S1，将需要进行补充的若干药盒放置在补药口处，若干药盒沿水平补药皮带传送到药盒分离皮带；
S2，所述药盒分离皮带将其上的若干药盒在传送过程中分成单盒运送，单个药盒通过所述药盒分离皮带传送至双向传输皮带，并且单个药盒沿所述双向传输皮带传送至药盒测量装置；
S3，判断药盒与所述药盒测量装置是否贴合，若贴合进行步骤S4，反之进行步骤S5；
S4，所述药盒测量装置测量药盒的长宽高尺寸，得到药盒的规格大小；药盒识别装置扫描药盒上的条码并识别药盒上的图像，得到药盒中的药品信息；然后进行步骤S6；
S5，所述双向传输皮带改变运动方向，将药盒退回至所述水平补药皮带，返回步骤S1重新进行药盒传输；
S6，经过步骤S4测量识别扫描的药盒由机械手拾取机构放置到药盒存储层板上，实现补药；
S8，所述机械手拾取机构从药盒存储层板上拿取相应药盒至药盒识别装置处进行药品识别核对；
S9，所述药盒识别装置识别合格的药盒由机械手拾取机构拿取至出药传送皮带上，出药传送皮带将药盒传输至出药口，患者在出药口取药；所述药盒识别装置识别失败的药盒由所述机械手拾取机构放至回收区，所述识别失败包括识别不出来药品信息的情形以及识别出来药品信息邻近药品有效期或超过药品有效期的情形。
2.根据权利要求1所述的一种自动发药方法，其特征在于，所述药盒分离皮带倾斜设置，且所述药盒分离皮带的下端为进料端，上端为出料端；所述水平补药皮带的进料端外接补药口；所述水平补药皮带的出料端与所述药盒分离皮带的进料端相连；所述双向传输皮带的一端位于所述药盒分离皮带的出料端的下方和所述水平补药皮带的上方之间，所述双向传输皮带的另一端上设置有所述药盒测量装置和药盒识别装置。
3.根据权利要求1所述的一种自动发药方法，其特征在于，所述药盒测量装置包括真空吸嘴机构和尺寸测量机构，所述真空吸嘴机构包括直角支架和两根中空细管，所述两根中空细管一一对应地设置在所述直角支架的两条直角边上，所述两根中空细管分别外接真空泵，且所述两根中空细管之间形成夹角，每根中空细管上开设有小孔形成吸嘴，每根中空细管的吸嘴均位于所述直角支架的内侧；所述尺寸测量机构包括三个激光测距仪，其中两个所述激光测距仪一一对应地位于所述直角支架的两条直角边的外侧，另外一个所述激光测距仪通过梯形支架安装在所述直角支架的正上方，所述三个激光测距仪一一对应地测量药盒的长宽高尺寸；
所述步骤S3中，判断药盒的一条棱是否紧密贴合在所述直角支架的直角处，药盒的一条棱对应的两个相邻侧面一一对应地被两根中空细管的吸嘴吸附，若两根中空细管的吸嘴一一对应地被药盒的相应侧面完全挡住，两根中空细管中分别呈真空状态，则判定药盒的一条棱紧密贴合在所述直角支架的直角处，进行步骤S4；反之，若两根中空细管的吸嘴没有一一对应地被药盒的相应侧面完全挡住，两根中空细管中不全部呈真空状态，则判定药盒的一条棱没有紧密贴合在所述直角支架的直角处，进行步骤S5。
4.根据权利要求3所述的一种自动发药方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述药盒识别装置包括六个扫码枪和一个图像识别传感器，所述六个扫码枪一一对应地扫描药盒的前后左右上下六个面，所述图像识别传感器进行药盒的图像识别。
5.根据权利要求4所述的一种自动发药方法，其特征在于，所述步骤S4中，药盒有两个侧面一一对应地被所述直角支架的两条直角边挡住，药盒的下表面被所述双向传输皮带挡住，先由其它侧面对应的扫码枪查看是否能扫描到条码，如果扫描不到条码，所述机械手拾取机构提起药盒，药盒被所述直角支架的两条直角边挡住的两个侧面以及药盒的下表面分别由对应的扫码枪扫描，直至发现条码。
6.根据权利要求1所述的一种自动发药方法，其特征在于，所述机械手拾取机构包括机械手安装基座、机械手本体和真空吸盘机构，所述机械手本体可旋转地安装在所述机械手安装基座上；所述真空吸盘机构包括吸盘安装板、吸盘和真空吸管，所述吸盘安装板固定在所述机械手本体的手指处，所述吸盘设置在所述吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的内部开设有抽真空通道，所述抽真空通道的一端设置有吸管接头，另一端与所述吸盘连通；所述真空吸管的一端与所述吸管接头相连，另一端外接真空泵；所述机械手拾取机构通过吸盘吸取药盒。
7.根据权利要求1所述的一种自动发药方法，其特征在于，步骤S9中，如遇到暂缓发放药品时，在发药过程中还有缓存步骤，缓存步骤如下：当所述药盒识别装置识别的药品信息为暂缓发放药品时，所述机械手拾取机构将相应的药盒放至缓存储药层板上，然后返回步骤S8；所述暂缓发放药品包括所述药盒识别装置识别出药品信息与所需取的药品信息不符合的药盒及所述药盒放置层板上放置在所需取药品之前的所有药盒。
8.根据权利要求7所述的一种自动发药方法，其特征在于，所述药盒识别装置识别合格的药盒由所述机械手拾取机构拿取至所述出药传送皮带上后，所述机械手拾取机构再将所述缓存储药层板上的药盒放回至所述药盒存储层板上。
一种自动发药方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种自动发药方法。
背景技术
[0002] 传统的发药机一般采用传输皮带进行药盒传输，发药机进行补药时需要采用人工方式进行补药，在对应的层板上人工分拣放置相应的药盒，取药时，一般都是采用发药模块与传输皮带相配合进行发药。
发明内容
[0003] 本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种自动发药方法，采用机械手抓取药盒实现补药发药，可以提高工作效率。
[0004] 实现上述目的的技术方案是：一种自动发药方法，包括以下步骤：
[0005] S1，将需要进行补充的若干药盒放置在补药口处，若干药盒沿水平补药皮带传送到药盒分离皮带；
[0006] S2，所述药盒分离皮带将其上的若干药盒在传送过程中分成单盒运送，单个药盒通过所述药盒分离皮带传送至双向传输皮带，并且单个药盒沿所述双向传输皮带传送至药盒测量装置；
[0007] S3，判断药盒与所述药盒测量装置是否贴合，若贴合进行步骤S4，反之进行步骤S5；
[0008] S4，所述药盒测量装置测量药盒的长宽高尺寸，得到药盒的规格大小；药盒识别装置扫描药盒上的条码并识别药盒上的图像，得到药盒中的药品信息；然后进行步骤S6；
[0009] S5，所述双向传输皮带改变运动方向，将药盒退回至所述水平补药皮带，返回步骤S1重新进行药盒传输；
[0010] S6，经过步骤S4测量识别扫描的药盒由机械手拾取机构放置到药盒存储层板上，实现补药；
[0011] S7，自动发药机接收到所需取的药品信息；
[0012] S8，所述机械手拾取机构从药盒存储层板上拿取相应药盒至药盒识别装置处进行药品识别核对；
[0013] S9，所述药盒识别装置识别合格的药盒由机械手拾取机构拿取至出药传送皮带上，出药传送皮带将药盒传输至出药口，患者在出药口取药；所述药盒识别装置识别失败的药盒由所述机械手拾取机构放至回收区，所述识别失败包括识别不出来药品信息的情形以及识别出来药品信息邻近药品有效期或超过药品有效期的情形。
[0014] 上述的一种自动发药方法，其中，所述药盒分离皮带倾斜设置，且所述药盒分离皮带的下端为进料端，上端为出料端；所述水平补药皮带的进料端外接补药口；所述水平补药皮带的出料端与所述药盒分离皮带的进料端相连；所述双向传输皮带的一端位于所述药盒分离皮带的出料端的下方和所述水平补药皮带的上方之间，所述双向传输皮带的另一端上设置有所述药盒测量装置和药盒识别装置。
[0015] 上述的一种自动发药方法，其中，所述药盒测量装置包括真空吸嘴机构和尺寸测量机构，所述真空吸嘴机构包括直角支架和两根中空细管，所述两根中空细管一一对应地设置在所述直角支架的两条直角边上，所述两根中空细管分别外接真空泵，且所述两根中空细管之间形成夹角，每根中空细管上开设有小孔形成吸嘴，每根中空细管的吸嘴均位于所述直角支架的内侧；所述尺寸测量机构包括三个激光测距仪，其中两个所述激光测距仪一一对应地位于所述直角支架的两条直角边的外侧，另外一个所述激光测距仪通过梯形支架安装在所述直角支架的正上方，所述三个激光测距仪一一对应地测量药盒的长宽高尺寸；
[0016] 所述步骤S3中，判断药盒的一条棱是否紧密贴合在所述直角支架的直角处，药盒的一条棱对应的两个相邻侧面一一对应地被两根中空细管的吸嘴吸附，若两根中空细管的吸嘴一一对应地被药盒的相应侧面完全挡住，两根中空细管中分别呈真空状态，则判定药盒的一条棱紧密贴合在所述直角支架的直角处，进行步骤S4；反之，若两根中空细管的吸嘴没有一一对应地被药盒的相应侧面完全挡住，两根中空细管中不全部呈真空状态，则判定药盒的一条棱没有紧密贴合在所述直角支架的直角处，进行步骤S5。
[0017] 上述的一种自动发药方法，其中，所述步骤S4中，所述药盒识别装置包括六个扫码枪和一个图像识别传感器，所述六个扫码枪一一对应地扫描药盒的前后左右上下六个面，所述图像识别传感器进行药盒的图像识别。
[0018] 上述的一种自动发药方法，其中，所述步骤S4中，药盒有两个侧面一一对应地被所述直角支架的两条直角边挡住，药盒的下表面被所述双向传输皮带挡住，先由其它侧面对应的扫码枪查看是否能扫描到条码，如果扫描不到条码，所述机械手拾取机构提起药盒，药盒被所述直角支架的两条直角边挡住的两个侧面以及药盒的下表面分别由对应的扫码枪扫描，直至发现条码。
[0019] 上述的一种自动发药方法，其中，所述机械手拾取机构包括机械手安装基座、机械手本体和真空吸盘机构，所述机械手本体可旋转地安装在所述机械手安装基座上；所述真空吸盘机构包括吸盘安装板、吸盘和真空吸管，所述吸盘安装板固定在所述机械手本体的手指处，所述吸盘设置在所述吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的内部开设有抽真空通道，所述抽真空通道的一端设置有吸管接头，另一端与所述吸盘连通；所述真空吸管的一端与所述吸管接头相连，另一端外接真空泵；所述机械手拾取机构通过吸盘吸取药盒。
[0020] 上述的一种自动发药方法，其中，步骤S9中，如遇到暂缓发放药品时，在发药过程中还有缓存步骤，缓存步骤如下：当所述药盒识别装置识别的药品信息为暂缓发放药品时，所述机械手拾取机构将相应的药盒放至缓存储药层板上，然后返回步骤S8；所述暂缓发放药品包括所述药盒识别装置识别出药品信息与所需取的药品信息不符合的药盒及所述药盒放置层板上放置在所需取药品之前的所有药盒。
[0021] 上述的一种自动发药方法，其中，所述药盒识别装置识别合格的药盒由所述机械手拾取机构拿取至所述出药传送皮带上后，所述机械手拾取机构再将所述缓存储药层板上的药盒放回至所述药盒存储层板上。
[0022] 本发明的自动发药方法，采用机械手抓取药盒实现补药发药，可以提高工作效率。
附图说明
[0023] 图1为本发明的自动发药方法的流程图；
[0024] 图2为本发明的自动发药方法中采用的水平补药皮带、药盒分离皮带和双向传输皮带的安装示意图；
[0025] 图3为本发明的自动发药方法中采用的药盒测量装置和药盒识别装置的安装示意图；
[0026] 图4a为本发明的自动发药方法中采用的机械手拾取机构的结构图；
[0027] 图4b为图4a中A部分的局部放大图。
具体实施方式
[0028] 为了使本技术领域的技术人员能更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对其具体实施方式进行详细地说明：
[0029] 请参阅图1至图3，本发明的最佳实施例，一种自动发药方法，包括以下步骤：
[0030] S1，将需要进行补充的若干药盒放置在补药口处，若干药盒沿水平补药皮带11传送到药盒分离皮带12；
[0031] S2，药盒分离皮带12将其上的若干药盒在传送过程中分成单盒运送，单个药盒通过药盒分离皮带12传送至双向传输皮带13，并且单个药盒沿双向传输皮带13传送至药盒测量装置2；
[0032] S3，判断药盒与药盒测量装置2是否贴合，若贴合进行步骤S4，反之进行步骤S5；
[0033] S4，药盒测量装置2测量药盒的长宽高尺寸，得到药盒的规格大小；药盒识别装置扫描药盒上的条码并识别药盒上的图像，得到药盒中的药品信息；然后进行步骤S6；
[0034] S5，双向传输皮带13改变运动方向，将药盒退回至水平补药皮带11，返回步骤S1重新进行药盒传输；
[0035] S6，经过步骤S4测量识别扫描的药盒由机械手拾取机构5放置到药盒存储层板上，实现补药；
[0036] S7，自动发药机接收到所需取的药品信息；
[0037] S8，机械手拾取机构5从药盒存储层板上拿取相应药盒至药盒识别装置处进行药品识别核对；
[0038] S9，药盒识别装置识别合格的药盒由机械手拾取机构拿取至出药传送皮带上，出药传送皮带将药盒传输至出药口，患者在出药口取药，识别合格的药盒即药盒的药品信息与自动发药机接收到所需取的药品信息符合的情形；药盒识别装置识别失败的药盒由机械手拾取机构放至回收区，识别失败包括识别不出来药品信息的情形以及识别出来药品信息邻近药品有效期或超过药品有效期的情形。
[0039] 步骤S9中，如遇到暂缓发放药品时，在发药过程中还有缓存步骤，缓存步骤如下：当药盒识别装置识别的药品信息为暂缓发放药品时，机械手拾取机构将相应的药盒放至缓存储药层板上，然后返回步骤S8；暂缓发放药品包括药盒识别装置识别出药品信息与所需取的药品信息不符合的药盒。暂缓发放药品还包括药盒放置层板上放置在所需取药品之前的所有药盒，比如，药盒放置层板上所需取药品之前的药盒一般不进行扫描，先定位所需取药品在药盒放置层板的第几盒，机械手拾取机构5将所需取药品前面的所有药盒先放置在缓存储药层板上，然后机械手拾取机构5拿取到所需取药品对应的药盒至药盒识别装置3处进行药品识别核对。如果所需取药品在药盒放置层板的第二盒，则在药盒放置层板上的首盒药盒就要先放置在缓存储药层板上，依次类推。
[0040] 药盒识别装置识别合格的药盒由所述机械手拾取机构拿取至所述出药传送皮带上后，所述机械手拾取机构再将所述缓存储药层板上的药盒放回至所述药盒存储层板上。
[0041] 再请参阅图2，药盒分离皮带12倾斜设置，且药盒分离皮带12的下端为进料端，上端为出料端；水平补药皮带11的进料端外接补药口；水平补药皮带12的出料端与药盒分离皮带12的进料端相连；双向传输皮带13的一端位于药盒分离皮带12的出料端的下方和水平补药皮带11的上方之间，双向传输皮带13的另一端上设置有药盒测量装置和药盒识别装置。
[0042] 再请参阅图3，药盒测量装置2包括真空吸嘴机构和尺寸测量机构，真空吸嘴机构包括直角支架21和两根中空细管，直角支架21设置在双向传输皮带13的上方，且直角支架21的直角朝向水平补药皮带11设置；两根中空细管一一对应地设置在直角支架21的两条直角边上，两根中空细管分别外接真空泵，且两根中空细管之间呈90度夹角，每根中空细管上开设有小孔形成吸嘴，每根中空细管的吸嘴均位于直角支架21的内侧；尺寸测量机构包括三个激光测距仪22，其中两个激光测距仪22一一对应地位于直角支架21的两条直角边的外侧，另外一个激光测距仪22通过梯形支架23安装在直角支架21的正上方，三个激光测距仪
22一一对应地测量药盒的长宽高尺寸。直角支架21的两条直角边的外侧的激光测距仪22分别位于相应的直角支架21的直角边的延长线上，且与相应的直角支架21的直角边上的中空细管垂直设置。在测量过程中，通过激光测距仪22测量距离的改变而计算出药盒规格。
[0043] 药盒识别装置包括六个扫码枪31和一个图像识别传感器32，六个扫码枪31分别固定在双向传输皮带13的外围，六个扫码枪31一一对应地扫描药盒的前后左右上下六个面，优选地，与药盒的上表面相对应的扫码枪31固定在梯形支架23上，与药盒的下表面相对应的扫码枪31和直角支架21相背设置；另外两个扫码枪31一一对应地与直角支架21的两条直角边的外侧的激光测距仪22相邻设置；最后两个扫码枪31一一对应地位于梯形支架23上的激光测距仪22的两侧。图像识别传感器32通过传感器支架安装在直角支架21的上方，且图像识别传感器32位于梯形支架23上的激光测距仪22的下方。
[0044] 在步骤S3中，判断药盒的一条棱是否紧密贴合在直角支架21的直角处，药盒的一条棱对应的两个相邻侧面一一对应地被两根中空细管的吸嘴吸附，若两根中空细管的吸嘴一一对应地被药盒的相应侧面完全挡住，两根中空细管中分别呈真空状态，则判定药盒的一条棱紧密贴合在直角支架21的直角处，进行步骤S4；反之，若两根中空细管的吸嘴没有一一对应地被药盒的相应侧面完全挡住，两根中空细管中不全部呈真空状态，则判定药盒的一条棱没有紧密贴合在直角支架21的直角处，进行步骤S5。
[0045] 在步骤S4中，三个激光测距仪22一一对应地测量药盒的长宽高尺寸，得到药盒的规格大小；六个扫码枪31一一对应地扫描药盒的前后左右上下六个方向上的条码，无论条码位于药盒的任意位置均能被所述扫码枪扫描识别；图像识别传感器32也同时进行药盒的图像识别，将药盒上的药品信息及特性进行识别；然后进行步骤S6。由于药盒有两个侧面一一对应地被直角支架21的两条直角边挡住，药盒的下表面被双向传输皮带13挡住，可以先由其它侧面对应的扫码枪查看是否能扫描到条码，如果扫描不到条码，机械手拾取机构提起药盒，药盒被直角支架21的两条直角边挡住的两个侧面以及药盒的下表面分别由对应的扫码枪扫描，直至发现条码。
[0046] 再请参阅图4a和图4b，机械手拾取机构5包括机械手安装基座51、机械手本体52和真空吸盘机构，机械手本体52可旋转地安装在机械手安装基座51上；真空吸盘机构包括吸盘安装板53、吸盘54和真空吸管55，吸盘安装板53固定在机械手本体52的手指处，吸盘54设置在吸盘安装板53的底部，吸盘安装板53的内部开设有抽真空通道，抽真空通道的一端设置有吸管接头56，另一端与吸盘54连通；真空吸管55的一端与吸管接头56相连，另一端外接真空泵。机械手拾取机构5通过吸盘54吸取药盒。再请参阅图2，在使用时，机械手拾取机构5配合上下水平导轨41、42和竖直导轨43使用，竖直导轨43的上下端一一对应地与上水平导轨41和下水平导轨42相连，机械手安装基座51可上下移动地安装在竖直导轨43上，竖直导轨43沿上下水平导轨41、42水平移动，带动其上的机械手拾取机构5实现水平移动，机械手安装基座51沿竖直导轨上下移动，带动机械手本体52实现上下移动，机械手本体52可旋转地安装在机械手安装基座51上，这样就保证了机械手本体52上的真空吸盘机构灵活移动方便取放药盒。优选地，吸盘54的尺寸为30mm*10mm，吸附牢固度好。
[0047] 综上所述，本发明的自动发药方法，采用机械手抓取药盒实现补药发药，可以提高工作效率。
[0048] 本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。
