本发明公开了一种有序小颗粒抓取与缩距装置，包括纵向缩距组件、横向缩距组件和小颗粒物夹取组件；所述小颗粒物夹取组件通过螺纹连接固定在横向缩距组件的剪叉机构下方的坯块上；所述横向缩距组件通过两端的剪叉机构与纵向缩距组件连接，用于规避横纵向移动干涉的影响；所述小颗粒物夹取组件将有序排列的距离很大的小颗粒物抓取；所述横向缩距组件动作，实现横向缩距；横向缩距组件动作完成后，纵向缩距组件开始动作，实现纵向的缩距；三个动作完成后，整个缩距过程完成。本发明能够实现对小颗粒物的有序抓取与缩距，定位准确，抓取效率高，节省了大量人力成本。
1.一种有序小颗粒抓取与缩距装置，包括纵向缩距组件（1）、横向缩距组件（2）和小颗粒物夹取组件（3），其特征在于：所述小颗粒物夹取组件（3）通过螺纹连接固定在横向缩距组件（2）的剪叉机构下方的坯块上；所述横向缩距组件（2）通过两端的剪叉机构与纵向缩距组件（1）连接，用于规避横纵向移动干涉的影响；所述小颗粒物夹取组件（3）将有序排列的距离很大的小颗粒物抓取；所述横向缩距组件（2）动作，实现横向缩距；横向缩距组件（2）动作完成后，纵向缩距组件（1）开始动作，实现纵向的缩距；三个动作完成后，整个缩距过程完成；
所述小颗粒物夹取组件（3）包括夹取下摆臂爪（3-1）、弹簧固定电磁铁座（3-2）、夹取动作弹簧（3-3）、夹取上摆臂（3-4）和主支撑架（3-5）；所述夹取下摆臂爪（3-1）包括左右两个，与主支撑架（3-5）通过销轴铰接；所述夹取下摆臂爪（3-1）、夹取上摆臂（3-4）和弹簧固定电磁铁座（3-2）通过销轴铰接；所述夹取动作弹簧（3-3）与弹簧固定电磁铁座（3-2）之间通过暗销孔连接；所述夹取上摆臂（3-4）包括左右两个，二者之间通过销轴铰接，并一起通过腰型孔与主支撑架（3-5）连接；
所述横向缩距组件（2）包括夹爪横向缩距滑块（2-1）、横向缩距导杆（2-2）、横向缩距导杆固定座（2-3）、剪叉机构固定横梁上下移动导轨（2-4）、剪叉机构固定横梁上下移动导轨固定座（2-5）、剪叉机构固定横梁固定座（2-6）、剪叉机构固定横梁（2-7）、剪叉机构竖杆（2-
8）、剪叉机构摆杆（2-9）；所述夹爪横向缩距滑块（2-1）与剪叉机构摆杆（2-9）之间通过销轴铰接，彼此之间可以相对转动；夹爪横向缩距滑块（2-1）通过自身的孔与横向缩距导杆（2-
2）连接，并可以在横向缩距导杆（2-2）上滑动；所述横向缩距导杆（2-2）通过定位孔和紧定螺钉固定在横向缩距导杆固定座（2-3）上；所述剪叉机构竖杆（2-8）与剪叉机构摆杆（2-9）通过销轴铰接，彼此之间可以相互转动；剪叉机构竖杆（2-8）通过微型轴承与剪叉机构固定横梁（2-7）相连，并且剪叉机构竖杆（2-8）上的微型轴承可以在剪叉机构固定横梁（2-7）上的轴承滚道内滚动，从而剪叉机构竖杆（2-8）可以在水平方向上平移；所述剪叉机构固定横梁（2-7）与剪叉机构固定横梁固定座（2-6）通过螺钉与滑块连接，从而可以沿剪叉机构固定横梁上下移动导轨（2-4）做直线移动；所述剪叉机构固定横梁上下移动导轨（2-4）通过螺钉固定在剪叉机构固定横梁上下移动导轨固定座（2-5）上。
2.根据权利要求1所述的一种有序小颗粒抓取与缩距装置，其特征在于：所述纵向缩距组件（1）包括纵向移动导轨（1-1）、纵向移动滑块（1-2）、纵向移动立杆（1-3）、纵向移动铜螺母（1-4）、纵向移动铜螺母固定座（1-5）、纵向移动驱动丝杆（1-6）、纵向移动驱动电机（1-
7）、纵向缩距剪叉机构导杆（1-8）、纵向缩距剪叉机构滑块（1-9）、纵向缩距剪叉机构摆杆（1-10）、纵向缩距剪叉机构固定横梁（1-11）；所述剪叉机构固定横梁（2-7）两端通过导轨滑块机构与纵向移动立杆（1-3）相连；所述纵向移动立杆（1-3）通过纵向移动导轨（1-1）和纵向移动滑块（1-2）与机架相连；所述纵向移动驱动电机（1-7）通过驱动纵向移动驱动丝杆（1-6）进而驱动纵向移动铜螺母（1-4）运动；所述纵向移动铜螺母（1-4）通过螺纹连接与纵向移动铜螺母固定座（1-5）和纵向移动立杆（1-3）连成一体；所述纵向缩距剪叉机构导杆（1-8）与纵向缩距剪叉机构滑块（1-9）上的孔连接，纵向缩距剪叉机构滑块（1-9）可以在纵向缩距剪叉机构导杆（1-8）上自由移动；所述纵向缩距剪叉机构摆杆（1-10）通过销轴与纵向缩距剪叉机构滑块（1-9）铰接，彼此之间可以相对转动；纵向缩距剪叉机构摆杆（1-10）通过微型轴承在纵向缩距剪叉机构固定横梁（1-11）上的滚动实现自身相对于纵向缩距剪叉机构固定横梁（1-11）的相对移动。
一种有序小颗粒抓取与缩距装置
技术领域
[0001] 本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种有序小颗粒抓取与缩距装置。
背景技术
[0002] 在工业生产过程中，经常需要处理颗粒状物料。颗粒状物料由于数量众多且形状较小而不易抓取与传送，一般固体颗粒存在形状不规则、大小不一的特点，这些特点直接导致运送不方便，往往需要人工进行处理，比较费时费力。
[0003] 申请号为“201611162576.3”的中国发明专利公开了一种颗粒料分料组装机，该装置能够实现自动上产品上下盖，自动分料称重并测试，自动冲切珍珠棉到产品进行盒盖等步骤，自动化程度高；但是该装置不能实现对颗粒物的抓取与缩距，且结构较为复杂。
发明内容
[0004] 针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种有序小颗粒抓取与缩距装置，能够实现对小颗粒物的有序抓取与缩距，定位准确，抓取效率高，节省了大量人力成本。
[0005] 为此，本发明采用了以下技术方案：
[0006] 一种有序小颗粒抓取与缩距装置，包括纵向缩距组件、横向缩距组件和小颗粒物夹取组件；所述小颗粒物夹取组件通过螺纹连接固定在横向缩距组件的剪叉机构下方的坯块上；所述横向缩距组件通过两端的剪叉机构与纵向缩距组件连接，用于规避横纵向移动干涉的影响；所述小颗粒物夹取组件将有序排列的距离很大的小颗粒物抓取；所述横向缩距组件动作，实现横向缩距；横向缩距组件动作完成后，纵向缩距组件开始动作，实现纵向的缩距；三个动作完成后，整个缩距过程完成。
[0007] 优选地，所述小颗粒物夹取组件包括夹取下摆臂爪、弹簧固定电磁铁座、夹取动作弹簧、夹取上摆臂和主支撑架；所述夹取下摆臂爪包括左右两个，与主支撑架通过销轴铰接；所述夹取下摆臂爪、夹取上摆臂和弹簧固定电磁铁座通过销轴铰接；所述夹取动作弹簧与弹簧固定电磁铁座之间通过暗销孔连接；所述夹取上摆臂包括左右两个，二者之间通过销轴铰接，并一起通过腰型孔与主支撑架连接。
[0008] 优选地，所述横向缩距组件包括夹爪横向缩距滑块、横向缩距导杆、横向缩距导杆固定座、剪叉机构固定横梁上下移动导轨、剪叉机构固定横梁上下移动导轨固定座、剪叉机构固定横梁固定座、剪叉机构固定横梁、剪叉机构竖杆、剪叉机构摆杆；所述夹爪横向缩距滑块与剪叉机构摆杆之间通过销轴铰接，彼此之间可以相对转动；夹爪横向缩距滑块通过自身的孔与横向缩距导杆连接，并可以在横向缩距导杆上滑动；所述横向缩距导杆通过定位孔和紧定螺钉固定在横向缩距导杆固定座上；所述剪叉机构竖杆与剪叉机构摆杆通过销轴铰接，彼此之间可以相互转动；剪叉机构竖杆通过微型轴承与剪叉机构固定横梁相连，并且剪叉机构竖杆上的微型轴承可以在剪叉机构固定横梁上的轴承滚道内滚动，从而剪叉机构竖杆可以在水平方向上平移；所述剪叉机构固定横梁与剪叉机构固定横梁固定座通过螺钉与滑块连接，从而可以沿剪叉机构固定横梁上下移动导轨做直线移动；所述剪叉机构固定横梁上下移动导轨通过螺钉固定在剪叉机构固定横梁上下移动导轨固定座上。
[0009] 优选地，所述纵向缩距组件包括纵向移动导轨、纵向移动滑块、纵向移动立杆、纵向移动铜螺母、纵向移动铜螺母固定座、纵向移动驱动丝杆、纵向移动驱动电机、纵向缩距剪叉机构导杆、纵向缩距剪叉机构滑块、纵向缩距剪叉机构摆杆、纵向缩距剪叉机构固定横梁；所述横向移动剪叉机构固定横梁两端通过导轨滑块机构与纵向移动立杆相连；所述纵向移动立杆通过纵向移动导轨和纵向移动滑块与机架相连；所述纵向移动驱动电机通过驱动纵向移动驱动丝杆进而驱动纵向移动铜螺母运动；所述纵向移动铜螺母通过螺纹连接与纵向移动铜螺母固定座和纵向移动立杆连成一体；所述纵向缩距剪叉机构导杆与纵向缩距剪叉机构滑块上的孔连接，纵向缩距剪叉机构滑块可以在纵向缩距剪叉机构导杆上自由移动；所述纵向缩距剪叉机构摆杆通过销轴与纵向缩距剪叉机构滑块铰接，彼此之间可以相对转动；纵向缩距剪叉机构摆杆通过微型轴承在纵向缩距剪叉机构固定横梁上的滚动实现自身相对于纵向缩距剪叉机构固定横梁的相对移动。
[0010] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0011] (1)能够实现对小颗粒物的有序抓取与缩距。
[0012] (2)定位准确，抓取效率高，节省了大量人力成本。
[0013] (3)结构简单，使用方便，自动化程度高。
附图说明
[0014] 图1是本发明所提供的一种有序小颗粒抓取与缩距装置的总体结构示意图。
[0015] 图2是本发明所提供的一种有序小颗粒抓取与缩距装置中小颗粒物夹取组件的结构示意图。
[0016] 图3是本发明所提供的一种有序小颗粒抓取与缩距装置中横向缩距组件的结构示意图。
[0017] 图4是本发明所提供的一种有序小颗粒抓取与缩距装置中纵向缩距组件的结构示意图。
[0018] 附图标记说明：1、纵向缩距组件；2、横向缩距组件；3、小颗粒物夹取组件；1-1、纵向移动导轨；1-2、纵向移动滑块；1-3、纵向移动立杆；1-4、纵向移动铜螺母；1-5、纵向移动铜螺母固定座；1-6、纵向移动驱动丝杆；1-7、纵向移动驱动电机；1-8、纵向缩距剪叉机构导杆；1-9、纵向缩距剪叉机构滑块；1-10、纵向缩距剪叉机构摆杆；1-11、纵向缩距剪叉机构固定横梁；2-1、夹爪横向缩距滑块；2-2、横向缩距导杆；2-3、横向缩距导杆固定座；2-4、剪叉机构固定横梁上下移动导轨；2-5、剪叉机构固定横梁上下移动导轨固定座；2-6、剪叉机构固定横梁固定座；2-7、剪叉机构固定横梁；2-8、剪叉机构竖杆；2-9、剪叉机构摆杆；3-1、夹取下摆臂爪；3-2、弹簧固定电磁铁座；3-3、夹取动作弹簧；3-4、夹取上摆臂；3-5、主支撑架。
具体实施方式
[0019] 下面结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的具体实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0020] 如图1所示，本发明公开了一种有序小颗粒抓取与缩距装置，包括纵向缩距组件1、横向缩距组件2和小颗粒物夹取组件3；所述小颗粒物夹取组件3通过螺纹连接固定在横向缩距组件2的剪叉机构下方的坯块上；所述横向缩距组件2通过两端的剪叉机构与纵向缩距组件1连接，用于规避横纵向移动干涉的影响；所述小颗粒物夹取组件3将有序排列的距离很大的小颗粒物抓取；所述横向缩距组件2动作，实现横向缩距；横向缩距组件2动作完成后，纵向缩距组件1开始动作，实现纵向的缩距；三个动作完成后，整个缩距过程完成。
[0021] 具体地，如图2所示，所述小颗粒物夹取组件3包括夹取下摆臂爪3-1、弹簧固定电磁铁座3-2、夹取动作弹簧3-3、夹取上摆臂3-4和主支撑架3-5；所述夹取下摆臂爪3-1包括左右两个，与主支撑架3-5通过销轴铰接；所述夹取下摆臂爪3-1、夹取上摆臂3-4和弹簧固定电磁铁座3-2通过销轴铰接；所述夹取动作弹簧3-3与弹簧固定电磁铁座3-2之间通过暗销孔连接；所述夹取上摆臂3-4包括左右两个，二者之间通过销轴铰接，并一起通过腰型孔与主支撑架3-5连接。
[0022] 具体地，如图3所示，所述横向缩距组件2包括夹爪横向缩距滑块2-1、横向缩距导杆2-2、横向缩距导杆固定座2-3、剪叉机构固定横梁上下移动导轨2-4、剪叉机构固定横梁上下移动导轨固定座2-5、剪叉机构固定横梁固定座2-6、剪叉机构固定横梁2-7、剪叉机构竖杆2-8、剪叉机构摆杆2-9；所述夹爪横向缩距滑块2-1与剪叉机构摆杆2-9之间通过销轴铰接，彼此之间可以相对转动；夹爪横向缩距滑块2-1通过自身的孔与横向缩距导杆2-2连接，并可以在横向缩距导杆2-2上滑动；所述横向缩距导杆2-2通过定位孔和紧定螺钉固定在横向缩距导杆固定座2-3上；所述剪叉机构竖杆2-8与剪叉机构摆杆2-9通过销轴铰接，彼此之间可以相互转动；剪叉机构竖杆2-8通过微型轴承与剪叉机构固定横梁2-7相连，并且剪叉机构竖杆2-8上的微型轴承可以在剪叉机构固定横梁2-7上的轴承滚道内滚动，从而剪叉机构竖杆2-8可以在水平方向上平移；所述剪叉机构固定横梁2-7与剪叉机构固定横梁固定座2-6通过螺钉与滑块连接，从而可以沿剪叉机构固定横梁上下移动导轨2-4做直线移动；所述剪叉机构固定横梁上下移动导轨2-4通过螺钉固定在剪叉机构固定横梁上下移动导轨固定座2-5上。
[0023] 具体地，如图4所示，所述纵向缩距组件1包括纵向移动导轨1-1、纵向移动滑块1-2、纵向移动立杆1-3、纵向移动铜螺母1-4、纵向移动铜螺母固定座1-5、纵向移动驱动丝杆
1-6、纵向移动驱动电机1-7、纵向缩距剪叉机构导杆1-8、纵向缩距剪叉机构滑块1-9、纵向缩距剪叉机构摆杆1-10、纵向缩距剪叉机构固定横梁1-11；所述横向移动剪叉机构固定横梁2-7两端通过导轨滑块机构与纵向移动立杆1-3相连；所述纵向移动立杆1-3通过纵向移动导轨1-1和纵向移动滑块1-2与机架相连；所述纵向移动驱动电机1-7通过驱动纵向移动驱动丝杆1-6进而驱动纵向移动铜螺母1-4运动；所述纵向移动铜螺母1-4通过螺纹连接与纵向移动铜螺母固定座1-5和纵向移动立杆1-3连成一体；所述纵向缩距剪叉机构导杆1-8与纵向缩距剪叉机构滑块1-9上的孔连接，纵向缩距剪叉机构滑块1-9可以在纵向缩距剪叉机构导杆1-8上自由移动；所述纵向缩距剪叉机构摆杆1-10通过销轴与纵向缩距剪叉机构滑块1-9铰接，彼此之间可以相对转动；纵向缩距剪叉机构摆杆1-10通过微型轴承在纵向缩距剪叉机构固定横梁1-11上的滚动实现自身相对于纵向缩距剪叉机构固定横梁1-11的相对移动。
[0024] 实施例
[0025] 本发明所提供的一种有序小颗粒抓取与缩距装置的工艺过程如下：
[0026] 小颗粒物夹取组件3将有序排列的距离很大的小颗粒物抓取；然后横向缩距组件2动作，实现横向缩距；横向缩距组件2动作完后，纵向缩距组件1开始动作，实现纵向的缩距动作；三个动作完成后，整个缩距过程完成。
[0027] 小颗粒物夹取组件的工艺过程：左右两个夹取下摆臂爪3-1连接方式类似于剪刀，常态下，夹取动作弹簧3-3给与夹取下摆臂爪3-11的上半部分张力，迫使上半部张开，同时下半部分就处于夹紧状态；在需要夹取下摆臂爪3-1下端张开的时候，弹簧固定电磁铁座3-2内的电磁铁通电吸合，迫使夹取下摆臂爪3-1的上端收紧，此时夹取下摆臂爪3-1的下半部分就自动处于张开状态；而剪叉机构所需的上下浮动的空间，在夹取上摆臂3-4的连接销轴与主支撑架3-5上的腰型孔上得到解决；通电，夹取下摆臂爪3-1的下半部分张开，将整个夹取机构对准小颗粒物料后，断电，在夹取动作弹簧3-3的作用下，夹取下摆臂爪3-1的下半部分夹紧，可以将小颗粒物料抓住。
[0028] 横向缩距组件的工艺过程：当下方夹爪夹取小颗粒物品后，在电机的驱动下剪叉机构固定横梁固定座2-6和剪叉机构固定横梁2-7会沿剪叉机构固定横梁上下移动导轨2-4向上运动；此时剪叉机构竖杆2-8会被牵引着向上运动，从而拉动剪叉机构竖杆2-8与剪叉机构摆杆2-9之间的销轴向上运动；进而迫使剪叉机构摆杆2-9摆动，实现横向缩距的动作。
[0029] 纵向缩距组件的工艺过程：当横向缩距完成后，纵向移动驱动电机1-7开始动作，通过纵向移动驱动丝杆1-6、纵向移动铜螺母1-4、纵向移动铜螺母固定座1-5以及纵向移动立杆1-3，将动力传递给横向移动剪叉机构固定横梁2-7，从而实现纵向的缩距动作。
[0030] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则范围之内所作的任何修改、等同替换以及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
