用于运行车辆的方法和设备

摘要

根据本发明，提出一种用于车辆的方法，借助所述方法执行以下确定：位于所述车辆的周围环境中的另外的车辆是否至少部分自动化地运行。所述方法包括检测(402)所述另外的车辆的至少一个参数的步骤，和基于所述至少一个参数确定(403)所述另外的车辆是否至少部分自动化地运行的步骤。

权利要求

1.一种用于运行至少部分自动化地运行的车辆的方法，所述方法包括以下步骤：检测在所述车辆的周围环境中的、至少部分自动化地运行的另外的车辆，其中，借助对所述另外的车辆的至少一个参数的检测并且借助基于所述至少一个参数对“所述另外的车辆是否至少部分自动化地运行”的确定，来进行对所述至少部分自动化地运行的另外的车辆的所述检测；

求取由于所述另外的车辆而产生的危险状况；

根据所求取的危险状况来干预所述车辆的行驶动态性，

其中，基于至少一个调节参数运行所述车辆，并且，通过所述调节参数的改变来进行对所述行驶动态性的干预，其特征在于，如此进行所述调节参数的改变，使得所述调节参数通过来自限定的调节参数空间中的随机地选择的新的调节参数来取代。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆配备有Car2x通信模块，其中，借助所述通信模块检测所述另外的车辆的至少一个参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆配备有周围环境传感机构，其中，借助所述周围环境传感机构检测所述另外的车辆的至少一个参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，至少一个参数包括所述另外的车辆的借助所述周围环境传感机构检测的行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于至少一个恒定的加速曲线和/或制动曲线进行确定：所述另外的车辆是否至少部分自动化地运行，所述加速曲线和/或制动曲线根据所检测的行驶轨迹来求取。

6.根据权利要求4或5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述行驶轨迹中的至少一种反复的模式进行确定：所述另外的车辆是否至少部分自动化地运行。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据产生的调节环和/或系统反馈求取出现的危险状况。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当在所述车辆的周围环境中检测到至少一个部分自动化地运行的另外的车辆时，准备约束系统的控制。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过阈值的数目的改变，和/或阈值的升高或者降低，和/或可逆促动器和/或不可逆促动器的激活，和/或在制动系统和/或转向系统中的压力的提高，来进行所述约束系统的控制的准备。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述危险状况包括冲突状况。

11.一种控制装置，所述控制装置设置用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

12.机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序设置为用于，实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

说明书

用于运行车辆的方法和设备

技术领域

[0001] 本发明涉及用于运行车辆的一种设备和一种方法。

背景技术

[0002] 由现有技术已知以下车辆：在所述车辆中可以高度自动化地执行各个行驶功能。可以自动化地调节例如横向引导和/或纵向引导，从而仅仅还需要驾驶员的少量的干预。

发明内容

[0003] 根据本发明，提出一种用于车辆的方法，借助所述方法执行以下确定：位于车辆的周围环境中的另外的车辆是否至少部分自动化地运行。所述方法包括以下步骤：

[0004] 检测另外的车辆的至少一个参数；

[0005] 基于所述至少一个参数确定，另外的车辆是否至少部分自动化地运行。

[0006] 根据本发明的方法提供以下优点：可以确定：另外的车辆是否位于车辆的周围环境中，所述另外的车辆至少部分自动化地运行。在这里，部分自动化地运行理解为，自动化地执行另外的车辆的横向引导和/或纵向引导。用于相应的系统的例子是自动速度仪、车道保持辅助、建筑工地辅助、如自适应巡航控制这样的系统、堵塞辅助等等。然而，另外的车辆也可以高度自动化地或者全自动化地运行，从而驾驶员仅仅还必须单独地干预车辆驾驶或者完全不必再干预车辆驾驶。

[0007] 可以通过所获得的信息——即另外的车辆至少部分自动化地运行——来在车辆中采取措施，例如输出信号或者警告或者干预车辆的行驶动态性，所述干预使行驶总体上变得更安全并且有助于避免事故。

[0008] 在本发明的一种有利的实施方式中，车辆配备有Car2x通信模块，借助所述Car2x通信模块检测另外的车辆的至少一个参数。

[0009] 所述方法的该实施方式提供以下优点，可以非常简单地执行确定：另外的车辆是否至少部分自动化地运行。通过检测参数——所述参数在这里以所接收的信号的形式，所述信号获得关于另外的车辆的自动化程度的信息，可以直接在车辆中执行确定：另外的车辆至少部分自动化地运行。通过发送具有关于自身的自动化程度的信息和/或接收有关另外的车辆的自动化程度的信息可以进行信息的经优化的交换，所述交换可以有助于所有的交通参与者的安全。在这里，车辆的自动化程度说明：车辆是至少部分自动化地还是高度自动化地还是全自动化地运行。必要时，自动化程度也可以包含关于车辆的主动的行驶功能的或者各个系统的或者部件的详细信息，所述各个系统或者部件自动化地运行或者被控制。

[0010] 在本发明的一种另外的实施方式中，车辆配备有周围环境传感机构，借助所述周围环境传感机构检测另外的车辆的至少一个参数。

[0011] 该实施方式提供以下优点：在以下无特别的通信工具的情况下也可以识别另外的车辆是否至少部分自动化地运行：借助所述特别的通信工具，车辆可以与另外的车辆通信。在这种情况下，另外的车辆不必主动地向外提供信号，所述信号描述所述另外的车辆的状态。自动化程度的识别或者另外的车辆是否至少部分自动化地运行可以与另外的车辆的配置无关地进行。此外可能的是，根据另外的车辆的光学特征可以推断出所述另外的车辆的自动化程度。如果在另外的车辆中安装有例如照明设备，所述照明设备允许推断出所述另外的车辆的自动化程度，则该信息可以作为参数来检测和分析处理。

[0012] 此外可能的是，根据另外的车辆的行驶行为推断出所述另外的车辆的自动化程度。借助周围环境传感机构检测的参数可以例如涉及位置、速度、制动行为或者加速行为、另外的车辆的驾驶员的存在或者位置。

[0013] 车辆的周围环境可以例如理解为周围环境传感机构的检测区域。如果安装有Car2x通信模块，则周围环境也可以描述环绕车辆的确定的半径或者在车辆前方和后方的可自由定义的区域。这些区域的范围可以取决于交通状况和速度。

[0014] 在本发明的一种有利的实施方式中，至少一个参数包括另外的车辆的借助周围环境传感机构检测的行驶轨迹。

[0015] 该实施方式提供以下优点：根据包括行驶轨迹的参数可以执行另外的车辆的行驶行为的分析。根据轨迹可以推断出自动化程度并且可以因此求取：另外的车辆是否至少部分自动化地运行。例如可以根据同样地被分析的交通状况求取车辆的转向行为或者车辆的反应的持续时间。例如，可以求取，另外的车辆多快速地对行驶在前面的车辆的制动信号灯作出反应，到行驶在前面的车辆的间距多大，何时进行车道变更，在车辆变更时的空隙多大和类似的细节。对这些细节的分析处理允许推断出另外的车辆的自动化程度。可以针对人工的或者数学的区域研究所求取的轨迹，所述人工的或者数学的区域例如特征在于速度的、转向角的或者弯道半径的非常平滑的走向。

[0016] 在本发明的一种另外的实施方式中，基于至少一个恒定的加速曲线和/或制动曲线进行确定：另外的车辆是否至少部分自动化地运行。根据所检测的行驶轨迹求取该曲线。

[0017] 本发明的该实施方式提供以下优点，考虑制动曲线的或者加速曲线的分析以确定：另外的车辆是否至少部分自动化地运行。由构造用于至少部分自动化地引导车辆的调节系统预给定的制动曲线或者加速曲线可以不同于对于人类驾驶员而言典型的曲线。对于此的标志将是例如均匀的加速度或者加速度的所遵循的最大值，所述最大值保证例如车辆乘客的一定的舒适性。

[0018] 在本发明的一种另外的实施方式中，基于行驶轨迹中的至少一种反复的模式进行确定：另外的车辆是否至少部分自动化地运行。

[0019] 本发明的该实施方式提供以下优点：根据在另外的车辆的行驶行为中的反复的模式可以推断出所述另外的车辆的自动化程度。反复的模式可以例如出现在重复的制动过程或者加速过程中，所述制动过程或者加速过程分别以相同的或者非常类似的强度执行。同样的适用于到行驶在前面的车辆的间距、到行车道标记、到位于另外的车辆旁边的车辆或者到行车道的另外的边界的间距。

[0020] 也可以针对模式研究另外的车辆对车辆的行驶行为的反应。例如，可以分析，另外的车辆如何对车辆的转向过程、加速过程或者制动过程作出反应。如果不但所述车辆而且另外的车辆至少部分自动化地受控制，则在车辆和另外的车辆之间的可能产生的冲突状况可能导致两个系统的调节中的反馈。这些反馈可以被分析并且被用于确定另外的车辆的自动化程度。不但在两个系统的相互作用中的反馈或者模式、仅仅在另外的车辆的系统中的反馈或者模式和在车辆的自身的系统中的反馈或者模式可以被用于所述确定。重复的模式——在所述重复的模式中车辆或者另外的车辆重复地实施一些具有相反的作用的操作——也可以推断出另外的车辆的自动化程度。接下来，这样的或者类似的模式也称作调节环。

[0021] 本发明的一个另外的方面是一种用于运行至少部分自动化地运行的车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

[0022] 检测在车辆的周围环境中的、至少部分自动化地运行的另外的车辆；

[0023] 求取由于另外的车辆而产生的冲突状况和/或危险状况；

[0024] 根据所求取的冲突状况和/或危险状况来干预车辆的行驶动态性。

[0025] 所述方法有助于提高在以下状况下的交通安全性：多个部分自动化地驾驶的车辆参与所述状况。通过检测位于车辆的周围环境中的、至少部分自动化地运行的另外的车辆以及求取所产生的冲突状况和/或危险状况可以及早地缓减这种状况。根据本发明，这通过根据所求取的冲突状况和/或危险状况、对车辆的行驶动态性的干预来进行。

[0026] 可以考虑的冲突状况是例如交通法未规定的状况，在所述状况中，在行驶运行中，可以通过人类驾驶员实现通过人的通信的协调，例如在交叉路口上、在停车时或者在变更车道时的未弄清楚的先行状况下。但是，如果例如涉及规划尽可能最好的轨迹以便遵循在车辆之间的尽可能安全的间距，则冲突状况也可能出现在规定的交通状况中。在这里，可能与交通规定无关地发生在多个车辆的车辆引导中的冲突。

[0027] 对行驶动态性的干预可以以不同的方式实现。例如对车辆的纵向动态性和/或横向动态性、制动、加速、转向角的或者转向力矩的调节进行干预是可能的。如果改变车辆的各个调节参数，所述各个调节参数或者有助于例如以改变的扫描速率检测周围环境或者有助于至少部分自动化地运行车辆，则也发生对车辆的行驶动态性的干预。因此，调节参数的改变可以例如引起：车辆更快速地或者延迟地实施行驶操作。因此，改变车辆的合成的行驶轨迹的所有的操作或者参数的改变也属于对行驶动态性的干预。

[0028] 在所述方式的一种有利的实施方案中，根据以上所描述的、用于确定位于车辆的周围环境中的另外的车辆是否至少部分自动化地运行的方法确定另外的车辆的自动化状态，并且检测至少部分自动化地运行的另外的车辆。

[0029] 在所述方法的一种有利的实施方式中，根据出现的调节环和/或系统反馈求取产生的冲突状况和/或危险状况。

[0030] 该实施方式提供以下优点：可以识别出在车辆的或者另外的车辆的车辆控制中的系统反馈或者调节环，并且可以基于所识别出的系统反馈或者调节环来干预行驶动态性。在这里，系统反馈理解为在车辆或者另外的车辆的系统中的重复的控制过程，所述重复的控制过程归因于分别另外的车辆的至少部分自动化的控制过程。例如重复的制动过程基于另外的车辆的制动过程，或者，速度的重复的匹配基于分别另外的车辆的速度的匹配。调节环理解为重复的模式，在所述重复的模式中，车辆或者另外的车辆重复地实施具有相反的或者自增强的作用的操作。

[0031] 在本发明的一种有利的实施方式中，基于至少一个调节参数运行车辆。基于至少一个调节参数的改变来进行对所述行驶动态性的干预。

[0032] 该实施方式提供以下优点：通过至少一个调节参数的改变，缓减或者解决由于系统反馈或者调节环而可能产生的冲突状况或者危险状况。至少一个调节参数调节至少一个部分功能，所述至少一个部分功能被用于至少部分自动化地运行的车辆的运行。通过改变至少一个调节参数、例如在对车辆的行驶动态性的有意义的干预的识别和对行驶动态性的干预的实施之间的时间段，可以中断/取消系统反馈或者调节环。

[0033] 此外，调节参数的改变可以理解为例如循环时间改变、(例如另外的车辆的位置的)扫描的改变、直至调节策略变得有效(不是在每次扫描之后调节，而是例如在每5次扫描之后才调节)的循环的数目、测量循环的改变或者各个调节参数的衰减的改变。参数的选择可以与在调节技术中、例如在具有比例环节(Proportionalglieder)的PID调节器中的参数的改变类似地进行。调节参数的改变也是可能的，所述调节参数干预对车辆的横向动态性和/或纵向动态性的直接影响。例如，可以改变速度、加速度值、转向力矩或者转向角或者到位于车辆的侧向或者前方的对象的间距。

[0034] 在所述方法的一种有利的实施方式中，如此进行至少一个调节参数的改变，使得所述调节参数通过来自限定的调节参数空间中的随机地选择的新的调节参数来取代。

[0035] 该实施方式进一步有助于，可以取消 (系统反馈或者调节环。通过从先前有意义地限定的调节参数空间中随机地选择调节参数可以避免，用于至少部分自动化地控制车辆的系统执行调节参数的相同的改变。如果在车辆中的调节参数一致地改变，则这可能导致进一步的系统反馈或者调节环。

[0036] 在这里，调节参数的取代理解为，改变参数。例如可以使用来自调节参数空间的任意的调节参数，以便取代先前的调节参数。同样好地，可以将随机的值添加至先前的调节参数或者从调节参数中减去随机的值或者使先前的调节参数与随机的值相乘。不言而喻地，也可以确定，调节参数是应变得更大还是更小。然后，可以随机地求取准确的值。然而，应可以根据其在先前限定的调节参数空间中的改变来重新找到调节参数的以此方式新产生的值。调节参数空间可以例如由上方的和下方的极限/界限组成。新的值的随机性可以以不同的方式实现。为了实现该方法，可以使用常见的算法来创建来自限定的区间的随机数。

[0037] 此外，根据本发明，要求一种保护用于准备车辆的约束系统的控制的方法。当在车辆的周围环境中检测至少部分自动化地运行的另外的车辆时，准备约束系统的控制。

[0038] 该实施方式提供以下优点：提高车辆的车辆乘客的安全性。在存在至少部分自动化地运行的另外的车辆的情况下，如此准备在车辆中存在的至少一个约束系统，使得可以使约束系统在事故的情况下尽可能最好地与状况相匹配地应用。

[0039] 在所述方法的一种有利的实施方案中，根据以上所描述的、用于确定位于车辆的周围环境中的另外的车辆是否至少部分自动化地运行的方法来检测至少部分自动化地运行的另外的车辆。

[0040] 在本发明的一种另外的实施方式中，，通过阈值的数目的改变和/或阈值的升高或者降低和/或可逆和/或不可逆的促动器的激活和/或在制动系统和/或转向系统中的压力的提高来进行所述约束系统的控制的准备。

[0041] 这类准备可以是例如在安全气囊触发算法中的触发阈值的改变。同样的适用用于触发安全带张紧装置、用于干预行驶动态性(例如ESP)或者用于对驾驶员(安全带、活动的座椅等等)定位的算法。同样地，可以考虑，匹配在车辆中的压力，所述压力例如对于转向装置的、ESP的或者另外的促动器的控制是有用的。同样地，可以考虑，控制可逆的约束装置，如电式的安全带张紧装置。

[0042] 此外，根据本发明，要求保护一种控制装置，所述控制装置设置用于实施根据本发明的方法中的至少一种或者根据本发明的方法的实施方式中的至少一种。

[0043] 本发明的一个另外的方面是一种计算机程序，所述计算机程序设置用于实施根据本发明的方法中的至少一种或者根据本发明的方法的实施方式中的至少一种。

[0044] 本发明的一个另外的方面是一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有本发明的计算机程序。

附图说明

[0045] 图1示出在两个车辆之间的可能的冲突状况或者危险状况；

[0046] 图2示出在两个车辆之间的可能的冲突状况或者危险状况；

[0047] 图3示出在两个车辆之间的可能的冲突状况；

[0048] 图4示出用于识别车辆的方法图；

[0049] 图5示出用于对车辆动态性进行干预的方法图；

[0050] 图6示出用于准备约束系统的方法图。

具体实施方式

[0051] 在图1中示出一个实施例，在该实施例中，车辆101和另外的车辆102在两个不同的车道103、104上行驶。两个车辆101、102至少部分自动化地运行，从而自动化地控制纵向引导和横向引导。在该例子中，示例性地，车辆102想要沿着路线106行驶到高速公路上，车辆101沿着路线105从高速公路驶离。

[0052] 在该实施例中，两个车辆101、102的、负责相应的车辆101、102的至少部分自动化的引导的系统都没有识别出先行规则，从而两个车辆101、102尝试如此解决这种状况，其方式是，详细探讨分别另外的车辆101、102的反应。如果规则设置在两个系统中相同或者非常类似地编程，则可能发生：导致系统反馈。例如，两个车辆101、102可以加速或者制动，以便分别到达另外的车辆101、102前方或后方。如果两个车辆101、102在相同的时间执行这些运动改变，则不可能发生车道变更，并且车辆101、102将在行车道区段的末尾停下来或者在其相应的车道103、104上继续行驶，在所述行车道区段内，车道变更是可能的。

[0053] 通过在车辆101中实施的方法可以防止类似的场面。车辆101及早地识别出，另外的车辆102涉及至少部分自动化的车辆102。这在执行在图4中描绘的方法时求取：

[0054] 所述方法在步骤401中开始。在下一个步骤402中，由车辆101检测另外的车辆102的至少一个参数。在该实施例中，车辆101配备有周围环境传感机构，借助所述周围环境传感机构记录另外的车辆102的行驶轨迹。首先，针对恒定的加速曲线或者制动曲线研究该轨2
迹。另外的车辆102的0m/s的加速度、即恒定的速度也属于此。如果在该研究中确定，加速度在可能位于毫秒范围内但也可能位于分钟范围内的一定的时间段上几乎恒定，则这可以推测出车辆在纵向方向上的自动化的引导。

[0055] 对于根据恒定的加速曲线研究轨迹替代地或者补充地，针对反复的模式研究轨迹。在这里，搜索规律性，如例如反复的制动模式或者加速模式，其具有非常类似的或者相同的加速度值。此外，可以研究，另外的车辆102如何对来自外部的影响、例如对附加的车辆或者对车辆101的反应作出反应。为此，可以借助周围环境传感机构求取附加的车辆的行为、例如车辆的制动灯在另外的车辆102前方闪烁，并且分析另外的车辆102对该行为的反应(根据其轨迹)。也可以考虑不但在纵向方向上而且在横方向上求取另外的车辆102到车辆101或者附加的车辆的间距。借助所检测的至少一个参数或者所收集的所有标志/信息，在步骤403中进行可靠的确定：另外的车辆102是否至少部分自动化地运行。该方法在步骤404中结束。

[0056] 在另一个实施例中，车辆101配备有Car2x通信模块。在步骤402中，借助该通信模块接收另外的车辆102的至少一个参数。在步骤403中，借助所述参数确定：另外的车辆102是否至少部分自动化地运行。在该例子中，根据通过通信模块接收的参数的分析处理进行所述确定。所述参数包括关于另外的车辆102的自动化程度的信息，从而可以非常简单地求取，另外的车辆102的哪些功能自动化地运行。该方法在步骤404中结束。

[0057] 为了提高车辆乘客的安全性，车辆101配备有约束系统，并且，在车辆101中实施在图6中描绘的方法。该方法在步骤601中开始。

[0058] 在步骤602中，在车辆101的周围环境中搜索另外的车辆102，所述另外的车辆至少部分自动化地运行。另外的车辆102的检测可以相应于在图4中示出的方法进行。

[0059] 如果在车辆101的周围环境中检测到至少一个至少部分自动化地运行的另外的车辆102，则在步骤603中进行约束系统的控制的准备。这可以例如以触发阈值的改变或者用于制动过程或者转向过程的压力的匹配的形式进行。也可以考虑可逆的或者不可逆的约束系统的触发。该方法在步骤604中结束。

[0060] 为了避免由图1可能造成的危险状况或者冲突状况，此外，在车辆101中实施在图5中示出的方法。该方法在步骤501中开始。

[0061] 在步骤502中，在车辆101的周围环境中检测至少部分自动化的车辆102。所述检测可以例如借助在图4中示出的方法进行。

[0062] 在步骤503中求取，是否由于另外的车辆102而可能发生危险状况和/或冲突状况或者已经发生危险状况和/或冲突状况。为此，详细地研究另外的车辆102的行驶行为，例如以其轨迹的分析的形式研究，所述轨迹借助车辆101的周围环境传感机构记录。如果例如确定，发生不寻常的系统反馈或者形成调节环，则存在冲突状况。系统反馈和调节环不但可以出现在另外的车辆102中而且可以出现在车辆101中并且分别被研究(通过根据车辆101和另外的车辆102的轨迹分析其行驶行为)。

[0063] 在图1示出的状况中，例如两个车辆101和102可能同时加速或者制动，以便超过分别另外的车辆101、102或者插入车辆101、102后方。为了能够实际上从分别另外的车辆101、102旁边驶过，调节系统可以相互增进，从而可能会出现过长时间的或者过强的加速度。同样的可能发生在制动过程中，在所述制动过程中，两个车辆101、102在最后将会停止。

[0064] 在步骤503中求取系统反馈或者调节环的出现的该类型或者类似的类型，紧接着，在步骤504中改变至少一个调节参数，所述至少一个调节参数在车辆101中用于至少部分自动化地运行。调节参数的改变可以例如以调节参数的提高或者下降的形式进行。在该实施例中，借助来自预先限定的调节参数空间的新的值随机地改变调节参数的值。由此，在两个相同的调节系统中，也不产生反馈或者调节环，因为调节参数分别不同地发生改变。也可以随机地改变多个调节参数或者改变调节参数的数目。

[0065] 示例性的调节参数可以是用于至少部分自动化地引导车辆的系统的反应时间。反应时间可以是在需要反应的状况的识别和该反应的实施之间的时间范围。例如识别车辆101应加速，以便从车辆102旁经过。如果改变车辆101中的调节参数——应根据所述调节参数进行反应，则车辆102将更早地加速。在车辆101将实施该反应之前，可以执行新的状况的重新检验。这具有以下结果：替代加速，减速将是有意义的，以便变更车道。因此，将解决冲突状况。

[0066] 通过在步骤504中改变至少一个调节参数，同时对车辆101的行驶动态性进行干预，例如通过在时间上延迟的加速、通过等待或者延迟的转向干预来进行干预。对车辆101的行驶动态性的干预不必直接地通过调节参数的改变进行，而是也可以由通过改变造成的、改变的信息产生。如果例如改变用于周围环境的检测的扫描，则交通状况的更好的估计是可能的，由此，应用可能的新的调节策略，所述新的调节策略已经由在扫描不变的情况下的调节策略产生。由此，同样对车辆101的行驶动态性进行干预。该方法在步骤505中结束。

[0067] 在图2中示出另外的可能的危险状况或者冲突状况。上方的图示出在时刻t_1的车辆201和另外的车辆202。两个车辆201、202至少部分自动化地以类似的速度驶向交叉路口203。如果两个车辆201、202保持其速度，则车辆201、202将在交叉路口203相撞。不但车辆
201而且另外的车辆202可能通过经调节的制动来缓减这种状况并且避免碰撞。因此，两个车辆201、202将其速度减小大约相同的值。因此，车辆201、202还总是位于碰撞路线上。

[0068] 在下一个步骤中，两个车辆201、202可能将再次执行速度的类似的匹配，由此冲突状况维持。最后，车辆201、202将或者在交叉路口203处相撞或者相互进行调节到停止状态中。

[0069] 然而，通过在车辆201中实施的三种根据本发明的方法，所述车辆及早地识别出，另外的车辆202至少部分自动化地运行。因此，预防性地，进行安装在车辆201中的约束系统的准备。在这里，降低用于正面碰撞和/或侧向碰撞的识别的几个阈值，从而在碰撞的情况下及时地激活约束装置。

[0070] 此外，车辆101识别出，车辆201和另外的车辆202的系统相互向下调节并且产生系统反馈。因此，车辆101改变调节参数。所述车辆201缩短直至其速度的下一次改变的持续时间并且实施具有较强的延迟的改变。在这里，从预先限定的值范围中随机地选择持续时间/循环时间的准确的缩短和延迟的提高的强度，从而在在另外的车辆202中同样地执行调节参数的改变的情况下以大的概率进行不同的改变并且因此不产生进一步的系统反馈。

[0071] 在图2中的下方图中可见在时刻t_2>t_1时的车辆201、202。通过在车辆101中的调节参数的改变可以解决冲突状况。在另外的车辆202中已识别出：在其速度提高的情况下可以在车辆201前方安全地横穿交叉路口203。因此，另外的车辆202早得多地到达交叉路口203，并且，另外的车辆202可以在没有与车辆201的碰撞危险的情况下横穿。

[0072] 在图3中示出另外的可能的冲突状况。车辆301在另外的车辆302后方行驶，该另外的车辆又位于附加的车辆303后方。不但车辆301而且另外的车辆302在时刻t_1发出信号：其想要超过另外的车辆302或者附加的车辆303。不但至少部分自动化地运行的车辆301而且至少部分自动化地运行的车辆302在时刻t_2>t_1识别出：分别另外的车辆301、302也发出超车愿望的信号。因此，两个车辆301、302中断其超车过程并且在其车道上继续行驶。在相同的循环时间之后，两个车辆301、302重新发出其超车愿望的信号，重新识别出：分别另外的车辆301、302也想要超车并且再次中断超车过程。

[0073] 基于在车辆301中实施的方法，车辆301根据所产生的系统反馈和调节环识别出另外的车辆302至少部分自动化地运行并且因此匹配其调节参数。在车辆301中，提高以下时间段：在所述时间段之后，应发出再次的超车愿望的信号。

[0074] 在时刻t_3>t_2，另外的车辆302再次发出其超车愿望的信号。因为在车辆301中的所述时间段提高，所以车辆301在时刻t_3还没有发出超车愿望的信号，而是仅仅识别出另外的车辆302的超车愿望。因此，另外的车辆302的所规划的超车过程不被车辆301的所识别出的超车愿望中断，并且，另外的车辆302可以靠边行驶，以便超过附加的车辆303。