第三夹爪的上端连接，所述滑台气缸的下端与第三手指气缸连接，并用以驱动第三手指气缸上下运动，所述第一三轴气缸设置在支架上，且该第一三轴气缸的输出端与滑台气缸相连接，并用以驱动滑台气缸沿转盘的径向方向运动。
[0026] 成品下料机构的结构形式有多种，优选地，所述成品下料机构为四轴机器人，该四轴机器人的驱动端分别设有第四手指气缸和第五手指气缸，所述第四手指气缸的驱动端设有用以夹取成品执手锁的第四夹爪，所述第五手指气缸的驱动端设有用以将旋转芯轴由夹具的装配腔移动至位于装配腔一侧的插孔内的第五夹爪。这样，通过四轴机械人既能将成品执手锁移走，又能将将旋转芯轴由夹具的装配腔移动至位于同一夹具装配腔一侧的插孔内，增加了装配效率。
[0027] 旋转机构的结构形式有多种，优选地，所述旋转机构包括电机和用以驱动电机上下移动的第二三轴气缸，所述电机的输出端连接有供旋转芯轴的下端插置其中的旋转筒，所述旋转筒和旋转芯轴在电机的驱动下相对外筒体同步绕自身轴线转动。
[0028] 与现有技术相比，本发明的优点在于：1、本发明执手锁的自动装配方法，能够使执手锁的装配循环往复进行，自动化程度高，能够方便地实现整个执手锁的装配，大大提高装配效率，且由于全程由总控制程序自动操控运行，减少了人为因素的影响，此外，执手锁各部件与夹具结构对齐准确，实现了执手锁的准确无误的安装，防止出现安装不到位的情况，在很大程度上降低了执手锁的装配成本，提高了企业利润；此外，目前采用人工装配，市场上还没有相关自动装配设备；本项目开发的门执锁自动化装配设备填补了市场空白；自动化程度高；2、实现执手锁装配的夹具包括具有外筒体和内筒体的底座、套筒、旋转芯轴、第一弹性件以及第二弹性件，其中，内筒体的顶部和套筒的顶部之间形成有装配腔，且套筒的内周壁上开设有供旋转挡圈放置其中的容置槽，使用时，只需要将执手锁的轴向挡圈、垫片依次放置在装配腔内，然后将旋转芯轴依次穿过垫片和轴向挡圈而插设在内筒体内，随后旋转挡圈通过凸块和对应第二导向槽的滑动配合而限位在容置槽内，随后将面板安装在外筒体上，此时，旋转芯轴外露在面板之外，随后将轴套套设在旋转芯轴，并将把手的转轴与旋转芯轴插接，随后下压手柄，并将手柄顺时针转动90度，然后继续下压手柄，此时旋转芯轴和套筒同步向下移动，而实现执手锁的装配，夹具能够循环使用，降低了材料成本。
附图说明
[0029] 图1为背景技术中的执手锁的装配结构示意图；
[0030] 图2为图1的立体分解结构示意图；
[0031] 图3为本发明实施例的结构示意图；
[0032] 图4为本发明实施例的另一角度的结构示意图；
[0033] 图5为本发明实施例的部分结构示意图；
[0034] 图6为图5的另一角度的结构示意图；
[0035] 图7为本发明实施例中执手锁各部件放置在夹具结构上的剖视图；
[0036] 图8为本发明实施例中手柄处于下压状态下的剖视图；
[0037] 图9为图8的立体分解结构示意图；
[0038] 图10为本发明实施例中手柄转动90度状态下的剖视图；
[0039] 图11为本发明实施例在执手锁处于装配完毕状态下的剖视图；
[0040] 图12为本发明实施例的剖视图的分解示意图；
[0041] 图13为本发明实施例中夹具结构的示意图(去掉旋转芯轴和第三弹性件)；
[0042] 图14为本发明实施例中底座的剖视图；
[0043] 图15为本发明实施例中套筒的结构示意图；
[0044] 图16为本发明实施例中旋转芯轴的结构示意图；
[0045] 图17为本发明实施例中的轴向挡圈移取机构的结构示意图；
[0046] 图18为本发明实施例中手柄移取机构的结构示意图；
[0047] 图19为本发明实施例中成品下料机构的结构示意图；
[0048] 图20为本发明实施例中柔性上料机构的结构示意图；
[0049] 图21为本发明实施例中柔性上料机构的部分结构示意图。
具体实施方式
[0050] 以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
[0051] 如图3至图21所示，本发明实施例的执手锁自动装配设备包括装配平台1和设置在装配平台1上，并能相对该装配平台1水平旋转的转盘2，其中，
[0052] 如图3和图4所示所示，在装配平台1上邻近转盘2边缘处并按照转盘2的转动方向依次设置有多个工作机构，且各个工作机构上对应设置有供料机构6，各个工作机构分别为轴向挡圈移取机构51、垫片移取机构52、旋转芯轴移取机构53、旋转挡圈移取机构54、扭簧移取机构55、加料机构59、柔性上料机构56、轴套上料机构50、手柄移取机构57以及成品下料机构58，转盘2边缘具有沿周向间隔布置的多个工位，各工位分别为轴向挡圈装配工位21、垫片装配工位22、芯轴装配工位23、旋转挡圈装配工位24、扭簧装配工位25、加料工位
20、面板上料工位26、手柄装配工位27、轴套装配工位28以及组装工位29，上述各工位上分别设置有用以组装执手锁的夹具3。
[0053] 如图7至图16所示，上述的夹具3包括有底座31、套筒32、旋转芯轴33、第一弹性件34和第二弹性件35，其中，
[0054] 底座31上具有向上延伸、且上端开口的外筒体311，外筒体311内设有内筒体312，此外，底座31上具有向上延伸的定位筒313，定位筒313上插设有延伸杆314，面板43开设有供延伸杆314部分穿过的安装孔433，延伸杆314的上端具有向外延伸的挡肩3141，延伸杆314上套设有第三弹性件315，第三弹性件315为位于挡肩3141和定位筒313的上端面之间的第三弹簧，并具有使延伸杆314相对定位筒313向上移动的趋势，如图3至图7所示。
[0055] 套筒32部分位于内筒体312和外筒体311之间形成的环状凹槽310内，且能相对外筒体311作轴向移动，套筒32的外周壁和外筒体311的内周壁之间设置有限制两者产生周向转动的限位结构，套筒32的内周壁上开设有供旋转挡圈45放置其中的容置槽321，具体地，容置槽321具有两个凸角3211，凸角3211用以容置旋转挡圈45的对应挡块452；套筒32顶壁上开设有供面板43的凸柱432插置其中的容置孔322，容置孔322位于容置槽321的两个凸角3211之间，且靠近凸角3211的其中一个；此外，套筒32的顶部边缘处沿周向向外延伸有挡沿
324，在执手锁处于安装完毕状态下，挡沿324的下端面与外筒体311的上端面相抵。此外，在套筒32的顶部与内筒体312的顶部之间形成有装配腔300，上述的容置槽321位于该装配腔
300内。
[0056] 上述的限位结构采用形式如下：
[0057] 套筒32外周壁在靠近下端的位置上设置有第二凸部323，对应地，外筒体311的内周壁上开设有与第二凸部323滑动配合的第三滑道3111，第三滑道3111包括竖向设置的第一滑槽31111、横向设置的第二滑槽31112以及竖向设置的第三滑槽31113，第一滑槽31111的下端与第二滑槽31112的一端连接，第二滑槽31112的另一端与第三滑槽31113的上端相连接，第二凸部323和第三滑道3111形成上述的限位结构。
[0058] 旋转芯轴33能自上而下部分插设在内筒体312内，旋转芯轴33的上端能与手柄41的转轴411插接配合，且该旋转芯轴33与手柄41能相对内筒体312作同步周向转动；旋转芯轴33外周壁在靠近上部的位置上设有固定件331，且该固定件331的外周壁上沿周向间隔开设有上下贯通的供旋转挡圈45的对应凸块451穿过的第一导向槽3311，转轴411的外周壁上开设有相对设置的两个第二导向槽4111，第二导向槽4111能与对应的第一导向槽3311相连通，形成与凸块451滑动配合的第一滑道，从而实现旋转芯轴33和手柄41相对内筒体312的轴向移动；另外，扭簧44具有挂钩端441和向内延伸的自由端442，扭簧44的挂钩端441挂设在面板43的凸柱432上，第一导向槽3311的其中一个内设置有限制扭簧44的自由端442向下移动且能向旋转芯轴的径向方向移动的弹性限位部3310，该弹性限位部3310靠近下端的外侧壁上具有自上而下逐渐向内收缩的第一导向面33101。
[0059] 如图5结合图14所示，本实施例中的执手锁的转轴411的外周壁上开设有供轴向挡圈47卡入的环状卡槽4112，为了方便轴向挡圈47穿过固定件331而卡入到环状卡槽4112内，固定件331的下端具有自上而下逐渐向内收缩的第二导向面3312。
[0060] 为了实现旋转芯轴的轴向上下移动以及转动，在本实施例中，旋转芯轴33的外周壁在靠近下端的位置上设有第一凸部332，对应地，内筒体312的内周壁上开设有与第一凸部332滑动配合的第二滑道3121，第二滑道3121包括第一竖向槽31211、横向槽31212以及第二竖向槽31213，第一竖向槽31211的下端与横向槽31212的一端相连接，横向槽31212的另一端与第二竖向槽31213的上端相连接，旋转芯轴33通过第一凸部332和第二滑道3121的配合从而实现相对内筒体312的轴向上下移动和转动。其中，第一竖向槽31211与横向槽31212的连接处圆滑过渡，第二竖向槽31213与横向槽31212的连接处圆滑过渡。此外，内筒体312的内周壁靠近上端的位置上开设有限制固定件331向下移动的限位台阶3122，第二滑道3121位于限位台阶3122的下方。
[0061] 为了方便容置旋转芯轴，从而防止旋转芯轴丢失，套筒32的外周壁与外筒体311的内周壁之间形成有供旋转芯轴33插置其中的插孔30。
[0062] 第一弹性件34位于环状凹槽310内，并使套筒32的顶壁具有远离外筒体311顶壁的趋势；具体地，第一弹性件34为套设在内筒体312上的第一弹簧，第一弹簧的上端与套筒32的底部相抵，第一弹簧的下端与环状凹槽310的底壁相抵。
[0063] 第二弹性件35设置在内筒体312内，并使旋转芯轴33具有向上移动的趋势；具体地，第二弹性件35为第二弹簧，该第二弹簧的上端与旋转芯轴33的底壁相抵，第二弹簧的下端与内筒体312的底壁相抵。
[0064] 上述执手锁通过夹具结构的实现安装的过程如下：
[0065] 首先将执手锁的轴向挡圈45、垫片46依次放置在装配腔300内，然后将旋转芯轴33自上而下依次通过垫片46、轴向挡圈45而插设在内筒体312内，此时，旋转芯轴33的底部与第二弹簧的底部相抵，旋转芯轴33的固定件331外露于内筒体312之外；随后将旋转挡圈45的凸块451与旋转芯轴33的第二导向槽4111对应，该旋转挡圈45通过凸块451与第二导向槽4111滑动配合而滑落至垫片46的上部的容置槽321内；然后将扭簧44套设在旋转芯轴33上，此时，扭簧44的挂钩端441位于容置孔322的外周边缘，且挂钩端441的开口方向朝向相邻近凸角3211的一侧，扭簧44的自由端442限位在对应的第二导向槽4111内；再然后，将面板43的轴孔431与旋转芯轴33的上部对应，安装孔433与立柱313相对应，从而将面板43放置在套筒32上，此时，旋转芯轴33的固定件331部分外露在面板43之外，且面板43的凸柱432正好位于容置孔322内；随后，将轴套42套设在旋转芯轴33上，在装配完成状态下，该轴套42的部分位于旋转芯轴33和面板的轴孔431之间，最后将手柄41的转轴411对准旋转芯轴33而将手柄
41安装在旋转芯轴33上，下压手柄41，此时旋转芯轴33向下运动，并将手柄41顺时针转动90度，此时，手柄41和旋转芯轴33同步转动90度，随后继续下压手柄41，此时，旋转芯轴33和套筒32同步向下移动，在此状态下，轴向挡圈45、垫片46以及旋转挡圈45均位于手柄41的转轴
411上，且轴向挡圈45限位在转轴411的环状卡槽4112内，执手锁装配完成，取出执手锁。
[0066] 上述的第一驱动机构200设于装配平台1上，并与转盘2驱动连接；其中第一驱动机构200为凸轮分割器，凸轮分割器带动转盘2转动。
[0067] 轴向挡圈移取机构51靠近转盘2边缘设于装配平台1上，输出端对应转盘2的轴向挡圈装配工位21，用于将轴向挡圈47放置到运动至该轴向挡圈装配工位21处的对应装配腔300内。
[0068] 垫片移取机构52靠近转盘2边缘设于装配平台1上，并按照转盘2的转动方向设于轴向挡圈移取机构51的下游，其输出端对应转盘2的垫片装配工位22，用于将垫片46移动并放置到该垫片装配工位22处的上述轴向挡圈47的上方。
[0069] 旋转芯轴移取机构53靠近转盘2边缘设于装配平台1上，并按照转盘2的转动方向设于垫片移取机构52的下游，其输出端对应转盘2的芯轴装配工位23，用于将旋转芯轴33移动并插装到该芯轴装配工位23的内筒体312内，具体地，旋转芯轴移取机构53将位于该工位处夹具插孔30内的旋转芯轴33移动至同一夹具3的内筒体312内。
[0070] 旋转挡圈移取机构54靠近转盘2边缘设于装配平台1上，并按照转盘2的转动方向设于旋转芯轴33移取机构53的下游，其输出端对应转盘2的旋转挡圈装配工位24，用于将旋转挡圈45套设在已运动到该工位处的装配腔300内的旋转芯轴33上，且该旋转挡圈45的凸块451与对应第一导向槽3311滑动配合，从而使旋转挡圈45滑动至垫片46的上方。
[0071] 扭簧移取机构55靠近转盘2边缘设于装配平台1上，并按照转盘2的转动方向设于旋转挡圈移取机构54的下游，其输出端对应转盘2的扭簧装配工位25，用于将扭簧44放置到上述已运动到该扭簧装配工位25处的带有旋转挡圈45的夹具3的装配腔300内，且该扭簧44的挂钩端441位于容置孔322的外侧边缘，扭簧44的自由端442限位在旋转芯轴33的固定件331上。
[0072] 加料机构59靠近转盘2的边缘设于装配平台1上，且按照转盘2的转动方向位于扭簧移取机构55的下游和柔性上料机构56的上游之间。
[0073] 如图20和图21所示，柔性上料机构56靠近转盘2边缘设于装配平台1上，并按照转盘2的转动方向设于扭簧移取机构55的下游，其输出端对应转盘2的面板上料工位26，用于将具有轴孔431的面板43放置到上述已运动到该面板上料工位26处的套筒32的上部，旋转芯轴33部分穿过面板43的轴孔431，面板43的凸柱432插设在容置孔322内，且扭簧44的挂钩端441挂设在该凸柱432上；其中，该柔性上料机构56包括设置在装配平台1上的固定座561，固定座561上设置有第二驱动机构562，第二驱动机构562通过摆轴563与夹持装置564相连接，夹持装置564包括自下而上依次设置的第一夹爪5641、驱动第一夹爪5641开闭的第一手指气缸5642、驱动第一手指气缸5642相对装配平台1水平转动的旋转气缸5643以及驱动第一手指气缸5642上下移动的第一气缸5644，第一手指气缸5642的左右手指与第一夹爪5641的上端相连接，第一手指气缸5642的上端与旋转气缸5643的下端相连接，旋转气缸5643的上端连接在第一气缸5644的输出端上。
[0074] 上述的摆轴563的形状呈L型，包括竖向杆5632和与竖向杆5632的上端相连的横向杆5631，竖向杆5632的下端与第二驱动机构562的输出端驱动相连，横向杆5631的另一端与第一气缸5644固定相连。
[0075] 轴套上料机构50靠近转盘2的边缘设于装配平台1上，且按照转盘2的转动方向位于柔性上料机构56的下游和手柄移取机构57的上游之间。
[0076] 如图5、图6以及图18所示，手柄移取机构57靠近转盘2边缘设于装配平台1上，并按照转盘2的转动方向设于柔性上料机构56的下游，其输出端对应转盘2的手柄装配工位27，并将手柄41移动并将该手柄41的转轴411对准到上述已运动到该手柄装配工位27处的旋转芯轴33上，随后通过位于装配平台1下方的旋转机构7带动该手柄41和旋转芯轴33同步转动90度，转轴411的第二导向槽4111和第一导向槽3311形成与对应凸块451滑动配合的滑道，从而使手柄41在手柄移取机构57的作用下向下移动而安装在该旋转芯轴33上，而形成执手锁成品；
[0077] 上述手柄移取机构57包括支架571，支架571上设有第二夹爪572、第二手指气缸573、双轴气缸574、导杆气缸575以及第三驱动机构576，导杆气缸575设置在邻近双轴气缸
574的上端的位置上，并用以驱动双轴气缸574沿转盘2的径向方向移动，双轴气缸574的下端通过连接件570固定在第三驱动机构576的上端，并带动第三驱动机构576上下运动，第三驱动机构576的输出端与第二手指气缸573的上端相连接，并用以驱动第二手指气缸573沿自身轴线转动，第二手指气缸573的左右手指与第二夹爪572的上端相连接，上述的第三驱动机构576为电机。
[0078] 成品下料机构58按照转盘2的转动方向设于手柄移取机构57的下游，用于将组装完毕的执手锁自相应夹具3中取出，并通过取料机构将移走执手锁后的夹具3上的旋转芯轴33移走。
[0079] 轴向挡圈移取机构51、垫片移取机构52、旋转芯轴移取机构53、旋转挡圈移取机构54、扭簧移取机构55以及轴套上料机构50均包括有支架501、第一三轴气缸502、滑台气缸
503、第三夹爪504以及用以驱动第三夹爪504开闭的第三手指气缸505，第三手指气缸505的左右手指与第三夹爪504的上端连接，滑台气缸503的下端与第三手指气缸505连接，并用以驱动第三手指气缸505上下运动，第一三轴气缸502设置在支架501上，且该第一三轴气缸
502的输出端与滑台气缸503相连接，并用以驱动滑台气缸503沿转盘2的径向方向运动。
[0080] 上述实施例中，如图3、图4结合图19所示，成品下料机构58为四轴机器人，该四轴机器人的驱动端分别设有第四手指气缸581和第五手指气缸582，第四手指气缸581的驱动端设有用以夹取成品执手锁4的第四夹爪5811，第五手指气缸582的驱动端设有用以将旋转芯轴33由夹具3的装配腔300移动至位于装配腔300一侧的插孔30内的第五夹爪5821。
[0081] 如图5和图6所示，上述的旋转机构7包括电机71和用以驱动电机71上下移动的第二三轴气缸72，电机71的输出端连接有供旋转芯轴33的下端插置其中的旋转筒711，旋转筒和旋转芯轴33在电机71的驱动下相对外筒体311同步绕自身轴线转动。
[0082] 本实施例中，轴向挡圈移取机构51、垫片移取机构52、旋转挡圈移取机构54、扭簧移取机构55以及轴套移取机构50所对应的供料机构6均为振动盘，柔性上料机构和手柄移取机构所对应的供料机构6为传送带。
[0083] 该执手锁的自动装配方法包括以下步骤：
[0084] S1：控制器控制转盘2转动，并通过检测器检测对应供料机构6上是否有轴向挡圈47，若未检测到轴向挡圈47，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测器检测到轴向挡圈47，轴向挡圈移取机构51动作，并夹取轴向挡圈47放置到对应的夹具3的装配腔300内，并进入下一工序；
[0085] S2：S1中的夹具3随转盘2继续转动至垫片移取机构52处，并通过检测器检测对应供料机构6上是否有垫片46，若未检测到垫片46，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测器检测到垫片46，垫片移取机构52动作，并将垫片46夹取放置到该夹具3的装配腔300内，且该垫片46位于轴向挡圈47的上方，并进入下一工序；
[0086] S3：S2中的夹具3随转盘2继续转动至旋转芯轴移取机构53处，旋转芯轴移取机构53夹取该夹具3上的旋转芯轴33至该夹具3一侧的装配腔300内，并进入下一工序；
[0087] S4：S3中的夹具3随转盘2继续转动至旋转挡圈移取机构54处，并通过检测器检测对应供料机构6上是否有旋转挡圈45，若未检测到旋转挡圈45，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测器检测到旋转挡圈45后，通过旋转挡圈移取机构54夹取旋转挡圈45放置到该夹具3的装配腔300内，且该旋转挡圈45的凸块与旋转芯轴33上的对应第一导向槽3311滑动配合，从而旋转挡圈45滑动至垫片46的上方，并进入下一工序；
[0088] S5：S4中的夹具3随转盘2继续转动至扭簧移取机构55处，并通过检测器检测对应供料机构6上是否有扭簧44，若未检测到扭簧44，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测器检测到扭簧44后，通过扭簧移取机构55夹取扭簧44放置到该夹具3的装配腔300内，且该扭簧44的挂钩端441位于容置孔322的外侧边缘，扭簧44的自由端442限位在旋转芯轴33的固定件331上，并进入下一工序；
[0089] S6：S5中的夹具3随转盘2继续转动至加料机构59处，该加料机构59向装配腔300内的加注油，并通过调节机构调节加料机构59的注油量，并进入下一工序；
[0090] S7：S6中的夹具3随转盘2继续转动至柔性上料机构56处，并通过检测器检测对应供料机构6上是否有面板43，若未检测到面板43，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测器检测到面板43后，通过柔性上料机构56夹取面板43放置到该夹具3上，且该面板43的凸柱432插设到容置孔322内，且该扭簧44的挂钩端441正好挂设在该凸柱432上，并进入下一工序；
[0091] S8：S7中的夹具3随转盘2继续转动至轴套上料机构50处，并通过检测器检测对应供料机构6上是否有轴套42，若未检测到轴套42，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；加料完毕，若检测器检测到轴套42后，通过轴套上料机构50夹取轴套42套设在旋转芯轴33的上端，并放置到该夹具3的面板43上，并进入下一工序；
[0092] S9：S8中的夹具3随转盘2继续转动至手柄移取机构57处，并通过检测器检测对应供料机构6上是否有手柄41，若未检测到手柄41，检测器将信号传递至控制器，控制器发送报警信号，以提示工作人员加料；若检测器检测到手柄41后，通过手柄移取机构57夹取手柄41，并将该手柄41的转轴与旋转芯轴33的上端对准，而将手柄41放置在旋转芯轴33上，并通过手柄移取机构57下压旋转芯轴33，随后通过位于装配平台1下方的旋转机构7带动手柄41和旋转芯轴33同步水平转动90度，手柄41和套筒在手柄移取机构57的作用下向下运动，并使该手柄41安装在旋转芯轴33上，形成执手锁4成品，并进入下一工序；
[0093] S10：S9中的夹具3随转盘2继续转动至成品下料机构58处，用于将组装完毕的执手锁4自相应的夹具3中取出，并通过取料机构将移走执手锁4后的夹具3上的旋转芯轴33移至该夹具3的插孔30中，并重复上述步骤S1～S10。
[0094] 上述步骤S9中，若执手锁未组装失败，则该执手锁为次品，并通过成品下料机构直接将次品移走。此外，上述步骤中，当未检测到相应部件时，控制器发送报警信号，提示现场工作人员向供料机构6上添加相应的部件，此时，设备停止，加料完毕后，设备工作。
