电动机控制装置

摘要

本发明提供一种电动机控制装置，其进行感应电动机的无速度传感器控制，抑制因实际滑差频率与滑差频率推定值的背离而引起的电动机输出的降低。电动机控制装置具有：一次频率控制部，其根据感应电动机的电流信息生成一次频率指令值，并根据一次频率最大值来限制一次频率指令值；转速推定部，其根据感应电动机的电流信息来推定滑差频率，并根据滑差频率推定值和一次频率指令值来推定转速；基于速度指令值和转速推定值的速度控制系统；接近开关，其在感应电动机的旋转体的一部分接近时输出接通信号，在没有接近时输出断开信号；转速计算部，其根据该接通信号和断开信号来计算转速；一次频率最大值计算部，其根据转速计算值来计算一次频率最大值。

权利要求

1.一种电动机控制装置，其进行感应电动机的无速度传感器控制，其特征在于，所述电动机控制装置具有：一次频率控制部，其根据所述感应电动机的电流信息来生成所述感应电动机的一次频率指令值，并根据一次频率最大值来限制该一次频率指令值；

转速推定部，其根据所述感应电动机的电流信息来推定所述感应电动机的滑差频率，并根据推定出的滑差频率推定值和来自所述一次频率控制部的一次频率指令值来推定所述感应电动机的转速；

速度控制系统，其根据速度指令值和所述转速推定部推定出的转速推定值来进行所述感应电动机的速度控制；

接近开关，其在所述感应电动机的旋转体的一部分接近时输出接通信号，在所述感应电动机的旋转体的一部分没有接近时输出断开信号；

转速计算部，其根据从所述接近开关输出的接通信号和断开信号来计算所述感应电动机的转速；以及一次频率最大值计算部，其根据所述转速计算部计算出的转速计算值来计算所述一次频率最大值，所述一次频率最大值计算部根据所述转速计算值和所述感应电动机的最大输出时的滑差频率最大值，来计算所述一次频率最大值，所述一次频率最大值计算部根据所述感应电动机的最大输出时的最大电流值，来计算所述滑差频率最大值。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，所述一次频率控制部在生成的一次频率指令值比所述一次频率最大值大时，将该一次频率指令值限制为所述一次频率最大值。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，所述电动机控制装置还具有：延迟补偿部，其对所述转速计算部计算出的转速计算值相对于实际速度的延迟进行校正，所述一次频率最大值计算部根据所述延迟补偿部校正后的转速计算值来计算所述一次频率最大值。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，所述转速计算部在规定的采样周期对从所述接近开关输出的接通信号的脉冲数进行计数而换算为速度，并通过滤波器将换算后的速度平均化，由此，求出所述转速计算值，所述延迟补偿部具有所述转速计算部中滤波器的传递函数的反函数。

说明书

电动机控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及进行感应电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置。

背景技术

[0002] 作为对感应电动机进行驱动控制的电动机控制装置，存在使用了旋转编码器等速度传感器的电动机控制装置，以及不使用这样的速度传感器而进行所谓的无速度传感器控制的电动机控制装置。在专利文献1和2中记载有进行感应电动机的无速度传感器控制的电动机控制装置。

[0003] 例如专利文献2所记载的电动机控制装置是从感应电动机的实际电流值(电流FB值)推定感应电动机的一次频率和滑差频率(slip frequency)，从一次频率推定值减去滑差频率推定值由此推定感应电动机的转速，根据该转速推定值来驱动控制感应电动机。

[0004] 这样的电动机控制装置由于不具有速度传感器，因此具有低成本化和小型化等优点。此外，由于不需要用于速度传感器的布线，因此可以提高感应电动机的防水性。

[0005] 现有技术文献

[0006] 专利文献1：日本专利第5435252号公报

[0007] 专利文献2：日本特开2013-240194号公报

[0008] 一般情况下，在无速度传感器控制中，根据滑差频率控制型矢量控制中的最佳滑差频率来求出当前的滑差频率推定值。

[0009] 但是，有时实际的滑差频率会从滑差频率推定值(最佳滑差频率)即理想值背离得大。因此，有时会造成实际速度从转速推定值背离得大。

[0010] 特别是在高负载时或者加减速时容易产生上述背离。例如在高负载时，会有实际速度和转速推定值两者相对于速度指令值降低、而实际速度减少量比转速推定值减少量大的趋势，此时实际速度与转速推定值产生背离。此时，由于实际速度比转速推定值小，因此根据下式实际的滑差频率比滑差频率推定值要大。

[0011] 滑差频率＝一次频率-电动机速度

[0012] 图6是表示感应电动机的输出与滑差的关系的一例的图。在图6中将滑差表现为下式。

[0013] 滑差＝(一次频率-电动机速度)/一次频率＝滑差频率/一次频率

[0014] 如图6所示，若实际的滑差比最佳滑差大，即，若实际的滑差频率比最佳滑差频率大，则导致实际转矩降低，电动机输出降低。

发明内容

[0015] 本发明的目的在于提供一种电动机控制装置，其进行感应电动机的无速度传感器控制，能够抑制因实际的滑差频率与滑差频率推定值(最佳滑差频率)的背离(实际速度与转速推定值的背离)引起的电动机输出的降低。

[0016] (1)本发明涉及一种电动机控制装置(例如，后述的电动机控制装置1)，其进行感应电动机(例如，后述的感应电动机3)的无速度传感器控制，其特征在于，所述电动机控制装置具有：一次频率控制部(例如，后述的一次频率控制部16)，其根据所述感应电动机的电流信息来生成所述感应电动机的一次频率指令值，并根据一次频率最大值来限制该一次频率指令值；转速推定部(例如，后述的转速推定部30)，其根据所述感应电动机的电流信息来推定所述感应电动机的滑差频率，并根据推定出的滑差频率推定值和来自所述一次频率控制部的一次频率指令值来推定所述感应电动机的转速；速度控制系统(例如，后述的速度控制系统10)，其根据速度指令值和所述转速推定部推定出的转速推定值来进行所述感应电动机的速度控制；接近开关(例如，后述的接近开关31)，其在所述感应电动机的旋转体的一部分接近时输出接通信号，在所述感应电动机的旋转体的一部分没有接近时输出断开信号；转速计算部(例如，后述的转速计算部32)，其根据从所述接近开关输出的接通信号和断开信号来计算所述感应电动机的转速；一次频率最大值计算部(例如，后述的一次频率最大值计算部36)，其根据所述转速计算部计算出的转速计算值，来计算所述一次频率最大值。

[0017] (2)在(1)所记载的电动机控制装置中，可以是，所述一次频率最大值计算部根据所述转速计算值、和所述感应电动机的最大输出时的滑差频率最大值，来计算所述一次频率最大值。

[0018] (3)在(2)所记载的电动机控制装置中，可以是，所述一次频率最大值计算部根据所述感应电动机的最大输出时的最大电流值，来计算所述滑差频率最大值。

[0019] (4)在(1)～(3)中任一项所记载的电动机控制装置中，可以是，所述一次频率控制部在生成的一次频率指令值比所述一次频率最大值大时，将该一次频率指令值限制为所述一次频率最大值。

[0020] (5)在(1)～(4)中任一项所记载的电动机控制装置中，可以是，所述电动机控制装置具有：延迟补偿部(例如，后述的延迟补偿部34)，其对所述转速计算部计算出的转速计算值相对于实际速度的延迟进行校正，所述一次频率最大值计算部根据所述延迟补偿部校正后的转速计算值来计算所述一次频率最大值。

[0021] (6)在(5)所记载的电动机控制装置中，可以是，所述转速计算部在规定的采样周期对从所述接近开关输出的接通信号的脉冲数进行计数而换算为速度，并通过滤波器将换算后的速度平均化，由此，求出所述转速计算值，所述延迟补偿部具有所述转速计算部中滤波器的传递函数的反函数。

[0022] 发明效果

[0023] 根据本发明，提供一种电动机控制装置，其进行感应电动机的无速度传感器控制，能够抑制因实际的滑差频率与滑差频率推定值(最佳滑差频率)的背离(实际速度与转速推定值的背离)引起的电动机输出的降低。

附图说明

[0024] 图1是表示本实施方式涉及的电动机控制装置的结构的图。

[0025] 图2是用于对接近开关的一例进行说明的图。

[0026] 图3是表示感应电动机的最大输出时的最大一次q相电流和最大一次d相电流-电动机速度特性的一例的图。

[0027] 图4是表示感应电动机的最大输出时的滑差频率最大值-电动机速度特性的一例的图。

[0028] 图5是表示本实施方式涉及的电动机控制装置进行的一次频率指令的限制动作的流程图。

[0029] 图6是表示感应电动机的输出与滑差的关系的一例的图。

[0030] 图7是用于说明延迟补偿部的一例的图。

[0031] 符号说明

[0032] 1 电动机控制装置

[0033] 2 数值控制装置(CNC)

[0034] 3 感应电动机

[0035] 3s 主轴(旋转体)

[0036] 10 速度控制系统

[0037] 11、20 减法器

[0038] 12 速度控制器

[0039] 14 电流控制器

[0040] 16 一次频率控制部

[0041] 18 滑差频率计算部

[0042] 22 2相-3相变换部

[0043] 30 转速推定部

[0044] 31 接近开关

[0045] 32 转速计算部

[0046] 34 延迟补偿部

[0047] 35 存储部

[0048] 36 一次频率最大值计算部

具体实施方式

[0049] 以下，参照附图对本发明的实施方式的一例进行说明。另外，在各附图中对相同或者相当的部分标注相同的符号。

[0050] 图1是表示本实施方式涉及的电动机控制装置的结构的图。图1所示的电动机控制装置1按照基于加工程序的速度指令来驱动控制感应电动机3，所述速度指令是从数值控制装置(CNC)2供给的速度指令。

[0051] 感应电动机3例如对进行切削加工的机床的主轴(旋转轴)进行驱动。感应电动机3是不具有旋转编码器等速度传感器的所谓无速度传感器的电动机。

[0052] 电动机控制装置1是不使用旋转编码器等速度传感器的进行所谓无速度传感器控制的电动机控制装置。电动机控制装置1进行感应电动机3的矢量控制。

[0053] 电动机控制装置1具有：减法器11、速度控制器12、电流控制器14、一次频率控制部16、滑差频率计算部18、减法器20、2相-3相变换部22。另外，减法器11、速度控制器12、电流控制器14以及2相-3相变换部22构成速度控制系统10。另外，滑差频率计算部18与减法器20构成转速推定部30。

[0054] 电动机控制装置1还具有：接近开关31、转速计算部32、延迟补偿部34、存储部35、一次频率最大值计算部36。

[0055] 减法器11求出从数值控制装置2供给的速度指令值与后述的转速推定部30推定出的转速推定值(速度FB)之间的速度偏差。

[0056] 速度控制部12通过对减法器11求出的速度偏差实施例如PI(比例、积分)控制，生成电流指令值(转矩指令值)。

[0057] 电流控制器14根据速度控制器12生成的电流指令值(转矩指令值)和电流检测器(未图示)检测出的感应电动机3的实际电流值(驱动电流值、电流FB值)来生成电压指令值。电流控制器14例如进行矢量控制。具体来说，电流控制器14从电流指令值(转矩指令值)生成d相电流指令值(励磁电流指令值)和q相电流指令值(转矩电流指令值)。电流控制器14根据d相电流指令值与通过2相-3相变换部22对UVW3相的实际电流值进行变换而得的d相实际电流值的差量，生成d相电压指令值。此外，电流控制器14根据q相电流指令值与通过2相-3相变换部22对UVW3相的实际电流值进行了变换而得的q相实际电流值的差量，生成q相电压指令值。

[0058] 一次频率控制部16根据速度控制器12生成的电流指令值(转矩指令值)生成一次频率指令值。

[0059] 另外，作为一次频率指令值的计算方法已知有各种方法。例如，可以代替电流指令值而使用实际电流值(例如，q相实际电流值)，还可以使用电流指令值(例如，q相电流指令值)与实际电流值(例如，q相实际电流值)的电流偏差。

[0060] 此外，一次频率控制部16通过由后述的一次频率最大值计算部36计算出的一次频率最大值来限制所生成的一次频率指令值。

[0061] 滑差频率计算部18根据速度控制器12生成的电流指令值(转矩指令值)计算滑差频率推定值。具体来说，滑差频率计算部18根据d相电流指令值和q相电流指令值来计算滑差频率控制型矢量控制中的最佳滑差频率，作为当前的滑差频率推定值。例如，通过基于感应电动机3中的互感M、二次电感L，、二次电阻值R2、二次d相磁通值φ2d、以及一次q相电流值i1q的下式，求出滑差频率推定值ωs[rad/s]。

[0062] 【公式1】

[0063]

[0064] 这里，正常情况下，通过基于互感M和一次d相电流i1d的下式，求出二次d相磁通值φ2d。

[0065] 【公式2】

[0066] φ2d＝Mi1d

[0067] 由此，通过下式(1)求出正常情况下的滑差频率推定值ωs。

[0068] 【公式3】

[0069]

[0070] 一般情况下，将K称为滑差常数。

[0071] 另外，作为滑差频率推定值的计算方法已知有各种方法。例如，可以代替电流指令值而使用实际电流值，例如使用q相实际电流值(FB)和d相实际电流值(FB)。

[0072] 减法器20通过基于来自一次频率控制部16的一次频率指令值和滑差频率计算部18求出的滑差频率推定值的下式(2)，来求出感应电动机3的转速推定值。

[0073] 转速推定值＝一次频率指令值-滑差频率推定值...(2)

[0074] 在本实施方式中，上述滑差频率计算部18与减法器20作为转速推定部30发挥功能。即，转速推定部30根据速度控制器12生成的电流指令值(电流信息)和滑差常数(换言之，电动机常数)来推定滑差频率，根据该滑差频率推定值和一次频率控制部16生成的一次频率指令值(一次频率信息)来推定感应电动机3的转速。

[0075] 另外，如上所述，转速推定部30可以代替电流指令值而使用实际电流值(电流信息)。

[0076] 2相-3相变换部22根据来自一次频率控制部16的一次频率指令值，将电流控制器14生成的d相电压指令值和q相电压指令值变换为UVW各相的电压指令值，由此，生成用于驱动感应电动机3的电压指令值。

[0077] 接近开关31设置于感应电动机3。接近开关31既可以内置于感应电动机3中，也可以设置于感应电动机3的外部。

[0078] 接近开关31例如是JIS C  8201-5-2或者IEC60947-5-2所定义的接近开关(proximity switch)，是对金属和/或非金属物体的接近进行检测的感应型接近开关(inductive proximity switch)或者静电容量型接近开关(capacitive proximity switch)等。

[0079] 接近开关31在感应电动机3的主轴(旋转体)的一部分接近时输出接通(ON)信号，在感应电动机3的主轴的一部分没有接近时输出断开(OFF)信号。

[0080] 例如，如图2所示，在感应电动机3的主轴3s中正交的两个径x、y不同时，接近开关31在长径y侧接近时输出接通信号(高电平脉冲信号)，在长径y侧没有接近时输出断开信号(低电平脉冲信号)。在图2的示例中，在感应电动机3的主轴3s旋转一圈的期间长径y侧两次接近接近开关31，因此，接近开关31输出两次脉冲信号。

[0081] 另外，感应电动机3的主轴(旋转体)的形状不限定于此。作为感应电动机3的主轴(旋转体)形状的其他例，可列举齿轮形状。

[0082] 接近开关31与电动机的速度控制系统所使用的旋转编码器等速度传感器不同。以下，对接近开关与旋转编码器的差异进行说明。

[0083] 旋转编码器具有A相输出和B相输出。因此，通过使用旋转编码器，除了可以检测转速之外，还可以检测旋转位置和旋转方向。并且，还可以高精度且高速地检测转速和旋转位置。

[0084] 另一方面，接近开关输出相比于旋转编码器的输出脉冲非常少的1相脉冲，典型来说每当电动机旋转一圈时输出一次到两次1相脉冲。因此，通过使用接近开关能够进行转速的检测，但不能检测旋转位置和旋转方向。

[0085] 此外，在从接近开关的脉冲输出计算转速时，在规定的采样周期对脉冲数进行计数在进行了速度变换之后进行平均化(平滑化)，因此，转速的检测花费时间。并且，由采样周期和平均化时间决定的转速检测分辨能力低。这样，从接近开关的输出脉冲计算出的转速的响应性和分辨能力低，因此，不能将接近开关像旋转编码器那样用于速度控制系统。

[0086] 在本实施方式中，并不使用旋转编码器等速度传感器而是使用接近开关，如下那样进行电动机转速的检测。

[0087] 转速计算部32根据从接近开关31输出的接通信号和断开信号来计算感应电动机3的转速。

[0088] 例如，转速计算部32在规定的采样周期对来自接近开关31的接通信号的脉冲数进行计数而换算成速度，利用滤波器将换算出的速度平均化(平滑化)，由此，求出感应电动机3的转速。

[0089] 在感应电动机3的主轴3s旋转一圈的期间，当接近开关31输出n次的脉冲信号时，通过下式对在采样周期Fs期间产生的脉冲数进行速度换算。

[0090] 速度(min-1)＝1/Fs×60/n

[0091] 通过滤波器对上述式子计算出的速度进行平均化。因此，如上所述，计算出的速度具有滤波器的时间常数大小的检测延迟。

[0092] 延迟补偿部34对转速计算部32计算出的转速计算值相对于实际速度的延迟进行校正。具体来说，延迟补偿部34具有转速计算部32中滤波器的传递函数的反函数。例如，在滤波器的传递函数(一次)是1/(τs+1)时，延迟补偿部34的传递函数是τs+1即可(τ是时间常数)。

[0093] 一次频率最大值计算部36通过基于延迟补偿部34校正后的转速计算值(延迟补偿后)以及在感应电动机3的转速计算值(延迟补偿后)下最大输出时的滑差频率最大值的下式(3)，来计算一次频率最大值。

[0094] 一次频率最大值＝转速计算值(延迟补偿后)+滑差频率最大值(延迟补偿后)…(3)

[0095] 根据感应电动机3的最大输出时的最大电流值来求出滑差频率最大值。例如，通过基于最大二次d相磁通值φ2dmax、最大一次q相电流值i1qmax、以及最大一次d相电流值i1dmax的下式求出滑差频率最大值ωSmax[rad/s]。

[0096] 【公式4】

[0097]

[0098] 最大一次q相电流值i1qmax和最大一次d相电流值i1dmax例如图3所示，具有按电动机决定的电流-电动机速度特性。由此，滑差频率最大值与电动机速度例如具有图4所示那样的关系。

[0099] 存储部35预先存储一次频率最大值计算部36中的计算以及滑差频率计算部18中的计算所使用的各种参数(感应电动机3中的互感M、二次电感L2、二次电阻值R2、二次d相磁通值φ2d、一次q相电流值i1q、一次d相电流值i1d、最大二次d相磁通值φ2dmax、最大一次q相电流值i1qmax、以及最大一次d相电流值i1dmax等)。存储部35例如是EEPROM等能够改写的存储器。

[0100] 上述的电动机控制装置1中的减法器11、速度控制器12、电流控制器14、一次频率控制部16、滑差频率计算部18、减法器20、2相-3相变换部22、转速推定部30、转速计算部32、延迟补偿部34、一次频率最大值计算部36例如由DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等运算处理器构成。例如通过执行存储于存储部的规定软件(程序、应用)来实现电动机控制装置1的各种功能。电动机控制装置1的各种功能既可以通过硬件与软件的协作来实现，也可以只通过硬件(电子电路)来实现。

[0101] 接下来，参照图1和图5，对本实施方式的电动机控制装置1进行的一次频率指令的限制动作进行说明。图5是表示本实施方式的电动机控制装置1进行的一次频率指令的限制动作的流程图。

[0102] 首先，参照图1，在从数值控制装置2供给速度指令值时，减法器11求出速度指令值与由转速推定部30推定出的转速推定值之间的速度偏差，速度控制部12根据该速度偏差生成电流指令值(转矩指令值)。电流控制器14根据该电流指令值与电流检测器(未图示)检测出的感应电动机3的实际电流值(电流FB值)，生成d相电压指令值和q相电压指令值。此时，一次频率控制部16根据电流指令值生成一次频率指令值。2相-3相变换部22根据来自一次频率控制部16的一次频率指令值，将电流控制器14生成的d相电压指令值和q相电压指令值变换为UVW各相的电压指令值，供给到感应电动机3。

[0103] 此时，在转速推定部30中，滑差频率计算部18根据d相电流指令值和q相电流指令值，来计算滑差频率控制型矢量控制中的最佳滑差频率，作为当前的滑差频率推定值。例如，通过上述(1)式求出滑差频率推定值ωs。然后，减法器20通过基于一次频率指令值和滑差频率推定值的上述(2)式求出转速推定值。

[0104] 这里，有时实际的滑差频率从滑差频率推定值(最佳滑差频率)ωs即理想值背离得大。因此，有时造成实际速度从转速推定值背离得大。

[0105] 特别是在高负载时或者极低速时那样的实际速度小的时候会产生这些背离。例如，在实际速度小时，根据下式(4)的关系，实际的滑差频率大。此时，实际速度比转速推定值小，实际的滑差频率比滑差频率推定值大。

[0106] 滑差频率＝一次频率-电动机速度…(4)

[0107] 图6是表示感应电动机的输出与滑差的关系的一例的图。在图6中，将滑差表现为下式。

[0108] 滑差＝(一次频率-电动机速度)/一次频率＝滑差频率/一次频率

[0109] 如图6所示，在实际的滑差比最佳滑差大时，即在实际的滑差频率比最佳滑差频率大时，实际转矩降低，电动机输出降低。

[0110] 因此，在本实施方式中，在实际速度小时(实际速度从转速推定值背离时)，限制一次频率指令值，使得实际的滑差频率不会过大。更具体来说，以实际速度越小(实际速度越是从转速推定值背离)，即实际的滑差频率越大，将一次频率指令值限制得越小。

[0111] 具体来说，如图5所示，转速计算部32根据来自接近开关31的接通信号和断开信号，来计算并检测感应电动机3的转速(S1)。

[0112] 接下来，延迟补偿部34对转速计算部32计算出的转速计算值相对于实际速度值的延迟进行校正(S2)。

[0113] 接下来，一次频率最大值计算部36通过基于延迟补偿部34校正后的转速计算值(延迟补偿后)以及感应电动机3的最大输出时的滑差频率最大值的上述(3)式，来计算一次频率最大值(S3)。

[0114] 接下来，一次频率控制部16判定根据电流指令值生成的一次频率指令值是否比一次频率最大值计算部36计算出的一次频率最大值大(S4)。在所生成的一次频率指令值比一次频率最大值大时，一次频率控制部16用一次频率最大值来限制所生成的一次频率指令值(S5)。

[0115] 另一方面，在所生成的一次频率指令值是一次频率最大值以下时，一次频率控制部16不限制一次频率指令值而是直接输出。

[0116] 如上所述，根据本实施方式的电动机控制装置1，接近开关31和转速计算部32检测感应电动机3的实际速度(转速计算值)，一次频率最大值计算部36根据检测出的感应电动机3的实际速度(转速计算值)，来计算一次频率最大值。由此，一次频率最大值计算部36设定成：实际速度越小(实际速度越是从转速推定值背离)，即实际的滑差频率越大，使一次频率最大值越小(参照上述(3)式)。

[0117] 一次频率控制部16用该一次频率最大值来限制根据电流指令值生成的一次频率指令值。由此，在实际速度变小时，即实际速度从转速推定值背离时，限制一次频率指令值，使得实际的滑差频率不会过大(参照上述(4)式)。更具体来说，实际速度越小(实际速度越是从转速推定值背离)，将一次频率指令值限制得越小，进一步抑制实际滑差频率的增大。

[0118] 由此，可以抑制因实际的滑差频率与滑差频率推定值(最佳滑差频率)的背离(实际速度与转速推定值的背离)引起的电动机输出的降低。

[0119] 如图7所示，转速计算部32计算出的转速计算值相对于实际速度延迟转速计算部32中滤波器的时间常数大小。

[0120] 关于这一点，根据本实施方式的电动机控制装置1，延迟补偿部34生成对转速计算值相对于实际速度的延迟进行校正后的转速计算值(延迟补偿后)。由此，一次频率最大值计算部36可以根据更接近实际速度的转速计算值(延迟补偿后)来计算一次频率最大值，一次频率控制部16可以用该一次频率最大值来更加适当地限制根据电流指令值而生成的一次频率指令值。

[0121] 由此，可以进一步抑制因实际的滑差频率与滑差频率推定值(最佳滑差频率)的背离(实际速度与转速推定值的背离)引起的电动机输出的降低。

[0122] 以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并非局限于上述实施方式。此外，本实施方式所记载的效果不过是列举了从本发明产生的最佳效果，而本发明涉及的效果并非局限于本实施方式所记载的效果。

[0123] 例如，在上述实施方式中，电动机控制装置1可以不必具有延迟补偿部34。在不具有延迟补偿部34时，一次频率最大值计算部36代替上述(3)式而通过基于转速计算部32计算出的转速计算值本身和在感应电动机3的转速计算值下最大输出时的滑差频率最大值的下式，来计算一次频率最大值即可。

[0124] 一次频率最大值＝转速计算值+滑差频率最大值

[0125] 此外，在上述实施方式中，转速计算部32利用滤波器将从接近开关31的接通信号的脉冲数换算出的速度平均化，由此求出转速计算值，但并不局限于此。例如，转速计算部32可以不使用滤波器，而是通过单纯地在规定时间内将从接近开关31的接通信号的脉冲数换算出的速度平均化，来求出转速计算值。

[0126] 此时，延迟补偿部34校正成使计算转速计算值提前在转速计算部32中用于平均化的规定时间大小即可。