一种蓝牙信标电子围栏停车控制方法、装置、系统及车辆

摘要

本发明公开了一种蓝牙信标电子围栏停车控制方法、装置、系统及车辆，该方法通过停车区域内的多个蓝牙信标互相扫描得到各自的信标间参考强度，并将信标间参考强度包含在参考数据中向外广播；车辆上的停车控制装置通过检测各蓝牙信标发出的参考数据以及蓝牙信号强度判断该车辆是否位于停车区域内部。本发明的优点是：通过蓝牙信标之间的相互扫描，可以消除环境因素对蓝牙信号的强度产生的随机影响，使得蓝牙信号可以用于对车辆进行精确地定位，从而对用户的停车行为进行有效地监督。

权利要求

1.一种蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其包括以下步骤：

(1)在开锁状态下，检测停车区域内蓝牙信标向外广播的参考数据及蓝牙信号强度；响应锁车信号，在设定时间内继续检测停车区域内蓝牙信标向外广播的参考数据及蓝牙信号强度；

其中，每个所述蓝牙信标向外广播的所述参考数据中包括各自的信标间参考强度；所述信标间参考强度是所述蓝牙信标根据扫描到的其他蓝牙信标向外广播的最强蓝牙信号强度所决定的；

(2)根据检测结果，确定参考强度，且根据所述参考强度确定阈值；其中，根据检测到的蓝牙信号强度最大的所述蓝牙信标所广播的所述信标间参考强度作为所述参考强度；

(3)比较检测到的各蓝牙信号强度与所述阈值的大小，确定有效蓝牙信标的个数；

(4)根据所述有效蓝牙信标的个数，判断车辆是否停在所述停车区域内，如果判断结果为是，则锁车成功，如果判断结果为否，则锁车不成功，提示用户规范停车。

2.根据权利要求1所述的蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其特征在于，确定所述参考强度的过程中，将蓝牙信号强度最大的蓝牙信标所广播的信标间参考强度作为参考强度。

3.根据权利要求1所述的蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其特征在于，确定所述参考强度的过程包括以下步骤：(1)将响应锁车信号之前检测到的蓝牙信号强度最大的蓝牙信标的信标间参考强度作为前设参考强度；

(2)将设定时间内检测到的蓝牙信号强度最大的蓝牙信标的信标间参考强度作为后设参考强度；

(3)将所述后设参考强度、所述前设参考强度或参考强度默认值作为所述参考强度。

4.根据权利要求3所述的蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其特征在于，响应锁车信号之前，将检测到的蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度存储在前设集合中；响应锁车信号之前，检测到某个蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度时，若前设集合中没有该蓝牙信标的记录，且前设集合中记录的数量小于前设数目，则将该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度存储在前设集合中；

若前设集合中存在该蓝牙信标的记录，则使用该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度替换前设集合中该蓝牙信标的已有记录；

若前设集合中没有该蓝牙信标的记录，且前设集合中记录的数量大于或等于前设数目，则使用该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度替换前设集合中存储时间最早的蓝牙信标的记录。

5.根据权利要求3所述的蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其特征在于，在所述设定时间内，将检测到的蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度存储在后设集合中；在所述设定时间内，检测到某个蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度时，若后设集合中没有该蓝牙信标的记录，且后设集合中记录的数量小于后设数目，则将该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度存储在后设集合中；

若所述设定时间内检测到该蓝牙信标两次以上，则计算该蓝牙信标的蓝牙信号强度的平均值，并将蓝牙信号强度的平均值作为蓝牙信号强度与参考数据一起替换后设集合中该蓝牙信标的已有记录；

若后设集合中没有该蓝牙信标的记录，且后设集合中记录的数量大于或等于后设数目，且所述后设集合中存在蓝牙信号强度小于该蓝牙信标的记录，则使用该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度替换所述后设集合中蓝牙信号强度最小的蓝牙信标的记录。

6.根据权利要求1至5中任一所述的蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其特征在于，所述阈值通过以下公式计算获得：Y＝R-X

其中，Y为所述阈值，R为所述参考强度，X表示标准强度差分值，X≤40。

7.根据权利要求1所述的蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其特征在于，确定有效蓝牙信标的个数的过程中，将检测到的各个蓝牙信标的蓝牙信号强度依次与阈值进行比较，若蓝牙信号强度大于等于所述阈值，则判断该蓝牙信号强度对应的蓝牙信标为有效蓝牙信标；反之，如果蓝牙信号强度小于所述阈值，则判断该蓝牙信号强度对应的蓝牙信标为无效蓝牙信标。

8.根据权利要求1或7所述的蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其特征在于，判断车辆是否停在所述停车区域内的过程中，将有效蓝牙信标的个数与预设标准K对比，如果有效蓝牙信标的个数≥K，则判断所述车辆在停车区域内，反之，如果有效蓝牙信标的个数＜K，则判断所述车辆不在停车区域内，其中K≥1。

9.根据权利要求1所述的蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其特征在于，提示用户规范停车的过程中，通过所述车辆的车锁或用户终端进行提示。

10.一种停车控制装置，安装在车辆上，其特征在于，包括车锁、蓝牙读写模块、无线通讯模块以及控制器，其中：所述停车控制装置执行权利要求1-9任选一项所述的蓝牙信标电子围栏停车控制方法；

所述车锁与所述控制器电性连接，用于生成锁车信号，并用于在所述控制器的控制下开锁；

所述蓝牙读写模块与所述控制器电性连接，所述蓝牙读写模块用于检测蓝牙信标向外广播的参考数据及蓝牙信号强度；

所述无线通讯模块与所述控制器电性连接。

11.一种涉及权利要求10所述的停车控制装置的停车控制系统，其特征在于包括所述停车控制装置、云端服务器、用户终端以及设置在停车区域内部的蓝牙信标；所述云端服务器通过无线网络与所述停车控制装置以及用户终端进行通讯连接。

12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的停车控制装置。

说明书

一种蓝牙信标电子围栏停车控制方法、装置、系统及车辆

技术领域

[0001] 本发明涉及互联网技术领域，具体涉及一种蓝牙信标电子围栏停车控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

[0002] 随着互联网技术的发展，在全国各个大、中型城市兴起的共享单车几乎随处可见，与“有桩”的公共自行车相比，这种随时取用和停车的“无桩”共享单车给用户带来了极大便利，但同时也导致共享单车“乱停乱放”的现象，尤其是在人流量集中的地铁口乱停现象非常严重，甚至在机动车道、盲道等“危险停放”的现象也屡见不鲜，城市空间的管理因而变得非常困难。

[0003] 为了治理共享单车“乱停乱放”的现象，城市管理方开始在地铁口、公交站点等人流密集地划定自行车停放区域，来引导用户将共享单车停放到指定区域。但现实实行过程中，共享单车是否能够停放到指定区域，全靠用户自觉；另外，即使用户未将共享单车停放在指定区域，也无法对该用户进行惩罚或者警告。因此，共享单车“乱停乱放”的现象依旧非常普遍。

[0004] 对于互联网“无桩”共享单车，采用电子围栏技术规范用户停车，是目前各大共享单车运营商采取的主要技术手段，也是城市市容市貌管理者推荐的技术手段。目前，实现电子围栏主要有两种手段，一是采用卫星定位技术(比如北斗卫星定位系统或GPS)，结合电子地图，对地理信息进行管理实现电子围栏；二是采用低功耗信号发射装置(比如蓝牙低功耗基站)，标识电子围栏停车区域。这两种手段中，前者存在的主要问题有两个，即卫星定位精度以及环境遮挡对卫星信号接收的影响，从而影响定位精度，通常误差范围达到10-15m，基本无法判断道路的左右侧，更别提盲道、草地、行人道了；后者存在的一个主要问题是，雨雪等天气对无线信号的影响较大，从而影响电子车锁无线信号接收装置接收到信号的蓝牙信号强度，导致对电子围栏区域判断产生偏差，进而影响对单车是否停靠在停放区域内的判断不准确，误差范围也达到了5-10m，无法实现矩形围栏。

[0005] 在理想状况下，蓝牙信号的强度随着传播距离的增加而减小，利用此性质，可布设若干个蓝牙信标对具有蓝牙收发功能的共享单车进行定位。然而蓝牙信号强度受发送设备、接受设备、障碍物、天气、距离等度因素影响。固定的接收设备和发送设备位置，蓝牙信号的强度仍然随着环境因素的变化而改变。多径效应会导致有障碍物比没有障碍物的蓝牙信号强度要高。在雨天，由于空气中湿度增大，蓝牙信号的强度会稍微下降。因此难以直接通过蓝牙信号的强度对共享单车进行定位。

发明内容

[0006] 本发明的目的是根据上述现有技术的不足之处，提供一种蓝牙信标电子围栏停车控制方法、装置、系统及车辆。

[0007] 本发明目的实现由以下技术方案完成：

[0008] 一种蓝牙信标电子围栏停车控制方法，其包括以下步骤：

[0009] (1)在开锁状态下，检测停车区域内蓝牙信标向外广播的参考数据及蓝牙信号强度；响应锁车信号，在设定时间内继续检测停车区域内蓝牙信标向外广播的参考数据及蓝牙信号强度；

[0010] 其中，每个所述蓝牙信标向外广播的所述参考数据中包括各自的信标间参考强度；

[0011] (2)根据检测结果，确定参考强度和阈值；

[0012] (3)比较检测到的各蓝牙信号强度与所述阈值的大小，确定有效蓝牙信标的个数；

[0013] (4)根据所述有效蓝牙信标的个数，判断车辆是否停在所述停车区域内，如果判断结果为是，则锁车成功，如果判断结果为否，则锁车不成功，提示用户规范停车。

[0014] 本发明的进一步改进在于，所述停车区域内设置有多个所述蓝牙信标；每个所述蓝牙信标每隔一预设周期扫描其他蓝牙信标向外广播的蓝牙信号强度，并根据扫描结果更新信标间参考强度，更新后的信标间参考强度在下一预设周期内向外广播。

[0015] 本发明的进一步改进在于，每个蓝牙信标的信标间参考强度通过以下步骤确定：

[0016] (1)每个蓝牙信标每间隔一预设周期多次扫描其他蓝牙信标向外广播的蓝牙信号强度；

[0017] (2)每次扫描结束后记录扫描到的最强的蓝牙信号强度，多次扫描结束后形成最强蓝牙信号强度集合；

[0018] (3)选择所述最强蓝牙信号强度集合中的中位数作为该蓝牙信标的信标间参考强度，并在下一预设周期内向外广播。

[0019] 本发明的进一步改进在于，确定所述参考强度的过程中，将蓝牙信号强度最大的蓝牙信标所广播的信标间参考强度作为参考强度。

[0020] 本发明的进一步改进在于，确定所述参考强度的过程包括以下步骤：

[0021] (1)将响应锁车信号之前检测到的蓝牙信号强度最大的蓝牙信标的信标间参考强度作为前设参考强度；

[0022] (2)将设定时间内检测到的蓝牙信号强度最大的蓝牙信标的信标间参考强度作为后设参考强度；

[0023] (3)将所述后设参考强度、所述前设参考强度或参考强度默认值作为所述参考强度。

[0024] 本发明的进一步改进在于，检测蓝牙信标的过程中，存储检测到的蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度。

[0025] 本发明的进一步改进在于，响应锁车信号之前，将检测到的蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度存储在前设集合中；响应锁车信号之前，检测到某个蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度时，

[0026] 若前设集合中没有该蓝牙信标的记录，且前设集合中记录的数量小于前设数目，则将该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度存储在前设集合中；

[0027] 若前设集合中存在该蓝牙信标的记录，则使用该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度替换前设集合中该蓝牙信标的已有记录；

[0028] 若前设集合中没有该蓝牙信标的记录，且前设集合中记录的数量大于或等于前设数目，则使用该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度替换前设集合中存储时间最早的蓝牙信标的记录。

[0029] 本发明的进一步改进在于，在所述设定时间内，将检测到的蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度存储在后设集合中；在所述设定时间内，检测到某个蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度时，

[0030] 若后设集合中没有该蓝牙信标的记录，且后设集合中记录的数量小于后设数目，则将该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度存储在后设集合中；

[0031] 若所述设定时间内检测到该蓝牙信标两次以上，则计算该蓝牙信标的蓝牙信号强度的平均值，并将蓝牙信号强度的平均值作为蓝牙信号强度与参考数据一起替换后设集合中该蓝牙信标的已有记录；

[0032] 若后设集合中没有该蓝牙信标的记录，且后设集合中记录的数量大于或等于后设数目，且所述后设集合中存在蓝牙信号强度小于该蓝牙信标的记录，则使用该蓝牙信标的参考数据以及蓝牙信号强度替换所述后设集合中蓝牙信号强度最小的蓝牙信标的记录。

[0033] 本发明的进一步改进在于，所述阈值通过以下公式计算获得：

[0034] Y＝R-X

[0035] 其中，Y为所述阈值，R为所述参考强度，X表示标准强度差分值，X≤40。

[0036] 本发明的进一步改进在于，确定有效蓝牙信标的个数的过程中，将检测到的各个蓝牙信标的蓝牙信号强度依次与阈值进行比较，若蓝牙信号强度大于等于所述阈值，则判断该蓝牙信号强度对应的蓝牙信标为有效蓝牙信标；反之，如果蓝牙信号强度小于所述阈值，则判断该蓝牙信号强度对应的蓝牙信标为无效蓝牙信标。

[0037] 本发明的进一步改进在于，判断车辆是否停在所述停车区域内的过程中，将有效蓝牙信标的个数与预设标准K对比，如果有效蓝牙信标的个数≥K，则判断所述车辆在停车区域内，反之，如果有效蓝牙信标的个数＜K，则判断所述车辆不在停车区域内，其中K≥1。

[0038] 本发明的进一步改进在于，提示用户规范停车的过程中，通过所述车辆的车锁或用户终端进行提示。

[0039] 本发明还涉及一种停车控制装置，安装在车辆上，其包括车锁、蓝牙读写模块、无线通讯模块、提示模块以及控制器，其中：

[0040] 所述车锁与所述控制器电性连接，用于生成锁车信号，并用于在所述控制器的控制下开锁；

[0041] 所述蓝牙读写模块与所述控制器电性连接，所述蓝牙读写模块用于检测蓝牙信标向外广播的参考数据及蓝牙信号强度；

[0042] 所述无线通讯模块与所述控制器电性连接；

[0043] 所述提示模块与所述控制器电性连接，用于在所述控制器的控制下发出声音或可见光提示。

[0044] 本发明还涉及一种停车控制系统，其包括所述停车控制装置、云端服务器、用户终端以及设置在停车区域内部的蓝牙信标；所述云端服务器通过无线网络与所述停车控制装置以及用户终端进行通讯连接。

[0045] 本发明还涉及一种车辆，其包括所述的停车控制装置。

[0046] 一种本发明的优点是：通过蓝牙信标之间的相互扫描，可以消除环境因素对蓝牙信号的强度产生的随机影响，通过综合考虑开关锁状态下的蓝牙扫描结果以及根据扫描结果配置合理的标准强度差分值X可以使得电子围栏中蓝牙信标向外广播的蓝牙信号对车辆进行精确地定位，从而对用户的停车行为进行有效地监督。

附图说明

[0047] 图1为本发明实施例的停车控制系统的示意图；

[0048] 图2为本发明实施例的停车控制装置的原理图。

[0049] 符号说明：

[0050] 1停车控制装置，2车辆，3车锁，4蓝牙读写模块，5无线通讯模块，[0051] 6提示模块，7控制器，8蓝牙信标，9停车区域，10云端服务器，[0052] 11用户终端。

具体实施方式

[0053] 以下结合附图通过实施例对本发明的特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解：

[0054] 实施例：如图1、2所示，本发明的实施例涉及一种停车控制装置1。停车控制装置1安装在车辆2上。停车控制装置1包括车锁3、蓝牙读写模块4、无线通讯模块5、提示模块6以及控制器7。

[0055] 车锁3与控制器7电性连接，车锁3用于锁住车辆2，并用于在用户锁车时生成锁车信号。车锁3可在控制器7的控制下开锁。用户对车锁3进行关锁操作时，控制器7可接收到车锁3发出的锁车信号，并对锁车信号进行响应。当用户违反停车规定时，控制器7可强制打开车锁3，以提醒用户将车辆2停放至符合规定的区域。

[0056] 蓝牙读写模块4与控制器7电性连接，蓝牙读写模块4用于检测停车区域中的蓝牙信标8向外广播的参考数据并测量蓝牙信标8的蓝牙信号强度。蓝牙读写模块4检测到的参考数据以及蓝牙信号强度可以用于判断车辆2是否位于停车区域内部，从而判断用户是否正确停车。本实施例中，控制器7为单片机。

[0057] 无线通讯模块5与控制器7电性连接；控制器7可通过无线通讯模块5与云端服务器10进行通讯。提示模块6内置有蜂鸣器以及LED灯，当用户违规停车(将车辆2停放在停车区域9之外的区域)时，控制器7可以控制提示模块6发出声音或可见光提示。

[0058] 本实施例还涉及一种停车控制系统。

[0059] 如图1、2所示，停车控制系统包括云端服务器10、用户终端11、多个停车控制装置1以及设置在停车区域9内的多个蓝牙信标8。云端服务器10通过无线网络与停车控制装置1以及用户终端11进行通讯连接。停车控制装置系统可根据停车区域9内的各蓝牙信标8广播的参考数据以及蓝牙信号强度确定车辆2是否停放在停车区域9内部，若用户将车辆2停放在停车区域之外，停车控制系统可通过停车控制装置1或者用户终端11向用户发出提醒。本实施例中，用户终端11为手机。

[0060] 停车区域9内设置有多个蓝牙信标8。每个蓝牙信标8每隔一预设周期扫描其他蓝牙信标8向外广播的蓝牙信号强度，并根据扫描结果更新信标间参考强度，更新后的信标间参考强度在下一预设周期内向外广播。

[0061] 具体的，停车区域9为矩形，停车区域9的宽度为2m，长度为4至10m。各蓝牙信标8沿停车区域9的中轴线布设。相邻蓝牙信标8之间的距离为1m。

[0062] 本实施例中，每个蓝牙信标8每隔500ms向外广播一次参考数据。蓝牙信标8广播参考数据的时间间隔不应过短，以便降低蓝牙信标的功耗。每个蓝牙信标8的信标间参考强度通过以下步骤确定：

[0063] (1)每个蓝牙信标8每间隔一预设周期多次扫描其他蓝牙信标8向外广播的蓝牙信号强度；

[0064] (2)每次扫描结束后记录扫描到的最强的蓝牙信号强度，多次扫描结束后形成最强蓝牙信号强度集合；

[0065] (3)选择最强蓝牙信号强度集合中的中位数作为该蓝牙信标8广播的信标间参考强度，并在下一预设周期内向外广播。

[0066] 本实施例中，蓝牙信标8更新信标间参考强度的预设周期为10min，在每个预设周期中，蓝牙信标8的两次扫描之间的间隔大于3s。由于各个蓝牙信标8间隔一定的距离，使得各蓝牙信标8接收到的其他蓝牙信标8广播的参考数据会经过一定的传播路径，承载参考数据的蓝牙信号会在传播过程中受到环境因素的影响，发生衰减或增强。在各蓝牙信标8的安装位置以及蓝牙信号的发射强度固定的条件下，各蓝牙信标8得到的信标间参考强度可以反映出对应蓝牙信标周围的环境状况，比如车辆密集程度等因素。

[0067] 每个蓝牙信标8向外广播的参考数据还包括该蓝牙信标的名称和序列号。

[0068] 本实施例还涉及一种车辆。

[0069] 如图1、2所示，该车辆2上安装有本实施例中的停车控制装置1。车辆2可以是自行车、三轮车、电动车等。本实施例中，车辆2为共享单车。

[0070] 本实施例还涉及一种蓝牙信标电子围栏停车控制方法。

[0071] 本实施例的蓝牙信标电子围栏停车控制方法利用上述停车控制系统对用户的停车行为进行监督控制，该方法包括以下步骤：

[0072] (1)在开锁状态下，车辆2上的停车控制装置1检测停车区域9内的各蓝牙信标向外广播的参考数据及蓝牙信号强度，每个蓝牙信标8向外广播的参考数据中包括各自的信标间参考强度。

[0073] 在此过程中，停车控制装置1使用蓝牙读写模块4检测各蓝牙信标8广播的参考数据并测量相应蓝牙信标8的蓝牙信号强度。停车控制装置1内设置有存储器，停车控制装置1可以将其检测到的参考数据以及蓝牙信号强度存储在存储器中。

[0074] 本实施例中，停车控制装置1将响应锁车信号前检测到的每条参考数据以及相对应蓝牙信号强度分别作为一条记录存储在存储器的前设集合中。前设集合是存储器中的一个区域，由于嵌入式系统的存储空间通常非常有限，因此本实施例中，需要对前设集合中记录的条数进行限制。本实施例前设集合中记录的数量需要小于前设数目。

[0075] 响应锁车信号之前，停车控制装置1检测到某个蓝牙信标8的参考数据以及蓝牙信号强度时，采用如下策略对其进行存储或替换：

[0076] (a)若前设集合中没有该蓝牙信标8的记录，且前设集合中记录的数量小于前设数目，则将该蓝牙信标8的参考数据以及蓝牙信号强度作为一条记录存储在前设集合中；

[0077] (b)若前设集合中存在该蓝牙信标8的记录，则使用该蓝牙信标8的参考数据以及蓝牙信号强度替换前设集合中该蓝牙信标的已有记录；

[0078] (c)若前设集合中没有该蓝牙信标8的记录，且前设集合中记录的数量大于或等于前设数目，则使用该蓝牙信标8的参考数据以及蓝牙信号强度替换前设集合中存储时间最早的蓝牙信标8的记录。

[0079] 在上述存储替换策略中，按照时间先后对蓝牙信标8的记录进行替换，可以及时地将前设集合中最早检测到的蓝牙信标8记录进行剔除，从而确保前设集合中的记录可以实时反映车辆2周边的蓝牙信标8的分布情况。

[0080] (2)响应锁车信号，在设定时间内继续检测停车区域9内的蓝牙信标8向外广播的参考数据及蓝牙信号强度。

[0081] 本实施例中，锁车信号由停车控制装置1的车锁3产生，当用户对车锁3进行关锁操作时，车锁3生成锁车信号，停车控制装置1的控制器7开始对锁车信号进行响应。

[0082] 停车控制装置1的控制器7响应锁车信号后，在设定时间内，蓝牙读写模块4继续检测各蓝牙信标8向外广播的参考数据以及蓝牙信号强度。本实施例中，设定时间为5s。

[0083] 与响应锁车信号之前类似，响应锁车信号之后，停车控制装置1将设定时间内检测到的每条参考数据以及相对应蓝牙信号作为一条记录存储在存储器的后设集合中。后设集合的数目限制为后设数目。在所述设定时间内，检测到某个蓝牙信标8的参考数据以及蓝牙信号强度时，采用如下存储替换策略：

[0084] (a)若后设集合中没有该蓝牙信标8的记录，且后设集合中记录的数量小于后设数目，则将该蓝牙信标8的参考数据以及蓝牙信号强度存储在后设集合中；

[0085] (b)若设定时间内检测到该蓝牙信标8两次以上，则计算该蓝牙信标8的蓝牙信号强度的平均值，并将蓝牙信号强度的平均值作为蓝牙信号强度与参考数据一起替换后设集合中该蓝牙信标的已有记录；为了便于计算蓝牙信号强度的平均值，本实施例中，后设集合中每条记录都包含检测次数字段；

[0086] (c)若后设集合中没有该蓝牙信标8的记录，且后设集合中记录的数量大于或等于后设数目，且所述后设集合中存在蓝牙信号强度小于该蓝牙信标8的记录，则使用该蓝牙信标8的参考数据以及蓝牙信号强度替换所述后设集合中蓝牙信号强度最小的蓝牙信标8的记录。

[0087] 在上述存储替换策略中，按照蓝牙信号强度对蓝牙信标8的记录进行替换，可以及时地将前设集合中蓝牙信号强度最弱的蓝牙信标8的记录进行剔除。由于蓝牙信号强度随着蓝牙信标8与停车控制装置1之间的距离增大而减弱，将蓝牙信号强度最弱的记录及时剔除，可以确保前设集合中的记录可以反映车辆周边最近的蓝牙信标8的分布情况。

[0088] (3)设定时间结束后，停车控制装置1根据检测结果确定参考强度R以及阈值Y，并根据阈值Y以及检测结果确定有效的蓝牙信标8的个数。

[0089] 具体的，确定参考强度R的过程中，将停车控制装置1检测到的蓝牙信号强度最大的蓝牙信标8所广播的参考数据中的信标间参考强度作为参考强度R。

[0090] 然而停车控制装置1在响应锁车信号之前可能处于运动状态，因此响应锁车信号之前停车控制装置1检测到的蓝牙信标8在响应锁车信号后可能不在车辆2周围了。为了提高检测的准确性，可采用如下方法确定参考强度R：

[0091] (3.1)将响应锁车信号之前检测到的蓝牙信号强度最大的蓝牙信标8的信标间参考强度作为前设参考强度；响应锁车信号之前检测到的蓝牙信标8的参考数据以及蓝牙信号强度为存储在前设集合中的记录；

[0092] (3.2)将设定时间内检测到的蓝牙信号强度最大的蓝牙信标8的信标间参考强度作为后设参考强度；设定时间内检测到的蓝牙信标8的参考数据以及蓝牙信号强度为存储在后设集合中的记录；

[0093] (3.3)若后设参考强度计算无异常，则将后设参考强度作为参考强度R；若后设参考强度计算出现异常，且前设参考强度计算无异常，则将前设参考强度作为参考强度R；若前设参考强度以及后设参考强度均出现异常，则将参考强度默认值作为参考强度R。本实施例中，参考强度默认值为-50。此处的异常指的是停车控制装置1没有检测到蓝牙信标或检测到的数值超出正常范围等问题。

[0094] 确定阈值Y的过程需要云端服务器10的参与；确定阈值Y的过程中，停车控制装置1通过无线通讯模块5将参考强度R上报至云端服务器10，云端服务器10计算出阈值Y后将阈值Y发送至停车控制装置1。云端服务器10通过以下公式计算阈值Y：

[0095] Y＝R-X

[0096] 其中，Y为所述阈值，R为所述参考强度，X表示标准强度差分值，X≤40。标准强度差分值X是一个统计值，其通过综合考虑了蓝牙信标2的发送频率、发射功率、蓝牙信标2的间距、定位精度、定位区域中定位目标6的密集程度等不同因素的影响程度后统计得出，该统计值可以存储于云端服务器中，根据定位目标6确定的参考强度R匹配不同的X值，用于计算定位阈值Y。

[0097] 收到阈值Y后，停车控制装置1根据其前设集合以及后设集合中的记录统计有效蓝牙信标的个数。确定有效蓝牙信标的个数的过程中，停车控制装置1将检测到的各个蓝牙信标8的蓝牙信号强度依次与阈值Y进行比较，若蓝牙信号强度大于等于阈值Y，则判断该蓝牙信号强度对应的蓝牙信标8为有效蓝牙信标；反之，如果蓝牙信号强度小于阈值Y，则判断该蓝牙信号强度对应的蓝牙信标8为无效蓝牙信标。

[0098] 从有效蓝牙信标的数量可以判断出停车控制装置1对应的车辆2与停车区域9之间的位置关系，仅当车辆2位于停车区域9内时，该车辆2的停车控制装置1才能检测到多个有效蓝牙信标。

[0099] (4)根据有效蓝牙信标的个数，判断车辆2是否停在所述停车区域内，如果判断结果为是，则锁车成功，如果判断结果为否，则锁车不成功，提示用户规范停车。

[0100] 具体的，判断车辆是否停在所述停车区域内的过程中，停车控制装置1将有效蓝牙信标的个数与预设标准K对比，如果有效蓝牙信标的个数≥K，则判断车辆2在停车区域9内，反之，如果有效蓝牙信标的个数＜K，则判断车辆2不在停车区域9内。本实施例中，预设标准K为2。

[0101] 判断完成后，停车控制装置1将判断结果上报至云端服务器，若车辆2在停车区域9内，则云端服务器10停止计费。反之，如果车辆2不在规定的停车区域9内，则云端服务器10向停车控制装置1或/和用户终端11发出提示指令。停车控制装置1接收到提示指令后，停车控制装置1弹开车锁，并且通过停车控制装置1的提示模块6向用户发出声光提示信号，以便提示用户规范停车。

[0102] 以上的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。