一种多功能步行运载平台，其特征在于：该足端轨迹可调整的步行运载平台包括车架A、第一至第四腿部机构B‑a,B‑b,B‑c,B‑d。车架A分别与所述行走组件的第一腿部机构B‑a的第一机架B‑a‑1、第二腿部机构B‑b的第二机架B‑b‑1、第三腿部机构B‑c的第三机架B‑c‑1、第四腿部机构B‑d的第四机架B‑d‑1形成固定连接。本发明要解决的问题是提供一种具有足端轨迹可调整功能的步行运载平台，实现在地面工作环境发生变化时，腿部机构可以随之发生变化，使足端拥有不同的足端轨迹，从而具有在不同的工作环境下均能够平稳行进的功能。
1.一种足端轨迹可调整的步行运载平台，其特征在于：该足端轨迹可调整的步行运载平台包括车架(A)、第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)；
车架(A)为货物装载部，第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)可以根据实际的工作地形的变化，调整腿部的尺寸，形成不同的足端轨迹，适应不同的地形变化，从而实现快速平稳运载的功能；
所述车架(A)分别与行走组件的第一腿部机构(B-a)的第一机架(B-a-1)、第二腿部机构(B-b)的第二机架(B-b-1)、第三腿部机构(B-c)的第三机架(B-c-1)、第四腿部机构(B-d)的第四机架(B-d-1)形成固定连接；
通过上述连接，完成车架(A)与第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)的组装；
第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)均采用一个伺服电机和一个电动推杆驱动，电动推杆控制腿部机构变形，从而具有不同的足端轨迹，伺服电机驱动曲柄进行周转运动，从而实现运载平台的行进功能；
所述足端轨迹可调整的多功能步行运载平台，可以根据不同的工作环境变换不同的机构形态，从而满足不同的工作需要，实现快速平稳行走的功能。
2.根据权利要求1所述的一种足端轨迹可调整的步行运载平台，其第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)特征在于：所述的第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)组成零件，装配方式完全相同，并与车架(A)的连接方式完全形同；
所述的第一腿部机构(B-a)由第一机架(B-a-1)、第一连接件(B-a-2)、第一电动推杆(B-a-3)、第一杆件(B-a-4)、第二杆件(B-a-5)、第三杆件(B-a-6)、第四杆件(B-a-7)、第五杆件(B-a-8)、第六杆件(B-a-9)、第七杆件(B-a-10)、第八杆件(B-a-11)、第九杆件(B-a-
12)、第十杆件(B-a-13)、第一电机(B-a-14)组成；
第一机架(B-a-1)左下侧开有电机安装孔，在中部开有电动推杆安装孔；第一连接件(B-a-2)的底座上开有两个安装孔，顶部开有一个安装孔；第一杆件(B-a-4)在三个顶点处各开有一个安装孔；第二杆件(B-a-5)在三个顶点处各开有一个安装孔；第三杆件(B-a-6)在三个顶点处各开有一个安装孔；第四杆件(B-a-7)在两端各开有一个安装孔；第五杆件(B-a-8)在三个顶点处各开有一个安装孔；第六杆件(B-a-9)在两端各开有一个安装孔；第七杆件(B-a-10)在三个顶点处各开有一个安装孔；第八杆件(B-a-11)在两端各开有一个安装孔；第九杆件(B-a-12)在两端各开有一个安装孔；第十杆件(B-a-13)在三个顶点处各开有一个安装孔；
第一机架(B-a-1)与第一电机(B-a-14)通过电机安装孔进行固定连接；第一机架(B-a-
1)与第一电动推杆(B-a-3)通过安装孔进行固定连接；第一电动推杆(B-a-3)与第一连接件(B-a-2)进行固定连接；第一连接件(B-a-2)的顶部的安装孔与第一杆件(B-a-4)的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第一杆件(B-a-4)的顶端的安装孔与第二杆件(B-a-5)的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第一杆件(B-a-4)的顶端的安装孔与第三杆件(B-a-6)的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第三杆件(B-a-6)的顶端的安装孔与第四杆件(B-a-
7)的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第二杆件(B-a-5)的顶端的安装孔与第四杆件(B-a-7)的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第二杆件(B-a-5)的顶端安装孔与第八杆件(B-a-11)的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第八杆件(B-a-11)与第一机架(B-a-1)通过安装孔进行连接，形成转动副，通过第一电机(B-a-14)进行驱动；第九杆件(B-a-12)与第一机架(B-a-1)通过安装孔进行连接，形成转动副，通过第一电机(B-a-14)进行驱动；第九杆件(B-a-12)的顶端的安装孔与第七杆件(B-a-10)的顶端安装孔进行连接，形成转动副；
第七杆件(B-a-10)的顶端安装孔与第十杆件(B-a-13)的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第七杆件(B-a-10)的顶端安装孔与第六杆件(B-a-9)的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第十杆件(B-a-13)的顶端安装孔与第五杆件(B-a-8)的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第六杆件(B-a-9)的顶端安装孔与第五杆件(B-a-8)的顶端安装孔进行连接，形成转动副；
通过上述连接，完成第一至第四腿部机构(B-a,B-b,B-c,B-d)的组装。
一种足端轨迹可调整的步行运载平台
技术领域
[0001] 本发明涉及一种足端轨迹可调整的步行运载平台，具体的讲是涉及一种通过电动推杆驱动腿部杆件的尺寸发生变化，使足端拥有不同的行走轨迹，而整个腿部机构通过伺服电机曲柄进行整周回转，实现行进的功能，从而可以满足不同的工作需要的足端轨迹可调整的步行运载平台。
背景技术
[0002] 中国专利CN106473868A公开了一种“一种单兵助力担架”，该助力担架采用的是闭链腿式结构，整机只有一个驱动电机，通过电机驱动曲柄的整周回转实现前进或后退的功能，整机具有在复杂地面进行负载运输的能力。但当该助力担架的腿部机构尺寸确定之后，足端轨迹将不再发生变化，从而限制了整机的越障能力以及机动性能，不能充分发挥腿部机构的优点，无法适应复杂的工作环境。
发明内容
[0003] 本发明要解决的问题是提供一种具有足端轨迹可调整功能的步行运载平台，实现在地面工作环境发生变化时，腿部机构可以随之发生变化，使足端拥有不同的足端轨迹，从而具有在不同的工作环境下均能够平稳行进的功能。
[0004] 本发明的技术方案：该多功能步行运载平台包括车架、第一至第四腿部机构。
[0005] 车架为承担外负载部分；第一至第四腿部机构可以根据实际的工作地形的变化，调整腿部的尺寸，形成不同的足端轨迹，适应不同的地形变化，从而实现快速平稳运载的功能；
[0006] 车架分别与所述行走组件的第一腿部机构的第一机架、第二腿部机构的第二机架、第三腿部机构的第三机架、第四腿部机构的第四机架形成固定连接。通过上述连接，完成车架与第一至第四腿部机构的组装；第一至第四腿部机构均采用一个伺服电机和一个电动推杆驱动，电动推杆控制腿部机构变形，从而具有不同的足端轨迹，伺服电机驱动曲柄进行周转运动，从而实现运载平台的行进功能。所述的第一至第四腿部机构组成零件，装配方式完全相同，并与车架的连接方式完全形同；
[0007] 所述的第一腿部机构由第一机架、第一连接件、第一电动推杆、第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第七杆件、第八杆件、第九杆件、第十杆件、第一电机组成；第一机架左下侧开有电机安装孔，在中部开有电动推杆安装孔；第一连接件的底座上开有两个安装孔，顶部开有一个安装孔；第一杆件在三个顶点处各开有一个安装孔；第二杆件在三个顶点处各开有一个安装孔；第三杆件在三个顶点处各开有一个安装孔；第四杆件在两端各开有一个安装孔；第五杆件在三个顶点处各开有一个安装孔；第六杆件在两端各开有一个安装孔；第七杆件在三个顶点处各开有一个安装孔；第八杆件在两端各开有一个安装孔；第九杆件在两端各开有一个安装孔；第十杆件在三个顶点处各开有一个安装孔。
[0008] 第一机架与第一电机通过电机安装孔进行固定连接；第一机架与第一电动推杆通过安装孔进行固定连接；第一电动推杆与第一连接件进行固定连接；第一连接件的顶部的安装孔与第一杆件的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第一杆件的顶端的安装孔与第二杆件的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第一杆件的顶端的安装孔与第三杆件的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第三杆件的顶端的安装孔与第四杆件的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第二杆件的顶端的安装孔与第四杆件的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第二杆件的顶端安装孔与第八杆件的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第八杆件与第一机架通过安装孔进行连接，形成转动副，通过第一电机进行驱动；第九杆件与第一机架通过安装孔进行连接，形成转动副，通过第一电机进行驱动；第九杆件的顶端的安装孔与第七杆件的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第七杆件的顶端安装孔与第十杆件的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第七杆件的顶端安装孔与第六杆件的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第十杆件的顶端安装孔与第五杆件的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第六杆件的顶端安装孔与第五杆件的顶端安装孔进行连接，形成转动副。
[0009] 通过上述连接，完成第一腿部机构至第四腿部机构的组装。
[0010] 本发明的有益效果：本发明所述的足端轨迹可调整的步行运载平台突破了传统闭链腿部机构的足端轨迹的单一性，使步行运载平台在拥有闭链腿部机构的大负载的优点的同时，能够通过腿部机构的尺寸变化，使足端拥有不同的足端轨迹，从而在不同的地形环境下均能够实现平稳高效的运输。所述的足端轨迹可调整的步行运载平台可以为野外等复杂地形环境下的移动运输提供变化，节约大量人力物力，成为一种可靠便利的运输工具。
附图说明
[0011] 图1一种足端轨迹可调整的步行运载平台整体三维图
[0012] 图2腿部机构三维图
[0013] 图3尺寸调整之后的腿部机构三维图
[0014] 图4单腿机构三维图
[0015] 图5腿部机架三维图
[0016] 图6调整前后足端轨迹曲线图
具体实施方式
[0017] 下面结合附图对本发明作进一步说明
[0018] 如图1所示，一种足端轨迹可调整的步行运载平台包括车架A、第一至第四腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d。
[0019] 第一至第四腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d均采用一个伺服电机和一个电动推杆驱动，电动推杆控制腿部机构变形，从而具有不同的足端轨迹，伺服电机驱动曲柄进行周转运动，从而实现运载平台的行进功能。
[0020] 车架A为货物装载部，第一至第四腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d可以根据实际的工作地形的变化，调整腿部的尺寸，形成不同的足端轨迹，适应不同的地形变化，从而实现快速平稳运载的功能。所述车架A分别与所述行走组件的第一腿部机构B-a的第一机架B-a-1、第二腿部机构B-b的第二机架B-b-1、第三腿部机构B-c的第三机架B-c-1、第四腿部机构B-d的第四机架B-d-1形成固定连接。通过上述连接，完成车架A与第一至第四腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d的组装。
[0021] 所述足端轨迹可调整的多功能步行运载平台，可以根据不同的工作环境变换不同的机构形态，从而满足不同的工作需要，实现快速平稳行走的功能。根据权利要求1描述的一种多功能步行运载平台，其第一至第四腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d特征在于：所述的第一至第四腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d组成零件，装配方式完全相同，并与车架A的连接方式完全形同。
[0022] 如图2所示，所述的第一腿部机构B-a由第一机架B-a-1、第一连接件B-a-2、第一电动推杆B-a-3、第一杆件B-a-4、第二杆件B-a-5、第三杆件B-a-6、第四杆件B-a-7、第五杆件B-a-8、第六杆件B-a-9、第七杆件B-a-10、第八杆件B-a-11、第九杆件B-a-12、第十杆件B-a-13、第一电机B-a-14组成。
[0023] 第一机架B-a-1左下侧开有电机安装孔，在中部开有电动推杆安装孔；第一连接件B-a-2的底座上开有两个安装孔，顶部开有一个安装孔；第一杆件B-a-4在三个顶点处各开有一个安装孔；第二杆件B-a-5在三个顶点处各开有一个安装孔；第三杆件B-a-6在三个顶点处各开有一个安装孔；第四杆件B-a-7在两端各开有一个安装孔；第五杆件B-a-8在三个顶点处各开有一个安装孔；第六杆件B-a-9在两端各开有一个安装孔；第七杆件B-a-10在三个顶点处各开有一个安装孔；第八杆件B-a-11在两端各开有一个安装孔；第九杆件B-a-12在两端各开有一个安装孔；第十杆件B-a-13在三个顶点处各开有一个安装孔。
[0024] 第一机架B-a-1与第一电机B-a-14通过电机安装孔进行固定连接；第一机架B-a-1与第一电动推杆B-a-3通过安装孔进行固定连接；第一电动推杆B-a-3与第一连接件B-a-2进行固定连接；第一连接件B-a-2的顶部的安装孔与第一杆件B-a-4的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第一杆件B-a-4的顶端的安装孔与第二杆件B-a-5的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第一杆件B-a-4的顶端的安装孔与第三杆件B-a-6的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第三杆件B-a-6的顶端的安装孔与第四杆件B-a-7的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第二杆件B-a-5的顶端的安装孔与第四杆件B-a-7的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第二杆件B-a-5的顶端安装孔与第八杆件B-a-11的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第八杆件B-a-11与第一机架B-a-1通过安装孔进行连接，形成转动副，通过第一电机B-a-14进行驱动；第九杆件B-a-12与第一机架B-a-1通过安装孔进行连接，形成转动副，通过第一电机B-a-14进行驱动；第九杆件B-a-12的顶端的安装孔与第七杆件B-a-10的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第七杆件B-a-10的顶端安装孔与第十杆件B-a-13的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第七杆件B-a-10的顶端安装孔与第六杆件B-a-9的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第十杆件B-a-13的顶端安装孔与第五杆件B-a-8的顶端安装孔进行连接，形成转动副；第六杆件B-a-9的顶端安装孔与第五杆件B-a-8的顶端安装孔进行连接，形成转动副。
[0025] 通过上述连接，完成第一至第四腿部机构B-a,B-b,B-c,B-d的组装。
[0026] 如图3所示，腿部机构的机架通过电动推杆的驱动，发生尺寸的变化，形成不同尺寸的腿部机构。
[0027] 如图4所示，单腿机构的三维图。
[0028] 如图5所示，机架采用空间布局的形式，两侧分别布置一个单腿机构，从而使一个腿组由两个单腿机构构成。
[0029] 如图6所示，腿部机构尺寸发生变化，形成不同尺寸下的足端轨迹，从而满足不同的工作环境的需要。
