钓捕机和钓捕机的控制方法

摘要

钓捕机具备：旋转绕线架，在所述旋转绕线架上卷绕有钓线，并且可在拆卷方向和卷绕方向上旋转；驱动电机，所述驱动电机在拆卷方向或卷绕方向上驱动旋转绕线架；以及电磁离合器，所述电磁离合器将驱动电机的旋转传送到旋转绕线架。电磁离合器可以可变地设定连接扭矩，并且该连接扭矩被设定为抵消钓捕机的拆卷方向上的机械负荷的扭矩值。

权利要求

1.一种钓捕机，所述钓捕机具备：旋转绕线架，所述旋转绕线架卷绕有钓线，并且能够在拆卷方向和卷绕方向上旋转;驱动电机，所述驱动电机在拆卷方向或卷绕方向上驱动该旋转绕线架；电磁离合器，所述电磁离合器将所述驱动电机的旋转传送到所述旋转绕线架；

旋转检测器，所述旋转检测器用于检测所述旋转绕线架的旋转速度和旋转方向;以及控制部，所述控制部根据所述旋转检测器的检测结果控制所述驱动电机和所述电磁离合器；

其特征在于以下述方式构成：所述电磁离合器能够可变地设定连接扭矩，并且该连接扭矩被设定为抵消所述钓捕机的拆卷方向上的机械负荷的扭矩值；所述控制部在使所述驱动电机旋转的状态下，从零开始逐渐上升所述电磁离合器的连接扭矩，并将所述旋转绕线架旋转开始时的扭矩值作为所述连接扭矩设定在所述电磁离合器中。

2.根据权利要求1所述的钓捕机，其特征在于以下述方式构成：所述控制部具有：从所述旋转检测器的输出信号计算所述旋转绕线架的旋转速度的转速计算装置；以及从所述旋转检测器的输出信号判断所述旋转绕线架的旋转方向的旋转方向判断装置；并且所述控制器按照下述方式进行控制：在通过所述旋转方向判断装置判断所述旋转绕线架为拆卷方向的旋转时，如果通过所述转速计算装置获得的旋转速度低于预定的第一旋转速度，则通过所述驱动电机在拆卷方向驱动所述旋转绕线架，如果旋转绕线架的旋转速度在第一旋转速度以上时，则停止通过所述驱动电机的驱动。

3.根据权利要求2所述的钓捕机，其特征在于，所述控制部还具备：施加电压变化量计算装置，所述施加电压变化量计算装置在通过所述旋转方向判断装置判断所述旋转绕线架为拆卷方向的旋转时，根据从所述转速计算装置获取的旋转速度，计算确保所述第一旋转速度所需的向所述电磁离合器施加的电压的变化量；以及施加电压调整装置，所述施加电压调整装置在向所述电磁离合器的施加电压上仅增加或减少通过所述施加电压变化量计算装置计算出的施加电压的变化量。

4.根据权利要求2或3所述的钓捕机，其特征在于以下述方式构成：所述控制部按照下述方式进行控制：在所述旋转绕线架在拆卷方向旋转时，如果所述旋转绕线架的旋转速度低于预定的第二旋转速度，则连接所述电磁离合器，如果所述旋转绕线架的旋转速度在所述第二旋转速度以上，则解除所述电磁离合器的连接。

5.根据权利要求4所述的钓捕机，其特征在于以下述方式构成：对于所述控制部，在所述旋转绕线架在拆卷方向旋转时，如果从所述旋转绕线架的旋转速度在大于第一和第二旋转速度的预定第三旋转速度以上，则控制所述电磁离合器的连接扭矩，以执行最大速度控制。

6.一种钓捕机的控制方法，所述钓捕机的控制方法中的钓捕机具备：旋转绕线架，所述旋转绕线架卷绕有钓线，并且能够在拆卷方向和卷绕方向上旋转;驱动电机，所述驱动电机在拆卷方向或卷绕方向上驱动所述旋转绕线架；以及电磁离合器，所述电磁离合器将所述驱动电机的旋转传送到所述旋转绕线架；

其特征在于，所述电磁离合器的连接扭矩设定为抵消所述钓捕机的拆卷方向上的机械负荷的扭矩值，同时在使所述驱动电机旋转的状态下，从零开始逐渐上升所述电磁离合器的连接扭矩，并将所述旋转绕线架旋转开始时的扭矩值作为连接扭矩设定在所述电磁离合器中。

7.根据权利要求6所述的钓捕机的控制方法，其特征在于，在判断所述旋转绕线架为拆卷方向的旋转的情况下，如果所述旋转绕线架的旋转速度小于预定的第一旋转速度，则通过所述驱动电机在拆卷方向驱动所述旋转绕线架，如果所述旋转绕线架的旋转速度在第一旋转速度以上，则停止通过所述驱动电机的驱动。

8.根据权利要求7所述的钓捕机的控制方法，其特征在于，在所述旋转绕线架在拆卷方向旋转的情况下，如果所述旋转绕线架的旋转速度小于预定的第二旋转速度，则连接所述电磁离合器，如果所述旋转绕线架的旋转速度在所述第二旋转速度以上，则解除所述电磁离合器的连接。

9.根据权利要求8所述的钓捕机的控制方法，其特征在于，所述旋转绕线架在拆卷方向旋转的情况下，如果所述旋转绕线架的旋转速度在大于第一和第二旋转速度的预定第三旋转速度以上，则控制所述电磁离合器的连接扭矩，以执行最大速度控制。

说明书

钓捕机和钓捕机的控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种钓捕机和钓捕机的控制方法，具体地，涉及一种安装在渔船上并通过旋转绕线架的旋转使钓线卷绕和拆卷，以此进行自动钓鱼的钓捕机和钓捕机的控制方法。

背景技术

[0002] 鱼钓捕机以如下方式构成：其通常包括用于卷绕钓线的卷绕部的轴截面形状为圆形的圆形旋转绕线架、驱动此圆形旋转绕线架旋转的驱动电机、以及控制驱动电机旋转的控制装置，此电机仅在旋转绕线架的卷绕方向可以启动，在铅坠下降时使电机停止，在旋转绕线架的旋转速度为设定旋转速度以上时，通过粉末离合器制动旋转绕线架，仅通过铅坠的自重沉降该铅坠。

[0003] 另外，本申请人提出如下的一种鱼钓捕机及其控制方法：当旋转绕线架为拆卷方向的旋转时，为了将施加到钓线的张力保持在预定值，控制向电磁离合器的施加电压，可以控制钓线的进给量不超过必要以上。（专利文献1）。

[0004] 专利文献1中记载的鱼钓捕机中，控制部按照下述方式进行控制：根据旋转检测器的输出信号计算旋转绕线架的旋转速度，进一步判断旋转绕线架的旋转方向，如果判断旋转绕线架是拆卷方向的旋转（逆旋转）时，根据计算出的旋转速度，计算使施加到钓线的张力维持在预定值所需的向电磁离合器的施加电压的变化量，将在预先设定的值上加上或者减去计算出的施加电压的变更量得到的施加电压施加到电磁离合器，以将施加到钓线的张力保持在预定值。

[0005] 现有技术文献

[0006] 专利文献

[0007] 专利文献１：特開２００７－１０４９７８号公報

发明内容

[0008] 发明所要解决的课题

[0009] 然而，在传统的鱼钓捕机和专利文献1中记载的鱼钓捕机中，当使用大直径绕线架（例如，φ400mm）并且使用重的铅坠（例如，200号- 300号左右）时，可以通过铅坠的自重而没有任何问题地沉降，但是当使用小直径绕线架（例如，φ280mm或更小）并且使用轻的铅坠（例如，120号左右）时，不能仅通过铅坠的自重在下降方向旋转，其结果，难以自动控制钓捕机。这是由于钓捕机内的机械负载大于拟下降的铅坠的重量引起的外力所发生的现象。此时，也可以考虑强制地使绕线架在下降方向旋转的方法。但是，根据此方法，在发生铅坠不能下降的情况（例如船的某处被钓线和铅坠卡住的情况）时也要将绕线架强制地在下降方向旋转，有可能在钓线绕线架部和其他地方（例如主轴等）发生缠线。因此，单纯使绕线架强制地在拆卷方向旋转的方法难以实际使用。

[0010] 解决课题的方法

[0011] 本发明是为了解决现有技术的上述的问题点，其目的是提供一种钓捕机和钓捕机的控制方法，所述钓捕机即使在使用小直径的绕线架、轻的铅坠时，也能够顺利进行铅坠的下降，并且可以实现自动控制。

[0012] 根据本发明，钓捕机具备：旋转绕线架，所述旋转绕线架缠绕有钓线，并且可在拆卷方向和卷绕方向旋转；驱动电机，所述驱动电机在拆卷方向或卷绕方向上驱动旋转绕线架；以及电磁离合器，所述电磁离合器将所述驱动电机的旋转传送到旋转绕线架。电磁离合器可以可变地设定连接扭矩，并且该连接扭矩被设定为抵消钓捕机的拆卷方向上的机械负荷的扭矩值。

[0013] 把连接扭矩设定为可以可变地设定的电磁离合器的该连接扭矩抵消钓捕机的拆卷方向上的机械负荷的扭矩值，因此，即使在使用小直径的绕线架和轻的铅坠的情况下也可以顺利进行铅坠的下降，可以使钓线的拆卷和卷绕操作自动化。

[0014] 优选地，钓捕机还具备：旋转检测器，所述旋转检测器用于检测所述旋转绕线架的旋转速度和旋转方向；以及控制部，所述控制部根据所述旋转检测器的检测结果控制驱动电机和电磁离合器；所述控制部以下述方式构成：在使驱动电机旋转的状态下，从零开始逐渐上升电磁离合器的连接扭矩，并将旋转绕线架旋转开始时的扭矩值作为连接扭矩设定在所述电磁离合器中。由此，可以自动设定电磁离合器的连接扭矩。

[0015] 优选地，控制部以下述方式构成：所述控制部具备从旋转检测器的输出信号计算旋转绕线架的旋转速度的转速计算装置、以及从旋转检测器的输出信号判断旋转绕线架的旋转方向的旋转方向判断装置，并且所述控制部以下述方式进行控制：在通过旋转方向判断装置判断旋转绕线架为拆卷方向的旋转情况下，如果通过转速计算装置获得的旋转速度低于预定的第一旋转速度，则通过驱动电机在拆卷方向驱动旋转绕线架，如果旋转绕线架的旋转速度在第一旋转速度以上时，则停止通过驱动电机的驱动。

[0016] 此时，优选地，控制部还具备：施加电压变化量计算装置，所述施加电压变化量计算装置在通过旋转方向判断装置判断旋转绕线架为拆卷方向的旋转时，根据从转速计算装置获取的旋转速度，计算确保第一旋转速度所需的向电磁离合器施加的电压的变化量；以及施加电压调整装置，所述施加电压调整装置在向电磁离合器的施加电压上仅增加或减少通过施加电压变化量计算装置计算出的施加电压的变化量。

[0017] 优选地，控制部以下述方式构成：在旋转绕线架在拆卷方向旋转时，如果旋转绕线架的旋转速度低于预定的第二旋转速度时，连接电磁离合器，如果旋转绕线架的旋转速度在第二旋转速度以上时，解除电磁离合器的连接。

[0018] 优选地，控制部以下述方式构成：在旋转绕线架在拆卷方向旋转时，如果旋转绕线架的旋转速度在大于第一和第二旋转速度的预定第三旋转速度以上时，控制电磁离合器的连接扭矩，以执行最大速度控制。

[0019] 本发明还提供钓捕机的控制方法，所述钓捕机的控制方法中的钓捕机包括：旋转绕线架，所述旋转绕线架缠绕有钓线，并且可在拆卷方向和卷绕方向上旋转；驱动电机，所述驱动电机在拆卷方向或卷绕方向上驱动旋转绕线架；以及电磁离合器，所述电磁离合器将驱动电机的旋转传送到旋转绕线架，其中电磁离合器的连接扭矩设定为抵消所述钓捕机的拆卷方向上的机械负荷的扭矩值。

[0020] 优选地，在使驱动电机旋转的状态下，从零开始逐渐上升电磁离合器的连接扭矩，并将旋转绕线架旋转开始时的扭矩值作为连接扭矩设定在电磁离合器中。

[0021] 优选地，在判断旋转绕线架为拆卷方向的旋转的情况下，如果旋转绕线架的旋转速度小于预定的第一旋转速度，则通过驱动电机将旋转绕线架在拆卷方向驱动，如果旋转绕线架的旋转速度在第一旋转速度以上，停止通过驱动电机的驱动。

[0022] 此时，优选地，在旋转绕线架在拆卷方向旋转时，如果旋转绕线架的旋转速度小于预定的第二旋转速度，则连接电磁离合器，如果旋转绕线架的旋转速度在所述第二旋转速度以上，则解除电磁离合器的连接。

[0023] 优选地，在旋转绕线架在拆卷方向旋转时，如果旋转绕线架的旋转速度在大于第一和第二旋转速度的预定第三旋转速度以上，则控制电磁离合器的连接扭矩，以执行最大速度控制。

[0024] 发明效果

[0025] 根据本发明，将连接扭矩设定为可以可变地设定的电磁离合器的该连接扭矩抵消钓捕机的拆卷方向上的机械负荷的扭矩值，因此，即使在使用小直径的绕线架和轻的铅坠的情况下也可以顺利进行铅坠的下降，可以使钓线的拆卷和卷绕操作自动化。

附图说明

[0026] 图1是大体示出本发明的钓捕机的构造示例的主视图和侧视图。

[0027] 图2是大体示出图1的钓捕机的内部结构的主视图。

[0028] 图3是大体示出图1的钓捕机的设置和运转状态的侧视图。

[0029] 图4是大体示出图1的钓捕机的电气构成的框图。

[0030] 图5是示出使用图1的钓捕机拆卷钓线时的拆卷辅助运行的流程图。

[0031] 图6是示出图1的钓捕机中的离合器辅助运行模式用扭矩的自动设定操作的流程图。

具体实施方式

[0032] 下面，参考附图说明根据本发明的钓捕机和钓捕机的控制方法的实施方案。

[0033] 图1和图2示出本发明的一个实施方案中的钓捕机100的结构，图3示出钓捕机100的设置和运行状态，图4示出钓捕机100的电气结构。

[0034] 如图1和图3所示，根据本实施方案的钓捕机100包括：钓捕机本体10、绕线架安装轴20、经由此绕线架安装轴15安装在钓捕机本体10的一对旋转绕线架30、一对钓线40和一对铅坠50。在本实施方案中，钓捕机100以鱼钓捕机形式进行说明，但很显然本发明的钓捕机也可以以鱿鱼等作为钓捕对象。

[0035] 如图2所示，钓捕机本体10具备配置在外壳11和外壳11的内部的下述部件：驱动如图1所示的旋转绕线架30的驱动电机12、把驱动电机12的旋转传送到旋转绕线架30的电磁离合器13、检测旋转绕线架30的旋转速度和旋转方向的旋转检测器14、根据旋转检测器14的检测结果控制驱动电机12和电磁离合器13的图4所示的控制部15。

[0036] 如图1（a）所示，外壳11上安装有控制部15的操作面板，该操作面板上设置有输入部15a、显示部15b和电源开关15c等。

[0037] 如图2所示，驱动电机12设置在外壳11的下部，该驱动电机12的驱动力通过电磁离合器13和传动齿轮传送到绕线架安装轴20和可动轴17。可动轴17以左右摇晃并旋转绕线架安装轴20的方式构成。另外，旋转检测器14通过链条16连接到可动轴17。

[0038] 作为电磁离合器13，例如可以使用粉末离合器。粉末离合器的构成为：驱动侧的转子和被驱动侧的转子之间填充细铁粉，从外部通过电磁铁磁化这些转子部分。在离合器处于切断状态下，转子之间不直接接触，因此通常不进行动力的传达，但转子被磁化时，由于转子之间的间隙吸入粉末（细铁粉）从而填充这些间隙，因此可以传送动力。这个类型的离合器中，通过调节施加到转子部分的磁力，可以精细地可变地控制传送的连接扭矩。另外，电磁离合器13不限于粉末离合器，只要具有同样功能的离合器即可。

[0039] 旋转检测器14是用于检测旋转绕线架30的旋转速度和旋转方向的旋转检测器形式的旋转编码器。

[0040] 如图4所示，控制部15包括：键盘等组成的输入部15a；液晶显示器等组成的显示部15b；CPU15c；ROM15d；RAM15e；从旋转检测器14的输出信号计算旋转绕线架30的旋转速度的转速计算装置15f；从旋转检测器14的输出信号判断旋转绕线架30是卷绕方向的旋转（正旋转）还是拆卷方向的旋转（逆旋转）的判断旋转绕线架30的旋转方向的旋转方向判断装置
15g；通过旋转方向判断装置15g判断旋转绕线架30为拆卷方向的旋转时，根据转速计算装置15f获得的旋转速度，计算把旋转速度维持在预定的旋转速度所需的向电磁离合器13的施加电压的变化量的施加电压变化量计算装置15h；以及针对预先设定的施加电压增加或减少通过施加电压变化量计算装置15h计算出的施加电压变化量调整施加电压的施加电压调整装置15i。

[0041] CPU15c根据保存在ROM15d的控制程序把RAM15e作为工作区使用的同时控制钓捕机100的整体运行。

[0042] 施加电压变化量计算装置15h以下述方式构成：在判断旋转绕线架30为逆旋转时，根据获得的旋转速度，计算把钓线的拆卷速度维持在预定值所需的向电磁离合器13的施加电压的变化量。例如，施加电压变化量计算装置15h以下述方式构成：计算从旋转速度计算装置15f获得的旋转速度和与此旋转速度对应的预定常数之间的乘积作为向电磁离合器13的施加电压的变化量。

[0043] 施加电压调整装置15i将在用于驱动电磁离合器13的预定的电压设定值（或者是卷绕力设定值）上加上或者减去施加电压变化量计算装置15h算出的施加电压的变化量后得到的施加电压施加到电磁离合器13。

[0044] 控制部15可以按下述方式进行控制：当通过旋转方向判断装置15g判断旋转绕线架30在拆卷方向旋转时，如果通过转速计算装置15f获得的旋转速度低于预定的旋转速度时，则通过驱动电机12向拆卷方向驱动旋转绕线架30，如果旋转绕线架30的旋转速度在预定的旋转速度以上时，则停止驱动电机12。另外，控制部15还可以按下述方式进行控制：当判断旋转绕线架30在拆卷方向旋转时，如果旋转绕线架30的旋转速度低于预定的旋转速度，则连接电磁离合器13，如果旋转绕线架30的旋转速度在预定的旋转速度以上时，则解除电磁离合器13的连接。

[0045] 另外，控制部15可以把电磁离合器13的连接扭矩自动设定为离合器辅助运行模式的连接扭矩。离合器辅助运行模式的连接扭矩的设定可以是如后面所述的控制部15的自动运行，也可以是操作员的手动操作。手动设定时，在使驱动电机12旋转从而使旋转绕线架30向拆卷方向旋转的状态下，把电磁离合器13的连接扭矩从零开始逐渐上升，并将旋转绕线架30旋转开始时的扭矩作为离合器辅助运行模式用连接扭矩设定在电磁离合器13中。

[0046] 绕线架安装轴20设置为贯通钓捕机本体10的外壳11。绕线架安装轴20的两端各自安装有旋转绕线架30。

[0047] 旋转绕线架30是卷绕钓线的卷绕部31的轴截面形状是圆形的绕线架。此旋转绕线架30通过钓捕机本体10以适当的方向旋转驱动，由此使钓线40卷绕或者拆卷。钓线40上安装有类似分支针和连结针的带有模拟鱼饵的鱼钩。而且，钓线40的前端安装有铅坠。

[0048] 下面，参考附图说明钓线40拆卷时的钓捕机100的控制方法。 图5示出了钓捕机100的下降辅助运行。

[0049] 首先，进行钓线40向海中的拆卷操作。即，如图5所示，步骤S1中，电源开关开启，使驱动电机12在拆卷方向旋转（电机辅助运行），开始钓线40的拆卷运行。由此，旋转绕线架30开始旋转，前端安装铅坠50的钓线40下降到海中。此时，由于电磁离合器13的连接扭矩被设定为离合器辅助运行模式用连接扭矩，因此钓捕机的拆卷方向上的机械负载被抵消，即使旋转绕线架30是小直径或者铅坠较轻时，也可以顺利进行铅坠50的下降。其结果，即使将钓线40的拆卷和卷绕操作自动化也不会发生问题。

[0050] 接下来，判断旋转轴30的旋转速度是否已达到应当关闭驱动电机12的电机辅助运行的旋转速度（第一旋转速度，例如，100rpm）（步骤S2）。当判断旋转绕线架30的旋转速度未达到第一旋转速度（否的情况）时，则进行步骤S3，保持驱动电机12开启状态。因此，驱动电机12继续进行旋转绕线架30在拆卷方向旋转的电机辅助运行。另一方面，如果在步骤S2中判断旋转绕线架30的旋转速度已经达到第一旋转速度（是的情况），则进行步骤S4，关闭驱动电机12，并且进行步骤S8。由此，旋转绕线架30虽然连接到电磁离合器13，但处于没有被驱动电机12驱动的状态。

[0051] 在步骤S3中，驱动电机12保持开启时，判断旋转绕线架30的旋转速度是否已经达到应当关闭电磁离合器13的离合器辅助运行的旋转速度（第二旋转速度，例如，100rpm）（步骤S5）。当判断旋转绕线架30的旋转速度未达到第二旋转速度（否的情况）时，进行步骤S6，保持电磁离合器13开启状态。由此，继续进行驱动旋转绕线架30在电磁离合器13的连接扭矩连接的状态下在拆卷方向旋转的电机辅助运行。另一方面，如果在步骤S5中判断旋转绕线架30的旋转速度已经达到第二旋转速度（是的情况），则进行步骤S7，关闭电磁离合器13。由此，旋转绕线架30为自由状态，通过铅坠50的自重旋转。

[0052] 然后，判断旋转绕线架30的旋转速度是否达到比第一和第二旋转速度更大的预定的旋转速度（第三旋转速度，比如200rpm）（步骤S8）。当判断旋转绕线架30的旋转速度未达到第三旋转速度时（否的情况），进行步骤S10。另一方面，当判断旋转绕线架30的旋转速度达到第三旋转速度以上时（是的情况），在步骤S9中，控制电磁离合器13的连接扭矩，控制旋转绕线架30的旋转使得达不到设定的最大速度（PI控制）。然后，判断钓线40的前端的铅坠50是否到达目标位置（步骤S10）。在这里，判断钓线40的前端的铅坠50到达目标位置时（是的情况），在步骤S11中结束拆卷运行。另一方面，在步骤S10中，判断未达到目标位置时（否的情况），返回步骤S2，重复上述的从步骤S2的处理。

[0053] 下面，对电磁离合器13的离合器辅助运行模式用连接扭矩的自动设定处理操作进行说明。图6示出了钓捕机100中的离合器辅助运行模式用扭矩的自动设定运行。

[0054] 首先，在步骤S21中，开始离合器辅助运行模式用连接扭矩的自动设定处理。然后，把计数器变量cnt设为cnt=0（步骤S22）。然后，把平均计算用RAM设为RAM=0（步骤S23）。之后，把电磁离合器13的DUTY设为DUTY=0（步骤S24）。然后，使驱动电机12在拆卷方向旋转（步骤S25）。然后，判断旋转绕线架30是否转动（步骤S26）。

[0055] 步骤S26中，判断旋转绕线架30没有转动时（否的情况），在步骤S27中把电磁离合器13的DUTY设为+1。然后回到步骤S26重复上述处理。另一方面，在步骤S26中，判断旋转绕线架30转动时（是的情况），在步骤S28中把电磁离合器13的输出值加到平均计算用RAM中。然后，在步骤S29中暂时停止驱动电机12和电磁离合器13。然后，判断计数器变量cnt是否达到预定数（步骤S30）。

[0056] 在步骤S30中，判断计数器变数cnt未达到预定数时（否的情况），在步骤S31中把电磁离合器13的DUTY=0且把计数器变数cnt为+1。然后，回到步骤S26重复上述处理。另一方面，在步骤S30中，判断计数器变量cnt达到预定数时（是的情况），在步骤S32中计算电磁离合器13的输出值的平均值（平均用RAM/预定次数）。然后，在步骤S33中结束离合器辅助运行模式用连接扭矩的自动设定处理。

[0057] 如上所述，本实施方案的钓捕机100包括钓捕机主体10、绕线架安装轴20、经由该绕线架安装轴15安装到钓捕机主体10的一对旋转绕线架30、钓线40和铅坠50。钓捕机本体10具有外壳11、驱动电机12、电磁离合器13、旋转检测器14、和控制部15。控制部15具有从旋转检测器14的输出信号计算旋转绕线架30的旋转速度的旋转速度计算装置15f和从旋转检测器14的输出信号判断旋转绕线架30的旋转方向的旋转方向判断装置15g，该控制部15通过如下方式进行控制：在通过旋转方向判断装置15g判断旋转绕线架的旋转为拆卷方向的情况中，如果从转速计算装置15f获得的旋转速度低于设定的预定旋转速度时，通过驱动电机12把旋转绕线架30在拆卷方向驱动，如果旋转绕线架30的旋转达到预定的旋转速度以上时，停止驱动电机12。

[0058] 由此，即使在使用小直径绕线架、轻的铅坠时也能顺利进行铅坠的下降，实现自动化。

[0059] 另外，在上述的实施方案的钓捕机100中，说明了在绕线架安装轴15安装一对旋转绕线架30的构成例，但本发明并不限于此。例如，也可以是设置一个旋转绕线架30。

[0060] 还有，上述的实施方案的钓捕机100中，说明了具备辅助扭矩自动设定模式的示例，但本发明并不限于此。

[0061] 还有，上述的实施方案的钓捕机100以鱼钓捕机为例进行了说明，但本发明并不限于此。例如，本发明还可以适用于鱿鱼钓捕机。

[0062] 本发明并不限于上述的实施方案，在不脱离专利请求的范围记载的发明的主旨的范围内进行的各种设计变更的方式均包含在技术范围内。

[0063] 产业上的利用可能性

[0064] 本发明可利用于具有小直径绕线架和轻的铅坠的钓捕机。