不停机换垛的金属桶自动堆垛设备

摘要

一种不停机换垛的金属桶自动堆垛设备，在托桶板的上方设有第一组抱桶夹块组件，在托桶板的上方还设有第二组抱桶夹块组件，第二组抱桶夹块组件的竖向位置低于第一组抱桶夹块组件；还固定设有水平纵向导轨，在水平纵向导轨上设有滑动支座，所述第一组抱桶夹块组件安装在滑动支座上；还设有驱动滑动支座沿水平纵向导轨来回纵向移动的纵向驱动机构；当第一组抱桶夹块组件和滑动支座在纵向驱动机构驱动下来到其纵向移动轨迹的后端、且第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块处于合拢状态时，第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块位于托桶板的上方。本发明堆垛动作简单，堆垛速度快，且换垛过程可以继续进行堆垛。

权利要求

1.一种不停机换垛的金属桶自动堆垛设备,包括能竖向移动并托起金属桶的托桶板、驱动托桶板竖向移动的托桶板竖向驱动机构；在托桶板的上方设有第一组抱桶夹块组件，第一组抱桶夹块组件设有多个弹性抱桶夹块，且各个弹性抱桶夹块竖向高度位置相同并互相配合而实现抱住垛体；第一组抱桶夹块组件还设有驱动弹性抱桶夹块水平张开或合拢的第一水平开合驱动机构；其特征在于其特征在于：在托桶板的上方还设有第二组抱桶夹块组件，第二组抱桶夹块组件的竖向位置低于第一组抱桶夹块组件；第二组抱桶夹块组件也设有多个弹性抱桶夹块，第二组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块竖向高度位置相同并互相配合而实现抱住垛体；第二组抱桶夹块组件还设有驱动各个弹性抱桶夹块水平张开或合拢的第二水平开合驱动机构；还固定设有水平纵向导轨，在水平纵向导轨上设有滑动支座，所述第一组抱桶夹块组件安装在滑动支座上；还设有驱动滑动支座沿水平纵向导轨来回纵向移动的纵向驱动机构；当第一组抱桶夹块组件在纵向驱动机构驱动下来到其纵向移动轨迹的后端、且第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块处于合拢状态时，第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块位于托桶板的上方，第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块位于托桶板的上方。

2.根据权利要求1所述的不停机换垛的金属桶自动堆垛设备，其特征在于： 在所述第一组抱桶夹块组件和第二组抱桶夹块组件中，每个弹性抱桶夹块对应包括有夹块支座和夹块本体，所述每个夹块本体活动安装在对应夹块支座上，每个夹块支座还安装有对夹块本体施加弹力的复位弹簧;当抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块处于合拢状态时，各夹块本体的内侧上角点比内侧下角点更靠近该组抱桶夹块组件的夹块组件中心轴线，复位弹簧对夹块本体施加弹力的方向是使夹块本体的内侧上角点向更靠近该夹块组件中心轴线的方向移动。

3.根据权利要求2所述的金属桶自动堆垛设备，其特征在于：在所述第一组抱桶夹块组件和第二组抱桶夹块组件中，所述每个夹块本体利用水平转轴能转动地安装在对应夹块支座上，当抱桶夹块组件的各弹性抱桶夹块处于合拢状态时，夹块本体的水平转轴方向为所抱住垛体的切向；每个夹块支座还安装有限制夹块本绕水平转轴转动幅度的限位构件；当夹块本体的内侧上角点受到金属桶圆环形凸圈的向下压力时，限位构件对夹块本体施加的阻力方向是限制夹块本体的内侧上角点向下摆动。

4.根据权利要求2所述的金属桶自动堆垛设备，其特征在于：在所述第一组抱桶夹块组件和第二组抱桶夹块组件中，所述每个夹块本体能径向滑动地安装在对应夹块支座上，且夹块本体从上下方向将夹块支座夹住而形成为夹块支座的夹轨 。

5.根据权利要求1至4任何一项所述的金属桶自动堆垛设备，其特征在于：在托桶板的前方设有接垛板、驱动接垛板竖向移动的接垛板竖向驱动机构；当第一组抱桶夹块组件在纵向驱动机构驱动下来到其纵向移动轨迹的前端、且第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块处于合拢状态时，第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块位于接垛板的上方。

6.根据权利要求1至4任何一项所述的金属桶自动堆垛设备，其特征在于：还设有向托桶板传送金属桶的金属桶水平传送机构。

说明书

不停机换垛的金属桶自动堆垛设备

技术领域

[0001] 本发明属于金属桶堆垛的技术领域，尤其涉及一种不停机换垛的金属桶自动堆垛设备和自动堆垛方法。

背景技术

[0002] 图1所示，金属桶（敞口的金属罐也可称为金属桶）的桶壁一般由金属板经卷曲首尾焊接成为圆柱形，且金属桶壁84上缘还形成有一圈向外凸出的圆环形凸圈81。

[0003] 金属桶制作完成后，需要上下叠加地堆叠在一起，以节省空间，上下堆叠在一起的过程简称堆垛，堆叠在一起的金属桶简称垛体。堆垛后，在每上下相邻的两个金属桶中，上方金属桶的大部分插在下方金属桶的桶腔中，只露出上部，露出部位的高度简称垛体级差高度，如图2中尺寸线h所示。

[0004] 现有自动堆垛设备的构造大致如图2所示：包括有若干个能相对于垛体中心轴线m水平张开或水平抱合的抱桶夹块1、能竖向移动并托住垛体的托桶板9，每个抱桶夹块1对应配套设有驱动其水平开合的水平气缸11、驱动抱桶夹块1和水平气缸11竖向移动的第一竖向驱动机构、驱动托桶板竖向移动的第二竖向驱动机构；托桶板9位于抱桶夹块1下方，如图2所示。所谓开合，是指各抱桶夹块水平张开或合拢；当各抱桶夹块合拢时，各抱桶夹块逐渐靠近，直至各抱桶夹块中间刚好能够容纳一个所要堆垛的金属桶(这种状态称为合拢状态)，合拢后各抱桶夹块刚好能够夹住垛体。当各抱桶夹块张开时，各抱桶夹块由合拢状态变得互相远离。驱动抱桶夹块水平张开或合拢的机构称为水平开合驱动机构。

[0005] 现有自动堆垛设备的堆垛方式如下：各抱桶夹块1将上方已经堆叠成垛的金属桶8的最下一个抱住，抱住位置位于该金属桶8的上部，接着托桶板9将上游水平传送机构4送来的新的金属桶8往上托起，直至新的金属桶8托住原来垛体而成为新垛体的组成部分，然后抱桶夹块1张开，同时第一竖向驱动机构驱动各抱桶夹块1和水平气缸11下降一个垛体级差高度h，接着抱桶夹块1再将新的垛体的最下一个金属桶8抱住，再接着，抱桶夹块1抱着新的垛体上升一个垛体级差高度，托桶板9下降，此后生产线上游水平传送机构4又向托桶板9送来一个新的金属桶，如此不断循环;金属桶移动的路径如图2箭头所示。

[0006] 当金属桶垛的金属桶数量达到设定数值时，必须依靠抱桶夹块抱着垛体从托桶板上方移走，然后抱桶夹块张开而卸下垛体，最后抱桶夹块返回托桶板上方，这样托桶板才能继续接收上游输送线带来的金属桶，这个过程称为换垛，换垛后抱桶夹块才能继续抱住金属桶形成新的垛体。

[0007] 现有上述堆垛方式存在以下问题：

[0008] 在换垛过程中，各抱桶夹块抱着原有垛体离开托桶板上方，卸垛后再返回来，这个过程时间费时比较长，而且在这个过程中，各抱桶夹块不能接收新的金属桶，托桶板不能持续接收上游输送线带来的金属桶；这意味着换垛过程中不能继续堆垛，上游输送金属桶的机构也不能连续输送金属桶过来，上游所有工位必须暂时停机,降低了堆垛速度。

发明内容

[0009] 本发明的目的在于克服上述缺点而提供一种不停机换垛的金属桶自动堆垛设备，它堆垛动作简单，堆垛速度快，且换垛过程可以继续进行堆垛。

[0010] 其目的可以按以下方案实现：该不停机换垛的金属桶自动堆垛设备包括能竖向移动并托起金属桶的托桶板、驱动托桶板竖向移动的托桶板竖向驱动机构；在托桶板的上方设有第一组抱桶夹块组件，第一组抱桶夹块组件设有多个弹性抱桶夹块，且各个弹性抱桶夹块竖向高度位置相同并互相配合而实现抱住垛体；第一组抱桶夹块组件还设有驱动弹性抱桶夹块水平张开或合拢的第一水平开合驱动机构；

[0011] 其特征在于：在托桶板的上方还设有第二组抱桶夹块组件，第二组抱桶夹块组件的竖向位置低于第一组抱桶夹块组件；第二组抱桶夹块组件也设有多个弹性抱桶夹块，第二组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块竖向高度位置相同并互相配合而实现抱住垛体；第二组抱桶夹块组件还设有驱动各个弹性抱桶夹块水平张开或合拢的第二水平开合驱动机构；

[0012] 还固定设有水平纵向导轨，在水平纵向导轨上设有滑动支座，所述第一组抱桶夹块组件安装在滑动支座上；还设有驱动滑动支座沿水平纵向导轨来回纵向移动的纵向驱动机构；

[0013] 当第一组抱桶夹块组件在纵向驱动机构驱动下来到其纵向移动轨迹的后端、且第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块处于合拢状态时，第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块位于托桶板的上方。

[0014] 在所述第一组抱桶夹块组件和第二组抱桶夹块组件中，每个弹性抱桶夹块对应包括有夹块支座和夹块本体，所述每个夹块本体活动安装在对应夹块支座上，每个夹块支座还安装有对夹块本体施加弹力的复位弹簧;当抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块处于合拢状态时，各夹块本体的内侧上角点比内侧下角点更靠近该组抱桶夹块组件的夹块组件中心轴线，复位弹簧对夹块本体施加弹力的方向是使夹块本体的内侧上角点向更靠近该夹块组件中心轴线的方向移动。

[0015] 在所述第一组抱桶夹块组件和第二组抱桶夹块组件中，所述每个夹块本体利用水平转轴能转动地安装在对应夹块支座上，当抱桶夹块组件的各弹性抱桶夹块处于合拢状态时，夹块本体的水平转轴方向为所抱住垛体的切向；每个夹块支座还安装有限制夹块本绕水平转轴转动幅度的限位构件；当夹块本体的内侧上角点受到金属桶圆环形凸圈的向下压力时，限位构件对夹块本体施加的阻力方向是限制夹块本体的内侧上角点向下摆动。

[0016] 在所述第一组抱桶夹块组件和第二组抱桶夹块组件中，所述每个夹块本体能径向滑动地安装在对应夹块支座上，且夹块本体从上下方向将夹块支座夹住而形成为夹块支座的夹轨 。

[0017] 在托桶板的前方设有接垛板、驱动接垛板竖向移动的接垛板竖向驱动机构；当第一组抱桶夹块组件在纵向驱动机构驱动下来到其纵向移动轨迹的前端、且第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块处于合拢状态时，第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块位于接垛板的上方。

[0018] 还设有向托桶板传送金属桶的金属桶水平传送机构。

[0019] 所谓夹块本体的内侧，是指弹性抱桶夹块抱住垛体时，靠近垛体中心轴线的一侧。所谓夹块本体的内侧上角点，是指位于夹块本体内侧且位于夹块本体上部的角点。所谓夹块本体的内侧下角点，是指位于夹块本体内侧且位于夹块本体下部的角点。

[0020] 所谓径向滑动，是指沿正处于堆垛过程的垛体的径向滑动。

[0021] 所谓前方，是指当垛体堆叠的金属桶数量达到设定数值后，将垛体从托桶板上方水平移走的方向。

[0022] 所谓夹块组件中心轴线，是指当抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块处于合拢状态时，位于该组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块正中央的那一条竖向轴线，当该组弹性抱桶夹块抱住垛体时，夹块组件中心轴线的位置与垛体的中心轴线重叠。当抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块处于合拢状态时，各弹性抱桶夹块以夹块组件中心轴线为中心进行分布。

[0023] 本发明具有以下优点和效果：

[0024] 一、本发明在堆垛过程中，利用抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块与金属桶壁上缘的圆环形凸圈相结合而夹持垛体，因而使堆垛过程动作简单，各部件动作配合简单，堆垛过程不需水平夹持力与竖向抬升力在时间上的准确配合，也不需主动驱动抱桶夹块上下移动及水平移动，有利于提高堆垛速度。

[0025] 二、第二组抱桶夹块组件正常堆垛至金属桶即将达到指定数量之后，可以将垛体交给第一组抱桶夹块组件，接着第一组抱桶夹块组件继续堆垛而使垛体的金属桶数量达到指定数量，然后由第一组抱桶夹块组件抱住垛体沿纵向离开托桶板进行卸垛，随即第二组抱桶夹块组件和托桶板可以进行新一轮的正常堆垛，意味着换垛（卸垛）过程中可以继续进行堆垛而无需停机。

附图说明

[0026] 图1是金属桶的结构示意图。

[0027] 图2现有自动堆垛设备的结构和原理示意图。

[0028] 图3是本发明第一种具体实施例的主视结构示意图。

[0029] 图4是图3中第二组抱桶夹块组件的水平投影结构示意图。

[0030] 图5是图4所示结构抱住金属桶垛体后的示意图。

[0031] 图6是图5所示结构中第二组抱桶夹块组件张开后的示意图。

[0032] 图7是图3中第一组抱桶夹块组件的水平投影结构示意图。

[0033] 图8是图7所示结构抱住金属桶垛体后的示意图。

[0034] 图9是图8所示结构中第一组抱桶夹块组件张开后的示意图。

[0035] 图10是本发明第一种具体实施例的第一组抱桶夹块组件和第二组抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块放大示意图(沿垛体的径向剖切)。

[0036] 图11是图10的弹性抱桶夹块托住金属桶圆环形凸圈的示意图。

[0037] 图12是图3中的滑动支座沿水平纵向导轨向前移动后的变化示意图。

[0038] 图13是本发明第二种具体实施例的弹性抱桶夹块结构示意图。

[0039] 图14是本发明第一种具体实施例的使用步骤（1）a的状态示意图。

[0040] 图15是本发明第一种具体实施例的使用步骤（1）b的状态示意图。

[0041] 图16是本发明第一种具体实施例的使用步骤（1）c的状态示意图。

[0042] 图17是本发明第一种具体实施例的使用步骤（2）开始时的状态示意图。

[0043] 图18是本发明第一种具体实施例的使用步骤（2）结束时的状态示意图。

[0044] 图19是本发明第一种具体实施例的使用步骤（3）的状态示意图。

[0045] 图20是第一种具体实施例的使用步骤（4）开始时的状态示意图。

[0046] 图21是第一种具体实施例的使用步骤（4）的中间状态示意图。

[0047] 图22是第一种具体实施例的使用步骤（4）结束时的状态示意图。

[0048] 图23是第一种具体实施例的使用步骤（4）中第一组抱桶夹块组件张开后的示意图。

具体实施方式

[0049] 图3、图7、图8、图9、图14所示，该不停机换垛的金属桶自动堆垛设备包括能竖向移动并托起金属桶的托桶板9、驱动托桶板竖向移动的托桶板竖向驱动机构91；在托桶板9的上方设有第一组抱桶夹块组件10，第一组抱桶夹块组件10设有三个弹性抱桶夹块1，且各个弹性抱桶夹块1竖向高度位置相同并互相配合而实现夹住垛体；第一组抱桶夹块组件10还设有驱动弹性抱桶夹块1相对于夹块组件中心轴线(图7、图8或图9中表示为N点)水平张开或合拢的第一水平开合驱动机构；第一水平开合驱动机构具体是，第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块1分别配套设有水平气缸11和水平摆臂12，水平气缸11驱动连接对应的水平摆臂12，水平摆臂12的摆轴13为竖向，所述弹性抱桶夹块1安装在水平摆臂12的摆动端并随同水平摆臂12摆动而实现张开或合拢；

[0050] 图3、图4、图5、图6所示，在托桶板9的上方还设有第二组抱桶夹块组件20，第二组抱桶夹块组件20的竖向位置低于第一组抱桶夹块组件10；第二组抱桶夹块组件20设有六个弹性抱桶夹块2，第二组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块2竖向高度位置相同并互相配合而实现抱住垛体；第二组抱桶夹块组件还设有驱动性抱桶夹块相对于夹块组件中心轴线(图4、图5或图6中表示为M点)水平张开或合拢的第二水平开合驱动机构；第二水平开合驱动机构具体是，位于第二组抱桶夹块组件的夹块组件中心轴线前方的两个弹性抱桶夹块2（在图4、图6中位于图面右侧的两个弹性抱桶夹块2）分别配套设有水平气缸21和水平摆臂22，水平气缸21驱动连接对应的水平摆臂22，水平摆臂22的摆轴23为竖向，所述弹性抱桶夹块2安装在水平摆臂22的摆动端并随同水平摆臂22摆动而实现张开或合拢；

[0051] 图3、图12、图14所示，还固定设有水平纵向导轨41，在水平纵向导轨41上设有滑动支座42，所述第一组抱桶夹块组件10安装在滑动支座42上；还设有驱动滑动支座42沿水平纵向导轨41来回纵向移动的纵向驱动机构；当第一组抱桶夹块组件10在纵向驱动机构驱动下来到其纵向移动轨迹的后端、且第一组抱桶夹块组件10的各个弹性抱桶夹块1处于合拢状态时，第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块1位于托桶板9的上方。

[0052] 图10、图11所示，在所述第一组抱桶夹块组件10和第二组抱桶夹块组件20中，每个弹性抱桶夹块对应包括有夹块支座32和夹块本体31，所述每个夹块本体31利用水平转轴30能转动地安装在对应夹块支座32上，每个夹块支座32还安装有对夹块本体31施加弹力的复位弹簧33；当抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块处于合拢状态时，夹块本体的水平转轴30方向为所抱住垛体的切向，各夹块本体的内侧上角点(如图10中A点)比该夹块本体的内侧下角点(如图10中B点)更靠近该组抱桶夹块组件的夹块组件中心轴线，即更靠近所抱住垛体的中心轴线，复位弹簧33对夹块本体31施加弹力的方向是使夹块本体的内侧上角点(图10中A点)向更靠近该组抱桶夹块组件的夹块组件中心轴线的方向移动，即向更靠近所抱住垛体的中心轴线的方向移动；每个夹块支座32还安装有限制夹块本体31绕水平转轴30转动幅度的限位构件34；当夹块本体的内侧上角点(图10中A点)受到金属桶圆环形凸圈81的向下压力时，限位构件34对夹块本体31施加的阻力方向是限制夹块本体的内侧上角点(图10中A点)向下摆动。由于第一组抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块1和第二组抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块2的结构相同，两者都用图10表示。

[0053] 图3、图12、图19所示，在托桶板9的前方设有接垛板7、驱动接垛板竖向移动的接垛板竖向驱动机构71；图12、图19所示，当第一组抱桶夹块组件10在纵向驱动机构驱动下来到其纵向移动轨迹的前端、且第一组抱桶夹块组件10的各个弹性抱桶夹块1处于合拢状态时，第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块1位于接垛板7的上方。

[0054] 还设有向托桶板传送金属桶的金属桶水平传送机构，金属桶水平传送机构是现有成熟技术。

[0055] 上述实施例的使用方法为一种不停机换垛的自动堆垛方法，主要包括以下步骤：

[0056] （1）、正常堆垛状态下，第一组抱桶夹块组件10和第二组抱桶夹块组件20均位于托桶板9的正上方，如图14、图3所示，第一组抱桶夹块组件10的各个弹性抱桶夹块1处于合拢状态，如图7所示，第二组抱桶夹块组件20的各个弹性抱桶夹块2也处于合拢状态，如图4所示；托桶板9和第二组抱桶夹块组件20进行正常堆垛；正常堆垛包括以下分步骤：

[0057] a、托桶板9处于低位，上游的金属桶水平传送机构将金属桶8送到托桶板9上面，如图14所示；

[0058] b、托桶板竖向驱动机构91驱动托桶板9上升，带动金属桶8上升，如图15所示；

[0059] c、当金属桶的圆环形凸圈81向上上升而接触到第二组抱桶夹块组件的夹块本体31后，金属桶的圆环形凸圈81克服复位弹簧33的弹力而推开第二组抱桶夹块组件20的各个夹块本体31的内侧上角点，使各个夹块本体的内侧上角点向外侧（即远离垛体中心轴线的方向）避让，直至该圆环形凸圈81竖向越过第二组抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块2之后，托桶板9和金属桶8停止上升，第二组抱桶夹块组件的各夹块本体的内侧上角点在复位弹簧的弹力作用下重新向靠近垛体中心轴线的方向靠拢，使第二组抱桶夹块组件各个夹块本体31的内侧上角点托在该金属桶圆环形凸圈下方，如图16、图11所示，该金属桶8完成堆垛而成为垛体的组成部分且位于垛体的最下端；整个垛体被第二组抱桶夹块组件20的各弹性抱桶夹块2夹住而不会下掉；第一组抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块1暂时没有托住金属桶的圆环形凸圈81，暂时不起作用；

[0060] d、托桶板竖向驱动机构91驱动托桶板下降到低位;

[0061] 反复循环进行步骤a至d；在上述分步骤c中，每当新的金属桶上升而接触到垛体中原来的金属桶之后，新的金属桶推动原来垛体中的所有金属桶同步上升，原来与第二组抱桶夹块组件接触的金属桶上升而离开第二组抱桶夹块组件；

[0062] （2）、当第二组抱桶夹块组件20夹住垛体的金属桶数量与设定数量相比只缺最后一个时，上游的金属桶水平传送机构将最后一个金属桶送到托桶板9上面，如图17所示，托桶板竖向驱动机构91驱动托桶板9上升，带动最后一个金属桶上升，使最后一个金属桶8成为垛体的组成部分并且推动原来的垛体同步上升，直至最后一个金属桶的圆环形凸圈越过第一组抱桶夹块组件10的夹块本体31，最后一个金属桶的圆环形凸圈81克服复位弹簧的弹力而推开第一组抱桶夹块组件10的各个夹块本体31的内侧上角点，使各个夹块本体的内侧上角点向外侧（即远离垛体中心轴线的方向）避让，直至该圆环形凸圈81竖向越过第一组抱桶夹块组件的弹性抱桶夹块1之后，托桶板9和金属桶停止上升，第一组抱桶夹块组件的10的各夹块本体31的内侧上角点在复位弹簧33的弹力作用下重新向靠近垛体中心轴线的方向靠拢，使第一组抱桶夹块组件的各个夹块本体31的内侧上角点托在该金属桶圆环形凸圈81下方，如图11、图18所示，该最后一个金属桶完成堆垛而成为垛体的组成部分且位于垛体的最下端，整个垛体被第一组抱桶夹块组件10的各个弹性抱桶夹块1夹住而不会下掉，而第二组抱桶夹块组件20的各个弹性抱桶夹块2不再夹住垛体，如图18、图8所示；

[0063] （3）、在第二组抱桶夹块组件20中，位于垛体前方的两个弹性抱桶夹块2（在图4、图6中位于图面右侧的两个弹性抱桶夹块2）在对应摆臂22的驱动下张开，如图6所示，纵向驱动机构驱动滑动支座42沿水平纵向轨道41向前移动，使第一组抱桶夹块组件10夹带着垛体离开托桶板9上方位置来到接垛板7上方位置，如图19、图12所示；

[0064] （4）、在第（3）步骤中张开的第二组抱桶夹块组件中的弹性抱桶夹块2在对应摆臂22驱动下重新回到合拢状态，如图4所示，托桶板9和第二组抱桶夹块组件20进行下一轮的正常堆垛，如图20所示；接垛板竖向驱动机构71驱动接垛板7上升，直至接垛板7托住垛体，如图20所示，然后第一组抱桶夹块组件的各个弹性抱桶夹块1在第一水平开合驱动机构驱动下张开，如图9所示，将垛体卸下而放在接垛板7上面；之后，接垛板竖向驱动机构71驱动接垛板7下降，垛体可被接走，如图21所示，而纵向驱动机构驱动滑动支座42和第一组抱桶夹块组件10沿水平纵向轨道41向后返回移动，向后返回移动过程中，第一组抱桶夹块组件
10各个的弹性抱桶夹块1保持处于张开状态，如图23所示，最后，第一组抱桶夹块组件10和滑动支座42移动到其纵向移动轨迹的后端，第一水平开合驱动机构驱动第一组抱桶夹块组件10的各个弹性抱桶夹块重新回到合拢状态，第一组抱桶夹块组件10的各个弹性抱桶夹块
1回到托桶板9上方位置，如图7、图3、图22所示，这样，就回到第（1）步骤的状态。

[0065] 实施例二

[0066] 实施例二与实施例一的区别，主要在于弹性抱桶夹块的结构不同。在实施例二中，在第一组抱桶夹块组件10和第二组抱桶夹块组件20的弹性抱桶夹块中，每个夹块本体31能径向滑动地安装在对应夹块支座32上，且夹块本体31从上下方向将夹块支座32夹住而形成为夹块支座的夹轨，如图13所示 。实施例二其余方面的结构与实施例一相同。