本发明公开了一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其技术方案要点是包括前车身、后车身和摇摆机构，摇摆机构包括：摇摆壳体、摇摆轴、锁定机构和摇摆角度调节机构，该锁定机构包括锁止块和随动块，随动块上滑动安装有锁止杆，锁止块上开设有与锁止杆相对的锁止槽，锁止块的两侧设置有限位档肩，摇摆壳体内还设置有用于控制锁止杆运动以插接或脱离锁止槽的驱动组件；摇摆角度调节机构包括滑动安装在摇摆壳体上且分别位于摇摆轴两侧的限位档块，所述限位档块与限位档肩相对，所述摇摆壳体上设置有调节电机，所述调节电机的输出轴上安装有用于驱使限位档块滑动以调节限位档肩与限位档块之间间距的调节组件。
1.一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，包括前车身(1)、后车身(2)、以及连接于前车身(1)和后车身(2)的摇摆机构，其特征在于，所述摇摆机构包括：摇摆壳体(3)，固定安装在前车身(1)上；
摇摆轴(4)，其一端固定安装在后车身(2)上，其另一端插入到摇摆壳体(3)内并通过轴承(33)固定；
锁定机构(5)，设置在摇摆壳体(3)内用于控制摇摆壳体(3)锁定在摇摆轴(4)上，该锁定机构(5)包括套接固定在摇摆轴(4)上的锁止块(51)、以及固定安装在摇摆壳体(3)上且包覆在摇摆轴(4)外的随动块(52)，所述随动块(52)上滑动安装有锁止杆(53)，所述锁止块(51)上开设有与锁止杆(53)相对的锁止槽(54)，所述锁止块(51)的两侧设置有限位挡肩(55)，所述摇摆壳体(3)内还设置有用于控制锁止杆(53)运动以插接或脱离锁止槽(54)的驱动组件(56)；
摇摆角度调节机构(6)，包括滑动安装在摇摆壳体(3)上且分别位于摇摆轴(4)两侧的限位挡块(61)，所述限位挡块(61)与限位挡肩(55)相对，所述摇摆壳体(3)上设置有调节电机(62)，所述调节电机(62)的输出轴上安装有用于驱使限位挡块(61)滑动以调节限位挡肩(55)与限位挡块(61)之间间距的调节组件(63)。
2.根据权利要求1所述的一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其特征在于，所述驱动组件(56)包括：推动筒(561)，该推动筒(561)内依次设置有第一连接段(564)、第二连接段(565)和第三连接段(566)，所述第一连接段(564)和第三连接段(566)分别通过销钉固定在推动筒(561)两端，第一连接段(564)上连接有第一滑杆(567)，所述第一滑杆(567)滑动安装在摇摆壳体(3)上，所述第二连接段(565)和第一连接段(564)之间安装有第一弹簧(569)，所述第二连接段(565)和第三连接段(566)之间安装有第二弹簧(570)，其中，该推动筒(561)的侧壁上开设有适配槽(571)；
联动杆(562)，其一端穿过适配槽(571)并铰接在第二连接段(565)上，其中部铰接在随动块(52)上，其另一端铰接在锁止杆(53)上；
驱动电机(563)，安装在摇摆壳体(3)上，所述驱动电机(563)的输出轴上安装有用于驱使推动筒(561)前后滑动的驱动部(12)。
3.根据权利要求2所述的一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其特征在于，所述驱动部(12)包括固定在摇摆壳体(3)内的安装壳(121)、以及转动安装在安装壳(121)内的第一丝杆(122)；
所述安装壳(121)上滑动安装有伸入到安装壳(121)内的驱动杆(123)，所述驱动杆(123)呈中空设置，所述驱动杆(123)的一端套接在第一丝杆(122)上且与所述第一丝杆(122)螺纹连接，所述驱动杆(123)的另一端上安装有联动片(124)，所述联动片(124)与第三连接段(566)相连，所述联动片(124)还通过第二滑杆(125)滑动安装在摇摆壳体(3)上；
所述驱动电机(563)的输出轴上安装有第一齿轮(126)，所述第一丝杆(122)上安装有与第一齿轮(126)啮合的第二齿轮(127)。
4.根据权利要求2所述的一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其特征在于，所述前车身(1)上设置有用于控制驱动电机(563)正转或反转的选择开关(13)。
5.根据权利要求1所述的一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其特征在于，所述调节组件(63)包括滑动安装在摇摆壳体(3)底部两侧的联动块(631)，所述联动块(631)上开设有第一斜面(632)，所述限位挡块(61)上开设有与第一斜面(632)配合的第二斜面(633)，所述第一斜面(632)与第二斜面(633)之间设置有联动组件(634)；
所述摇摆壳体(3)的底部转动安装有第二丝杆(635)，所述第二丝杆(635)连接在调节电机(62)的输出轴上，摇摆壳体(3)底部两侧的联动块(631)上连接有连接支架(636)，所述连接支架(636)上开设有与第二丝杆(635)螺纹连接的螺纹孔，所述调节电机(62)上连接有用于控制调节电机(62)转动圈数调节的控制装置。
6.根据权利要求5所述的一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其特征在于，所述联动组件(634)包括设置在第一斜面(632)上的燕尾块(6341)、以及设置在第二斜面(633)上与燕尾块(6341)配合的燕尾槽(6342)。
7.根据权利要求5所述的一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其特征在于，所述控制装置包括：
信号采集部，包括用于采集前车身(1)把手(7)转动角度以输出角度值A的角度传感器、以及用于采集前车身(1)车速以输出车速值B的车速传感器；
圈数计算部，根据公式n＝K1*A+K2*B，以获取调节电机(62)的转动圈数n，并根据转动圈数n生成相应的脉冲信号以通过电机驱动电路控制调节电机(62)转动；
其中，K1为角度值的转换系数，K2为车速值的转换系数。
8.根据权利要求7所述的一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其特征在于，所述控制装置还包括：监测编码器，设置在调节电机(62)上，用于记录调节电机(62)的初始工位；
转动角度监测部，用于获取角度传感器输出的角度值，并判断角度值是否大于预设角度值，若是，则通过圈数计算部控制调节电机(62)转动；反之，若否，则控制调节电机(62)回复至初始工位。
9.根据权利要求5所述的一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其特征在于，所述控制装置包括用于控制调节电机(62)正转圈数或反转圈数的调节开关。
10.根据权利要求1或7所述的一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，其特征在于，所述摇摆轴(4)上套接固定有阻尼套环(14)，所述摇摆壳体(3)位于阻尼套环(14)处设置有阻尼安装腔，所述阻尼套环(14)的横截面呈十字型设置，所述阻尼安装腔位于阻尼套环(14)的四角处安装有阻尼橡胶块(17)，所述阻尼橡胶块(17)具有与阻尼套环(14)抵触的弧形圆面。
一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车
技术领域
[0001] 本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车。
背景技术
[0002] 三轮车由于具有载货方便、操作简单、价格低、质量好、经久耐用等优点，已经普遍进入广大人民群众的生产生活中。其中，在物流运输领域中，经常会应用到电动三轮车进行运输。
[0003] 公知的三轮车通常是一种带有一个前轮和两个后轮的交通工具，采用了一个前轮支撑的前部车体和两个后轮支撑的后部车体固定连接结构。当这种三轮车以较快的速度或转弯角度较大或装载的货物体积较大较高较重，朝某个方向转弯时，稍有不慎就可能导致翻车。
[0004] 目前，申请人发现现有技术有通过将三轮车的前车身和后车身分体设置，前车身和后车身通过一根摇摆轴相连，以使得该三轮车的前车身能够沿着摇摆轴为轴线方向进行周向摆动，由此，提高三轮车过弯的安全性。
[0005] 但是，该三轮车在过弯时，前车身摆动的幅度是固定的，若该三轮车在经过大角度弯道时，大角度的前车身摆动能够很好的完成过弯动作。若该三轮车在经过小角度弯道时，大角度的前车身摆动将极易造成驾驶人员从前身车上侧翻，由此，前车身摇摆角度不能够被控制，影响了三轮车使用的便捷性。
发明内容
[0006] 针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，能在一定程度上提高三轮物流车使用的便捷性。
[0007] 本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0008] 一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，包括前车身、后车身、以及连接于前车身和后车身的摇摆机构，所述摇摆机构包括：
[0009] 摇摆壳体，固定安装在前车身上；
[0010] 摇摆轴，其一端固定安装在后车身上，其另一端插入到摇摆壳体内并通过轴承固定；
[0011] 锁定机构，设置在摇摆壳体内用于控制摇摆壳体锁定在摇摆轴上，该锁定机构包括套接固定在摇摆轴上的锁止块、以及固定安装在摇摆壳体上且包覆在摇摆轴外的随动块，所述随动块上滑动安装有锁止杆，所述锁止块上开设有与锁止杆相对的锁止槽，所述锁止块的两侧设置有限位挡肩，所述摇摆壳体内还设置有用于控制锁止杆运动以插接或脱离锁止槽的驱动组件；
[0012] 摇摆角度调节机构，包括滑动安装在摇摆壳体上且分别位于摇摆轴两侧的限位挡块，所述限位挡块与限位挡肩相对，所述摇摆壳体上设置有调节电机，所述调节电机的输出轴上安装有用于驱使限位挡块滑动以调节限位挡肩与限位挡块之间间距的调节组件。
[0013] 通过上述技术方案，电动三轮物流车的前车身和后车身相互分离，摇摆壳体固定在前车身上，摇摆轴的一端固定在后车身上，由此，前车身能够沿着摇摆轴的轴线方向进行周向摆动，本申请通过驱动组件控制锁止杆从锁止块的锁止槽中脱离，能够实现摇摆壳体与摇摆轴脱离，摇摆壳体在摇摆轴上自由周向摆动；
[0014] 并通过调节组件调节限位挡肩与限位挡块之间的间距，达到调节摇摆壳体最大摆动角度的目的，即调节前车身的摇摆角度，通过驾驶人员驾驶该三轮物流车通过小角度弯道时，通过调节组件缩小前车身的摇摆角度即可；当通过大角度弯道时，通过调节组件增大前车身的摇摆角度，从而改变该三轮物流车的过弯重心，避免三轮物流车在过弯时速度过快而发生倾倒；由此，通过本申请中调节组件的设置，针对不同情况调节前车身的摆动角度，以提高了该三轮物流车的使用便捷性。
[0015] 优选的，所述驱动组件包括：
[0016] 推动筒，该推动筒内依次设置有第一连接段、第二连接段和第三连接段，所述第一连接段和第三连接段分别通过销钉固定在推动筒两端，第一连接段上连接有第一滑杆，所述第一滑杆滑动安装在摇摆壳体上，所述第二连接段和第一连接段之间安装有第一弹簧，所述第二连接段和第三连接段之间安装有第二弹簧，其中，该推动筒的侧壁上开设有适配槽；
[0017] 联动杆，其一端穿过适配槽并铰接在第二连接段上，其中部铰接在随动块上，其另一端铰接在锁止杆上；
[0018] 驱动电机，安装在摇摆壳体上，所述驱动电机的输出轴上安装有用于驱使推动筒前后滑动的驱动部。
[0019] 通过上述技术方案，驱动电机驱使推动筒向前车身一侧滑动，推动筒带动联动杆转动，以将锁止杆从锁止槽中脱离，以实现摇摆壳体与摇摆轴之间的脱离；反之，驱动电机驱使推动筒向后车身一侧滑动，推动筒带动联动杆转动，此时，若前车身回正，锁止槽与锁止杆相对，锁止杆将在推动筒的作用下插入到锁止槽中，实现摇摆壳体在摇摆轴上的锁定；若前车身没有回正，锁止槽没有与锁止杆相对，第一弹簧和第二弹簧提供的缓冲作用，能够避免驱动电机发生堵转的情况，直至前车身回正，锁止槽与锁止杆相对，第一弹簧和第二弹簧提供的弹性势能以将锁止杆自动插接进入到锁止槽中，实现摇摆壳体在摇摆轴上的锁定。
[0020] 优选的，所述驱动部包括固定在摇摆壳体内的安装壳、以及转动安装在安装壳内的第一丝杆；
[0021] 所述安装壳上滑动安装有伸入到安装壳内的驱动杆，所述驱动杆呈中空设置，所述驱动杆的一端套接在第一丝杆上且与所述第一丝杆螺纹连接，所述驱动杆的另一端上安装有联动片，所述联动片与第三连接段相连，所述联动片还通过第二滑杆滑动安装在摇摆壳体上；
[0022] 所述驱动电机的输出轴上安装有第一齿轮，所述第一丝杆上安装有与第一齿轮啮合的第二齿轮。
[0023] 通过上述技术方案，驱动电机驱使第一齿轮转动，第一齿轮通过第二齿轮带动第一丝杆转动，驱动杆螺纹连接在第一丝杆上，由此，第一丝杆的正转和反转将带动驱动杆在安装壳上前后滑动，从而通过联动片带动推动筒前后滑动。
[0024] 优选的，所述前车身上设置有用于控制驱动电机正转或反转的选择开关。
[0025] 通过上述技术方案，通过选择开关控制驱动电机正转或反转预设周期，由此通过驱动电机驱使锁止杆脱离或插接在锁止槽中，提高前车身摆动或不摆动操作的便利性。
[0026] 优选的，所述调节组件包括滑动安装在摇摆壳体底部两侧的联动块，所述联动块上开设有第一斜面，所述限位挡块上开设有与第一斜面配合的第二斜面，所述第一斜面与第二斜面之间设置有联动组件；
[0027] 所述摇摆壳体的底部转动安装有第二丝杆，所述第二丝杆连接在调节电机的输出轴上，摇摆壳体底部两侧的联动块上连接有连接支架，所述连接支架上开设有与第二丝杆螺纹连接的螺纹孔，所述调节电机上连接有用于控制调节电机转动圈数调节的控制装置。
[0028] 通过上述技术方案，控制装置控制调节电机转动圈数，调节电机转动带动联动块前后滑动，通过第一斜面和第二斜面的作用下，联动块带动限位挡块上下滑动，达到改变限位挡块和限位挡肩之间间距的目的，由此实现前车身摆动角度的调节。
[0029] 优选的，所述联动组件包括设置在第一斜面上的燕尾块、以及设置在第二斜面上与燕尾块配合的燕尾槽。
[0030] 通过上述技术方案，通过燕尾块和燕尾槽的配合以实现联动块和限位挡块之间的联动，提高联动块和限位挡块之间连接的稳定性。
[0031] 优选的，所述控制装置包括：
[0032] 信号采集部，包括用于采集前车身把手转动角度以输出角度值A的角度传感器、以及用于采集前车身车速以输出车速值B的车速传感器；
[0033] 圈数计算部，根据公式n＝K1*A+K2*B，以获取调节电机的转动圈数n，并根据转动圈数n生成相应的脉冲信号以通过电机驱动电路控制调节电机转动；
[0034] 其中，K1为角度值的转换系数，K2为车速值的转换系数。
[0035] 通过上述技术方案，在三轮物流车转弯时，前车身的把手转动角度越大，前车身的重心偏移越严重，前车身的车速越快时，前车身的惯性越大，结合上述两种情况将非常容易导致三轮物流车发生侧倾，由此，通过信号采集部实时采集前车身把手的角度值和前车身车速，通过圈数计算部计算调节电机转动圈数，以实时改变前车身摆动的角度值；
[0036] 使得在把手转动角度越大、车速越快的情况下，调节电机转动将提高限位挡块与限位挡肩之间的间距，提高前车身摆动的角度，以进一步提高驾驶人员对于三轮物流车使用的便捷性。
[0037] 优选的，所述控制装置还包括：
[0038] 监测编码器，设置在调节电机上，用于记录调节电机的初始工位；
[0039] 转动角度监测部，用于获取角度传感器输出的角度值，并判断角度值是否大于预设角度值，若是，则通过圈数计算部控制调节电机转动；反之，若否，则控制调节电机回复至初始工位。
[0040] 通过上述技术方案，转动角度监测部用于监测角度传感器输出的角度值，当把手的转动角度大于预设角度时，将通过信号采集部进行采集数据，圈数计算部自动控制调节电机的转动而无需驾驶人员干预进行操作；反之，当把手的转动角度小于预设角度，即把手回正后，将控制调节电机回复至初始工位，调节电机在初始工位上，将使得前车身的摆动角度维持在较小幅度。
[0041] 优选的，所述控制装置包括用于控制调节电机正转圈数或反转圈数的调节开关。
[0042] 通过上述技术方案，驾驶人员通过调节开关手动控制调节电机正转圈数和反转圈数，以调节前车身摆动角度，通过调节开关的设置能够根据驾驶人员的个人情况手动自动进行配置，以进一步提高该三轮物流车的使用便捷性。
[0043] 优选的，所述摇摆轴上套接固定有阻尼套环，所述摇摆壳体位于阻尼套环处设置有阻尼安装腔，所述阻尼套环的横截面呈十字型设置，所述阻尼安装腔位于阻尼套环的四角处安装有阻尼橡胶块，所述阻尼橡胶块具有与阻尼套环抵触的弧形圆面。
[0044] 通过上述技术方案，在摇摆壳体沿着摇摆轴的轴线方向周向转动时，阻尼橡胶块将被阻尼套环压缩，由此，为摇摆壳体提供一定的阻尼缓冲作用，提供了摇摆壳体复位力，提高了前车身的摇摆稳定性，以及方便前车身的回正；
[0045] 在把手回正，调节电机回复工位时，通过阻尼橡胶块和阻尼套环配合上述调节电机使用，能够提供前车身回正的驱使，在一定程度上避免调节电机发生堵转的情况。
[0046] 综上所述，本发明对比于现有技术的有益效果为：
[0047] 1、并通过调节组件调节限位挡肩与限位挡块之间的间距，针对不同情况调节前车身的摆动角度，以提高了该三轮物流车的使用便捷性；
[0048] 2、通过信号采集部实时采集前车身把手的角度值和前车身车速，通过圈数计算部计算调节电机转动圈数，以实时改变前车身摆动的角度值，以进一步提高驾驶人员对于三轮物流车使用的便捷性。
附图说明
[0049] 通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其他特征、目的和优点将会变得更明显：
[0050] 图1为实施例的结构示意图；
[0051] 图2为实施例中摇摆壳体的结构示意图；
[0052] 图3为实施例中锁定机构的结构示意图；
[0053] 图4为实施例中驱动部的结构示意图；
[0054] 图5为实施例中摇摆轴的结构示意图；
[0055] 图6为实施例中摇摆角度调节机构的结构示意图；
[0056] 图7为实施例中联动组件的结构示意图；
[0057] 图8为其中一个实施例中控制装置的电路图；
[0058] 图9为另一个实施例中控制装置的电路图。
[0059] 附图标记：1、前车身；2、后车身；3、摇摆壳体；31、上壳体；32、下壳体；33、轴承；4、摇摆轴；5、锁定机构；51、锁止块；52、随动块；53、锁止杆；54、锁止槽；55、限位挡肩；56、驱动组件；561、推动筒；562、联动杆；563、驱动电机；564、第一连接段；565、第二连接段；566、第三连接段；567、第一滑杆；568、固定架；569、第一弹簧；570、第二弹簧；571、适配槽；6、摇摆角度调节机构；61、限位挡块；62、调节电机；63、调节组件；631、联动块；632、第一斜面；633、第二斜面；634、联动组件；6341、燕尾块；6342、燕尾槽；635、第二丝杆；636、连接支架；7、把手；8、货箱；9、第一花键段；10、第一内齿圈；11、承接架；12、驱动部；121、安装壳；122、第一丝杆；123、驱动杆；124、联动片；125、第二滑杆；126、第一齿轮；127、第二齿轮；13、选择开关；14、阻尼套环；15、第二花键段；16、第二内齿圈；17、阻尼橡胶块；18、抵触边；19、缓冲腔。
具体实施方式
[0060] 为了更好的使本发明的技术方案清晰的表示出来，下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0061] 如图1所示，一种根据人机交互进行摇摆角度调节的三轮物流车，包括前车身1、后车身2和摇摆机构，前车身1和后车身2分体设置，前车身1上设置有把手7，后车身2上设置有货箱8，摇摆机构用于连接前车身1和后车身2，前车身1可在摇摆机构的作用下沿着摇摆机构的轴线方向进行周向摆动，以提高过弯的安全性。
[0062] 如图2所示，摇摆机构包括摇摆壳体3、摇摆轴4、锁定机构5和摇摆角度调节机构6。具体地，摇摆壳体3通过螺栓固定安装在前车身1上，摇摆壳体3包括上壳体31和下壳体32，上壳体31通过螺栓固定安装在下壳体32上，上壳体31与下壳体32对合形成供摇摆轴4、锁定机构5和摇摆角度调节机构6安装的安装空间。
[0063] 摇摆轴4的一端通过螺栓固定安装在后车身2上，摇摆轴4的另一端插入到摇摆壳体3的安装空间内并通过轴承33固定，由此，摇摆轴4能够保持固定不动，摇摆壳体3能够沿着摇摆轴4的轴线方向进行周向摆动。
[0064] 锁定机构5设置在摇摆壳体3内用于控制摇摆壳体3锁定在摇摆轴4上或控制摇摆壳体3可在摇摆轴4上自由摆动。
[0065] 结合图3和图5所示，该锁定机构5包括套接固定在摇摆轴4上的锁止块51、以及通过螺栓固定安装在摇摆壳体3上且包覆在摇摆轴4外的随动块52。本实施例中，摇摆轴4上具有第一花键段9，锁止块51上具有第一内齿圈10，锁止块51通过第一内齿圈10套接在摇摆轴4上并与第一花键段9配合，以实现锁止块51在摇摆轴4上的套接固定。
[0066] 随动块52上滑动安装有锁止杆53，锁止块51上开设有与锁止杆53相对的锁止槽54，锁止块51的两侧设置有限位挡肩55，摇摆壳体3内还设置有用于控制锁止杆53运动以插接或脱离锁止槽54的驱动组件56。
[0067] 其中，驱动组件56包括推动筒561、联动杆562和驱动电机563，推动筒561呈中空设置，推动筒561内依次设置有第一连接段564、第二连接段565和第三连接段566，第一连接段564和第三连接段566分别通过销钉固定在推动筒561两端，第一连接段564上连接有第一滑杆567，摇摆壳体3在推动筒561的两端均设置有固定架568，第一滑杆567滑动安装在摇摆壳体3的固定架568上，第二连接段565和第一连接段564之间安装有第一弹簧569，第二连接段
565和第三连接段566之间安装有第二弹簧570，其中，该推动筒561的侧壁上开设有适配槽
571。
[0068] 联动杆562的一端穿过适配槽571并铰接在第二连接段565上，联动杆562中部铰接在随动块52延伸出的承接架11上，联动杆562的另一端铰接在锁止杆53上。
[0069] 结合图3和图4所示，驱动电机563安装在摇摆壳体3上，驱动电机563的输出轴上安装有用于驱使推动筒561前后滑动的驱动部12。驱动部12包括固定在摇摆壳体3内的安装壳121、以及转动安装在安装壳121内的第一丝杆122，安装壳121上滑动安装有伸入到安装壳
121内的驱动杆123，驱动杆123呈中空设置，驱动杆123的一端套接在第一丝杆122上且与第一丝杆122螺纹连接，驱动杆123的另一端上安装有联动片124，联动片124与第三连接段566相连，联动片124还通过第二滑杆125滑动安装在摇摆壳体3的固定架568上。驱动电机563的输出轴上安装有第一齿轮126，第一丝杆122上安装有与第一齿轮126啮合的第二齿轮127。
[0070] 其中，如图8所示，前车身1上设置有用于控制驱动电机563正转或反转的选择开关13。具体地，该三轮物流车还包括车身控制器，驱动电机563采用伺服电机。选择开关13连接于车身控制器，车身控制器通过电机驱动电路连接于驱动电机563，由此，通过拨动选择开关13，车身控制器能够输出相应的控制信号至电机驱动电路，电机驱动电路输出相应周期的PWM信号，驱动电机563响应于PWM信号转动对应的圈数以实现锁止杆53脱离或插接在锁止槽54中。
[0071] 本实施例中，结合图6和图7所示，摇摆角度调节机构6包括滑动安装在摇摆壳体3上且分别位于摇摆轴4两侧的限位挡块61，限位挡块61与限位挡肩55相对，摇摆壳体3上设置有调节电机62，调节电机62固定设置在摇摆壳体3的底部，调节电机62的输出轴上安装有用于驱使限位挡块61滑动以调节限位挡肩55与限位挡块61之间间距的调节组件63。
[0072] 调节组件63包括滑动安装在摇摆壳体3底部两侧的联动块631，联动块631上开设有第一斜面632，限位挡块61上开设有与第一斜面632配合的第二斜面633，第一斜面632与第二斜面633之间设置有联动组件634。具体地，联动组件634包括设置在第一斜面632上的燕尾块6341、以及设置在第二斜面633上与燕尾块6341配合的燕尾槽6342。本实施例中，第一斜面632和第二斜面633的倾斜角度为45°。
[0073] 摇摆壳体3的底部转动安装有第二丝杆635，第二丝杆635通过联轴器连接在调节电机62的输出轴上，摇摆壳体3底部两侧的联动块631之间连接有连接支架636，连接支架636上开设有与第二丝杆635螺纹连接的螺纹孔，调节电机62上连接有用于控制调节电机62转动圈数调节的控制装置。
[0074] 在一个实施例中，如图8所示，控制装置包括信号采集部和圈数计算部，信号采集部和圈数计算部分别电连接于车身控制器。具体地，信号采集部包括用于采集前车身1把手7转动角度以输出角度值A的角度传感器、以及用于采集前车身1车速以输出车速值B的车速传感器。
[0075] 圈数计算部用于获取角度传感器所输出的角度值A、以及车速传感器所输出的车速值B，以根据公式n＝K1*A+K2*B，以获取调节电机62的转动圈数n，车身控制器并根据转动圈数n生成相应的脉冲信号以通过电机驱动电路控制调节电机62转动；其中，K1为角度值的转换系数，K2为车速值的转换系数。
[0076] 值得说明的是，控制装置还包括监测编码器和转动角度监测部，监测编码器设置在调节电机62上以用于记录调节电机62的初始工位和转动圈数n。本实施例中，调节电机62在初始工位上时，前车身1摆动的最大角度值为5°。
[0077] 转动角度监测部用于获取角度传感器输出的角度值A，并判断角度值A是否大于预设角度值，若是，则通过圈数计算部控制调节电机62转动。具体地，转动角度监测部实时监测把手7转动的角度值，当把手7转动的角度值大于预设角度值时，转动角度监测部通过车身控制器控制圈数计算部启动，通过圈数计算部根据信号采集部的数据反馈实时控制调节电机62的转动，调节电机62控制限位挡块61向下滑动以提高限位挡块61与限位挡肩55之间的间距，用以提高前车身1摆动的最大角度值。
[0078] 通过圈数计算部控制前车身1摆动角度中，本实施例中，前车身1摆动角度的最大角度值为45°，前车身1摆动的最小角度值为5°(即调节电机62的初始工位上)。其中，所述第一斜面632和第二斜面633的倾斜角度为45°，由此，能够保证调节电机62每转动一圈时，限位挡块61移动的距离值是定值，使得前车身1最大摆动角度调节是定值。
[0079] 反之，当把手7转动的角度值小于预设角度值时，转动角度监测部则通过车身控制器直接控制调节电机62回复至初始工位。
[0080] 在另一个实施例中，如图9所示，控制装置包括用于控制调节电机62正转圈数或反转圈数的调节开关。调节开关设置在前车身1的把手7上，调节开关采用旋钮式开关，调节开关电连接于车身控制器，车身控制器能够根据调节开关的转动角度控制调节电机62正转或反转相应的圈数以调节前车身1摆动的角度。
[0081] 本申请中，如图5所示，摇摆轴4上套接固定有阻尼套环14，摇摆壳体3位于阻尼套环14处设置有阻尼安装腔，其中，摇摆轴4上开设有第二花键段15，阻尼套环14上设置有第二内齿圈16，阻尼套环14通过第二内齿圈16套接在摇摆轴4上并与第二花键段15配合以实现阻尼套环14在摇摆轴4上的套接固定。
[0082] 值得说明的是，阻尼套环14的横截面呈十字型设置，阻尼安装腔位于阻尼套环14的四角处安装有阻尼橡胶块17，阻尼橡胶块17具有与阻尼套环14抵触的弧形圆面，阻尼套环14具有与阻尼橡胶块17抵触的抵触边18，抵触边18内开设有缓冲腔19，阻尼套环14相邻的抵触边18具有与弧形圆面相接触的弧面。
[0083] 阻尼橡胶圈和阻尼套环14的设置能为摇摆壳体3提供一定的阻尼缓冲作用，提供了摇摆壳体3复位力，提高了前车身1的摇摆稳定性，以及方便前车身1的回正。在把手7回正，调节电机62回复工位时，通过阻尼橡胶块17和阻尼套环14配合上述调节电机62使用，能够提供前车身1回正的驱使，在一定程度上避免调节电机62发生堵转的情况。
[0084] 工作过程：
[0085] 驾驶人员在驾驶该三轮物流车时，想要前车身1能够摆动时，通过拨动前车身1上的选择开关13，控制驱动电机563转动，驱动电机563驱使推动筒561向前车身1一侧滑动，推动筒561带动联动杆562转动，以将锁止杆53从锁止槽54中脱离，以实现摇摆壳体3与摇摆轴4之间的脱离；
[0086] 在一个实施例中，此时，调节电机62处于初始工位上，限位挡块61与限位挡肩55之间的间距较小，前车身1摆动的最大角度值为5°。此时，转动角度监测部时刻监测把手7转动的角度值，当把手7转动的角度值大于预设角度值时，车身控制器能够根据信号采集部采集到的数据自动控制调节电机62转动。
[0087] 具体地，车身控制器接收角度传感器所输出的角度值A，车速传感器所输出的车速值B，并将角度值A和车速值B反馈至圈数计算部，圈数计算部根据公式K1*A+K2*B获取转动圈数n，车身控制器基于转动圈数n生成相应的脉冲信号至电机驱动电路，通过电机驱动电路控制调节电机62转动相应圈数，以实时调节限位挡块61与限位挡肩55之间的间距，达到调节前车身1摆动角度的目的。
[0088] 从而驾驶人员在驾驶该三轮物流车行进时，三轮物流车能够根据弯道的角度大小和当前车速的大小，自动改变前车身1的摆动角度以改变三轮物流车的重心位置，避免三轮物流车倾倒也能够提高驾驶人员乘坐的舒适性，提高该三轮物流车的使用便捷性。
[0089] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
