物品输送系统以及输送系统控制装置

摘要

本发明提供一种物品输送系统以及输送系统控制装置，该物品输送系统检测遗漏少，输送系统控制装置能够在该物品输送系统中使用。物品输送系统具有：逐次输送多个工件的输送机；取得输送机的输送动作信息的输送机传感器；检测工件的到来的到来传感器；拍摄工件的照相机；以及位置检测处理部，其进行从照相机拍摄到的图像检测工件，来确定工件在输送机上的位置的检测处理；移动距离指定部，其指定第一移动距离以及第二移动距离；拍摄控制部，其控制照相机，使得在检测到工件的到来后，在输送机前进了第一移动距离时以及在每前进第二移动距离时进行工件的拍摄；次数指定部，其指定检测处理的上限次数。

权利要求

1.一种物品输送系统，其特征在于，具有：输送机，其输送多个物品；

输送机传感器，其取得所述输送机的输送动作信息；

到来传感器，其检测各物品的到来；

拍摄装置，其拍摄在所述输送机上输送的所述物品；

位置检测处理部，其进行从所述拍摄装置拍摄到的图像检测所述物品，来确定该物品的位置的检测处理；

移动距离指定部，其指定基于所述输送机的速度以及所述检测处理所需要的时间而决定的第一移动距离、以及基于所述输送机的速度、所述拍摄装置的拍摄处理所需要的时间以及所述检测处理所需要的时间而决定的第二移动距离；

拍摄控制部，其控制所述拍摄装置，使得在检测到所述物品的到来后，在所述输送机前进了所述第一移动距离时所述拍摄装置对所述物品进行拍摄，之后，在所述输送机每前进所述第二移动距离时所述拍摄装置对所述物品进行拍摄；以及次数指定部，其指定所述拍摄装置进行的拍摄处理的上限次数，在所述拍摄装置按照以所述上限次数为上限的次数结束了拍摄处理后，所述位置检测处理部对通过所述拍摄装置得到的图像逐次进行检测处理，在所述检测处理成功的时间点中止检测处理，所述第二移动距离满足如下条件：

V×T1≤d＜V×(T1+T2)

其中，

d：第二移动距离

V：输送机的速度

T1：拍摄处理所需要的时间

T2：检测处理所需要的时间。

2.根据权利要求1所述的物品输送系统，其特征在于，在所述到来传感器检测到所述多个物品中的第一物品的到来后，在按照所述上限次数结束所述拍摄装置的拍摄之前，在所述到来传感器检测到继所述第一物品之后的第二物品后所述输送机前进了从所述第一移动距离中减去将所述输送机的速度乘以所述拍摄处理所需要的时间而得到距离后的距离以上时，在所述第一物品的拍摄次数达到所述上限次数之前结束所述第一物品的拍摄，并开始对所述第二物品进行拍摄。

3.根据权利要求1或2所述的物品输送系统，其特征在于，所述位置检测处理部在正在进行所述多个物品中的第一物品的检测处理的期间，在由所述到来传感器检测到继所述第一物品之后的第二物品后，所述输送机进一步移动了所述第一移动距离时，中断针对所述第一物品的检测处理，若以所述上限次数为上限的所述第二物品的拍摄处理结束，则重新开始针对所述第一物品的检测处理。

4.根据权利要求1或2所述的物品输送系统，其特征在于，所述位置检测处理部预先指定表示所述检测处理的检测精度的参数的阈值，在所述参数成为所述阈值以上后也进行至少1次检测处理，采用成为所述阈值以上的参数中的成为最大值的检测结果来作为位置检测结果。

5.根据权利要求1或2所述的物品输送系统，其特征在于，所述物品输送系统还具备作业机械，该作业机械构成为对在所述输送机上输送的所述物品进行预定的作业，所述作业机械基于所述位置检测处理部所确定的所述物品在所述输送机上的位置来进行所述作业。

6.一种输送系统控制装置，其在物品输送系统中使用，该物品输送系统具备：

输送多个物品的输送机；

取得所述输送机的输送动作信息的输送机传感器；

检测各物品的到来的到来传感器；以及

拍摄在所述输送机上输送的所述物品的拍摄装置，其特征在于，

所述输送系统控制装置具有：

位置检测处理部，其进行从所述拍摄装置拍摄到的图像检测所述物品，来确定该物品的位置的检测处理；

移动距离指定部，其指定基于所述输送机的速度以及所述检测处理所需要的时间而决定的第一移动距离、以及基于所述输送机的速度、所述拍摄装置的拍摄处理所需要的时间以及所述检测处理所需要的时间而决定的第二移动距离；

拍摄控制部，其控制所述拍摄装置，使得在检测到所述物品的到来后，在所述输送机前进了所述第一移动距离时所述拍摄装置对所述物品进行拍摄，之后，在所述输送机每前进所述第二移动距离时所述拍摄装置对所述物品进行拍摄；以及次数指定部，其指定所述拍摄装置进行的拍摄处理的上限次数，在所述拍摄装置按照以所述上限次数为上限的次数结束了拍摄处理后，所述位置检测处理部对通过所述拍摄装置得到的图像逐次进行检测处理，在所述检测处理成功的时间点中止检测处理，所述第二移动距离满足如下条件：

V×T1≤d＜V×(T1+T2)

其中，

d：第二移动距离

V：输送机的速度

T1：拍摄处理所需要的时间

T2：检测处理所需要的时间。

说明书

物品输送系统以及输送系统控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及物品输送系统以及输送系统控制装置。

背景技术

[0002] 已知一种物品输送系统，其使用照相机拍摄通过输送机输送的工件，通过对于得到的图像进行图像处理来检测工件的位置，并基于检测到的工件的位置，由机器人进行拣选动作(例如参照日本特开2007-033328号公报、日本特开平08-063214号公报)。

[0003] 为了提高照相机的检测精度，有时缩小照相机的视野，但是在密集输送工件时，有时不能正确地识别全部的工件。另外，虽然能够在照相机的上游侧设置到来传感器来求出工件进入照相机的视野内的时机，但是，由于工件的形状，有的检测工件的前端，有的检测后端，因而难以知晓正确的时机。

发明内容

[0004] 本公开的一实施方式的物品输送系统具备：输送机，其输送多个物品；输送机传感器，其取得所述输送机的输送动作信息；到来传感器，其检测各物品的到来；拍摄装置，其拍摄在所述输送机上输送的所述物品；位置检测处理部，其进行从所述拍摄装置拍摄到的图像检测所述物品，来确定该物品的位置的检测处理；移动距离指定部，其指定基于所述输送机的速度以及所述检测处理所需要的时间而决定的第一移动距离、以及基于所述输送机的速度、所述拍摄装置的拍摄处理所需要的时间以及所述检测处理所需要的时间而决定的第二移动距离；拍摄控制部，其控制所述拍摄装置，使得在检测到所述物品的到来后，在所述输送机前进了所述第一移动距离时所述拍摄装置对所述物品进行拍摄，之后，在所述输送机每前进所述第二移动距离时所述拍摄装置对所述物品进行拍摄；以及次数指定部，其指定所述拍摄装置进行的拍摄处理的上限次数，在所述拍摄装置按照以所述上限次数为上限的次数结束了拍摄处理后，所述位置检测处理部对通过所述拍摄装置得到的图像逐次进行检测处理，在所述检测处理成功的时间点中止检测处理。

[0005] 本公开的另一实施方式的输送系统控制装置在物品输送系统中使用，该物品输送系统具备：输送多个物品的输送机；取得所述输送机的输送动作信息的输送机传感器；检测各物品的到来的到来传感器；以及拍摄在所述输送机上输送的所述物品的拍摄装置，所述输送系统控制装置具有：位置检测处理部，其进行从所述拍摄装置拍摄到的图像检测所述物品，来确定该物品的位置的检测处理；移动距离指定部，其指定基于所述输送机的速度以及所述检测处理所需要的时间而决定的第一移动距离、以及基于所述输送机的速度、所述拍摄装置的拍摄处理所需要的时间以及所述检测处理所需要的时间而决定的第二移动距离；拍摄控制部，其控制所述拍摄装置，使得在检测到所述物品的到来后，在所述输送机前进了所述第一移动距离时所述拍摄装置对所述物品进行拍摄，之后，在所述输送机每前进所述第二移动距离时所述拍摄装置对所述物品进行拍摄；以及次数指定部，其指定所述拍摄装置进行的拍摄处理的上限次数，在所述拍摄装置按照以所述上限次数为上限的次数结束了拍摄处理后，所述位置检测处理部对通过所述拍摄装置得到的图像逐次进行检测处理，在所述检测处理成功的时间点中止检测处理。

附图说明

[0006] 图1是表示物品输送系统的基本结构例的图。

[0007] 图2是表示物品输送系统的第一实施例的图。

[0008] 图3是例示第一实施例中的处理的流程的流程图。

[0009] 图4是表示在第一实施例中照相机和机器人的位置关系的图。

[0010] 图5是例示第三实施例中的处理的流程的流程图。

[0011] 图6是表示第三实施例中的工件的位置关系的一个例子的图。

具体实施方式

[0012] 图1是表示本发明的物品输送系统10的基本结构例的图。物品输送系统10具有：输送机14，其逐次输送多个物品(工件)12；输送机传感器16，其取得输送机14的移动量、输送速度等输送动作信息；到来传感器18，其检测工件12到达(来到)输送机14上的预定位置；照相机等拍摄装置20，对于输送机14的输送方向其被配置在传感器18的下流侧，对在输送机14上输送的工件12进行拍摄；位置检测处理部(图像处理部)22，其进行从照相机20拍摄到的图像检测工件12来确定工件12在输送机14上的位置的检测处理；移动距离指定部24，其计算并指定基于输送机14的速度以及该检测处理所需要的时间而决定的第一移动距离D、以及基于输送机14的速度、照相机20的拍摄处理以及该检测处理所需要的时间而决定的第二移动距离d；拍摄控制部26，其控制照相机20，使得在检测到工件12到来后，在输送机14前进了第一移动距离D时，照相机20首先拍摄工件12，之后，在每前进第二移动距离d时照相机
20拍摄工件12；次数指定部28，其计算并指定位置检测处理部22进行的检测处理的上限次数N。

[0013] 在物品输送系统10中，在通过到来传感器18检测到工件12到来，并且输送机14前进了第一移动距离D时，首先由照相机20拍摄工件12，在该最初的拍摄后，将输送机14每前进第二移动距离d时由拍摄工件12拍摄工件12的操作重复以N为上限的次数，之后，位置检测处理部22针对通过照相机20得到的工件的(最大N张的)图像逐次进行检测处理。在此，如果在某一图像中检测处理成功，则不对所得到的全部图像进行检测处理(图像处理)，在该时间点中止检测处理。以下，使用实施例来说明其具体例子。

[0014] (实施例1)

[0015] 图2是表示第一实施例(实施例1)的本发明的物品输送系统10a的图。物品输送系统10a具有上述的输送机14、输送机传感器16、到来传感器18、照相机20、进行照相机20的控制和图像处理等的输送系统控制装置30，输送系统控制装置30具有上述的位置检测处理部22、移动距离指定部24、拍摄控制部26以及次数指定部28(的功能)。另外，输送系统控制装置30的各部分的功能可通过CPU等运算处理装置和存储器来实现，但可以将这些功能的一部分或者全部功能设置在与系统10a相连接的个人计算机或者后述的机器人控制装置34等输送系统控制装置30以外的装置中。

[0016] 物品输送系统10a具备作业机械32，该作业机械32构成为对在(通常以一定速度连续移动的)输送机14上输送的工件12进行取出等预定的作业。作业机械32例如是具备机械手的垂直多关节机器人等机器人，机器人32的动作能够通过与机器人32相连接的机器人控制装置34进行控制。由此，机器人32基于图像处理结果(更具体而言，位置检测处理部22所确定的输送机14上的工件12的位置)，能够进行工件12的抓持、吸着等取出动作，并且能够将取出的工件输送到预定的输送目的地。

[0017] 作为到来传感器18，优选配置在输送机14的侧方的非接触式传感器，作为其恰当的具体例，列举光电管传感器、光纤传感器或者激光传感器等通过光来进行检测的方式的传感器、近接传感器或者涡流位移传感器等通过涡电流进行检测的方式的传感器、或者超声波传感器等通过超声波进行检测的方式的传感器。另外，到来传感器18不需要高精度的检测功能，例如，即使在相对于输送机14的输送方向的工件的前端到达输送机14的特定位置的瞬间，到来传感器18没有反应也没关系。因此如后所述，在本实施例中，既有在工件的前端到达输送机14上的某一位置时到来传感器18进行反应(检测工件的到来)的情况，也有在工件的后端到达该位置时到来传感器18进行反应的情况。

[0018] 输送机传感器16构成为取得输送机14的输送速度等输送动作信息，例如，能够使用在驱动输送机14的电动机中安装的编码器。作为输送机传感器16的其他的优选的具体例，例如举出在日本特开2016-107349号公报中公开的照相机(例如该公报的图2的第2照相机16B)。

[0019] 接着，参照图3的流程图，说明物品输送系统10a中的各处理的具体例。在此，考虑多个(K个)工件12在输送机14上连续地从上游侧(图2中左侧)向下流侧(图2中右侧)流动的情况，使照相机20进行的工件12的拍摄处理(拍摄控制部26进行的照相机20的控制)和位置检测处理部22进行的图像处理(位置检测处理)成为不能同时进行的处理。另外，工件12的种类或形状并未特别限制。例如多个工件可以是相互相同的种类、尺寸，各工件可以是图2所示的软罐头(Retort pouch)或输液袋那样的具有柔性的工件(表面为波浪形)，或者可以是如机械加工部件那样形状固定的工件，或者可以是像农作物那样在形状上具有个体差(偏差)的工件。

[0020] 在本实施例中，设定并使用以下的参数。

[0021] T1：照相机进行的工件的1次的拍摄处理所需要的时间(还包含直到将取得的图像存储在适当的存储器为止的时间)的最大值

[0022] T2：1个图像中的图像处理(工件的位置检测处理)所需要的时间的最大值[0023] V：输送机速度

[0024] 首选，在到来传感器18检测到某一(第一)工件12的到来后，在输送机14(工件12)前进了第一移动距离D的时间点，照相机20拍摄工件12(步骤S1、S2)。之后，在输送机14每次前进第二移动距离d时重复工件12的拍摄处理，将该拍摄处理重复预定的上限次数即N次(步骤S3、S4)。

[0025] 在此，第一移动距离D大致相当于输送机输送方向的到来传感器18与照相机20(的视野36)之间的距离，基于输送机速度V以及检测处理所需要的时间T2来决定该距离，更具体地说，设为如下的距离：在到来传感器18检测到工件12后直到工件12到达照相机20的视野36内为止的期间，可确保在该工件之前已被拍摄的工件的1个拍摄图像的检测处理的完成所需要的足够的时间，并且尽可能短的距离。因此，D的最小值为(V×T2)。换言之，若在到来传感器18与照相机20之间确保这样的第一移动距离D，则在由到来传感器18在最迟的定时(相当于图2的位置P2)检测到工件后，直到工件12全体收纳到照相机20的视野36内为止，输送机14所移动的距离相当于D。

[0026] 针对第二移动距离d，基于输送机速度V、拍摄处理时间T1以及检测处理时间T2来决定，但是例如可以设定为满足以下的式(1)以及(2)。其原因在于，若不满足式(1)，则无法在输送机14每移动d时进行工件的拍摄，另外，在不满足式(2)时，可能在下一次拍摄之前结束所取得的图像的图像处理，因此，削弱了首先仅进行N次拍摄，之后进行图像处理的本实施例的作用效果。

[0027] d≥V×T1   (1)

[0028] d＜V×(T1+T2)   (2)

[0029] 接着，对拍摄的上限次数N的求取方法的一个例子进行说明。在本实施例中，为了简便，将从上方(照相机20的拍摄方向)观察工件12时的工件12的最小外接圆的直径设为A，为了尽可能提高照相机20的检测精度，将照相机20的视野36的相对于输送机14的输送方向的长度R设定成大致与A相同的值或者稍大于A的值(例如A≤R≤(A×1.2～1.5))。

[0030] 如图2所示，根据工件12的形状或到来传感器18的规格(精度等)，在到来传感器18的检测的定时中产生偏差，例如，如图2的P1部分所示，存在当工件12的(在输送机输送方向上的)前端到达预定位置(到来传感器18的设置位置)时到来传感器18进行反应的情况，如P2部分所示，还存在当工件12的后端到达该预定位置时到来传感器18进行反应的情况。

[0031] 因此，为了能够应对P1以及P2的任何一个情况，可通过以下的式(3)来求出上限次数N。

[0032] N＝A/(V×T1)+1   (3)

[0033] 例如，工件是具有宽度为130mm以及长度为180mm的矩形形状(因此外接圆直径为222mm)的软罐头，在将输送机速度V设为400mm/秒，将拍摄处理时间T1设为40毫秒时，根据上述式(3)N成为14次。如此，基于工件的尺寸(A)、输送机速度(V)以及拍摄处理所需要的时间(T1)来决定N，由此根据图2可知，当在位置P2检测到工件12时，通过第1次的拍摄处理(从检测起移动了距离D后)，得到工件12(全体)已收纳到照相机20的视野36内的图像，当在位置P1检测到工件12时，通过第N次的拍摄处理(从检测起移动了距离(D+(N－1)×d)后)，取得工件12(全体)已收纳到照相机20的视野36内的图像。

[0034] 再次参照图3，在某一工件(第一工件)的拍摄处理完成后，判断是否由到来传感器18检测到继第一工件之后的第二工件，并且从该检测起输送机14(工件12)是否前进了距离(D－V×T2)以上(步骤S5)，该距离(D－V×T2)是第一移动距离D减去将1个图像处理所需的时间乘以输送机速度而得到的距离后的结果。在满足的情况下，当正在进行检测处理时可能无法进行第二工件的拍摄，因此不进行第一工件的图像处理而进行第二工件的拍摄处理(步骤S2～S4)。在不满足的情况下，进行第一工件的图像处理(位置检测处理)(步骤S6、S7)。

[0035] 在步骤S7中，对于照相机20拍摄到的多个图像逐次(例如按照从旧到新的顺序)进行图像处理。在此，如果第n个(n＜N)图像的检测成功，则不对全部N个图像进行检测处理(图像处理)而中止检测处理，废弃剩余的(未处理的)图像(步骤S8、S9)。在此“检测(处理)成功”是指通过对于某一图像的图像处理，正确地确定了拍摄到的工件在输送机14上的位置(以及姿势)。更详细地说，例如在位置检测处理部22中，在使用样板匹配来作为检测处理方法时，能够预先决定表示该样板匹配的检测精度的参数(例如样板的类似度)的阈值(例如70％)。并且，如果某一图像中的参数成为该阈值以上，则能够判断为检测成功并中止检测处理。另外，作为能够进行相同的处理的检测处理的其他的例子，例如有斑点分析。

[0036] 如果工件(的位置)的检测成功，则机器人控制装置34从输送系统控制装置30接收与工件的位置相关的信息等，基于该信息来控制机器人32，以使对该工件进行作业(拾起、输送等)。另一方面，在输送机14上存在应拍摄、检测的工件的期间继续进行图3所示的处理，如果从外部接收到表示结束的意思的指令等，则结束图3所示的处理。

[0037] 在此，参照图4说明输送机输送方向上的照相机20与机器人32之间的距离L。在本实施例中，能够考虑到的最不利的情况是指在步骤S5中，处理始终进入步骤S2的情况，即在K个工件的拍摄处理全部结束之前未能进行1次检测处理的情况，更具体地说，针对各工件在N次的拍摄处理恰好结束的定时由到来传感器18检测到下一个工件的情况。

[0038] 在此，当设为K个工件中的最初的工件在第n次的拍摄中收纳在照相机20的视野36内时，为了在最初的工件移动到机器人32的作业区域中央(P3)之前结束针对该工件的检测处理，照相机20与机器人32之间的输送机输送方向的距离L应该在通过以下的式(4)求出的值M以上。

[0039] M＝(针对最初的工件，从第n次的拍摄处理开始直到进行第N次的拍摄处理为止的输送机的移动距离)+(针对剩余的工件，从第1次的拍摄处理开始直到进行第N次的拍摄处理为止的输送机的移动距离)+(最初的工件的n个图像处理的期间的输送机的移动距离)    (4)[0040] 若具体表示上述式子，则为以下的式(5)。

[0041] M＝{(N－n)×d+V×T1}+(K－1)×{D+(N－1)×d+V×T1}+n×V×T2   (5)[0042] 若将式(1)用于式(5)，则得到以下的式(6)，若将式(6)变形，则得到以下的式(7)。

[0043] M≤(N－n+1)×d+(K－1)×(D+N×d)+n×V×T2   (6)

[0044] M≤K×(D+N×d)+(n－1)×(V×T2－d)+V×T2－D   (7)

[0045] 若在式(7)中应用(d＞0)则得到式(8)，并且若在式(8)中应用(n≤N)则得到式(9)。

[0046] M＜K×(D+N×d)+(n－1)×V×T2+V×T2－D   (8)

[0047] M＜K×(D+N×d)+N×V×T2－D   (9)

[0048] 在式(9)中，第一项相当于针对全部的工件的拍摄等待与拍摄处理之间的输送机的移动距离的上限，第二项相当于针对最初的对象物的全部的图像的检测处理期间的输送机的移动距离，第三项相当于通过光电管传感器检测到对象物后直到最初的拍摄为止的期间的输送机的移动距离。因此，通过将照相机20与机器人32之间的输送机输送方向的距离L设定为式(9)的右边以上的值，能够与实际的系统的工件的供给状况对应地进行适当的工件的输送、取出动作。

[0049] 在实施例1中，在通过到来传感器18检测到工件12的到来后，在工件12每移动预定的拍摄间隔d时，照相机20拍摄工件12。并且，在通过某一图像中的检测处理使得工件12的检测成功后，能够不需要(中止)其以后的检测处理。以往，在通过输送机进行的工件输送中，在工件临时成为过供给时，在针对某一工件的拍摄处理、检测处理完成之前，下一个工件移动到照相机的视野的下流，存在发生工件的识别遗漏的情况，但在实施例1中，通过调度成当在照相机20的视野内存在工件时优先进行拍摄，在工件不在视野内时对拍摄到的图像进行检测处理，从而能够防止工件的识别遗漏。

[0050] (实施例2)

[0051] 接着，对本发明的第二实施例(实施例2)进行说明。另外，在实施例2中仅说明与实施例1不同的部分，对于与实施例1共通的部分省略说明。

[0052] 在实施例1中，不中断地进行1次的拍摄处理、1次的检测处理。与此相对，在实施例2中，不中断地进行1次的拍摄处理，但是能够中断地进行1次的检测处理，由此，与实施例1相比，能够缩短照相机与机器人之间的距离(图4中的L)。

[0053] 详细地说，在针对已经完成了N次拍摄的第一工件正在进行检测处理的期间，在通过到来传感器18检测到继第一工件之后的第二工件后进一步地输送机14移动了D时，中断针对第一工件的检测处理，在没有对第二工件进行拍摄处理时重新开始被中断的检测处理。如此，与实施例1相比较，照相机20与机器人32之间的距离L能够缩短拍摄处理等待期间的输送机的移动距离，具体而言，最大能够缩短通过以下的式(10)计算出的值L′。

[0054] L′＝(K－1)×V×T2+K×N×(d－V×T1)   (10)

[0055] (实施例3)

[0056] 接着，说明本发明的第三实施例(实施例3)。另外，在实施例3中仅说明与实施例1不同的部分，针对与实施例1共通的部分省略说明。

[0057] 实施例3谋求在与实施例1相比工件更密集地流动来时，更加高效地进行拍摄。具体而言，在实施例1中进行“在到来传感器18检测到输送机14上的工件12后，在输送机14前进了第一移动距离D时，首先通过照相机20对工件12进行拍摄，之后，在输送机14每前进第二移动距离d时，通过照相机20对工件12拍摄上限次数N次”的操作，但是在实施例3中，在通过到来传感器18检测到下一个工件后输送机14前进了D时，中止前一个工件的拍摄处理，开始对下一个工件进行拍摄处理。

[0058] 图5是表示实施例3中的处理的流程的流程图。首先，在到来传感器18检测到某一(第一)工件12的到来后，在输送机14(工件12)前进了第一移动距离D的时间点，照相机20对工件12进行拍摄(步骤S11、S12)。此后，在输送机14每次前进第二移动距离d时，重复工件12的拍摄处理，将该拍摄处理重复预定的上限次数即N次(步骤S13、S14)，但是在重复N次之前，在通过到来传感器18检测到下一个工件后移动了(D－V×T1)的情况下，不进行之前的工件的拍摄而进行下一个工件的拍摄，但是该拍摄在通过到来传感器18检测到下一个工件后输送机14移动了D的定时进行(步骤S15、S23)。

[0059] 使得下一个工件的拍摄优选的理由在于，如上所述，考虑到为了进行高精度的检测经常使照相机20的视野变窄，此时，当在通过到来传感器18检测到下一个工件后输送机前进了D时，下一个工件已经进入照相机20的视野36内，在视野36内完全不包含之前的工件。

[0060] 针对使用拍摄到的图像进行的检测处理(步骤S16～S20)，由于与实施例1(图3)相同即可，因此省略详细的说明。另外，在中止检测处理并废止与同一工件相关的剩余的图像时(步骤S20)，为了判定废弃多少图像为好，优选在中止拍摄处理时记录拍摄次数(步骤S21、S22)。

[0061] 图6用于说明在实施例3中，用于排除某一工件1次也未进行拍摄的可能性的处理。在步骤S15中，当在通过到来传感器18检测到下一个工件12b后输送机14前进了(D－V×T1)时(图6的上段40)，中止之前的工件(未图示)的拍摄处理，并且在输送机14前进了D的时间点(图6的下段42)进行工件12a的最初的拍摄。在此，进行以下处理：即使到来传感器18检测到检测工件12a的下一个工件12b，也不中止工件12a的第1次拍摄。

[0062] 此时，针对工件12b的第1次的拍摄延迟，但是图6那样的情况毕竟在到来传感器18检测到工件12a的后端并且检测到工件12b的前端时可产生。因此，即使工件12b的最初的拍摄处理存在一些延迟，也不会产生工件12b的检测处理不成功的问题。

[0063] (实施例4)

[0064] 接着，对本发明的第四实施例(实施例4)进行说明。实施例4仅在以下的点与实施例3不同。即，相对于在实施例3中不中断地进行1次的拍摄处理、1次的检测处理，在实施例4中，不中断地进行1次的拍摄处理，但是能够中断地进行1次的检测处理。由此，同实施例1与实施例2之间的关系相同地，与实施例3相比，在实施例4中，能够缩短照相机与机器人之间的距离(图4中的L)。

[0065] 详细而言，在针对已经完成了以N次为上限的次数的拍摄的第一工件正在进行检测处理的期间，当在到来传感器18检测到继第一工件之后的第二工件后进一步地输送机14移动了D时，中断针对第一工件的检测处理，在针对第二工件的以N次为上限的次数的拍摄处理结束后重新开始上述被中断的检测处理。如此，与实施例3相比，照相机20与机器人32之间的距离L能够缩短拍摄处理等待期间的输送机的移动距离，具体而言，若将针对K个工件的拍摄次数设为P次，则最大能够缩短通过以下的式(11)计算出的值L″。

[0066] L″＝(P－K)×(d－V×T1)   (11)

[0067] 在此，当把工件的(从上方观察的)形状假设为长方形，将其短边的长度设为a1时，在K个工件在它们的长边彼此相接的状态下连续流动来的情况下，拍摄次数最少，此时的P的下限值由以下的式(12)表示。此时，与实施例3比较，照相机20与机器人32之间的距离L最大能够缩短通过以下的式(13)计算出的值L″′。另外，式(12)以及(13)中的[K×(a1－V×T1)/d]是表示(K×(a1－V×T1)/d)的整数部分的函数(向下取整函数(floor function))。

[0068] P≥1+[K×(a1－V×T1)/d]   (12)

[0069] L″′＝{1+[K×(a1－V×T1)/d]－K}×(d－V×T1)   (13)

[0070] (实施例5)

[0071] 另外，在实施例1-4中，在步骤S8或者S19中说明的检测处理的成功的判定中，预先指定表示检测处理的检测精度的参数的阈值，如果某一图像的检测处理中的参数成为该阈值以上，则判断为检测成功并且中止以后的检测处理，但是可以设为即使成为阈值以上也至少进行一次下一个图像的检测处理，采用成为阈值以上的参数中的成为最大值的检测结果来作为该工件的位置检测结果。在实施例1-4中，在参数成为阈值以上后表示极大值(例如70％→80％→70％)的情况较多，因此通过此种方式，能够采用更高精度的检测结果。因此，此时，优选在表示检测精度的参数转为下降的时间点，中止检测处理。

[0072] 根据本发明，即使到来传感器检测到各工件的到来的定时不稳定，也能够在防止工件的识别遗漏的同时，以良好的精度来测量各工件在输送机上的位置。