仓储存取系统及方法

摘要

本发明实施例公开一种仓储存取系统及方法。该系统包括：控制服务器、存取设备、搬运设备、存储容器和接驳位置；控制服务器响应物品操作请求，控制第一目标存取设备将目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至第一目标接驳位置，并控制第一目标搬运设备将第一目标存储容器由第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作；控制服务器响应操作完毕指示，控制第二目标搬运设备将目标存储容器由工作站搬运至第二目标接驳位置，并控制第二目标存取设备将目标存储容器由第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入目标存储位置。本发明实施例通过不同区域内设备的协同合作，降低了仓储环境存储区域内存取设备的使用数量，降低人力和设备的成本。

权利要求

1.一种仓储存取系统，其特征在于，所述系统包括：控制服务器、存取设备、搬运设备、存储容器和接驳位置；所述存取设备和所述搬运设备分别与所述控制服务器通信；所述存储容器中容纳有物品，所述存储容器位于存储区域；其中，所述控制服务器配置为响应物品操作请求，确定用于操作的目标存储容器、用于接驳所述目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出所述目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运所述目标存储容器的第一目标搬运设备，向所述第一目标存取设备发送容器取出指令以及向所述第一目标搬运设备发送容器搬运指令；

所述第一目标存取设备配置为响应所述容器取出指令，将所述目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至所述第一目标接驳位置；

所述第一目标搬运设备配置为响应所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作；

所述控制服务器还配置为响应操作完毕指示，确定存入所述目标存储容器的目标存储位置、用于接驳所述目标存储容器的第二目标接驳位置、用于存入所述目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运所述目标存储容器的第二目标搬运设备，向所述第二目标存取设备发送容器存入指令以及向所述第二目标搬运设备发送容器搬运指令；

所述第二目标搬运设备还配置为响应所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述工作站搬运至所述第二目标接驳位置；

所述第二目标存取设备还配置为响应所述容器存入指令，将所述目标存储容器由所述第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入所述目标存储位置；

其中，所述搬运设备为搬运机器人，所述存取设备为堆高机器人或叉车；

其中，所述第一目标接驳位置从多个空闲接驳位置中确定，所述第二目标接驳位置从多个空闲接驳位置中确定，接驳位置为存储区域和拣选区域的中转站；所述第一目标接驳位置和所述第二目标接驳位置为相同位置或不同位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一目标搬运设备和所述第二目标搬运设备为相同设备或不同设备。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第二目标存取设备还配置为响应所述容器存入指令，提前移动到所述第二目标接驳位置处以等待所述目标存储容器被搬运至所述第二目标接驳位置；和/或，所述第一目标搬运设备还配置为响应所述容器搬运指令，提前移动到所述第一目标接驳位置处以等待所述目标存储容器被搬运至所述第一目标接驳位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述接驳位置位于存储区域内或者拣选区域与工作站的交界处。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括一个或多个接驳位置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，若所述系统包括多个接驳位置，则所述控制服务器配置为依据存储信息库中至少一个接驳位置的当前接驳信息，选取空闲的接驳位置确定为目标存储容器的目标接驳位置。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述设备配置有传感器，以使所述设备在对接、放置或搬运所述目标存储容器的过程中对所述目标存储容器的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述接驳位置上配置有物理矫正装置，以对所述目标存储容器放置在所述接驳位置上的位置和/或角度进行纠正。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述存储容器的底部中心配置有可读标记，以使所述设备在对接所述目标存储容器时，通过扫描所述可读标记获取所述目标存储容器的中心位置，并依据所述中心位置对所述目标存储容器放置在所述设备上的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

10.一种仓储存取方法，其特征在于，包括：

控制服务器依据物品操作请求确定用于操作的目标存储容器、用于接驳所述目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出所述目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运所述目标存储容器的第一目标搬运设备，向所述第一目标存取设备发送容器取出指令以及向所述第一目标搬运设备发送容器搬运指令；

所述第一目标存取设备依据所述容器搬运指令，将所述目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至所述第一目标接驳位置；

所述第一目标搬运设备依据所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作；

所述控制服务器依据操作完毕指示，确定存入所述目标存储容器的目标存储位置、用于接驳所述目标存储容器的第二目标接驳位置、用于存入所述目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运所述目标存储容器的第二目标搬运设备，向所述第二目标存取设备发送容器存入指令以及向所述第二目标搬运设备发送容器搬运指令；

所述第二目标搬运设备依据所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述工作站搬运至所述第二目标接驳位置；

所述第二目标存取设备依据所述容器存入指令，将所述目标存储容器由所述第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入所述目标存储位置；

其中，所述搬运设备为搬运机器人，所述存取设备为堆高机器人或叉车；

其中，所述第一目标接驳位置从多个空闲接驳位置中确定，所述第二目标接驳位置从多个空闲接驳位置中确定，接驳位置为存储区域和拣选区域的中转站；所述第一目标接驳位置和所述第二目标接驳位置为相同位置或不同位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一目标搬运设备和所述第二目标搬运设备为相同设备或不同设备。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一目标搬运设备依据所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作，包括：所述第一目标搬运设备还依据所述容器搬运指令，提前移动到所述第一目标接驳位置处以等待所述目标存储容器被搬运至所述第一目标接驳位置。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二目标存取设备依据所述容器存入指令，将所述目标存储容器由所述第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入所述目标存储位置，包括：所述第二目标存取设备还依据所述容器存入指令，提前移动到所述第二目标接驳位置处以等待所述目标存储容器被搬运至所述第二目标接驳位置。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述接驳位置位于存储区域内或者拣选区域与工作站的交界处。

15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述接驳位置的数量为一个或多个。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制服务器依据物品操作请求确定用于接驳所述目标存储容器的第一目标接驳位置，所述控制服务器依据操作完毕指示，确定用于接驳所述目标存储容器的第二目标接驳位置，包括：若接驳位置的数量为多个，则依据存储信息库中至少一个接驳位置的当前接驳信息，选取空闲的接驳位置确定为目标存储容器的目标接驳位置。

17.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述设备将所述目标存储容器搬运到所述目标接驳位置、所述工作站或所述目标存储位置，包括：所述设备依据传感器检测到的目标存储容器的位置信息，在对接、放置或搬运所述目标存储容器的过程中对所述目标存储容器的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

18.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述设备将所述目标存储容器搬运到所述目标接驳位置、所述工作站或所述目标存储位置，包括：所述设备依据接驳位置上配置的物理矫正装置，对所述目标存储容器放置在所述接驳位置上的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

19.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述设备将所述目标存储容器搬运到所述目标接驳位置、所述工作站或所述目标存储位置，包括：所述设备扫描所述目标存储容器底部中心处的可读标记，获取所述目标存储容器的中心位置，并依据所述中心位置对所述目标存储容器放置在所述设备上的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

说明书

仓储存取系统及方法

技术领域

[0001] 本发明实施例涉及仓储技术领域，尤其涉及一种仓储存取系统及方法。

背景技术

[0002] 随着经济的快速发展，仓储技术已应用于生活中的各行各业。如何提高仓库的存取成本对行业的发展尤为重要。

[0003] 现有技术中，传统仓库采用人工地牛或者人工开电动叉车的方式进行货物存取，即由叉车从货架上取下货物后搬运到指定位置进行操作，如工作站进行拣选。同理再由叉车从指定位置例如工作站，将货物抓取上并搬运到货架处，并存储到指定的货架位置上。

[0004] 然而，现有技术完全依赖于叉车进行货物的存取，对于叉车的数量要求多，且叉车价格昂贵，导致现有技术的仓储成本较高，难以适应行业发展。

发明内容

[0005] 本发明实施例提供了一种仓储存取系统及方法，能够降低仓储成本。

[0006] 第一方面，本发明实施例提供了一种仓储存取系统，所述系统包括：控制服务器、存取设备、搬运设备、存储容器和接驳位置；所述存取设备和所述搬运设备分别与所述控制服务器通信；所述存储容器中容纳有物品，所述存储容器位于存储区域；其中，[0007] 所述控制服务器配置为响应物品操作请求，确定用于操作的目标存储容器、用于接驳所述目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出所述目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运所述目标存储容器的第一目标搬运设备，向所述第一目标存取设备发送容器取出指令以及向所述第一目标搬运设备发送容器搬运指令；

[0008] 所述第一目标存取设备配置为响应所述容器取出指令，将所述目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至所述第一目标接驳位置；

[0009] 所述第一目标搬运设备配置为响应所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作；

[0010] 所述控制服务器还配置为响应操作完毕指示，确定存入所述目标存储容器的目标存储位置、用于接驳所述目标存储容器的第二目标接驳位置、用于存入所述目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运所述目标存储容器的第二目标搬运设备，向所述第二目标存取设备发送容器存入指令以及向所述第二目标搬运设备发送容器搬运指令；

[0011] 所述第二目标搬运设备还配置为响应所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述工作站搬运至所述第二目标接驳位置；

[0012] 所述第二目标存取设备还配置为响应所述容器存入指令，将所述目标存储容器由所述第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入所述目标存储位置。

[0013] 进一步的，所述第一目标接驳位置和所述第二目标接驳位置为相同位置或不同位置。

[0014] 进一步的，所述第一目标搬运设备和所述第二目标搬运设备为相同设备或不同设备。

[0015] 进一步的，所述第二目标存取设备还配置为响应所述容器存入指令，提前移动到所述第二目标接驳位置处以等待所述目标存储容器被搬运至所述第二目标接驳位置；和/或，

[0016] 所述第一目标搬运设备还配置为响应所述容器搬运指令，提前移动到所述第一目标接驳位置处以等待所述目标存储容器被搬运至所述第一目标接驳位置。

[0017] 进一步的，所述接驳位置位于存储区域内或者拣选区域与工作站的交界处。

[0018] 进一步的，所述系统包括一个或多个接驳位置。

[0019] 进一步的，若所述系统包括多个接驳位置，则所述控制服务器配置为依据存储信息库中至少一个接驳位置的当前接驳信息，选取空闲的接驳位置确定为目标存储容器的目标接驳位置。

[0020] 进一步的，所述设备配置有传感器，以使所述设备在对接、放置或搬运所述目标存储容器的过程中对所述目标存储容器的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

[0021] 进一步的，所述接驳位置上配置有物理矫正装置，以对所述目标存储容器放置在所述接驳位置上的位置和/或角度进行纠正。

[0022] 进一步的，所述存储容器的底部中心配置有可读标记，以使所述设备在对接所述目标存储容器时，通过扫描所述可读标记获取所述目标存储容器的中心位置，并依据所述中心位置对所述目标存储容器放置在所述设备上的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

[0023] 进一步的，所述搬运设备为搬运机器人，所述存取设备为堆高机器人或叉车。

[0024] 第二方面，本发明实施例提供了一种仓储存取方法，包括：

[0025] 控制服务器依据物品操作请求确定用于操作的目标存储容器、用于接驳所述目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出所述目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运所述目标存储容器的第一目标搬运设备，向所述第一目标存取设备发送容器取出指令以及向所述第一目标搬运设备发送容器搬运指令；

[0026] 所述第一目标存取设备依据所述容器搬运指令，将所述目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至所述第一目标接驳位置；

[0027] 所述第一目标搬运设备依据所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作；

[0028] 所述控制服务器依据操作完毕指示，确定存入所述目标存储容器的目标存储位置、用于接驳所述目标存储容器的第二目标接驳位置、用于存入所述目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运所述目标存储容器的第二目标搬运设备，向所述第二目标存取设备发送容器存入指令以及向所述第二目标搬运设备发送容器搬运指令；

[0029] 所述第二目标搬运设备依据所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述工作站搬运至所述第二目标接驳位置；

[0030] 所述第二目标存取设备依据所述容器存入指令，将所述目标存储容器由所述第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入所述目标存储位置。

[0031] 进一步的，所述第一目标接驳位置和所述第二目标接驳位置为相同位置或不同位置。

[0032] 进一步的，所述第一目标搬运设备和所述第二目标搬运设备为相同设备或不同设备。

[0033] 进一步的，所述第一目标搬运设备依据所述容器搬运指令，将所述目标存储容器由所述第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作，包括：

[0034] 所述第一目标搬运设备还依据所述容器搬运指令，提前移动到所述第一目标接驳位置处以等待所述目标存储容器被搬运至所述第一目标接驳位置。

[0035] 进一步的，所述第二目标存取设备依据所述容器存入指令，将所述目标存储容器由所述第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入所述目标存储位置，包括：

[0036] 所述第二目标存取设备还依据所述容器存入指令，提前移动到所述第二目标接驳位置处以等待所述目标存储容器被搬运至所述第二目标接驳位置。

[0037] 进一步的，所述接驳位置位于存储区域内或者拣选区域与工作站的交界处进一步的，所述接驳位置的数量为一个或多个。

[0038] 进一步的，所述控制服务器依据物品操作请求确定用于接驳所述目标存储容器的第一目标接驳位置，所述控制服务器依据操作完毕指示，确定用于接驳所述目标存储容器的第二目标接驳位置，包括：

[0039] 若接驳位置的数量为多个，则依据存储信息库中至少一个接驳位置的当前接驳信息，选取空闲的接驳位置确定为目标存储容器的目标接驳位置。

[0040] 进一步的，所述设备将所述目标存储容器搬运到所述目标接驳位置、所述工作站或所述目标存储位置，包括：

[0041] 所述设备依据传感器检测到的目标存储容器的位置信息，在对接、放置或搬运所述目标存储容器的过程中对所述目标存储容器的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

[0042] 进一步的，所述设备将所述目标存储容器搬运到所述目标接驳位置、所述工作站或所述目标存储位置，包括：

[0043] 所述设备依据接驳位置上配置的物理矫正装置，对所述目标存储容器放置在所述接驳位置上的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

[0044] 进一步的，所述设备将所述目标存储容器搬运到所述目标接驳位置、所述工作站或所述目标存储位置，包括：

[0045] 所述设备扫描所述目标存储容器底部中心处的可读标记，获取所述目标存储容器的中心位置，并依据所述中心位置对所述目标存储容器放置在所述设备上的位置和/或角度进行纠正，所述设备为所述存取设备和/或所述搬运设备。

[0046] 进一步的，所述搬运设备为搬运机器人，所述存取设备为堆高机器人或叉车。

[0047] 本发明实施例通过控制服务器响应物品操作请求，对用于操作的目标存储容器、用于接驳所述目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第一目标搬运设备进行确定，并向第一目标存取设备发送容器取出指令以及向第一目标搬运设备发送容器搬运指令，进而第一目标存取设备响应容器取出指令，将目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至第一目标接驳位置，第一目标搬运设备配置为响应容器搬运指令，将目标存储容器由第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作。相应的，控制服务器响应操作完毕指示，对存入目标存储容器的目标存储位置、用于接驳目标存储容器的第二目标接驳位置、用于存入目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第二目标搬运设备行确定，并向第二目标存取设备发送容器存入指令以及向第二目标搬运设备发送容器搬运指令，进而第二目标搬运设备响应容器搬运指令，将目标存储容器由工作站搬运至第二目标接驳位置，第二目标存取设备响应容器存入指令，将目标存储容器由第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入目标存储位置。

[0048] 本发明实施例依据控制服务器的控制，以接驳位置为存储区域和拣选区域的中转站，通过不同区域内设备的协同合作，降低了仓储环境存储区域内存取设备的使用数量，实现了智能化的对物品进行存取操作，降低了人力和设备的成本，提高了存储容器的存取效率。

附图说明

[0049] 图1为本发明实施例提供的存储系统的系统结构示意图；

[0050] 图2为本发明实施例提供的机器人的结构示意图；

[0051] 图3为本发明实施例提供的货架的示意图；

[0052] 图4为本发明实施例一提供的一种仓储存取系统的结构框图；

[0053] 图5为本发明实施例一提供的存取目标存储容器的示意图；

[0054] 图6为本发明实施例一提供的接驳位置上物理纠偏装置的示例图；

[0055] 图7为本发明实施例三提供的一种仓储存取方法的流程图；

[0056] 图8为本发明实施例四提供的一种仓储存取方法的流程图。

具体实施方式

[0057] 下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

[0058] 请参阅图1所示的存储系统的系统结构示意图，该系统100包括：存取设备/搬运设备110、控制系统120、存储区130以及工作站140，存储区130设置有多个存储容器131，存储容器131上放置有各种货物，例如如同我们在超市中见到的放置有各种商品的货架一样，多个货架131之间排布成货架阵列形式。

[0059] 控制系统120与存取设备/搬运设备110进行无线通信，工作人员通过操作台160使控制系统120工作，存取设备/搬运设备110在控制系统120的控制下，执行货物搬运任务。例如，控制系统120根据搬运任务为存取设备/搬运设备110规划移动路径，存取设备/搬运设备110根据移动路径沿货架阵列中的空着的空间(存取设备/搬运设备110通行通道的一部分)行驶。为了方便为存取设备/搬运设备110规划移动路径，预先将存取设备/搬运设备110的工作区域(该工作区域至少包括存储区130以及工作站140所在区域)划分为若干个子区域(即单元格)，存取设备/搬运设备110逐个子区域地进行移动从而形成运动轨迹。

[0060] 存取设备可以为叉车或者堆高机器人，搬运设备可以为搬运机器人。若存取设备/搬运设备为机器人，则参见图2，机器人110可以包括驱动机构111，通过该驱动机构111,机器人110能够在工作空间内移动，机器人110还可以包括用于搬运货架的举升机构112，机器人110可以运动到目标存储容器131的下方，利用举升机构112举起存储容器131，并搬运到被分配到的工作站140。举升机构112升起时将整个存储容器131从地面抬起，以使得机器人110搬运存储容器131，举升机构112下降时将存储容器131放在地面上。机器人110上的目标识别组件113在机器人110举升目标货架131时，能够有效的对存储容器131进行识别。

[0061] 除此之外，如果是基于视觉导航，机器人110还包括导航识别组件(图2未示出)，用于识别铺设地面上的导航标记(如二维码)。当然，机器人110还包括控制整个机器人110实现运动、导航等功能的控制模块(图2未示出)。在一个示例中，机器人110至少包括向上和向下的两个摄像头，其能够根据向下的摄像头拍摄到的二维码信息(也可以是其它地面标识)向前行驶，并且能够根据控制系统120确定的路线行驶至控制系统120提示的存储容器131下面。如图3所示，图3为本发明实施例提供的货架131的一种示意图，货架131上存储有物品310，当然物品310也可以存放在存储容器中。在特定实施例中，货架131可以为高位货架，货架131包括多个延垂直方向叠加的隔层，每个隔层能够容纳多个物品310，或者托盘等存储容器。存储容器131底部可以包括可读标注320，例如二维码，当机器人110行驶到存储容器
131下面后，通过向上的摄像头正确拍摄二维码320，确保机器人110正好位于存储容器131的正下方，以此保证机器人110可以平稳的抬起和搬运存储容器131，存储容器131包括一个或多个支撑部330。另外，在特定实施例中，物品310也可以从存储容器131内或存储容器131上的挂钩或杆进行悬挂。物品310在存储容器131上能够以任何适当的方式放置在存储容器
131的内部或外表面。

[0062] 存取设备110依据控制系统120的控制，将存储容器131从存储区域取出至接驳位置，随后搬运设备110将接驳位置上的存储容器131从接驳位置搬运至工作站140，进而工作站140可以对存储容器131进行操作，最终操作完成的存储容器131可以被搬运设备110搬运至接驳位置，存取设备110再将接驳位置上的存储容器131搬运回存储区域。从而通过不同工作区域内存取设备和搬运设备的相互配合，合理分配存取设备和搬运设备的数量和所执行的任务，实现仓储存取，降低设备成本。

[0063] 控制系统120为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与存取设备、搬运设备、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制系统120可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器121和存储器122，在存储器122中可以具有订单池123。

[0064] 传统仓库采用人工地牛或者人工开电动叉车的方式进行货物存取，即由叉车从货架上取下货物后搬运到指定位置进行操作，如工作站进行拣选。同理再由叉车从指定位置例如工作站，将货物抓取上并搬运到货架处，并存储到指定的货架位置上。然而，现有技术完全依赖于叉车进行货物的存取，对于叉车的数量要求多，且叉车价格昂贵，导致现有技术的仓储成本较高，难以适应行业发展。

[0065] 下面针对本发明实施例中提供的仓储存取系统及方法，通过各实施例进行详细阐述。

[0066] 实施例一

[0067] 图4为本发明实施例一提供的一种仓储存取系统的结构框图，本实施例可适用于对存储区域中的存储容器进行物品存取的情况，该系统可实现本发明任意实施例所述的仓储存取方法。该系统400具体包括：控制服务器410、存取设备420、搬运设备430、存储容器440和接驳位置450；存取设备420和搬运设备430分别与控制服务器410通信；存储容器440中容纳有物品，存储容器440位于存储区域；其中，

[0068] 控制服务器410配置为响应物品操作请求，确定用于操作的目标存储容器440、用于接驳目标存储容器440的第一目标接驳位置450、用于取出目标存储容器440的第一目标存取设备420以及用于搬运目标存储容器440的第一目标搬运设备430，向第一目标存取设备420发送容器取出指令以及向第一目标搬运设备430发送容器搬运指令；

[0069] 第一目标存取设备420配置为响应容器取出指令，将目标存储容器440从当前存储位置取出并搬运至第一目标接驳位置450；

[0070] 第一目标搬运设备430配置为响应容器搬运指令，将目标存储容器440由第一目标接驳位置450搬运至工作站进行操作；

[0071] 控制服务器410还配置为响应操作完毕指示，确定存入目标存储容器440的目标存储位置、用于接驳目标存储容器440的第二目标接驳位置450、用于存入目标存储容器440的第二目标存取设备420以及用于搬运目标存储容器440的第二目标搬运设备430，向第二目标存取设备420发送容器存入指令以及向第二目标搬运设备430发送容器搬运指令；

[0072] 第二目标搬运设备430还配置为响应容器搬运指令，将目标存储容器440由工作站搬运至第二目标接驳位置450；

[0073] 第二目标存取设备420还配置为响应容器存入指令，将目标存储容器440由第二目标接驳位置450搬运至存储区域并存入目标存储位置。

[0074] 在本发明具体实施例中，该系统可以应用于传统的仓储环境或者高位仓储环境，该系统所应用的存储场景中至少包括存储区域和拣选区域。其中，存储区域用于存放存储容器，例如货架、托盘或料箱等，其中托盘或料箱还可以存放于货架或高位货架上。控制服务器用于存储、更新和管理存储信息库，依据接收到的请求或指示以及存储信息库给设备下发指令来统筹管理存储容器的存储状态。

[0075] 该存储区域中设置有用于存入或取出存储容器的存取设备，该存取设备可以为叉车，该叉车可以为有人叉车或无人叉车，叉车可以根据控制服务器发送的指令执行搬运和/或存取操作。本实施例优选采用无人叉车，相应的无人叉车可以使用任何一种导航方式或者使用多种导航方式的结合，如二维码、即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)等导航方式或者其结合。该存取设备也可以为机器人，该机器人可以为堆高机器人，以对高位存储货架中的存储容器进行存取操作。

[0076] 该拣选区域用于暂时放置待存入或已取出的存储容器，以备拣选区域中的工作站进行进一步操作，该拣选区域中设置有搬运设备，该搬运设备可以为机器人，机器人可以根据控制服务器发送的指令执行搬运操作。

[0077] 本实施例中，在存储区域内或拣选区域与工作站的交界处设置一定的接驳位置，用于衔接存储区域与拣选区域中存储容器的搬运操作，该系统包括的接驳位置可以为一个也可以为多个，且接驳位置可以设置于固定的位置区域，也可以根据仓储情况灵活变更设置的位置区域，以提高仓储效率。通过存储区域中存取设备与拣选区域中搬运设备的协同合作，完成存储容器的存入或取出操作，同时通过工作站对存储容器的物品存入或取出操作，对物品进行存取操作。

[0078] 在本发明具体实施例中，在对仓储环境中的物品进行操作时，无论是物品的存入操作还是物品的取出操作，都需要将物品对应的存储容器搬运至工作站进行操作，进而在工作站对存储容器进行物品操作后，将存储容器搬回至存储区域中。

[0079] 具体的，物品操作请求是由工作人员或者系统下发的控制命令，其中可以包括所要操作的物品信息和操作方式等信息。控制服务器在接收到物品操作请求后，确定用于操作的目标存储容器、用于接驳目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第一目标搬运设备。其中，目标存储容器可以为物品操作请求关联的目标物品所要存储的存储容器或者目标物品所在的存储容器。在进行物品存入时，可以根据存储信息库中存储物品的类别等信息选择空闲的存储容器为目标存储容器，也可以选择空闲且距离拣选区域较近的存储容器作为目标存储容器。在进行物品取出时，可以根据存储信息库中存储物品的信息，从存储有该目标物品的存储容器中，可以选择距离拣选区域较近的存储容器作为目标存储容器。相应的，确定目标存储容器的当前存储位置。本实施例不对目标存储容器的选择方式进行限定。

[0080] 第一目标接驳位置是指在将目标存储容器从存储区域取出时，用于接驳目标存储容器的接驳位置，以使存储区域和拣选区域中的设备通过第一目标接驳位置进行对接，完成目标存储容器搬运的交接操作。第一目标存取设备是指在存储区域中用于将目标存储容器从存储区域取出的设备，如上所述可以为叉车。第一目标搬运设备是指用于搬运目标存储容器的设备，如上所述可以为机器人。鉴于第一目标存取设备的设备成本较高，因此本实施例尽可能将第一目标存取设备限制在取出容器功能上，而尽可能最大限度实现第一目标搬运设备的搬运功能，相应的，第一目标接驳位置可以设置于距离目标存储容器当前存储位置较近的位置上，第一目标搬运设备可以运行于拣选区域和存储区域中。

[0081] 本实施例中，在确定操作的对象和执行主体后，控制服务器向第一目标存取设备发送容器取出指令以及向第一目标搬运设备发送容器搬运指令。其中，容器取出指令和容器搬运指令中可以包括目标存储容器信息、物品操作信息、搬运位置信息以及执行动作信息等。

[0082] 具体的，为了便于目标存储容器在搬运和存取操作之间的快速衔接，提高搬运设备在工作区域内的最大搬运工作效能，控制服务器依据存储信息库中至少一个接驳位置的当前接驳信息，将与当前存储位置距离最近且具有承载目标存入容器的存储空间的空闲接驳位置确定为目标存储容器的第一目标接驳位置。可以理解的是，第一目标接驳位置与当前存储位置的距离小于工作站与当前存储位置的距离。进而，控制服务器可以依据目标存储容器、当前存储位置、第一目标接驳位置和第一目标存取设备生成容器取出指令，并依据目标存储容器、第一目标接驳位置、第一目标搬运设备和工作站生成容器搬运指令，从而将容器取出指令发送给第一目标存取设备，将容器搬运指令发送给第一目标搬运设备。

[0083] 相应的，位于存储区域中的第一目标存取设备响应容器取出指令，将目标存储容器从当前存储位置取出，并由当前存储位置搬运至第一目标接驳位置。随后依据第一目标接驳位置所处的位置信息，第一目标搬运设备移动至第一目标接驳位置处，响应容器搬运指令，将目标存储容器由第一目标接驳位置搬运到工作站，以完成自动化的容器取出操作，且尽可能的减少第一目标存取设备的搬运操作。

[0084] 本实施例在目标存储容器被搬运至工作站后，工作站中的工作人员或机器人即可对目标存储容器进行操作，例如将待存入物品放置于目标存储容器中，或者将待取出物品从目标存储容器中拿出等，进而工作人员或机器人反馈给服务器操作完毕指示。

[0085] 具体的，控制服务器还配置为响应操作完毕指示，确定存入目标存储容器的目标存储位置、用于接驳目标存储容器的第二目标接驳位置、用于存入目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第二目标搬运设备。其中，目标存储容器为在工作站被操作后的存储容器。目标存储位置为该目标存储容器所要放置在存储区域中的具体位置，目标存储位置可以为目标存储容器取出时的原始存储位置，也可以为依据货位选择策略重新确定的目标存储位置。示例性的，货位选择策略可以为依据当前存储信息库将目标存储容器进行归类存储，选择同类物品所在的存储位置且具有承载该目标存储容器的存储空间的空闲位置确定为目标存储位置；或者货位选择策略可以为依据目标存储容器中物品的热度或搬运频率进行存储，选择目标存储容器存储至容易抓取和搬运的位置确定为目标存储位置。本实施例不对目标存储位置的确定方式进行限定，任何可以实现目标存储位置的确定且能够促进高效存取的位置确定方式都可以应用于本实施例中。

[0086] 第二目标接驳位置是指在将目标存储容器从工作站搬回存储区域时，用于接驳目标存储容器的接驳位置，以使存储区域和拣选区域中的设备通过第二目标接驳位置进行对接，完成目标存储容器搬运的交接操作，以使第二搬运设备最大限度的执行搬运操作，进而使第二存取设备执行尽量少的搬运操作，便于节省第二存取设备的使用数量，使第二存取设备专业存取操作。依据目标存储容器在存储区域中的当前存储位置以及目标存储位置之间的相对位置关系，第二目标接驳位置和第一目标接驳位置为相同位置或不同位置。可以理解的是，当目标存储位置即为当前存储位置或者在当前存储位置附近，则第二目标接驳位置和第一目标接驳位置可能为相同位置；否则依据路径最佳原则以提高仓储效率，第二目标接驳位置和第一目标接驳位置可能为不相同位置。

[0087] 进一步的，为了提高搬运设备在工作区域内的最大搬运工作效能，减少存取设备的搬运操作，可以根据存储信息库中至少一个接驳位置的当前存储接驳信息，将与目标存储位置距离最近且具有承载目标存储容器的存储空间的空闲接驳位置确定为目标存入储容器的第二目标接驳位置。可以理解的是，第二目标接驳位置与目标存储位置的距离小于工作站与目标存储位置的距离。

[0088] 在上述将目标存储容器从存储区域搬运至工作站之后，第一目标搬运设备可以放下目标存储容器去执行其他任务，也可以始终搬运该目标存储容器，直到目标存储容器被操作后接着搬运目标存储容器到第二目标接驳位置。因此第二目标搬运设备和第一目标搬运设备为相同设备或不同设备。

[0089] 本实施例中，在确定操作的对象和执行主体后，控制服务器可以依据目标存储容器、工作站、第二目标接驳位置和第二目标搬运设备生成容器搬运指令，并依据目标存储容器、目标存储位置、第二目标接驳位置和第二目标存取设备生成容器存入指令，从而将容器搬运指令发送给第二目标搬运设备，将容器存入指令发送给第二目标存取设备。其中，容器搬运指令和容器存入指令中可以包括目标存储容器信息、物品操作信息、搬运位置信息以及执行动作信息等。

[0090] 相应的，位于工作站的第二目标搬运设备响应容器搬运指令，将目标存储容器由工作站搬运至第二目标接驳位置，随后第二目标存取设备移动至第二目标接驳位置处，响应容器存入指令，将目标存储容器由第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入目标存储位置，以完成自动化的容器存入操作，且尽可能的减少第二目标存取设备的搬运操作。

[0091] 示例性的，图5为存取目标存储容器的示意图。假设仓库中分为存储区域510和拣选区域520。其中，存储区域510中存储放置有存储容器5101，并设置有存取设备5102和接驳位置5103，且存储区域510中存储有存储容器530；拣选区域520中设置有工作站5201和搬运设备5202。

[0092] 在控制服务器接收到物品操作请求时，确定目标存储容器530，依据目标存储容器530的当前存储位置确定距离较近且空闲的第一目标接驳位置5103，并指定第一目标存取设备5102和第一目标搬运设备5202。控制服务器可以依据目标存储容器530、当前存储位置、第一目标接驳位置5103和第一目标存取设备5102生成容器取出指令，并依据目标存储容器530、第一目标接驳位置5103、第一目标搬运设备5202和工作站5201生成容器搬运指令。向第一目标存取设备5102发送容器取出指令以及向第一目标搬运设备5202发送容器搬运指令。相应的，第一目标存取设备5102响应容器取出指令，将目标存储容器530从当前存储位置取出，并由当前存储位置搬运至第一目标接驳位置5103。随后依据第一目标接驳位置5103所处的位置信息，第一目标搬运设备5202移动至第一目标接驳位置5103处，响应容器搬运指令，将目标存储容器530由第一目标接驳位置5103搬运到工作站5201。如图5中虚线路径所示。

[0093] 进而在工作站5201完成物品操作后，控制服务器接收到操作完毕指示，确定目标存储容器530和目标存储位置，假设目标存储位置为5104，依据目标存储位置5104确定距离较近且空闲的第二目标接驳位置5105，并指定第二目标存取设备和第二目标搬运设备5202，假设第二目标存取设备为5106。控制服务器可以依据目标存储容器530、工作站5201、第二目标接驳位置5105和第二目标存取设备5102生成容器搬运指令，并依据目标存储容器
530、第二目标接驳位置5105、第二目标搬运设备5202和目标存储位置5104生成容器存入指令。向第二目标搬运设备5202发送容器搬运指令以及向第二目标存取设备5106发送容器存入指令。相应的，第二目标搬运设备5202响应容器搬运指令，将目标存储容器530由工作站
5201搬运至第二目标接驳位置5105，随后第二目标存取设备5106移动至第二目标接驳位置
5105处，响应容器存入指令，将目标存储容器530由第二目标接驳位置5105搬运至目标存储位置5104。如图5中点划线路径所示。

[0094] 具体的，控制服务器还可以根据用于交接目标接驳位置上目标存储容器的设备，例如第一目标搬运设备或第二目标存取设备，对于搬运或存入指令的接收时间、执行时间或者执行进度等信息，在用于将目标存储容器搬运至目标接驳位置的设备将目标存储容器搬运至目标接驳位置之前，控制用于交接目标接驳位置上目标存储容器的设备提前移动至目标接驳位置处，以等待目标存储容器被搬运至目标接驳位置。从而当目标存储容器被搬运至目标接驳位置时，用于交接目标接驳位置上目标存储容器的设备可以毫无时间延迟地执行后续的搬运或存取指令，提高了目标存储容器的存取效率。

[0095] 特别的，在上述操作过程中，容器的相对位置和/或角度可能发生偏移，位置和/或角度偏移的累加可能会导致自动存取系统无法正常运行，出现容器偏移、倒塌或碰撞等现象。因此在本实施例中，可以从设备、接驳位置或存储容器三个角度对容器偏移进行矫正。具体的，设备配置有传感器，以使设备在对接、放置或搬运目标存储容器的过程中对目标存储容器的位置和/或角度进行纠正，所述设备为存取设备和/或所述搬运设备。或者，接驳位置上配置有物理矫正装置，以对目标存储容器放置在接驳位置上的位置和/或角度进行纠正。或者，存储容器的底部中心配置有可读标记，以使设备在对接目标存储容器时，通过扫描所述可读标记获取目标存储容器的中心位置，并依据中心位置对目标存储容器放置在设备上的位置和/或角度进行纠正，所述设备为存取设备和/或所述搬运设备，该可读标记可以是二维码形式或者其它标记形式。上述三种纠偏方式可以单独使用，也可以至少两种方式结合使用。

[0096] 具体的，从设备的角度，设备自身可以配置视觉、触觉或者位置等传感器，通过传感器对存储容器的位置和/或角度的相对偏移值进行采集，以使机器人在对接抓取存储容器、放置存储容器或者搬运存储容器的过程中，依据自身的纠偏功能对位置和/或角度的偏移进行矫正。

[0097] 其次，从存储容器的角度，存储容器的特定位置上可以粘贴有可读标记，例如在存储容器底部的中心上粘贴有二维码，进而设备通过扫描功能对中心位置上的二维码进行扫描，从而确定该中心位置相对于设备相对偏移值，以使设备在对接抓取存储容器的过程中，依据自身的纠偏功能对相对偏移值包含的位置和/或角度的偏移进行矫正，将存储容器的底部中心与设备中心对齐，防止存储容器在设备上发生偏移。

[0098] 最后，从接驳位置的角度，本实施例还可以在接驳位置上设置物理纠偏装置，该物理纠偏装置可以为固定的围栏或框架等造型凸起的限制装置，也可以为带有特定颜色或图案等可视标识，以使机器人在放置存储容器时顺着凸起装置的限制将存储容器放置在指定位置上，或者结合机器人自身配置的多种传感器，在放置存储容器时通过对可视标识的识别将存储容器放置在指定位置上。相应的，若接驳位置上设置有物理纠偏装置，则接驳位置通常为固定在仓储环境中而不可以灵活变动。可以理解的是，物理纠偏装置比存储容器的轮廓尺寸略大，从而将存储容器的偏移幅度限制在容许范围内，避免对再次的抓取和搬运操作带来的影响。因此，本实施例通过对存储容器放置位置和/或角度的矫正，保证存了储容器在再次搬运或者取放时将偏差控制在容许范围内，避免存储容器偏差的累计导致无法正常抓取或放置存储容器以及搬运时发生倒下或碰撞的问题。

[0099] 示例性的，图6为接驳位置上物理纠偏装置的示例图。其中，图6左侧为造型凸起的限制装置，图6右侧为以色带形式的可视标识。进而将存储容器放置在物理纠偏装中，以限制存储容器的偏移幅度在容许范围内。

[0100] 本实施例的技术方案，通过控制服务器响应物品操作请求，对用于操作的目标存储容器、用于接驳所述目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第一目标搬运设备进行确定，并向第一目标存取设备发送容器取出指令以及向第一目标搬运设备发送容器搬运指令，进而第一目标存取设备响应容器取出指令，将目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至第一目标接驳位置，第一目标搬运设备配置为响应容器搬运指令，将目标存储容器由第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作。相应的，控制服务器响应操作完毕指示，对存入目标存储容器的目标存储位置、用于接驳目标存储容器的第二目标接驳位置、用于存入目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第二目标搬运设备行确定，并向第二目标存取设备发送容器存入指令以及向第二目标搬运设备发送容器搬运指令，进而第二目标搬运设备响应容器搬运指令，将目标存储容器由工作站搬运至第二目标接驳位置，第二存取设备响应容器存入指令，将目标存储容器由第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入目标存储位置。

[0101] 本发明实施例依据控制服务器的控制，以接驳位置为存储区域和拣选区域的中转站，通过不同区域内设备的协同合作，降低了仓储环境存储区域内存取设备的使用数量，实现了智能化的对物品进行存取操作，降低了人力和设备的成本，提高了存储容器的存取效率。

[0102] 实施例二

[0103] 本实施例在上述实施例一的基础上，提供了仓储存取系统的一个优选实施方式，能够减少存取设备的搬运操作。

[0104] 控制服务器410配置为响应物品操作请求，确定用于操作的目标存储容器440、用于接驳目标存储容器440的第一目标接驳位置450、用于取出目标存储容器440的第一目标存取设备420以及用于搬运目标存储容器440的第一目标搬运设备430，向第一目标存取设备420发送容器取出指令以及向第一目标搬运设备430发送容器搬运指令。

[0105] 可选的，系统400包括一个或多个接驳位置450。

[0106] 可选的，接驳位置450位于存储区域内或者拣选区域与工作站的交界处。

[0107] 可选的，若系统400包括多个接驳位置450，则控制服务器410配置为依据存储信息库中至少一个接驳位置450的当前接驳信息，选取空闲的接驳位置450确定为目标存储容器440的目标接驳位置450。

[0108] 第一目标存取设备420配置为响应容器取出指令，将目标存储容器440从当前存储位置取出并搬运至第一目标接驳位置450。

[0109] 可选的，第一目标搬运设备430还配置为响应容器搬运指令，提前移动到第一目标接驳位置450处以等待目标存储容器440被搬运至第一目标接驳位置450。

[0110] 第一目标搬运设备430配置为响应容器搬运指令，将目标存储容器440由第一目标接驳位置450搬运至工作站进行操作。

[0111] 控制服务器410还配置为响应操作完毕指示，确定存入目标存储容器440的目标存储位置、用于接驳目标存储容器440的第二目标接驳位置450、用于存入目标存储容器440的第二目标存取设备420以及用于搬运目标存储容器440的第二目标搬运设备430，向第二目标存取设备420发送容器存入指令以及向第二目标搬运设备430发送容器搬运指令。

[0112] 可选的，若系统400包括多个接驳位置450，则控制服务器410配置为依据存储信息库中至少一个接驳位置450的当前接驳信息，选取空闲的接驳位置450确定为目标存储容器440的目标接驳位置450。

[0113] 可选的，第一目标接驳位置450和第二目标接驳位置450为相同位置或不同位置。

[0114] 可选的，第一目标搬运设备430和第二目标搬运设备430为相同设备或不同设备。

[0115] 第二目标搬运设备430还配置为响应容器搬运指令，将目标存储容器440由工作站搬运至第二目标接驳位置450。

[0116] 可选的，第二目标存取设备420还配置为响应容器存入指令，提前移动到第二目标接驳位置450处以等待目标存储容器440被搬运至第二目标接驳位置450。

[0117] 第二目标存取设备420还配置为响应容器存入指令，将目标存储容器440由第二目标接驳位置450搬运至存储区域并存入目标存储位置。

[0118] 可选的，设备配置有传感器，以使设备在对接、放置或搬运目标存储容器440的过程中对目标存储容器440的位置和/或角度进行纠正，设备为存取设备420和/或搬运设备430。

[0119] 可选的，接驳位置450上配置有物理矫正装置，以对目标存储容器440放置在接驳位置450上的位置和/或角度进行纠正。

[0120] 可选的，存储容器440的底部中心配置有可读标记，以使设备在对接目标存储容器440时，通过扫描可读标记获取目标存储容器440的中心位置，并依据中心位置对目标存储容器440放置在设备上的位置和/或角度进行纠正，设备为存取设备420和/或搬运设备430。

[0121] 可选的，搬运设备430为搬运机器人，存取设备420为堆高机器人或叉车。

[0122] 在本发明具体实施例中，在对仓储环境中的物品进行操作时，无论是物品的存入操作还是物品的取出操作，都需要将物品对应的存储容器搬运至工作站进行操作，进而在工作站对存储容器进行物品操作后，将存储容器搬回至存储区域中。

[0123] 具体的，物品操作请求是由工作人员或者系统下发的控制命令，其中可以包括所要操作的物品信息和操作方式等信息。控制服务器依据物品操作请求，确定目标存储容器、第一目标存取设备以及第一目标搬运设备，并依据存储信息库中至少一个接驳位置的当前接驳信息，将与当前存储位置距离最近且具有承载目标存储容器的存储空间的空闲接驳位置确定为目标存储容器的第一目标接驳位置。进而，控制服务器可以依据目标存储容器、当前存储位置、第一目标接驳位置和第一目标存取设备生成容器取出指令，并依据目标存储容器、第一目标接驳位置、第一目标搬运设备和工作站生成容器搬运指令，从而将容器取出指令发送给第一目标存取设备，将容器搬运指令发送给第一目标搬运设备。

[0124] 相应的，第一目标存取设备将目标存储容器从当前存储位置取出，并由当前存储位置搬运至第一目标接驳位置。第一目标搬运设备提前移动至第一目标接驳位置，在目标存储容器被搬运到第一目标接驳位置时，第一目标搬运设备将目标存储容器由第一目标接驳位置搬运到工作站。工作站中的工作人员或机器人即可对目标存储容器进行操作，例如将待存入物品放置于目标存储容器中，或者将待取出物品从目标存储容器中拿出等，进而工作人员或机器人反馈给服务器操作完毕指示。

[0125] 进一步的，控制服务器依据操作完毕指示，确定存入目标存储容器的目标存储位置、第二目标存取设备以及第二目标搬运设备，并依据存储信息库中至少一个接驳位置的当前存储接驳信息，将与目标存储位置距离最近且具有承载目标存储容器的存储空间的空闲接驳位置确定为目标存入储容器的第二目标接驳位置。进而，控制服务器可以依据目标存储容器、工作站、第二目标接驳位置和第二目标搬运设备生成容器搬运指令，并依据目标存储容器、目标存储位置、第二目标接驳位置和第二目标存取设备生成容器存入指令，从而将容器搬运指令发送给第二目标搬运设备，将容器存入指令发送给第二目标存取设备。

[0126] 相应的，第二目标搬运设备将目标存储容器由工作站搬运至第二目标接驳位置。第二目标存取设备提前移动至第二目标接驳位置处，在目标存储容器被搬运到第二目标接驳位置时，第二目标存取设备将目标存储容器由第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入目标存储位置。

[0127] 本实施例在对接抓取存储容器、放置存储容器或者搬运存储容器的过程中，依据设备上的传感器、存储容器底部中心的可读标志或者接驳位置上的物理矫正装置，对目标存储容器的整个搬运过程中的位置进行矫正，使存储容器的偏移控制在容许范围内。

[0128] 本实施例的技术方案，仓储系统中的控制服务器统筹存储容器的存储状态，依据从存储区域取出存储容器到工作站，在工作站操作后将存储容器搬回至存储区域的操作流程，控制存取设备尽可能只负责容器存取操作，控制搬运设备尽可能最大范围的执行搬运操作，从而减少存取设备的数量，降低设备的使用成本。同时控制用于交接接驳位置上存储容器的设备提前移动至目标接驳位置，并在对接抓取、放置或搬运存储容器的过程中，对目标存储容器的位置和/或角度进行矫正，通过存取设备和搬运设备的协同合作，以提高仓储环境存取准确性和存取效率。

[0129] 实施例三

[0130] 图7为本发明实施例三提供的一种仓储存取方法的流程图，本实施例可适用于对存储区域中的存储容器进行物品存取的情况，该方法可由一种仓储存取系统来执行。该方法可以应用于传统的仓储环境或者高位仓储环境，该方法所应用的存储场景中至少包括存储区域和拣选区域。其中，存储区域用于存放存储容器，例如货架、托盘或料箱等，其中托盘或料箱还可以存放于货架或高位货架上。该方法具体包括如下步骤：

[0131] 步骤710、控制服务器依据物品操作请求确定用于操作的目标存储容器、用于接驳目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第一目标搬运设备，向第一目标存取设备发送容器取出指令以及向第一目标搬运设备发送容器搬运指令。

[0132] 在本发明具体实施例中，在对仓储环境中的物品进行操作时，无论是物品的存入操作还是物品的取出操作，都需要将物品对应的存储容器搬运至工作站进行操作，进而在工作站对存储容器进行物品操作后，将存储容器搬回至存储区域中。

[0133] 本实施例中，物品操作请求是由工作人员或者系统下发的控制命令，其中可以包括所要操作的物品信息和操作方式等信息。控制服务器依据物品操作请求、存储信息库、接驳信息以及最佳路线等信息，确定目标存储容器、第一目标接驳位置、第一目标存取设备以及第一目标搬运设备。接驳位置位于存储区域内或者拣选区域与工作站的交界处。接驳位置的数量为一个或多个。搬运设备为搬运机器人，存取设备为堆高机器人或叉车。其中，目标存储容器可以为物品操作请求关联的目标物品所要存入的存储容器或者目标物品所在的存储容器。第一目标接驳位置是指在将目标存储容器从存储区域取出时，用于接驳目标存储容器的接驳位置，以使存储区域和拣选区域中的设备通过第一目标接驳位置进行对接，完成目标存储容器搬运的交接操作，以使第一搬运设备最大限度的执行搬运操作，进而使第一存取设备执行尽量少的搬运操作，便于节省第一存取设备的使用数量，使第一存取设备专于存取操作。

[0134] 进而，控制服务器可以依据目标存储容器、当前存储位置、第一目标接驳位置和第一目标存取设备生成容器取出指令，并依据目标存储容器、第一目标接驳位置、第一目标搬运设备和工作站生成容器搬运指令，从而将容器取出指令发送给第一目标存取设备，将容器搬运指令发送给第一目标搬运设备。

[0135] 步骤720、第一目标存取设备依据容器取出指令，将目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至第一目标接驳位置。

[0136] 在本发明具体实施例中，第一目标存取设备以最少的搬运操作将目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至第一目标接驳位置。

[0137] 步骤730、第一目标搬运设备依据容器搬运指令，将目标存储容器由第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作。

[0138] 在本发明具体实施例中，第一目标搬运设备最大限度的执行搬运操作。在目标存储容器被搬运至工作站后，工作站中的工作人员或机器人即可对目标存储容器进行操作，例如将待存入物品放置于目标存储容器中，或者将待取出物品从目标存储容器中拿出等，进而工作人员或机器人反馈给服务器操作完毕指示。

[0139] 步骤740、控制服务器依据操作完毕指示，确定存入目标存储容器的目标存储位置、用于接驳目标存储容器的第二目标接驳位置、用于存入目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第二目标搬运设备，向第二目标存取设备发送容器存入指令以及向第二目标搬运设备发送容器搬运指令。

[0140] 在本发明具体实施例中，目标存储容器为在工作站被操作后的存储容器。目标存储位置为该目标存储容器所要放置在存储区域中的具体位置，目标存储位置可以为目标存储容器取出时的原始存储位置，也可以为依据货位选择策略重新确定的目标存储位置。第二目标接驳位置是指在将目标存储容器从工作站搬回存储区域时，用于接驳目标存储容器的接驳位置，以使存储区域和拣选区域中的设备通过第二目标接驳位置进行对接，完成目标存储容器搬运的交接操作，以使第二搬运设备最大限度的执行搬运操作，进而使第二存取设备执行尽量少的搬运操作，便于节省第二存取设备的使用数量，使第二存取设备专于存取操作。

[0141] 进而，控制服务器可以依据目标存储容器、工作站、第二目标接驳位置和第二目标搬运设备生成容器搬运指令，并依据目标存储容器、目标存储位置、第二目标接驳位置和第二目标存取设备生成容器存入指令，从而将容器搬运指令发送给第二目标搬运设备，将容器存入指令发送给第二目标存取设备。

[0142] 步骤750、第二目标搬运设备依据容器搬运指令，将目标存储容器由工作站搬运至第二目标接驳位置。

[0143] 在本发明具体实施例中，第二目标搬运设备最大限度的执行搬运操作，将目标存储容器由工作站搬运至第二目标接驳位置。

[0144] 步骤760、第二目标存取设备依据容器存入指令，将目标存储容器由第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入目标存储位置。

[0145] 在本发明具体实施例中，第二目标存取设备以最少的搬运操作将目标存储容器从第二目标接驳位置搬运并存入目标存储位置。

[0146] 本实施例的技术方案，通过控制服务器响应物品操作请求，对用于操作的目标存储容器、用于接驳所述目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第一目标搬运设备进行确定，并向第一目标存取设备发送容器取出指令以及向第一目标搬运设备发送容器搬运指令，进而第一目标存取设备响应容器取出指令，将目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至第一目标接驳位置，第一目标搬运设备配置为响应容器搬运指令，将目标存储容器由第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作。相应的，控制服务器响应操作完毕指示，对存入目标存储容器的目标存储位置、用于接驳目标存储容器的第二目标接驳位置、用于存入目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第二目标搬运设备行确定，并向第二目标存取设备发送容器存入指令以及向第二目标搬运设备发送容器搬运指令，进而第二目标搬运设备响应容器搬运指令，将目标存储容器由工作站搬运至第二目标接驳位置，第二存取设备响应容器存入指令，将目标存储容器由第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入目标存储位置。

[0147] 本发明实施例依据控制服务器的控制，以接驳位置为存储区域和拣选区域的中转站，通过不同区域内设备的协同合作，降低了仓储环境存储区域内存取设备的使用数量，实现了智能化的对物品进行存取操作，降低了人力和设备的成本，提高了存储容器的存取效率。

[0148] 实施例四

[0149] 本实施例在上述实施例三的基础上，提供了仓储存取方法的一个优选实施方式，能够减少存取设备的搬运操作。图8为本发明实施例四提供的一种仓储存取方法的流程图，该方法具体包括：

[0150] 步骤810、控制服务器依据物品操作请求确定用于操作的目标存储容器、用于接驳目标存储容器的第一目标接驳位置、用于取出目标存储容器的第一目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第一目标搬运设备，向第一目标存取设备发送容器取出指令以及向第一目标搬运设备发送容器搬运指令。

[0151] 可选的，接驳位置位于存储区域内或者拣选区域与工作站的交界处。

[0152] 可选的，接驳位置的数量为一个或多个。

[0153] 可选的，若接驳位置的数量为多个，则依据存储信息库中至少一个接驳位置的当前接驳信息，选取空闲的接驳位置确定为目标存储容器的目标接驳位置。

[0154] 可选的，将与当前存储位置距离最近且具有承载目标存储容器的存储空间的空闲接驳位置确定为用于接驳目标存储容器的第一目标接驳位置。

[0155] 可选的，搬运设备为搬运机器人，所述存取设备为堆高机器人或叉车。

[0156] 步骤820、第一目标存取设备依据所述容器取出指令，将目标存储容器从当前存储位置取出并搬运至第一目标接驳位置，并对目标容器放置于第一目标接驳位置上的位置和/或角度进行矫正。

[0157] 步骤830、第一目标搬运设备还依据容器搬运指令，提前移动到第一目标接驳位置处以等待目标存储容器被搬运至第一目标接驳位置。

[0158] 步骤840、第一目标搬运设备依据容器搬运指令，将目标存储容器由第一目标接驳位置搬运至工作站进行操作，并对目标容器放置于第一目标搬运设备上的位置和/或角度进行矫正。

[0159] 步骤850、控制服务器依据操作完毕指示，确定存入目标存储容器的目标存储位置、用于接驳目标存储储容器的第二目标接驳位置、用于存入目标存储容器的第二目标存取设备以及用于搬运目标存储容器的第二目标搬运设备，向第二目标存取设备发送容器存入指令以及向第二目标搬运设备发送容器搬运指令。

[0160] 可选的，第一目标搬运设备和第二目标搬运设备为相同设备或不同设备。

[0161] 可选的，第一目标搬运设备和第二目标搬运设备为相同设备或不同设备。

[0162] 可选的，若接驳位置的数量为多个，则依据存储信息库中至少一个接驳位置的当前接驳信息，选取空闲的接驳位置确定为目标存储容器的目标接驳位置。

[0163] 可选的，将与目标存储位置距离最近且具有承载目标存储容器的存储空间的空闲接驳位置确定为用于接驳目标存入储容器的第二目标接驳位置。

[0164] 步骤860、第二目标搬运设备依据容器搬运指令，将目标存储容器由工作站搬运至第二目标接驳位置，并对目标容器放置于第二目标接驳位置上的位置和/或角度进行矫正。

[0165] 步骤870、第二目标存取设备还依据容器存入指令，提前移动到第二目标接驳位置处以等待目标存储容器被搬运至第二目标接驳位置。

[0166] 步骤880、第二目标存取设备依据容器存入指令，将目标存储容器由第二目标接驳位置搬运至存储区域并存入目标存储位置，并对目标容器放置于第二目标存取设备上的位置和/或角度进行矫正。

[0167] 可选的，设备依据传感器检测到的目标存储容器的位置信息，在对接、放置或搬运目标存储容器的过程中对目标存储容器的位置和/或角度进行纠正，设备为存取设备和/或搬运设备。

[0168] 可选的，设备依据接驳位置上配置的物理矫正装置，对目标存储容器放置在接驳位置上的位置和/或角度进行纠正，设备为存取设备和/或搬运设备。

[0169] 可选的，设备扫描所述目标存储容器底部中心处的可读标记，获取目标存储容器的中心位置，并依据中心位置对目标存储容器放置在设备上的位置和/或角度进行纠正，设备为存取设备和/或搬运设备。

[0170] 本实施例的技术方案，仓储系统中的控制服务器统筹存储容器的存储状态，依据从存储区域取出存储容器到工作站，在工作站操作后将存储容器搬回至存储区域的操作流程，控制存取设备尽可能只负责容器存取操作，控制搬运设备尽可能最大范围的执行搬运操作，从而减少存取设备的数量，降低设备的使用成本。同时控制用于交接接驳位置上存储容器的设备提前移动至目标接驳位置，并在对接抓取、放置或搬运存储容器的过程中，对目标存储容器的位置和/或角度进行矫正，通过存取设备和搬运设备的协同合作，以提高仓储环境存取准确性和存取效率。

[0171] 通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

[0172] 值得注意的是，上述系统的实施例中，所包括的各个结构只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能结构的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

[0173] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。