一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器及其制备方法

摘要

本发明公开一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器及其制备方法。苯硼酸水凝胶是由3‑丙烯酰胺基苯硼酸单体、丙烯酸类单体、2‑羟乙基甲基丙烯酸单体及化学交联剂N,N'‑亚甲基双丙烯酰胺、无机交联剂人造水辉石通过自由基共聚得到；通过外力将水凝胶在碱性溶液中固定为临时形状得到水凝胶驱动器，该水凝胶驱动器可通过改变溶液的pH的方法使其在溶液中实现自发形状改变的驱动功能。本发明在水溶液中一步法合成苯硼酸水凝胶，无需先在有机溶剂中合成，克服了苯硼酸水凝胶合成过程中通常使用有机溶剂的缺点，同时消除了3‑丙烯酰胺基苯硼酸单体在水中溶解度低的弱点。此方法还在提高苯硼酸含量的同时避免了污染性和毒性有机溶剂的使用。

权利要求

1.一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器的制备方法，包括如下步骤：首先将人造水辉石分散在水中，然后加入丙烯酸类单体和化学交联剂N, N'-亚甲基双丙烯酰胺，混合均匀得到溶液1；再将3-丙烯酰胺基苯硼酸单体溶解在2-羟乙基甲基丙烯酸单体中，混合均匀得到溶液2；将溶液2加入到溶液1中混合均匀得到溶液3，然后在溶液3中通入惰性气体除去溶液中的氧气，再加入引发剂并混合均匀得到水凝胶反应液；将反应液加入到模具中并密封，引发聚合得到苯硼酸水凝胶；将制备的水凝胶在碱性溶液中使用外力改变凝胶的形状并固定1 10分钟，得到具有临时形状的水凝胶，即得到苯硼酸水凝胶驱~

动器；将驱动器放入酸性溶液中1 20分钟，临时形状可恢复为原始形状，将恢复为原始形状~

的水凝胶驱动器再放入碱性溶液中1 20分钟，驱动器即可在没有外力作用的情况下自发的~

变回之前的临时形状，之后再将其交替浸泡在酸性、碱性溶液中，该驱动器即可在临时形状与原始形状之间自发变化从而产生自驱动的效果。

2. 根据权利要求1所述的一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器的制备方法，其特征在于，所述人造水辉石用量为所加水质量的1 2%；所述化学交联剂N, N'-亚甲基双丙烯酰胺的用~

量为所有单体总摩尔量的0.001 0.015%；所述丙烯酸类单体包括丙烯酸或甲基丙烯酸，其~

用量为2 4 mol/L；所述的3-丙烯酰胺基苯硼酸单体的用量为0.03 0.15 mol/L；所述的2-~ ~

羟乙基甲基丙烯酸单体用量为0.5 2 mol/L；所述惰性气体为氮气或氩气；所述引发剂为热~

引发剂，在50 80  °C中引发聚合3 24小时；所述引发剂的用量为所有单体总摩尔量的0.1%~ ~ ~

0.5%；所述的碱性溶液为NaOH或KOH ，其浓度为0.1~1 mol/L；所述的酸性溶液为HCl、H2SO4或HNO3，其浓度为0.1~1 mol/L；所述的临时形状是与水凝胶原始形状不同的形状。

3.根据权利要求2所述的一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器的制备方法，其特征在于，所述热引发剂为过硫酸钾或过硫酸铵。

4.由权利要求1-3任一项所述的制备方法制得的一种可自发驱动的苯硼酸水凝胶驱动器。

说明书

一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器及其制备方法

技术领域

[0001] 本发明涉及功能性水凝胶的智能驱动器材料领域，具体涉及一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器及其制备方法。

背景技术

[0002] 水凝胶由于含有大量的水，并且具有完善的三维网络结构赋予其软物质的特性，具有弱刺激-强响应、少添加-大效果、驱动条件温和等优点；而软物质驱动器特别是水凝胶
驱动器在智能器件领域的发展日益受到关注。在凝胶驱动器的研究中，形状记忆凝胶驱动
器可以从临时形状回复到原始形状，为目前研究颇为广泛的一种水凝胶驱动器。但目前报
道的形状记忆水凝胶驱动器的每一个驱动周期都需要先用外力将凝胶固定为一个临时形
状（Chem. Sci., 2016, 7, 6715-6720，Polym. Chem., 2016, 7, 5343-53460），而无法实
现凝胶自发的在临时形状与原始形状之间转换，因此凝胶驱动器的操作方式比较复杂，大
大制约了水凝胶在驱动器领域的应用。

[0003] 苯硼酸水凝胶是包含苯硼酸基团的一种水凝胶，在碱性环境中可以与多羟基形成硼酸酯键，在酸性环境中又可以断开已经形成的硼酸酯键，具有特殊的pH响应性。但由于3-
丙烯酰胺基苯硼酸在水中的溶解度不高，要得到含苯硼酸含量较高的水凝胶一般是先在有
机溶剂中合成有机凝胶，然后再将有机凝胶浸泡在水中进行置换得到水凝胶（如：
Macromol. Rapid Commun. 2013, 34, 63），此过程较为复杂，且引入的有机溶剂通常具有
污染性或毒性，较难彻底除去，因此水凝胶的应用会大大受限。针对这些缺点，我们创造性
地制备了一种具有pH响应性的苯硼酸水凝胶驱动器，使用2-羟乙基甲基丙烯酸单体溶解3-
丙烯酰胺基苯硼酸单体，一方面提高3-丙烯酰胺基苯硼酸的溶解度，在提高苯硼酸含量的
同时避免了有机溶剂的使用，另一方面两者还可以为水凝胶网络提供新的交联点，使凝胶
具有较高的强度；再与同样具有pH响应的丙烯酸类水凝胶进行有机结合，以共聚的方式得
到同时含有苯硼酸和丙烯酸的水凝胶，通过改变溶液的pH使水凝胶强度和溶胀度发生协同
改变，可实现水凝胶的自发形状记忆和驱动的功能，为可持续自发驱动的水凝胶驱动器的
制备提供新的思路和材料。

发明内容

[0004] 针对现有技术的不足，本发明提供了一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器及其制备方法。

[0005] 本发明的苯硼酸水凝胶是由3-丙烯酰胺基苯硼酸单体、丙烯酸类单体、2-羟乙基甲基丙烯酸单体及化学交联剂N, N'-亚甲基双丙烯酰胺、无机交联剂人造水辉石通过自由
基共聚得到；通过外力将水凝胶在碱性溶液中固定为临时形状得到水凝胶驱动器，该水凝
胶驱动器可通过改变溶液的pH的方法使其在溶液中实现自发形状改变的驱动功能。

[0006] 本发明的目的通过以下技术方案实现。

[0007] 一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器及其制备方法，包括如下步骤：

[0008] 首先将人造水辉石分散在水中，然后加入丙烯酸类单体和化学交联剂N, N'-亚甲基双丙烯酰胺，混合均匀得到溶液1；再将3-丙烯酰胺基苯硼酸单体溶解在2-羟乙基甲基丙
烯酸单体中，混合均匀得到溶液2；将溶液2加入到溶液1中混合均匀得到溶液3，然后在溶液
3中通入惰性气体除去溶液中的氧气，再加入引发剂并混合均匀得到水凝胶反应液；将反应
液加入到模具中并密封，引发聚合得到苯硼酸水凝胶；将制备的水凝胶在碱性溶液中使用
外力改变凝胶的形状并固定1 10分钟，得到具有临时形状的水凝胶，即得到苯硼酸水凝胶
~
驱动器；将驱动器放入酸性溶液中1 20分钟，临时形状可恢复为原始形状，将恢复为原始形
~
状的水凝胶驱动器放入碱性溶液中1 20分钟，驱动器可在没有外力作用的情况下自发的变
~
回之前的临时形状，再将水凝胶驱动器交替浸泡在酸性、碱性溶液中，该驱动器即可在临时
形状与原始形状之间自发变化从而产生自驱动的效果。

[0009] 进一步地，所述人造水辉石用量为所加水质量的1 2%；所述化学交联剂N, N'-亚~
甲基双丙烯酰胺的用量为所有单体总摩尔量的0.001 0.015%；所述丙烯酸类单体包括丙烯
~
酸、甲基丙烯酸，其用量为2 4 mol/L；所述的3-丙烯酰胺基苯硼酸单体的用量为0.03 0.15 
~ ~
mol/L；所述的2-羟乙基甲基丙烯酸单体用量为0.5 2 mol/L；所述惰性气体包括氮气、氩
~
气；所述引发剂为热引发剂，包括过硫酸钾、过硫酸铵，在50 80 °C中引发聚合3 24小时；所
~ ~
述引发剂的用量为所有单体总摩尔量的0.1% 0.5%；所述的碱性溶液包括NaOH、KOH，其浓度
~
为0.1~1 mol/L；所述的酸性溶液包括HCl、H2SO4、HNO3，其浓度为0.1~1 mol/L；所述的临时
形状是与水凝胶原始形状不同的形状。

[0010] 由以上所述制备方法制得的一种自驱动苯硼酸水凝胶驱动器。

[0011] 与现有技术相比，本发明具有如下的优点与技术效果：

[0012] 本发明的苯硼酸水凝胶合成方法，创造性的使用2-羟乙基甲基丙烯酸单体溶解3-丙烯酰胺基苯硼酸单体，在水溶液中一步法合成苯硼酸水凝胶，无需先在有机溶剂中合成。
克服了传统苯硼酸水凝胶合成过程中通常使用有机溶剂的缺陷，同时消除了3-丙烯酰胺基
苯硼酸单体在水中溶解度低的弱点。同时，一方面，此方法还在提高苯硼酸含量的同时避免
了污染性和毒性有机溶剂的使用，无需后续泡水置换二次处理的复杂过程；另一方面2-羟
乙基甲基丙烯酸和3-丙烯酰胺基苯硼酸两种单体的联合引入还为水凝胶网络提供新的交
联点，使凝胶具有较高的强度，并通过动态化学键使凝胶在酸性和碱性环境中具有不同的
交联密度和强度。本发明的苯硼酸水凝胶驱动器，可通过控制溶液pH来调节水凝胶的溶胀
和强度的协同变化，在不施加外力的情况下，可使水凝胶驱动器在溶液中在临时形状与原
始形状之间多次可重复自发转变以产生持续的驱动力，克服了传统苯硼酸形状记忆水凝胶
驱动器每个形状记忆周期都必须通过外力获得临时形状的缺陷。

具体实施方式

[0013] 下面结合实施例对本发明做进一步详细的描述。对实施例中得到的水凝胶，所用合成模具由两个玻璃板中间夹一个橡胶圈组成，橡胶圈厚度为1 mm，反应液在中间空腔内
聚合成片状水凝胶；采用Zhang等Adv. Funct. Mater. 2018, 28, 1707245文献公开的方
法测定水凝胶的拉伸断裂强度及形状记忆驱动过程。这些实施例仅用于说明本发明而不用
于限制本发明的范围。

[0014] 实施例1

[0015] 在室温下将0.077 g人造水辉石分散在7.765 mL水中，然后加入1.37 mL丙烯酸和2 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液(20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 3-丙
烯酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸混合均匀后得到溶液2，将溶液2加入
到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着加入
0.34 mL过硫酸钾水溶液(20 mg/mL)，搅拌均匀得到反应液，将反应液加入到模具中并密
封，置于60 °C反应3小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约100 kPa；将制备的苯硼酸
水凝胶拧成螺旋形状固定在0.1 mol/L氢氧化钠溶液中1分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼
酸水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.1 mol/L盐酸溶液中5分钟，驱动器恢复至原始形状，
然后再浸泡在0.1 mol/L氢氧化钠溶液中10分钟，该水凝胶驱动器又自发变成之前的螺旋
形状；接着再浸泡在0.1 mol/L盐酸溶液中1分钟又恢复至原始形状，此驱动过程可重复10
次。

[0016] 实施例2

[0017] 在室温下将0.115 g人造水辉石分散在7.765 mL水中，然后加入1.37 mL丙烯酸和2 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 3-丙
烯酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸混合均匀后得到溶液2，将溶液2加入
到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氮气以除去其中的氧气，接着加入
0.34 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置
于60  °C 中反应10小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约110 kPa；将制备的苯硼酸
水凝胶拧成“Z”形状固定在0.2 mol/L氢氧化钠溶液中5分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸
水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.5 mol/L盐酸溶液中8分钟，驱动器恢复至原始形状，然
后浸泡在0.5 mol/L氢氧化钠溶液中5分钟，该水凝胶驱动器又自发变成“Z”形状；接着再浸
泡在0.5 mol/L盐酸溶液中8分钟又恢复至原始形状，此过程可重复8次。

[0018] 实施例3

[0019] 在室温下将0.154 g人造水辉石分散在7.765 mL水中，然后加入1.37 mL丙烯酸和2 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 3-丙
烯酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸混合均匀后得到溶液2，将溶液2加入
到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氮气以除去其中的氧气，接着加入
0.34 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置
于50  °C 中反应24小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约120 kPa；将制备的苯硼酸
水凝胶拧成 “M“形状固定在1 mol/L氢氧化钠溶液中10分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸
水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.1 mol/L盐酸溶液中20分钟，驱动器恢复至原始形状，
然后浸泡在1 mol/L氢氧化钠溶液中20分钟，该水凝胶驱动器又自发变成“M“形状；接着再
浸泡在0.1 mol/L盐酸溶液中20分钟又恢复至原始形状，此过程可重复12次。

[0020] 实施例4

[0021] 在室温下将0.08 g人造水辉石分散在7.765 mL水中，然后加入1.37 mL丙烯酸和6 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 3-丙烯
酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸混合均匀后得到溶液2，将溶液2加入到
溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着加入
0.34 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置
于80 °C 中反应5小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约115 kPa；将制备的苯硼酸水
凝胶拧成弯曲形状固定在0.2 mol/L氢氧化钾溶液8分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸水
凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.5 mol/L硫酸溶液中12分钟，驱动器恢复至原始形状，然
后浸泡在0.2 mol/L氢氧化钾溶液中10分钟，该水凝胶驱动器又自发变成弯曲形状；接着再
浸泡在0.5 mol/L硫酸溶液中15分钟又恢复至原始形状，此过程可重复8次。

[0022] 实施例5

[0023] 在室温下将0.99g人造水辉石分散在7.765 mL水中，然后加入1.37 mL丙烯酸和10 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 3-丙烯
酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2加入
到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着加入
0.34 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置
于50  °C 中反应24小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约115 kPa；将制备的苯硼酸
水凝胶拧成螺旋形状固定在0.8 mol/L氢氧化钾溶液4分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸
水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.3 mol/L硫酸溶液中10分钟，驱动器恢复至原始形状，
然后浸泡在0.8 mol/L氢氧化钾溶液中20分钟，该水凝胶驱动器又自发变成临时形状；接着
再浸泡在0.3 mol/L硫酸溶液中15分钟又恢复至原始形状，此过程可重复13次。

[0024] 实施例6

[0025] 在室温下将0.095 g人造水辉石分散在7.765 mL水中，然后加入1.37 mL丙烯酸和20 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 3-
丙烯酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2
加入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着
加入0.34 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密
封，置于70 °C 中反应20小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约105 kPa；将制备的苯
硼酸水凝胶拧成螺旋形状固定在0.7 mol/L氢氧化钾溶液10分钟，该水凝胶定形，即得到苯
硼酸水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在1 mol/L硫酸溶液中1分钟，驱动器恢复至原始形状，
然后浸泡在0.7 mol/L氢氧化钾溶液中20分钟，该水凝胶驱动器又自发变成螺旋形状；接着
再浸泡在1 mol/L硫酸溶液中3分钟又恢复至原始形状，此过程可重复7次。

[0026] 实施例7

[0027] 在室温下将0.1 g人造水辉石分散在7.765 mL水中，然后加入1.37 mL丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 3-丙烯
酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2加入
到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氮气以除去其中的氧气，接着加入
0.34 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置
于80 °C 中反应5小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约108 kPa；将制备的苯硼酸水
凝胶拧成螺旋形状固定在0.1 mol/L氢氧化钠溶液6分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸水
凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.6 mol/L硝酸溶液中6分钟，驱动器恢复至原始形状，然后
浸泡在0.1 mol/L氢氧化钠溶液中5分钟，该水凝胶驱动器又自发变成临时形状；接着再浸
泡在0.6 mol/L硝酸溶液中8分钟又恢复至原始形状，此过程可重复8次。

[0028] 实施例8

[0029] 在室温下将0.148 g人造水辉石分散在6.82 mL水中，然后加入2.055 mL丙烯酸和10 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 3-
丙烯酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2
加入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着
加入0.6 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，
置于80 °C 中反应5小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约130 kPa；将制备的苯硼酸
水凝胶拧成弯曲形状固定在0.5 mol/L氢氧化钠溶液5分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸
水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.1 mol/L硝酸溶液中6分钟，驱动器恢复至原始形状，然
后浸泡在0.5 mol/L氢氧化钠溶液中10分钟，该水凝胶驱动器又自发变成弯曲形状；接着再
浸泡在0.1 mol/L硝酸溶液中15分钟又恢复至原始形状，此过程可重复10次。

[0030] 实施例9

[0031] 在室温下将0.12 g人造水辉石分散在5.735 mL水中，然后加入2.74 mL丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 3-
丙烯酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2
加入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着
加入0.6 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，
置于65  °C 中反应10小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约130 kPa；将制备的苯硼
酸水凝胶拧成“Z”形状固定在0.9 mol/L氢氧化钾溶液10分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼
酸水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.8 mol/L盐酸溶液中18分钟，驱动器恢复至原始形
状，然后浸泡在0.9 mol/L氢氧化钠溶液中15分钟，该水凝胶驱动器又自发变成“Z”形状；接
着再浸泡在0.8 mol/L盐酸溶液中20分钟又恢复至原始形状，此过程可重复11次。

[0032] 实施例10

[0033] 在室温下将0.115 g人造水辉石分散在6.62 mL水中，然后加入2.055 mL丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.875 g 3-
丙烯酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2
加入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着
加入0.8 mL 过硫酸铵水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，
置于50 °C 中反应5小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约100 kPa；将制备的苯硼酸
水凝胶拧成螺旋形状固定在0.1 mol/L氢氧化钾溶液10分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸
水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.1 mol/L硝酸溶液中5分钟，驱动器恢复至原始形状，然
后浸泡在0.1 mol/L氢氧化钾溶液中15分钟，该水凝胶驱动器又自发变成临时形状；接着再
浸泡在0.1 mol/L硝酸溶液中20分钟又恢复至原始形状，此过程可重复14次。

[0034] 实施例11

[0035] 在室温下将0.115 g人造水辉石分散在6.15 mL水中，然后加入2.055 mL丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将1.528 g 3-
丙烯酰胺基苯硼酸溶于1 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2加入
到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氮气以除去其中的氧气，接着加入
0.8 mL 过硫酸铵水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置于
60 °C 中反应8小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约110 kPa；将制备的苯硼酸水凝
胶拧成螺旋形状固定在0.5 mol/L氢氧化钾溶液5分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸水凝
胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.5 mol/L硝酸溶液中9分钟，驱动器恢复至原始形状，然后浸
泡在0.5 mol/L氢氧化钾溶液中20分钟，该水凝胶驱动器又自发变成螺旋形状；接着再浸泡
在0.5 mol/L硝酸溶液中10分钟又恢复至原始形状，此过程可重复11次。

[0036] 实施例12

[0037] 在室温下将0.115 g人造水辉石分散在5.65 mL水中，然后加入2.055 mL丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将1.91 g 3-丙
烯酰胺基苯硼酸溶于1.5 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2加入
到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着加入
0.8 mL过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置于
65 °C 中反应23小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约120 kPa；将制备的苯硼酸水
凝胶拧成圆弧形状固定在1 mol/L氢氧化钾溶液1分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸水凝
胶驱动器；将该驱动器浸泡在1 mol/L盐酸溶液中1分钟，驱动器恢复至原始形状，然后浸泡
在1 mol/L氢氧化钾溶液中5分钟，该水凝胶驱动器又自发变成圆弧形状；接着再浸泡在1 
mol/L硝酸溶液中1分钟又恢复至原始形状，此过程可重复7次。

[0038] 实施例13

[0039] 在室温下将0.115 g人造水辉石分散在5.35 mL水中，然后加入2.055 mL丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将2.865 g 3-
丙烯酰胺基苯硼酸溶于1.8 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2加
入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氮气以除去其中的氧气，接着加
入0.8 mL过硫酸铵水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置
于70  °C 中反应20小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约120 kPa；将制备的苯硼酸
水凝胶拧成螺旋形状固定在0.6 mol/L氢氧化钾溶液6分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸
水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.4 mol/L硫酸溶液中8分钟，驱动器恢复至原始形状，然
后浸泡在0.6 mol/L氢氧化钾溶液中10分钟，该水凝胶驱动器又自发变成螺旋形状；接着再
浸泡在0.4 mol/L硫酸溶液中12分钟又恢复至原始形状，此过程可重复8次。

[0040] 实施例14

[0041] 在室温下将0.115 g人造水辉石分散在4.85 mL水中，然后加入2.055 mL丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将1.528 g 3-
丙烯酰胺基苯硼酸溶于2.1 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2加
入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氮气以除去其中的氧气，接着加
入1 mL 过硫酸铵水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置于
55 °C 中反应3小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约130 kPa；将制备的苯硼酸水凝
胶拧成螺旋形状固定在0.9 mol/L氢氧化钠溶液2分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸水凝
胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.7 mol/L盐酸溶液中5分钟，驱动器恢复至原始形状，然后浸
泡在0.9 mol/L氢氧化钠溶液中17分钟，该水凝胶驱动器又自发变成螺旋形状；接着再浸泡
在0.7 mol/L盐酸溶液中10分钟又恢复至原始形状，此过程可重复8次。

[0042] 实施例15

[0043] 在室温下将0.1 g人造水辉石分散在3.51 mL水中，然后加入2.74 mL丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将1.528 g 3-丙烯
酰胺基苯硼酸溶于1.05 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液2加入到
溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着加入2.7 
mL过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置于75  °C 
中反应3小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约140 kPa；将制备的苯硼酸水凝胶拧成
圆弧形状固定在0.3 mol/L氢氧化钠溶液4分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸水凝胶驱动
器；将该驱动器浸泡在0.6 mol/L盐酸溶液中8分钟，驱动器恢复至原始形状，然后浸泡在
0.3 mol/L氢氧化钠溶液中12分钟，该水凝胶驱动器又自发变成圆弧形状；接着再浸泡在
0.6 mol/L盐溶液中16分钟又恢复至原始形状，此过程可重复7次。

[0044] 实施例16

[0045] 在室温下将0.088 g人造水辉石分散在7.435 mL水中，然后加入1.7 mL甲基丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 
3-丙烯酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液
2加入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着
加入0.34 mL过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，
置于80 °C 中反应5小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约118 kPa；将制备的苯硼酸
水凝胶拧成螺旋形状固定在0.1 mol/L氢氧化钠溶液6分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸
水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.6 mol/L硝酸溶液中6分钟，驱动器恢复至原始形状，然
后浸泡在0.1 mol/L氢氧化钠溶液中5分钟，该水凝胶驱动器又自发变成临时形状；接着再
浸泡在0.6 mol/L硝酸溶液中8分钟又恢复至原始形状，此过程可重复8次。

[0046] 实施例17

[0047] 在室温下将0.09 g人造水辉石分散在5.735 mL水中，然后加入3.4 mL甲基丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将0.573 g 
3-丙烯酰胺基苯硼酸溶于0.525 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸后混合均匀后得到溶液2，将溶液
2加入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着
加入0.34 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密
封，置于70 °C 中反应12小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约120 kPa；将制备的苯
硼酸水凝胶拧成螺旋形状固定在0.1 mol/L氢氧化钠溶液6分钟，该水凝胶定形，即得到苯
硼酸水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.6 mol/L硝酸溶液中9分钟，驱动器恢复至原始形
状，然后浸泡在0.1 mol/L氢氧化钠溶液中15分钟，该水凝胶驱动器又自发变成螺旋形状；
接着再浸泡在0.6 mol/L硝酸溶液中13分钟又恢复至原始形状，此过程可重复9次。

[0048] 实施例18

[0049] 在室温下将0.115 g人造水辉石分散在5.89 mL水中，然后加入2.74 mL丙烯酸和30 μL N,N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将1.528 g 3-丙
烯酰胺基苯硼酸溶于0.37 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸酯后混合均匀后得到溶液2，将溶液2加
入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接着加
入1 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，置于
75 °C 中反应3小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约140 kPa；将制备的苯硼酸水凝
胶拧成螺旋形状固定在0.3 mol/L氢氧化钠溶液4分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸水凝
胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.6 mol/L盐酸溶液中8分钟，驱动器恢复至原始形状，然后浸
泡在0.3 mol/L氢氧化钠溶液中12分钟，该水凝胶驱动器又自发变成螺旋形状；接着再浸泡
在0.6 mol/L盐溶液中16分钟又恢复至原始形状，此过程可重复7次。

[0050] 实施例19

[0051] 在室温下将0.115 g人造水辉石分散在5.465 mL水中，然后加入2.055 mL丙烯酸和30 μL N, N'-亚甲基双丙烯酰胺水溶液 (20 mg/mL)，混合均匀得到溶液1，将1.528 g 
3-丙烯酰胺基苯硼酸溶于1.48 mL 2-羟乙基甲基丙烯酸酯后混合均匀后得到溶液2，将溶
液2加入到溶液1中，快速搅拌得到均匀的溶液3，向溶液3中通入氩气以除去其中的氧气，接
着加入1 mL 过硫酸钾水溶液 (20 mg/mL)，搅拌均匀，最后将反应液加入到模具中并密封，
置于75 °C 中反应8小时，得到苯硼酸水凝胶，其拉伸断裂强度约140 kPa；将制备的苯硼酸
水凝胶拧成螺旋形状固定在0.3 mol/L氢氧化钠溶液4分钟，该水凝胶定形，即得到苯硼酸
水凝胶驱动器；将该驱动器浸泡在0.6 mol/L盐酸溶液中8分钟，驱动器恢复至原始形状，然
后浸泡在0.3 mol/L氢氧化钠溶液中12分钟，该水凝胶驱动器又自发变成临时形状；接着再
浸泡在0.6 mol/L盐溶液中14分钟又恢复至原始形状，此过程可重复8次。

[0052] 上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合，均应为
等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。