本发明公开了一种多机器人协同装配内存条的装置，包括：第一机器人、第二机器人、第三机器人、第一主板夹持装置、第二主板夹持装置以及内存条夹取装置；第一主板夹持装置安装于第一机器人的末端，第一机器人通过第一主板夹持装置夹持主板的一端；第二主板夹持装置安装于第二机器人的末端，第二机器人通过第二主板夹持装置夹持主板的另一端；第一机器人和第二机器人协同实现对主板的夹持；内存条夹取装置安装于第三机器人的末端，第三机器人通过内存条夹取装置夹取内存条，并将内存条装配到主板上。本发明能够实现内存条的自动装配，从而提高生产效率，并降低人力劳动成本。
1.一种多机器人协同装配内存条的装置，其特征在于，包括：第一机器人(8)、第二机器人(12)、第三机器人(7)、第一主板夹持装置、第二主板夹持装置(11)以及内存条夹取装置(9)；
所述第一主板夹持装置安装于所述第一机器人(8)的末端，所述第一机器人(8)通过所述第一主板夹持装置夹持主板(10)的一端；所述第二主板夹持装置(11)安装于所述第二机器人(12)的末端，所述第二机器人(12)通过所述第二主板夹持装置(11)夹持所述主板(10)的另一端；所述第一机器人(8)和所述第二机器人(12)协同实现对所述主板(10)的夹持；
所述内存条夹取装置(9)安装于所述第三机器人(7)的末端，所述第三机器人(7)通过所述内存条夹取装置(9)夹取内存条(13)，并将所述内存条(13)装配到经所述第一机器人(8)和所述第二机器人(12)夹持的主板(10)上，从而实现内存条的自动装配；
所述内存条夹取装置(9)包括：气缸支架(5)、两个夹持部、以及气压驱动回路；
所述两个夹持部固定于所述气缸支架(5)的两端，分别用于夹持所述内存条(13)的两端；
所述夹持部包括双动气缸(4)和两个正对的夹持片(2)，两个所述夹持片(2)分别与所述双动气缸(4)的两个平动滑块(3)相连接；
所述气压驱动回路与所述双动气缸(4)的无杆腔和有杆腔分别相连，用于控制所述双动气缸(4)无杆腔和有杆腔间压力差的方向从而推动气缸活塞移动，使得两个夹持片(2)随所述两个平动滑块(3)相向运动，从而实现对所述内存条(13)的夹取或释放。
2.如权利要求1所述多机器人协同装配内存条的装置，其特征在于，所述内存条(13)为服务器内存条或电脑内存条。
3.如权利要求1或2所述的多机器人协同装配内存条的装置，其特征在于，所述气压驱动回路包括：空压机(14)、气动三联件(15)、三位四通电磁换向阀(16)、单向节流阀(17)以及气动溢流阀(18)；
所述空压机(14)用于通过气流产生正压力；所述气动溢流阀(18)与所述空压机(14)连接，用于溢流稳压，保护回路；
所述气动三联件(15)的输入端与所述空压机(14)相连；所述气动三联件(15)用于过滤所述空压机(14)产生的气流中的水分、减小气流压力以及流体的油雾润滑；
所述三位四通电磁换向阀(16)的输入端与所述气动三联件(15)的输出端相连，所述三位四通电磁换向阀(16)与所述双轴双向气缸(4)的有杆腔相连并通过所述单向节流阀(17)与所述双轴双向气缸(4)的无杆腔相连；所述三位四通电磁换向阀(16)用于切换气体的流向，以控制所述双轴双向气缸(4)的两个平动滑块(3)的运动方向，从而控制所述双动气缸(4)无杆腔和有杆腔间压力差的方向。
4.如权利要求1或2所述的多机器人协同装配内存条的装置，其特征在于，所述气缸支架(5)的长度比内存条(13)的长度短15mm～20mm。
5.如权利要求1或2所述的多机器人协同装配内存条的装置，其特征在于，所述夹持片(2)的夹持面上粘接有软橡胶(1)；
其中，所述夹持面为同一夹持部中，所述夹持片(2)与另一夹持片正对的一面。
6.如权利要求5所述的多机器人协同装配内存条的装置，其特征在于，所述软橡胶(1)的厚度为0.5mm～0.8mm，且所述夹持片(2)的夹持面距离所述夹持片(2)所连接的平动滑块的边沿1mm～1.2mm。
7.如权利要求1或2所述的多机器人协同装配内存条的装置，其特征在于，所述夹持片(2)的厚度为1mm～3mm。
8.如权利要求1或2所述的多机器人协同装配内存条的装置，其特征在于，所述夹持片(2)的高度为10mm～15mm。
9.如权利要求1或2所述的多机器人协同装配内存条的装置，其特征在于，所述夹持片(2)的长度比所述夹持片(2)所连接的平动滑块的长度长5mm～10mm。
一种多机器人协同装配内存条的装置
技术领域
[0001] 本发明属于机器人装配领域，更具体地，涉及一种多机器人协同装配内存条的装置。
背景技术
[0002] 随着互联网的发展和逐渐普及，目前市场上对3C(计算机Computer、通讯Communication和消费电子产品Consumer Electronic)电子产品的需求量越来越大，由此导致3C零配件的装配产线的规模不断扩大。目前在3C电子消费品的装配领域，主要还是以人工装配为主，因而装配效率低下、工人劳动强度大；而且，3C电子产品装配耗时长、装配对象复杂多样。
[0003] 在主板上，如服务器主板、电脑主板上，内存条是较为复杂的零件，相对于整机装配而言，人工装配内存条耗时极长，装配效率亟待提高，并且工况复杂，难以并行。总体而言，由于依赖于人工装配，现有的3C消费电子的装配存在装配效率低下、劳动强度大、成本高等问题，严重影响装配流水线的生产效率。
发明内容
[0004] 针对现有技术的缺陷和改进需求，本发明提供了一种多机器人协同装配内存条的装置，其目的在于，实现内存条的自动装配，提高装配效率。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供了一种多机器人协同装配内存条的装置，包括：第一机器人、第二机器人、第三机器人、第一主板夹持装置、第二主板夹持装置以及内存条夹取装置；
[0006] 第一主板夹持装置安装于第一机器人的末端，第一机器人通过第一主板夹持装置夹持主板的一端；第二主板夹持装置安装于第二机器人的末端，第二机器人通过第二主板夹持装置夹持主板的另一端；第一机器人和第二机器人协同实现对主板的夹持；
[0007] 内存条夹取装置安装于第三机器人的末端，第三机器人通过内存条夹取装置夹取内存条，并将内存条装配到经第一机器人和第二机器人夹持的主板上，从而实现内存条的自动装配。
[0008] 上述多机器人协同装配内存条的装置的工作过程分为两个步骤，一、第一机器人和第二机器人协同夹取主板；二、第三机器人夹取内存条并安装与主板上，从而完成装配工作。
[0009] 进一步地，内存条为服务器内存条或电脑内存条。
[0010] 进一步地，内存条夹取装置包括：气缸支架、两个夹持部、以及气压驱动回路；
[0011] 两个夹持部固定于气缸支架的两端，分别用于夹持内存条的两端；
[0012] 夹持部包括双动气缸和两个正对的夹持片，两个夹持片分别与双动气缸的两个平动滑块相连接；
[0013] 气压驱动回路与双动气缸的无杆腔和有杆腔分别相连，用于控制双动气缸无杆腔和有杆腔间压力差的方向从而推动气缸活塞移动，使得两个夹持片随两个平动滑块相向运动，从而实现对内存条的夹取或释放。
[0014] 更进一步地，气压驱动回路包括：空压机、气动三联件、三位四通电磁换向阀、单向节流阀以及气动溢流阀；
[0015] 空压机用于通过气流产生正压力；气动溢流阀与空压机连接，用于溢流稳压，保护回路；
[0016] 气动三联件的输入端与空压机相连；气动三联件用于过滤空压机产生的气流中的水分、减小气流压力以及流体的油雾润滑；
[0017] 三位四通电磁换向阀的输入端与气动三联件的输出端相连，三位四通电磁换向阀与双轴双向气缸的有杆腔相连并通过单向节流阀与双轴双向气缸的无杆腔相连；三位四通电磁换向阀用于切换气体的流向，以控制双轴双向气缸的两个平动滑块的运动方向，从而控制双动气缸无杆腔和有杆腔间压力差的方向。
[0018] 更进一步的，气缸支架的长度比内存条的长度短15mm～20mm，以保证内存条夹取装置的整体长度略短于内存条插槽长度，防止装配时内存条夹取装置与内存条插槽两侧的卡扣发生干涉。
[0019] 更进一步地，夹持片的夹持面上粘接有软橡胶，以避免在夹取内存条的过程中损伤内存条；
[0020] 其中，夹持面为同一夹持部中，夹持片与另一夹持片正对的一面。
[0021] 更进一步地，软橡胶的厚度为0.5mm～0.8mm，且夹持片的夹持面距离夹持片所连接的平动滑块边沿1mm～1.2mm，以避免在装配内存条的过程中，内存条由于受力不均而发生相对滑动，从而实现对内存条的稳定夹取。
[0022] 更进一步地，夹持片的厚度为1mm～3mm，以保证夹持装置具有足够的刚度，且在同一主板并排的多个内存条插槽上安装多根内存条时不会发生碰撞。
[0023] 更进一步地，夹持片的高度为10mm～15mm，以避免装配内存条时内存条夹取装置与主板凹凸不平的表面发生干涉。
[0024] 更进一步地，夹持片的长度比其所连接的平动滑块的长度长5mm～10mm，以增大夹持片与内存条的接触面积，从而实现对内存条的稳定夹取。
[0025] 总体而言，本发明所提供的多机器人系统装配内存条的装置，通过多机器人协同工作实现了内存条的自动装配，弥补了当前领域的空白，并提高了服务器行业自动化装配流程中内存条装配环节的自动化程度，从而提高了生产效率，降低了人力劳动成本。
附图说明
[0026] 图1为本发明实施例提供的多机器人协同装配内存条的装置示意图；
[0027] 图2为本发明实施例提供的多机器人协同装配内存条的装置的工作区域的放大图；
[0028] 图3为本发明实施例提供的多个机器人的工作位置的分布图；
[0029] 图4为本发明实施例提供的内存条装配示意图；
[0030] 图5为本发明实施例提供的内存条夹取装置的结构图；
[0031] 图6为本发明实施例提供的气压驱动回路示意图；
[0032] 图7为本发明实施例提供的双动气缸示意图；
[0033] 图8为本发明实施例提供的气缸支架结构示意图；
[0034] 图9为本发明实施例提供的夹持片结构示意图；
[0035] 在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或者结构，其中：
[0036] 1为软橡胶，2为夹持片，3为平动滑块，4为双动气缸，5为气缸支架，6为法兰接头，7为第三机器人，8为第一机器人，9为内存条夹取装置，10为主板，11为主板夹持装置，12为第二机器人，13为内存条，14为空压机，15为气动三联件，16为三位四通电磁换向阀，17为单向节流阀，18为气动溢流阀。
具体实施方式
[0037] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0038] 如图1-4所示，本发明实施例提供的多机器人协同装配内存条的装置，包括：第一机器人8、第二机器人12、第三机器人7、第一主板夹持装置、第二主板夹持装置11以及内存条夹取装置9；
[0039] 第一主板夹持装置安装于第一机器人8的末端，第一机器人8通过第一主板夹持装置夹持主板10的一端；第二主板夹持装置11安装于第二机器人12的末端，第二机器人12通过第二主板夹持装置11夹持主板10的另一端；第一机器人8和第二机器人12协同实现对主板10的夹持；第一机器人8和第二机器人12在夹持主板时，同步运动；
[0040] 内存条夹取装置9安装于第三机器人7的末端，第三机器人7通过内存条夹取装置9夹取内存条13，并将内存条13装配到经第一机器人8和第二机器人12夹持的主板10上，从而实现内存条的自动装配；内存条13为服务器内存条或电脑内存条，相应地，主板10为服务器主板或电脑主板；
[0041] 如图5所示，内存条夹取装置9包括：气缸支架5、两个夹持部、以及气压驱动回路；
[0042] 两个夹持部固定于气缸支架5的两端，分别用于夹持内存条13的两端；
[0043] 夹持部包括双动气缸4和两个正对的夹持片2，两个夹持片2通过螺栓和螺母分别栓接在双动气缸4的两个平动滑块3上；
[0044] 气压驱动回路与双动气缸4的无杆腔和有杆腔分别相连，用于控制双动气缸4无杆腔和有杆腔间压力差的方向从而推动气缸活塞移动，使得两个夹持片2随两个平动滑块3相向运动，从而实现对内存条13的夹取或释放；
[0045] 内存条夹取装置9的背面设置有法兰接头6，法兰接头6是一种双面法兰结构，其一面通过螺钉与机器人末端7连接，另一面通过螺钉与气缸支架5连接；
[0046] 如图6-7所示，气压驱动回路包括：空压机14、气动三联件15、三位四通电磁换向阀16、单向节流阀17以及气动溢流阀18；
[0047] 空压机14用于通过气流产生正压力；气动溢流阀18与空压机14连接，用于溢流稳压，保护回路；
[0048] 气动三联件15的输入端与空压机14相连；气动三联件15用于过滤空压机14产生的气流中的水分、减小气流压力以及流体的油雾润滑；
[0049] 三位四通电磁换向阀16的输入端与气动三联件15的输出端相连，三位四通电磁换向阀16与双轴双向气缸4的有杆腔相连并通过单向节流阀17与双轴双向气缸4的无杆腔相连；三位四通电磁换向阀16用于切换气体的流向，以控制双轴双向气缸4的两个平动滑块3的运动方向，从而控制双动气缸4无杆腔和有杆腔间压力差的方向；
[0050] 如图8所示，气缸支架5的长度L2为110mm～120mm，比内存条的长度短15mm～20mm，以保证内存条夹取装置9的整体长度略短于内存条插槽长度，防止装配时内存条夹取装置与内存条插槽两侧的卡扣发生干涉；
[0051] 同一夹持部中，夹持片与另一夹持片正对的一面为夹持片的夹持面；如图9所示，夹持片2的夹持面粘接有软橡胶1，以避免在夹取内存条的过程中损伤内存条；软橡胶1的厚度W2为0.5mm～0.8mm，且夹持片的夹持面距离夹持片所连接的平动滑块边沿1mm～1.2mm，即W1的取值范围为1mm～1.2mm，以避免在装配内存条的过程中，内存条由于受力不均而发生相对滑动，从而实现对内存条的稳定夹取；夹持片的厚度W3为1mm～3mm，以保证夹持装置具有足够的刚度，且在同一主板并排的多个内存条插槽上安装多根内存条时不会发生碰撞；夹持片的高度H1为10mm～15mm，以避免装配内存条时内存条夹取装置与主板凹凸不平的表面发生干涉；夹持片的长度为15mm～30mm，比其所连接的平动滑块的长度长5mm～10mm，以增大夹持片与内存条的接触面积，从而实现对内存条的稳定夹取。
[0052] 本发明所提供的多机器人协同装配内存条的装置在工作时，第一机器人8和第二机器人12可同步运动，且第一机器人8和第二机器人12布置于装配生产线的一侧，第三机器人7布置于装配生产线的另一侧，如图3所示；上述多机器人协同装配内存条的装置的工作过程分为两个步骤：一、第一机器人8和第二机器人12协同夹取主板10；二、第三机器人7夹取内存条13并安装于主板上10，从而完成装配工作。
[0053] 本发明提供的多机器人系统装配内存条的装置，通过多机器人协同工作实现了内存条的自动装配，弥补了当前领域的空白，并提高了服务器行业自动化装配流程中内存条装配环节的自动化程度，从而提高了生产效率，降低了人力劳动成本。
[0054] 本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
