一种货物密集存储方法、装置、系统及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种货物密集存储方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现充分利用库房空间，并降低库房管理的人力成本的效果。

权利要求

1.一种货物密集存储方法，其特征在于，包括：从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；

基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架；

其中，若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则根据所述第二位置类型，确定搬运策略为间接搬运；以及所述基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架，包括：根据所述目标货架的位置，确定途径货架；

控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置；

其中，所述控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置，包括：控制第一自驱动机器人将所述途径货架移开；

并控制第二自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置；

其中，所述第一自驱动机器人将途径货架移开后，始终保持该途径货架为搬运状态，以在过道位置动态移动，避免影响其他自驱动机器人的工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略，包括：若判断所述目标货架的位置为第一位置类型，则根据所述第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运；以及所述基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架，包括：控制自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则在基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架之后，所述方法还包括：控制自驱动机器人将移开的所述途径货架移回至所述途径货架的原来位置或者所述目标货架的原来位置。

4.一种货物密集存储装置，其特征在于，包括：目标货架确定模块，用于从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

搬运策略确定模块，用于判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；

搬运执行模块，用于基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架；

其中，所述搬运策略确定模块包括：

第二搬运策略确定单元，用于若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则根据所述第二位置类型，确定搬运策略为间接搬运；

所述搬运执行模块包括：

途径货架确定单元，用于根据所述目标货架的位置，确定途径货架；

第二搬运执行单元，用于控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置；

其中，所述第二搬运执行单元，具体用于：

控制第一自驱动机器人将所述途径货架移开；

并控制第二自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置；

其中，所述第一自驱动机器人将途径货架移开后，始终保持该途径货架为搬运状态，以在过道位置动态移动，避免影响其他自驱动机器人的工作。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述搬运策略确定模块包括：第一搬运策略确定单元，用于若判断所述目标货架的位置为第一位置类型，则根据所述第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运；

所述搬运执行模块包括：

第一搬运执行单元，用于控制自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述搬运执行模块还包括：途径货架移回单元，用于控制自驱动机器人将移开的所述途径货架移回至所述途径货架的原来位置或者所述目标货架的原来位置。

7.一种货物密集存储系统，其特征在于，包括：主控端，至少一台自驱动机器人和货架阵列；其中，所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

所述主控端包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的货物密集存储方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的货物密集存储方法。

说明书

一种货物密集存储方法、装置、系统及存储介质

技术领域

[0001] 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种货物密集存储方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

[0002] 随着土地稀缺程度的加深，特别是城市地价的节节攀升，作为经营成本之一的库房成本也成了影响经济效益的重要成本治理目标。同时，随着人力资源成本的急速提高，库房管理的人力资源成本更成了关键的成本治理目标。现有库房管理模式无论从存储密集程度，还是管理效率方面，都远远不能满足现实的智能化密集化需要。因此，无论从节省库房空间，还是从节省库房管理人力，来看都急需一种能够密集存储货物，大幅度节省库房空间，并且能够大量节省库房管理人力的方案。

发明内容

[0003] 本发明实施例提供一种货物密集存储方法、装置、系统及存储介质，可以实现充分利用库房空间，并降低库房管理的人力成本的效果。

[0004] 第一方面，本发明实施例提供了一种货物密集存储方法，该方法包括：

[0005] 从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

[0006] 判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；

[0007] 基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架。

[0008] 进一步的，所述判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略，包括：

[0009] 若判断所述目标货架的位置为第一位置类型，则根据所述第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运；以及

[0010] 所述基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架，包括：

[0011] 控制自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0012] 进一步的，判断所述目标货架在所述密集货架排列中的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略，包括：

[0013] 若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则根据所述第二位置类型，确定搬运策略为间接搬运；以及

[0014] 所述基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架，包括：

[0015] 根据所述目标货架的位置，确定途径货架；

[0016] 控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0017] 进一步的，所述控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置，包括：

[0018] 控制自驱动机器人将所述途径货架移开至暂放区域；

[0019] 控制所述自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0020] 进一步的，所述控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置，包括：

[0021] 控制第一自驱动机器人将所述途径货架移开；

[0022] 并控制第二自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0023] 进一步的，若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则在基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架之后，所述方法还包括：

[0024] 控制自驱动机器人将移开的所述途径货架移回至所述途径货架的原来位置或者所述目标货架的原来位置。

[0025] 第二方面，本发明实施例还提供了一种货物密集存储装置，该装置包括：

[0026] 目标货架确定模块，用于从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

[0027] 搬运策略确定模块，用于判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；

[0028] 搬运执行模块，用于基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架。

[0029] 进一步的，所述搬运策略确定模块包括：

[0030] 第一搬运策略确定单元，用于若判断所述目标货架的位置为第一位置类型，则根据所述第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运；

[0031] 所述搬运执行模块包括：

[0032] 第一搬运执行单元，用于控制自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0033] 进一步的，所述搬运策略确定模块包括：

[0034] 第二搬运策略确定单元，用于若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则根据所述第二位置类型，确定搬运策略为间接搬运；

[0035] 所述搬运执行模块包括：

[0036] 途径货架确定单元，用于根据所述目标货架的位置，确定途径货架；

[0037] 第二搬运执行单元，用于控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0038] 进一步的，所述第二搬运执行单元，具体用于：

[0039] 控制自驱动机器人将所述途径货架移开至暂放区域；

[0040] 控制所述自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0041] 进一步的，所述第二搬运执行单元，具体用于：

[0042] 控制第一自驱动机器人将所述途径货架移开；

[0043] 并控制第二自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0044] 进一步的，所述搬运执行模块还包括：

[0045] 途径货架移回单元，用于控制自驱动机器人将移开的所述途径货架移回至所述途径货架的原来位置或者所述目标货架的原来位置。

[0046] 第三方面，一种货物密集存储系统，该系统包括：主控端，至少一台自驱动机器人和货架阵列；其中，所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

[0047] 所述主控端包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所提供的任一项所述的货物密集存储方法。

[0048] 第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所提供的任一项所述的货物密集存储方法。

[0049] 本申请实施例所提供的技术方案，通过从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现充分利用库房空间，并降低库房管理的人力成本的效果。

附图说明

[0050] 图1是本发明实施例中提供的一种无人的自助式操作系统的系统结构示意图；

[0051] 图2是本发明实施例中提供的一种单向开口货架的结构示意图；

[0052] 图3是本发明实施例中提供的一种自驱动机器人的结构示意图；

[0053] 图4是本发明实施例一提供的货物密集存储方法的流程示意图；

[0054] 图5是本发明实施例中提供的一种密集货架排列示意图；

[0055] 图6是本发明实施例二提供的货物密集存储方法的流程示意图；

[0056] 图7是本发明实施例三提供的货物密集存储方法的流程示意图；

[0057] 图8是本发明实施例四提供的货物密集存储装置的结构示意图；

[0058] 图9是本发明实施例五中提供的一种货物密集存储系统示意图；

[0059] 图10是本发明实施例五中提供的一种主控端的结构示意图。

具体实施方式

[0060] 图1是本发明实施例中提供的一种无人的自助式操作系统的系统结构示意图。参见图1，该系统100包括：自驱动机器人110、控制系统120、存储区130以及工作站140，存储区130设置有多个存储容器131，存储容器131上放置有各种物品，多个存储容器131之间排布成阵列形式，例如在超市中见到的放置有各种商品的货架一样。通常，在存储区130的一侧或多侧(如图所示的一侧)设置有多个工作站140。存储容器131是一种具有格口并通过格口能够存放物品的容器，例如货架，其中货架包括多个隔层以及四个落地支撑柱，货架的隔层上设置有至少一个格口，格口中可以放置一个或多个物品。另外，货架可以是单向开口，例如，图2是本发明实施例中提供的一种单向开口货架的结构示意图，如图2所示的单向开口的货架，也可以是双向开口，通过货架的旋转即可操作双向开口货架中的任意一面开口中的物品。

[0061] 控制系统120与自驱动机器人110进行无线通信，工作人员(或用户)通过操作台160产生订单，该订单传输到控制系统120，控制系统120响应于订单并开始工作，自驱动机器人110在控制系统120的控制下，执行搬运任务。例如，以存储容器为货架为例，自驱动机器人110可以沿货架阵列中间的空着的空间(自驱动机器人110通行通道的一部分)行驶，运动到货架的底部，利用举升机构举起货架，并搬运到被分配到的工作站140。

[0062] 在一个示例中，自驱动机器人110具有举升机构，以及具有自主导航功能，自驱动机器人110能够行驶至货架底部，并利用举升机构将整个货架举起，使得货架能够随着具有升降功能的举升机构上下移动。在一个示例中，自驱动机器人110能够根据摄像头拍摄到的二维码信息行驶，并且能够根据控制系统120确定的路线行驶至控制系统120提示的货架下面。自驱动机器人110将货架搬运到工作站140，在工作站140处工作人员(或用户)141从货架上取出物品。对于双向开口的货架，可以通过自驱动机器人110旋转货架，使待取物品所在的开口方向面对取物品的人，如工作人员或用户。

[0063] 控制系统120为在控制服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与自驱动机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制系统120可以包括一个或多个控制服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。控制服务器具有处理器1201和存储器1202，在存储器1202中可以具有订单池1203。

[0064] 图1所示的系统可适用于多种适宜的场景，例如，在拣选场景中，在自驱动机器人110将存储容器131搬运到工作站140后，工作人员从存储容器131上取出物品(该物品为订单物品)并放入打包箱中进行打包；再例如，在物品保管场景中，无论保管的物品是临时保管还是长期保管，在自驱动机器人110将存储容器131搬运到工作站140后，工作人员或物品主人从存储容器131上取出物品或者将物品存入存储容器131中。特别说明的是，在物品保管场景中，为了保证私密性和安全性，一个存储容器131可专门放置一个用户的物品，或者一个格口专门放置一个用户的物品。当然，除此之外，该系统还适用于无人存取场景以及无人超市场景。

[0065] 图3是本发明实施例中提供的一种自驱动机器人的结构示意图，参见图3，自驱动机器人110可以包括驱动机构1101，通过该驱动机构1101,自驱动机器人110能够在工作空间内移动，自驱动机器人110还可以包括用于搬运存储容器131的举升机构1102，自驱动机器人110可以运动到存储容器131的下方，利用举升机构1102举起存储容器131，并搬运到被分配到的工作站140。举升机构1102升起时将整个存储容器131从地面抬起，以使得自驱动机器人110搬运存储容器131，举升机构1102下降时将存储容器131放在地面上。自驱动机器人110上的目标识别组件1103在自驱动机器人110举升存储容器131时，能够有效的对存储容器131进行识别。

[0066] 现有技术中，为了能够让机器人顺利的搬运存储区的存储容器，则一般把存储容器设置为一列或者两列为一个阵列单元，设置过道后，再设置一个阵列单元，以此类推。然而，对于现在无论是展示区域还是仓储区域的使用成本昂贵的背景下，这样的设置没有做到把资源进行最大化利用。因此本申请提出了一种货物密集存储方案。

[0067] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

[0068] 在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

[0069] 实施例一

[0070] 图4是本发明实施例一提供的货物密集存储方法的流程示意图，本实施例可适用货物存储的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的货物密集存储装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于货物密集存储系统中。

[0071] 如图4所示，货物密集存储方法包括：

[0072] S410、从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个。

[0073] 其中，搬运任务可以是由操作台来确定的，例如在工作站处，目前有一些A物品需要存放至存储区的货架上，则可以通过操作台生成搬运任务。那么在这种情况下，搬运任务可以指定两种货架，一种是空货架，另一种是已经放置有A物品但是没有存储满的货架。对于这两种货架，可以由操作台来确定，也可以设置优先级，还可以根据目前需要存储的A物品的多少来确定。可以理解的是，对于每种物品的存储，是可以把信息录入到控制系统的，这样可以保证工作人员可以通过操作台来查询每个货架所存储的物品有哪些，同时还可以确定每个货架当前的储物状态，是否已经存储满。这样就可以在有物品需要存储或者需要从存储区取出某些物品时，通过操控台来确定搬运任务的目标货架。

[0074] 在本实施例中，货架阵列中货架的排列方式为密集排列方式，具体为密集货架排列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个。其中，可以存在一个横排或者一个竖排中的货架数目为两个的情况，但是由于现有技术需要在货架中间设置过道，所以当横排货架数目较多时，此处可以理解为三个或者三个以上，竖排货架数目只能够为两个，否则在中间竖排的货架的搬运将会相当不便利。而本申请中可以在设置成三个、四个甚至更多个竖排货架(当横排货架数目较多时)，这就是货架阵列中货架的排列方式，相对于现有技术而言，是密集型排列的。图5是本发明实施例中提供的一种密集货架排列示意图，其中，图5中仅给出了一种8行4列的货架，并在货架的四周设置有过道。具体的，可以根据仓储空间的范围以及货架的大小来设计。由于货架密集设置后，对于没有临近过道位置的货架的搬运需要将临近过道的货架先移开，因此，密集货架排列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个，优选的为4排多列或者多排4列，这样设置的原因是可以在搬运没有临近过道位置的货架时，只要移开一个临近过道位置的货架就可以，便于对货架的搬运效率的掌控。如图所示，例如需要搬运的是货架D，则可以通过移开货架E或者货架F来实现将货架D进行搬运，而对于货架C，则只能够移动货架G，来对货架C进行移动，原因是如果通过移动货架C左侧或者上侧的货架则需要移开两个货架，则对自驱动机器人搬运目标货架的效率会产生影响。这样排列后，货架之间的距离更加紧密，这一减少原有的过道对于仓储空间的占用，从而可以达到节省空间，提高仓储空间使用率的效果。

[0075] S420、判断目标货架在货架阵列中所处的位置类型，并根据位置类型确定搬运策略。

[0076] 其中，目标货架在密集货架排列中的位置类型可以包括：第一位置类型和第二位置类型。其中第一位置类型可以是根据搬运任务可以直接由自驱动机器人搬运的货架，而第二位置类型的货架则可以是无法直接完成搬运任务的货架，在搬运到目标货架之前，必须将途径货架移开才可以。因此，可以根据目标货架在密集货架排列中的位置类型来确定搬运策略。其中，搬运策略可以包括直接搬运和间接搬运，直接搬运是指直接将目标货架搬运至搬运任务所指定的位置，而间接搬运则是必须要先把途径货架移开，再进行目标货架的搬运。其中，途径货架可以是搬运目标货架过程中，需要先将其移开的货架，结合上述示例，如果目标货架是D，则途径货架可以是货架E、货架F以及货架G和货架C。可以确定的是，在将途径货架移开后，自驱动机器人可以直接移动至目标货架的所在位置，对目标货架进行搬运。

[0077] S430、基于搬运策略控制自驱动机器人搬运目标货架。

[0078] 在确定搬运策略之后，则控制自驱动机器人按照所确定的搬运策略进行搬运。其中，可以将搬运任务所对应的搬运策略下发至自驱动机器人，自驱动机器人通过识别当前的搬运策略完成对目标货架的搬运任务。

[0079] 其中，搬运任务可以包含对目标货架的搬运目标地址，例如搬运至某工作站，则根据搬运任务确定搬运路径，实现对货架的移动。其中，搬运路径可以是根据当前仓储中的货架位置以及自驱动机器人和其他设备的位置来确定。

[0080] 本申请实施例所提供的技术方案，通过从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现充分利用库房空间，并降低库房管理的人力成本的效果。

[0081] 实施例二

[0082] 图6是本发明实施例二提供的货物密集存储方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上，优化为：所述判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略，包括：若判断所述目标货架的位置为第一位置类型，则根据所述第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运；以及所述基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架，包括：控制自驱动机器人将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0083] 如图6所示，本申请提出的货物密集存储方法包括：

[0084] S610、从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个。

[0085] S620、若判断目标货架的位置为第一位置类型，则根据第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运。

[0086] 其中，目标货架的位置可以是根据控制系统中识别来确定的，可以理解的，仓储中每一次对货架的移动都需要把信息同步到控制系统，以利于控制系统对于搬运任务的实施，对库存状态的掌控。因此，在确定目标货架后，就可以确定目标货架在密集货架排列中的位置类型。

[0087] 值得说明的是，结合上述示例，如图5所示，如果在确定搬运任务的目标货架为货架C时，货架D和货架E因为某种原因，没有在密集货架队列中，则自驱动机器人可以通过原货架D和货架E的位置来对货架C进行肢解搬运，在这种情况下，货架C的位置类型为第一位置类型。同时也可以理解的是，密集货架队列中每一个货架的位置类型都可以是不断变化的，可以为第一位置类型，也可以为第二位置类型。

[0088] 另外，在一个实施例中，可以通过获取货架的编码等形式确定和追踪货架的位置，这样，即便货架在密集货架队列中的位置发生了变化，但仍然可以根据搬运任务确定实际需要的目标货架。也就是说，货架在货架队列中的位置可以是以货架的编码等标识同步到控制系统中的。

[0089] 根据第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运，可以理解为自驱动机器人搬运目标货架无需经过移开其他货架，而是可以直接将目标货架进行搬运。

[0090] S630、控制自驱动机器人将目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0091] 其中，搬运任务指定位置可以是某一个工作站，还可以是其他位置，搬运任务指定位置可以是搬运任务建立时就已经确定的，可以在自驱动机器人搬运中途发生更改。当目标货架的位置类型为第一位置类型时，则控制自驱动机器人将目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0092] 本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种目标货架的位置为第一位置类型的货架搬运方式。这种搬运方式相对于以往的搬运方式而言，需要优先确定目标货架的位置是否符合第一位置类型，以确保对与货架的搬运任务下发过程中，不会因为目标货架的位置不能够直接搬运，而只是搬运任务无法进行。确保了通过自驱动机器人对于货架进行搬运的运行稳定性。

[0093] 实施例三

[0094] 图7是本发明实施例三提供的货物密集存储方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上，优化为：判断所述目标货架在所述密集货架排列中的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略，包括：若判断所述目标货架的位置为第二位置类型，则根据所述第二位置类型，确定搬运策略为间接搬运；以及所述基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架，包括：根据所述目标货架的位置，确定途径货架；控制自驱动机器人将所述途径货架移开后，将所述目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0095] 如图7所示，货物密集存储方法包括：

[0096] S710、从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个。

[0097] S720、若判断目标货架的位置为第二位置类型，则根据第二位置类型，确定搬运策略为间接搬运。

[0098] 其中，第二位置类型可以确定为自驱动机器人无法直接对目标货架进行搬运的位置类型，也就是说目标货架在密集货架排列中的内部。所以在这种情况下，将目标货架的搬运策略确定为间接搬运策略。

[0099] 其中间接搬运策略为：一目标货架作为搬运任务最终目的，从自驱动机器人位置处到目标货架所能经过的最少的途径货架的路径后，将途径货架移开，再把目标货架搬运至搬运任务指定地点。

[0100] S730、根据目标货架的位置，确定途径货架。

[0101] 其中，根据目标货架的位置，确定途径货架，当密集货架排列的行或者列较少的货架数量为3个或者4个时，则可以确定途径货架最多为一个，只是途径货架可以不唯一，可以根据自驱动机器人的位置确定一个作为途径货架。当密集货架排列的行或者列较少的货架数量为大于4个时，则途径货架可以为2个或者更多。

[0102] S740、控制自驱动机器人将途径货架移开后，将目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0103] 在确定途径货架之后，将途径货架移开，就可以对目标货架进行搬运，完成搬运任务。

[0104] 本实施例在上述实施例在上述各实施例的基础上，提供了一种目标货架的位置类型为第二位置类型的搬运方法，本实施例解决了对于货架进行密集式存储的搬运问题，能够实现通过自驱动机器人对货架进行搬运能够稳定进行，并且可以实现将货架密集存储，节省仓储空间的效果。

[0105] 在上述技术方案的基础上，可选的，控制自驱动机器人将途径货架移开后，将目标货架搬运到搬运任务指定位置，包括：控制自驱动机器人将途径货架移开至暂放区域；控制自驱动机器人将目标货架搬运到搬运任务指定位置。其中，暂放区域可以是在存储区内部，还可以在存储区外部。为了能够提高自驱动机器人的搬运效率，优选的，暂放区域设置在存储区的内部，与密集货架排列不是紧密的地方。本技术方案这样设置的好处是可以由一台自驱动机器人完成内部货架的搬运，充分利用自驱动机器人资源，无需设置过多的自驱动机器人，降低了智能仓储的投入成本。

[0106] 在上述技术方案的基础上，可选的，控制自驱动机器人将途径货架移开后，将目标货架搬运到搬运任务指定位置，包括：控制第一自驱动机器人将途径货架移开；并控制第二自驱动机器人将目标货架搬运到搬运任务指定位置。其中，第一自驱动机器人将途径货架移开后，可以始终保持该途径货架为搬运状态，这样，第一自驱动机器人可以在过道位置动态移动，避免影响其他自驱动机器人的工作，这样设置的好处是无需在存储区设置暂放区域，降低占地面积所带来的成本。同时，可以在存储区有多台自驱动机器人的情况下，提高自驱动机器人的使用率，并且可以提高自驱动机器人对与目标货架搬运的效率，节省搬运时间。

[0107] 在上述技术方案的基础上，可选的，若判断目标货架的位置为第二位置类型，则在基于搬运策略控制自驱动机器人搬运目标货架之后，方法还包括：通过自驱动机器人将移开的途径货架移回至途径货架的原来位置或者目标货架的原来位置。本技术方案在上述各技术方案的基础上，提供了一种将途径货架放回的方案，其中可以放回原来目标货架的所在位置，还可以放回到原来途径货架自身的所在位置。并且可以将信息同步到控制系统。放回目标货架的所在位置的好处是可以在目标货架经过装载或者卸载后，可以直接放回原来途径货架的位置，无需再次移动途径货架。将途径货架放回原来自身所在位置的好处是可以不用对每个货架的位置进行频繁更新，避免因为货架位置频繁更新，造成控制系统货架位置统计错误的情况，提高了智能仓储的运行稳定性。

[0108] 实施例四

[0109] 图8是本发明实施例四提供的货物密集存储装置的结构示意图。如图8所示，货物密集存储装置，包括：

[0110] 目标货架确定模块810，用于从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

[0111] 搬运策略确定模块820，用于判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；

[0112] 搬运执行模块830，用于基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架。

[0113] 本申请实施例所提供的技术方案，通过从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架。通过采用本申请所提供的技术方案，可以实现充分利用库房空间，并降低库房管理的人力成本的效果。

[0114] 在上述各实施例的基础上，可选的，搬运策略确定模块820包括：

[0115] 第一搬运策略确定单元，用于若判断目标货架的位置为第一位置类型，则根据第一位置类型，确定搬运策略为直接搬运；

[0116] 搬运执行模块830包括：

[0117] 第一搬运执行单元，用于控制自驱动机器人将目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0118] 在上述各实施例的基础上，可选的，搬运策略确定模块820包括：

[0119] 第二搬运策略确定单元，用于若判断目标货架的位置为第二位置类型，则根据第二位置类型，确定搬运策略为间接搬运；

[0120] 搬运执行模块830包括：

[0121] 途径货架确定单元，用于根据目标货架的位置，确定途径货架；

[0122] 第二搬运执行单元，用于控制自驱动机器人将途径货架移开后，将目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0123] 在上述各实施例的基础上，可选的，第二搬运执行单元，具体用于：

[0124] 控制自驱动机器人将途径货架移开至暂放区域；

[0125] 控制自驱动机器人将目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0126] 在上述各实施例的基础上，可选的，第二搬运执行单元，具体用于：

[0127] 控制第一自驱动机器人将途径货架移开；

[0128] 并控制第二自驱动机器人将目标货架搬运到搬运任务指定位置。

[0129] 在上述各实施例的基础上，可选的，搬运执行模块830还包括：

[0130] 途径货架移回单元，用于控制自驱动机器人将移开的途径货架移回至途径货架的原来位置或者目标货架的原来位置。

[0131] 上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0132] 实施例五

[0133] 图9是本发明实施例五中提供的一种货物密集存储系统示意图。主控端910，至少一台自驱动机器人920和密集货架排列930；其中，密集货架排列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

[0134] 其中，主控端910包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，处理器执行上述计算机程序时实现如本发明实施例任一项所提供的的货物密集存储方法。

[0135] 图10是本发明实施例五中提供的一种主控端的结构示意图。图10示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性主控端1012的框图。图10显示的主控端1012仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

[0136] 如图10所示，主控端1012以通用计算设备的形式表现。主控端1012的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元1016，存储器1028，连接不同系统组件(包括存储器1028和处理单元1016)的总线1018。

[0137] 总线1018表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

[0138] 主控端1012典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被主控端1012访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

[0139] 存储器1028可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1030和/或高速缓存存储器1032。主控端1012可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统1034可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线1018相连。存储器1028可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

[0140] 具有一组(至少一个)程序模块1042的程序/实用工具1040，可以存储在例如存储器1028中，这样的程序模块1042包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块1042通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

[0141] 主控端1012也可以与一个或多个外部设备1014(例如键盘、指向设备、显示器1024等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与主控端1012交互的设备通信，和/或与使得该主控端1012能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1022进行。并且，主控端1012还可以通过网络适配器1020与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1020通过总线1018与主控端1012的其它模块通信。应当明白，尽管图10中未示出，可以结合主控端1012使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

[0142] 处理单元1016通过运行存储在存储器1028中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的货物密集存储方法，包括：

[0143] 从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

[0144] 判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；

[0145] 基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架。

[0146] 实施例六

[0147] 本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种货物密集存储方法，该方法包括：

[0148] 从货架阵列中确定搬运任务所指向的目标货架；所述货架阵列的任一横排和任一竖排中的货架个数至少为3个；

[0149] 判断所述目标货架在所述货架阵列中所处的位置类型，并根据所述位置类型确定搬运策略；

[0150] 基于所述搬运策略控制自驱动机器人搬运所述目标货架。

[0151] 存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

[0152] 当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的货物密集存储操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的货物密集存储方法中的相关操作。

[0153] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。