本发明公开了一种基于九轴传感器的起重机控制系统，所述起重机具有主梁1、设置在主梁1上小车2、悬挂在小车下方的吊钩3、设置在主梁1左端的左端梁4、支撑左端梁4行走的左行走轮5和左驱动机构6、设置在主梁1的右端的右端梁7、支撑右端梁7行走的右行走轮8和右驱动机构9，所述主梁1的左端设置有第一九轴传感器，在主梁1的右端设置有第二九轴传感器，所述左端梁4与右端梁7具有相同的结构。本发明解决多电机系统长时间运行由于机械磨损等原因带来的不同步问题。
1.一种基于九轴传感器的起重机控制系统，所述起重机具有主梁（1）、设置在主梁（1）上的 小车（2）、悬挂在小车下方的吊钩（3）、设置在主梁（1）左端的左端梁（4）、支撑左端梁（4）行走的左行走轮（5）和左驱动机构（6）、设置在主梁（1）的右端的右端梁（7）、支撑右端梁（7）行走的右行走轮（8）和右驱动机构（9），其特征在于：所述主梁（1）的左端设置有第一九轴传感器，在主梁（1）的右端设置有第二九轴传感器，所述左端梁（4）与右端梁（7）具有相同的结构，所述左端梁（4）具有支撑板（4.1）和调节板（4.2），所述支撑板（4.1）的中部固定有支撑柱（4.3），所述支撑柱（4.3）通过铰接座（4.4）连接在调节板（4.2）的中部，所述支撑柱（4.3）的左侧设置有左驱动油缸（4.5），所述左驱动油缸（4.5）的活塞杆的端部铰接有左滑块（4.6），所述左滑块（4.6）能够在调节板（4.2）下侧的左滑槽（4.7）内滑动，所述支撑柱（4.3）的右侧设置有右驱动油缸（4.8），所述右驱动油缸（4.8）的活塞杆的端部铰接有右滑块（4.9），所述右滑块（4.9）能够在调节板（4.2）下侧的右滑槽（4.10）内滑动，所述支撑板（4.1）的下方设置有行走轮（4.11）；
所述控制系统还具有控制器，所述控制器根据第一九轴传感器和第二九轴传感器采集的数据控制左行走轮（5）、左驱动机构（6）和右行走轮（8）、右驱动机构（9）。
2.如权利要求1所述的一种基于九轴传感器的起重机控制系统，其特征在于：所述左驱动油缸（4.5）与右驱动油缸（4.8）相对于支撑柱（4.3）对称设置。
3.如权利要求1所述的一种基于九轴传感器的起重机控制系统，其特征在于：所述左驱动油缸（4.5）设置有两个，所述右驱动油缸（4.8）也对应设置有两个。
一种基于九轴传感器的起重机控制系统
技术领域
[0001] 本发明涉及起重机领域，具体涉及一种基于九轴传感器的起重机控制系统。
背景技术
[0002] 起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，属于物料搬运机械，起重机的工作特点是做间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移和卸载等动作的相应机构是交替工作的，起重机在市场上的发展和使用越来越广泛。
[0003] 当前，国内桥式起重机的控制方法中很少结合传感器来实时检测起重机大车运行过程中，起重机主梁位移左右端梁的加速度、速度和角速度等信息来判断大车在多电机带动运行过程是否左右的移动量达到平衡，使得起重机的移动进行实时的多电机速度校正。预防发送啃轨现象，解决了起重机长久运行后由于机械机构磨损带来的多电机同步，轮子运行不同步的问题。
发明内容
[0004] 本发明为了解决上述问题，提供了一种基于九轴传感器的起重机控制系统。
[0005] 本发明具体采用以下技术方案实现，
[0006] 一种基于九轴传感器的起重机控制系统，所述起重机具有主梁1、设置在主梁1上小车2、悬挂在小车下方的吊钩3、设置在主梁1左端的左端梁4、支撑左端梁4行走的左行走轮5和左驱动机构6、设置在主梁1的右端的右端梁7、支撑右端梁7行走的右行走轮8和右驱动机构9，所述主梁1的左端设置有第一九轴传感器，在主梁1的右端设置有第二九轴传感器，所述左端梁4与右端梁7具有相同的结构，所述左端梁4具有支撑板4.1和调节板4.2，所述支撑板4.1的中部固定有支撑柱4.3，所述支撑柱4.3通过铰接座4.4连接在调节板4.2的中部，
[0007] 所述支撑柱4.3的左侧设置有左驱动油缸4.5，所述左驱动油缸4.5的活塞杆的端部铰接有左滑块4.6，所述左滑块4.6能够在调节板4.2下侧的左滑槽4.7内滑动，[0008] 所述支撑柱4.3的右侧设置有右驱动油缸4.8，所述右驱动油缸4.8的活塞杆的端部铰接有右滑块4.9，所述右滑块4.9能够在调节板4.2下侧的右滑槽4.10内滑动，[0009] 所述支撑板4.1的下方设置有行走轮4.11。
[0010] 进一步地，所述左驱动油缸4.5与右驱动油缸4.8相对于支撑柱4.3对称设置。
[0011] 进一步地，所述左驱动油缸4.5设置有两个，所述右驱动油缸4.8也对应设置有两个。
[0012] 本发明能够通过桥式起重机运输集装箱的过程中，实时进行起重机主梁运行过程中左右端梁的信息采集；利用该信息来实时校正多电机的工作状态，使得起重机的运行达到更好的同步，解决多电机系统长时间运行由于机械磨损等原因带来的不同步问题。因此对桥式起重机的安全高效装卸的研究具有非常重要的理论意义和极其广泛的应用前景。
附图说明
[0013] 图1 本发明起重机结构示意图；
[0014] 图2 本发明左端梁和左行走机构结构示意图；
[0015] 图中 主梁1、小车2、吊钩3、左端梁4、左行走轮5、左驱动机构6、右端梁7、右行走轮8、右驱动机构9、支撑板4.1、调节板4.2、支撑柱4.3、铰接座4.4、左驱动油缸4.5、左滑块
4.6、左滑槽4.7、右驱动油缸4.8、右滑块4.9、右滑槽4.10、行走轮4.11。
具体实施方式
[0016] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0017] 如图1-2所示，一种基于九轴传感器的起重机控制系统，所述起重机具有主梁1、设置在主梁1上小车2、悬挂在小车下方的吊钩3、设置在主梁1左端的左端梁4、支撑左端梁4行走的左行走轮5和左驱动机构6、设置在主梁1的右端的右端梁7、支撑右端梁7行走的右行走轮8和右驱动机构9，所述主梁1的左端设置有第一九轴传感器，在主梁1的右端设置有第二九轴传感器，所述左端梁4与右端梁7具有相同的结构，所述左端梁4具有支撑板4.1和调节板4.2，所述支撑板4.1的中部固定有支撑柱4.3，所述支撑柱4.3通过铰接座4.4连接在调节板4.2的中部，
[0018] 所述支撑柱4.3的左侧设置有左驱动油缸4.5，所述左驱动油缸4.5的活塞杆的端部铰接有左滑块4.6，所述左滑块4.6能够在调节板4.2下侧的左滑槽4.7内滑动，[0019] 所述支撑柱4.3的右侧设置有右驱动油缸4.8，所述右驱动油缸4.8的活塞杆的端部铰接有右滑块4.9，所述右滑块4.9能够在调节板4.2下侧的右滑槽4.10内滑动，[0020] 所述支撑板4.1的下方设置有行走轮4.11。
[0021] 所述左驱动油缸4.5与右驱动油缸4.8相对于支撑柱4.3对称设置。
[0022] 所述左驱动油缸4.5设置有两个，所述右驱动油缸4.8也对应设置有两个。
[0023] 所述控制系统还具有控制器，所述控制器根据第一九轴传感器和第二九轴传感器采集的数据控制左行走轮5、左驱动机构6和右行走轮8、右驱动机构9。
[0024] 本发明能够通过桥式起重机运输集装箱的过程中，实时进行起重机主梁运行过程中左右端梁的信息采集；利用该信息来实时校正多电机的工作状态，使得起重机的运行达到更好的同步，解决多电机系统长时间运行由于机械磨损等原因带来的不同步问题。因此对桥式起重机的安全高效装卸的研究具有非常重要的理论意义和极其广泛的应用前景。
[0025] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
