机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，使用摄像装置生成用于修正机器人机构部的位置控制的位置修正量。该机器人系统具备：光源；摄像装置，其拍摄来自光源的光；机器人机构部，其在位置控制的对象部位设置有光源；以及机器人控制部，其根据用于使机器人机构部进行预定动作的位置指令、来自机器人机构部的位置反馈以及位置修正量来进行机器人机构部的位置控制，机器人控制部具备：轨迹取得部，其在预定的动作中，使摄像装置持续拍摄来自光源的光，从摄像装置取得光源的轨迹；位置偏差推定部，其根据所取得的光源的轨迹和位置指令来推定光源的轨迹相对于位置指令的位置偏差；以及修正量生成部，其根据推定出的位置偏差来生成位置修正量。

权利要求

1.一种机器人系统，其特征在于，

该机器人系统具备：

光源；

摄像装置，其拍摄来自上述光源的光；

机器人机构部，其在位置控制的对象部位设置有上述光源或上述摄像装置；以及机器人控制部，其根据用于使上述机器人机构部进行预定动作的上述机器人机构部的位置指令、来自上述机器人机构部的位置反馈以及上述机器人机构部的位置控制的位置修正量来进行上述机器人机构部的位置控制，上述机器人控制部具备：

轨迹取得部，其在上述预定动作中，使上述摄像装置持续拍摄来自上述光源的光，从上述摄像装置取得上述光源的轨迹；

位置偏差推定部，其根据通过上述轨迹取得部取得的上述光源的轨迹和上述位置指令或上述位置反馈来推定上述光源的轨迹相对于上述位置指令或上述位置反馈的位置偏差；

以及

修正量生成部，其根据由上述位置偏差推定部推定出的位置偏差来生成上述位置修正量。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，在进行重复上述预定动作的学习控制时，上述机器人控制部应用上次生成的位置修正量，上述修正量生成部根据这次生成的位置修正量和上次生成的位置修正量来进行计算学习修正量的学习，并将该学习修正量设为上述位置修正量，上述学习修正量进一步减小由上述位置偏差推定部推定出的位置偏差。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，上述轨迹取得部根据上述预定动作的动作时间来调整上述摄像装置的曝光时间。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，上述光源发出特定波长的光，

上述摄像装置具有上述特定波长以外的光的透射特性低于上述特定波长的光的透射特性的滤波器。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，上述摄像装置具有吸收光的滤波器。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，上述摄像装置的灵敏度被降低。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，上述光源发出特定颜色的光，

在上述摄像装置中，上述特定颜色以外的光的灵敏度比上述特定颜色的光的灵敏度低。

说明书

机器人系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种进行机器人结构部的位置控制的修正的机器人系统。

背景技术

[0002] 进行激光加工、焊接、电弧焊等的例如工业用机器人系统，进行机器人机构部的臂前端位置(位置控制的对象部位)的位置控制。在这种机器人系统中，由于减速机、机器人机构部的臂的刚性不足、间隙等的精度恶化的原因，机器人机构部的臂前端位置会偏离目标位置或振动，由此，会有加工对象物的质量恶化的情况。

[0003] 在专利文献1以及2中记载有解决这种问题的机器人系统。这些机器人系统在机器人机构部的臂前端位置具备传感器，通过传感器测量机器人机构部的臂前端位置相对于基于动作程序的机器人机构部的动作中的位置指令的位置偏差或机器人机构部的臂前端位置的振动。机器人系统重复进行计算减小测量到的位置偏离或振动的学习修正量的学习控制。作为传感器，列举有视觉传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、惯性传感器以及应变仪。

[0004] 从加速度传感器、陀螺仪传感器、惯性传感器以及应变仪得到的是加速度、角速度、力等物理量，为了求出位置需要进行积分等转换处理，转换后的位置的精度有时会变低。如果位置的计算精度低，则学习控制的位置精度的改善效果变低，有时会有相反效果。

[0005] 另一方面，如果使用视觉传感器等摄像装置，则能够直接得到位置数据，但是图像处理等的位置数据的取得需要时间，因此在一般的摄像装置中以与机器人机构部的控制周期相同的周期取得位置数据是困难的。因此，通过一般的摄像装置实现学习控制是困难的。

[0006] 专利文献1：日本特开2011-167817号公报

[0007] 专利文献2：日本特开2012-240142号公报

发明内容

[0008] 本发明的目的为提供一种机器人系统，使用摄像装置生成用于修正机器人机构部的位置控制的位置修正量。

[0009] (1)本发明的机器人系统(例如后述的机器人系统1)具备：光源(例如后述的光源20)；摄像装置(例如后述的摄像机30)，其拍摄来自上述光源的光；机器人机构部(例如后述的机器人机构部10)，其在位置控制的对象部位设置有上述光源或上述摄像装置；以及机器人控制部(例如后述的机器人控制部40)，其根据用于使上述机器人机构部进行预定动作的上述机器人机构部的位置指令、来自上述机器人机构部的位置反馈以及上述机器人机构部的位置控制的位置修正量来进行上述机器人机构部的位置控制，上述机器人控制部具备：
轨迹取得部(例如后述的轨迹取得部42)，其在上述预定动作中，使上述摄像装置持续拍摄来自上述光源的光，从上述摄像装置取得上述光源的轨迹；位置偏差推定部(例如后述的位置偏差推定部43)，其根据通过上述轨迹取得部取得的上述光源的轨迹和上述位置指令或上述位置反馈来推定上述光源的轨迹相对于上述位置指令或上述位置反馈的位置偏差；以及修正量生成部(例如后述的修正量生成部44)，其根据由上述位置偏差推定部推定出的位置偏差来生成上述位置修正量。

[0010] (2)在(1)记载的机器人系统中，在进行重复上述预定动作的学习控制时，上述机器人控制部应用上次生成的位置修正量，上述修正量生成部可以根据这次生成的位置修正量和上次生成的位置修正量来进行计算学习修正量的学习，并将该学习修正量设为上述位置修正量，上述学习修正量进一步减小由上述位置偏差推定部推定出的位置偏差。

[0011] (3)在(1)或(2)记载的机器人系统中，上述轨迹取得部可以根据上述预定动作的动作时间来调整上述摄像装置的曝光时间。

[0012] (4)在(1)～(3)中的任意一项记载的机器人系统中，上述光源发出特定波长的光，上述摄像位置可以具有上述特定波长以外的光的透射特性低于上述特定波长的光的透射特性的滤波器。

[0013] (5)在(1)～(3)中的任意一项记载的机器人系统中，上述摄像装置可以具有吸收光的滤波器。

[0014] (6)在(1)～(3)中的任意一项记载的机器人系统中，可以降低上述摄像装置的灵敏度。

[0015] (7)在(1)～(3)中的任意一项记载的机器人系统中，上述光源发出特定颜色的光，在上述摄像装置中，上述特定颜色以外的光的灵敏度可以比上述特定颜色的光的灵敏度低。

[0016] 根据本发明，能够提供一种机器人系统，使用难以以与机器人机构部的控制周期相同的周期取得位置数据的一般摄像装置，生成用于修正机器人机构部的位置控制的位置修正量。

附图说明

[0017] 图1表示本实施方式的机器人系统的结构。

[0018] 图2是表示本实施方式的机器人系统的机器人控制部的位置修正量生成动作的流程图。

[0019] 图3是表示基于动作程序的多个控制周期中的位置指令以及通过轨迹取得部取得的光源的轨迹数据的一例。

[0020] 图4A用于说明将图3所示的光源的轨迹数据转换为点序列数据的方法。

[0021] 图4B用于说明将图3所示的光源的轨迹数据转换为点序列数据的方法。

[0022] 图4C用于说明将图3所示的光源的轨迹数据转换为点序列数据的方法。

[0023] 图5表示将图3所示的光源的轨迹数据转换为点序列数据的一例。

[0024] 图6表示现有的机器人系统的结构。

[0025] 附图标记的说明

[0026] 1、1X：机器人系统、10：机器人机构部、11a、11b、11c、11d、11e、11f：关节轴、12：刀具、14电动机(驱动部)、16：编码器(位置检测部)、19a：世界坐标系、19b：机械接口坐标系、20：光源、30：摄像机(摄像装置)、30X：传感器、32：滤波器、40、40X：机器人控制部、41：动作控制部、42：轨迹取得部、43：位置偏差推定部、44：修正量生成部(学习控制部)、45：存储部。

具体实施方式

[0027] 以下，参照附图来说明本发明的实施方式的一例。另外，在各个附图中对相同或相当的部分标注相同的符号。

[0028] 图1表示本实施方式的机器人系统的结构。图1所示的机器人系统1是例如使用工业用机器人进行激光加工、焊接或电弧焊等的系统。本实施方式在这种机器人系统1中与机器人臂的前端位置(位置控制的对象部位)的位置控制的修正有关。

[0029] 机器人系统1具备机器人机构部10、光源20、摄像机(摄像装置)30以及机器人控制部40。

[0030] 作为机器人机构部10，能够使用公知的机器人机械手。图1中作为机器人机构部10例示机械手，该机械手具有6个关节轴11a～11f，在空间上定义了世界坐标系19a，在前端部的凸缘位置定义了机械接口坐标系19b。在机器人机构部10的前端部的凸缘位置设置有刀具12。在该机器人机构部10中，刀具12的前端部是位置控制的对象部位。

[0031] 机器人机构部10具有分别驱动6个关节轴11a～11f的多个电动机(驱动部)14。另外，机器人机构部10具有检测电动机14的各自的旋转位置的多个编码器(位置检测部)16。通过编码器16检测出的电动机14的旋转位置被用作位置反馈。

[0032] 以下，为了容易理解本发明的特征，将多个电动机14以及多个编码器16作为一个电动机以及一个编码器进行说明。

[0033] 光源20被设置在机器人机构部10的刀具12的前端部、即位置控制的对象部位。光源20发出特定波长的光。光源20按照机器人控制部40的控制，在基于动作程序的机器人机构部10的动作中(预定的动作中)连续地输出光。

[0034] 摄像机30例如是视觉传感器，被固定设置。摄像机30在受光部前面具有特定波长以外的光的透射特性比特定波长的光的透射特性低的带通滤波器32。

[0035] 摄像机30按照机器人控制部40的控制，在基于动作程序的机器人机构部的动作中(预定的动作中)，持续拍摄从光源20输出并透射了带通滤波器32的光。

[0036] 机器人控制部40进行机器人机构部10的位置控制。机器人控制部40具备动作控制部41、轨迹取得部42、位置偏差推定部43、修正量生成部(学习控制部)44以及存储部45。

[0037] 动作控制部41例如从数值控制装置(未图示)取得基于机器人机构部10的动作程序的电动机14的位置指令，即与机器人机构部10的刀具12的前端部(位置控制的对象部位)的目标位置相关的位置指令。另外，动作控制部41从编码器16取得与电动机14的位置(旋转位置)对应的位置反馈。另外，动作控制部41从修正量生成部44取得机器人机构部10的刀具12的前端部的位置修正量。动作控制部41根据取得的位置指令与位置反馈之间的位置偏差、位置修正量来生成机器人机构部10的电动机14的驱动电流，并进行机器人机构部10的刀具12的前端部的位置控制。

[0038] 轨迹取得部42在基于动作程序的机器人机构部10的动作中(预定动作中)控制光源20的动作以及摄像机30的曝光时间。具体地说，轨迹取得部42根据动作程序的动作时间来设定光源20的动作时间以及摄像机30的曝光时间。

[0039] 轨迹取得部42在基于动作程序的机器人机构部10的动作后，取得在该动作中通过摄像机30持续拍摄来自光源20的光而得的图像数据。轨迹取得部42通过进行所取得的图像数据的图像处理，取得基于动作程序的机器人机构部10的动作中的光源20的轨迹数据、即机器人机构部10的刀具12的前端部(位置控制的对象部位)的轨迹数据。

[0040] 位置偏差推定部43在基于动作程序的机器人机构部10的动作中，取得多个控制周期中的位置指令，暂时存储在存储部45中。

[0041] 位置偏差推定部43根据通过轨迹取得部42取得的光源20的轨迹数据、暂时存储在存储部45中的多个控制周期中的位置指令，按照每个控制周期来推定光源20的轨迹数据相对于位置指令(即机器人机构部10的刀具12的前端部的目标位置)的位置偏差。该位置偏差包括与机器人机构部10的刀具12的前端部的目标位置的位置偏离以及振动造成的位置偏离。

[0042] 修正量生成部44根据由位置偏差推定部43推定出的位置偏差按照每个控制周期生成位置修正量，存储在存储部45中。另外，修正量生成部44在执行接下来的动作程序时，将存储在存储部45中的位置修正量提供给动作控制部41。

[0043] 另外，修正量生成部44作为学习控制部发挥功能。具体地说，将上次生成的位置修正量应用于动作控制部41，并在进行重复基于动作程序的机器人机构部10的动作的学习控制时，修正量生成部44根据这次生成的位置修正量和上次生成的位置修正量来进行计算学习修正量的学习，该学习修正量进一步减小通过位置偏差推定部43推定出的位置偏差。修正量生成部44将该学习修正量作为位置修正量来更新存储在存储部45中的位置修正量。

[0044] 存储部45暂时存储被输入给位置偏差推定部43的多个位置指令。另外，存储部45存储以及更新由修正量生成部44生成的位置修正量。存储部45例如是EEPROM等的可改写的存储器。

[0045] 上述机器人控制部40中的动作控制部41、轨迹取得部42、位置偏差推定部43以及修正量生成部44例如由DSP(Digital Signal Processor数字信号处理器)、FPGA(Field-Programmable Gate Array现场可编程门阵列)等运算处理器构成。机器人控制部40的各种功能通过执行例如存储在存储部中的预定软件(程序、应用)来实现。机器人控制部40的各种功能也可以通过硬件与软件的协作来实现，也可以只通过硬件(电子电路)来实现。

[0046] 接着，参照图2说明本实施方式的机器人系统1的机器人控制部40的位置修正量生成动作。图2是表示本实施方式的机器人系统1的机器人控制部40的位置修正量生成动作的流程图。

[0047] 该位置修正量生成动作例如可以在工厂出货时作为初始设定通过执行任意的动作程序来进行，或者可以在现场设置时作为初始设定通过执行实际使用的动作程序来进行。

[0048] (第一次的位置修正量生成动作)

[0049] 首先，动作控制部41根据基于动作程序的电动机14的位置指令以及来自编码器16的位置反馈来进行机器人机构部10的位置控制。另外，在第一次的动作中还没有生成位置修正量，因此无法从修正量生成部44向动作控制部41提供位置修正量。

[0050] 此时，即在基于动作程序的机器人机构部10的动作中，轨迹取得部42控制光源20的动作以及摄像机30的曝光时间。轨迹取得部42在机器人机构部10的动作结束后，取得在该动作中通过摄像机30持续拍摄光源20的光而得的图像数据(S1)。该图像数据包括机器人机构部10的动作中的光源20的光的轨迹。

[0051] 轨迹取得部42进行所取得的图像数据的图像处理，由此取得基于动作程序的机器人机构部10的动作中的光源20的轨迹数据、即机器人机构部10的刀具12的前端部(位置控制的对象部位)的轨迹数据(S2)。

[0052] 另外，此时，即在基于动作程序的机器人机构部10的动作中，位置偏差推定部43取得多个控制周期中的位置指令，并暂时存储在存储部45中。

[0053] 接着，位置偏差推定部43根据通过轨迹取得部42取得的光源20的轨迹数据、暂时存储在存储部45中的多个控制周期中的位置指令，按照每个控制周期来推定光源20的轨迹数据相对于位置指令(即机器人机构部10的刀具12的前端部的目标位置)的位置偏差(S3)。

[0054] 图3是表示基于动作程序的多个控制周期中的位置指令T以及通过轨迹取得部42取得的光源20的轨迹数据P的一例的图。图3中表示执行了进行半径10mm的圆弧动作的动作程序时的位置指令T以及轨迹数据P。另外，在位置修正量生成动作中执行的动作程序不限于此，可以是任意的动作程序。

[0055] 图3中，特别在光源20的轨迹数据P中的控制周期部分A以及控制周期部分B中，光源20的轨迹数据P相对于位置指令T的位置偏差大。

[0056] 在本实施方式中，光源20的轨迹数据P是线性数据，因此为了求出位置偏差需要轨迹数据P和位置指令T之间的对应。因此，如下进行光源20的轨迹数据P和位置指令T之间的对应。

[0057] 首先，如图4B所示，对任意间隔的点序列数据PT插补图4A所示的线性轨迹数据P。接着，如图4C所示，对位置指令T的各点，搜索离插补后的点序列数据PT距离最短的数据PT。
接着，删除插补后的点序列PT中没有被搜索到的点。这样，如图5所示，得到光源20的轨迹的点序列数据PT。

[0058] 如图5所示，位置偏差推定部43按照每个控制周期推定光源20的轨迹的点序列数据PT相对于位置指令T的位置偏差。

[0059] 接着，修正量生成部44为了消除由位置偏差推定部43推定出的位置偏差，按照每个控制周期生成位置修正量，并存储在存储部45中(S4)。

[0060] (第二次以后的位置修正量生成动作：学习控制)

[0061] 在本实施方式中，将上次所生成的位置修正量应用于动作控制部41，进行重复基于动作程序的机器人机构部10的动作的学习控制。

[0062] 在第二次以后的动作中，动作控制部41根据基于动作程序的电动机14的位置指令，来自编码器16的位置反馈以及由修正量生成部44上次所生成的位置修正量来进行机器人机构部10的位置控制。

[0063] 此时，进行上述图2的步骤S1～S4的动作。即，通过轨迹取得部42以及位置偏差推定部43按照每个控制周期来推定光源20的轨迹数据相对于位置指令的位置偏差，为了消除该位置偏差，通过修正量生成部44按照每个控制周期来生成位置修正量。

[0064] 然后，修正量生成部44将这次生成的位置修正量和上次生成的位置修正量相加或相减，从而生成新的位置修正量(学习修正量)，并更新存储在存储部45中的位置修正量。这样，修正量生成部44为了进一步减小位置偏差而进行计算学习修正量的学习。

[0065] 这里，图6表示现有的机器人的结构(相当于专利文献1以及2所记载的机器人系统)。图6所示的机器人系统1X，在图1所示的机器人系统1中，具备传感器30X来代替光源20以及摄像机30，具备机器人控制部40X来代替机器人控制部40，这一点与本实施方式不同。

[0066] 传感器30X设置在机器人机构部10的刀具12的前端部。

[0067] 机器人控制部40X在图1所示的机器人控制部40中不具备轨迹取得部42，这一点与本实施方式不同。因此，位置偏差推定部43在执行动作程序过程中按照每个控制周期取得位置指令，并且从传感器30X取得机器人机构部10的刀具12的前端部的位置信息，并推定刀具12的前端部的位置相对于位置指令的位置偏差。

[0068] 当传感器30X为加速度传感器、陀螺仪传感器、惯性传感器以及应变仪时，从这些传感器得到的是加速度、角速度、力等物理量，为了求出位置需要进行积分等转换处理，转换后的位置的精度有时会变低。如果位置的计算精度低，则学习控制的位置精度的改善效果变低，有时还会有相反效果。

[0069] 另一方面，如果使用视觉传感器等摄像装置作为传感器30X，则能够直接得到位置数据，但是图像处理等的位置数据的取得需要时间，因此在一般的摄像装置中以与机器人机构部的控制周期相同的周期取得位置数据是困难的。因此，通过一般的摄像装置实现学习控制是困难的。

[0070] 在本实施方式的机器人系统1中，使用能够直接得到位置数据的摄像机(例如视觉传感器)30能够高精度地求出机器人机构部10的刀具12的前端位置。这样，能够提高用于修正机器人机构部10的位置控制的位置修正量的精度，能够提高机器人机构部10的位置控制的修正精度。

[0071] 并且，关于上述问题点，根据本实施方式的机器人系统1，机器人控制部40的轨迹取得部42在动作程序的执行中(预定的动作中)，使摄像机(摄像装置)30持续拍摄来自光源20的光，从摄像机(摄像装置)30取得光源20的轨迹，位置偏差推定部43推定光源20的轨迹相对于位置指令的位置偏差。由此，不需要通过与动作程序执行中(预定的动作中)的控制周期相同的周期来取得光源20的位置数据，所以能够使用图像处理等的位置数据取得需要时间的摄像机(例如视觉传感器)来求出相对于位置指令的光源20的轨迹数据的位置偏差、即相对于位置指令的机器人机构部10的刀具12的前端部(位置控制的对象部位)的位置偏差。

[0072] 另外，根据本实施方式的机器人系统1，机器人控制部40的修正量生成部44作为学习控制部发挥功能。具体地说，在将上次生成的位置修正量应用于动作控制部41，进行重复基于动作程序的机器人机构部10的动作的学习控制时，修正量生成部44根据这次生成的位置修正量和上次生成的位置修正量来进行计算进一步减小通过位置偏差推定部43推定出的位置偏差的学习修正量的学习。由此，能够提高用于修正机器人机构部10的位置控制的位置修正量的精度，并能够提高机器人机构部10的位置控制的修正精度。

[0073] 另外，根据本实施方式的机器人系统1，光源20发出特定波长的光，摄像机(摄像装置)30具有特定波长以外的光的透射特性比特定波长的光的透射特性低的带通滤波器32。由此，摄像机30在基于动作程序的机器人机构部10的动作中(预定的动作中)，即使持续拍摄来自光源20的光，也能够抑制干扰光造成的饱和。例如，即使动作程序的动作时间长的情况下，也能够取得收敛在摄像机30的动态范围内的轨迹图像。

[0074] 以上，说明了本发明的实施方式，但是本发明不限于上述实施方式。另外，本实施方式所记载的效果不过是列举了从本发明产生的最优的效果，本发明的效果不限定于本实施方式所记载的内容。

[0075] 例如，在上述实施方式中，机器人控制部40的位置偏差推定部43推定光源20的轨迹数据相对于基于机器人机构部10的动作程序的位置指令的位置偏差。但是，位置偏差推定部43也可以推定光源20的轨迹数据相对于来自机器人机构部10的位置反馈的位置偏差。

[0076] 另外，在上述实施方式中，机器人控制部40的修正量生成部44作为学习控制部发挥功能，在将上次生成的位置修正量应用于动作控制部41，进行重复基于动作程序的机器人机构部10的动作的学习控制时，进行了计算进一步减小位置偏差的学习修正量的学习。但是，修正量生成部44可以是不进行学习而只进行上述第一次的位置修正量生成动作的方式。

[0077] 另外，在上述实施方式中，作为光源20例示了使用发出特定波长光的光源的方式，但是，也可以是使用发出宽波段光的光源的方式。

[0078] 此时，摄像机30在受光部前面可以具有吸收宽波段光的ND滤波器来代替带通滤波器32。在该方式中，摄像机30在基于动作程序的机器人机构部10的动作中(预定的动作中)，即使持续拍摄来自光源20的光，也能够抑制干扰光造成的饱和。

[0079] 或者，摄像机30不具备带通滤波器32，可以将摄像机30的灵敏度(增益)设定得低。在该方式中，摄像机30在基于动作程序的机器人机构部10的动作中(预定的动作中)，即使持续拍摄来自光源20的光也能够抑制干扰光造成的饱和。进一步，能够减少机器人系统的结构个数。

[0080] 另外，光源20可以是发出特定颜色的光的光源。此时，摄像机30可以是不具备带通滤波器而特定颜色以外的光的灵敏度比特定颜色的光的灵敏度更低的彩色摄像机。在该方式中，摄像机30在基于动作程序的机器人机构部10的动作中(预定的动作中)，即使持续拍摄来自光源20的光也能够抑制干扰光造成的饱和。

[0081] 另外，在上述实施方式中，例示了光源20连续输出光，机器人控制部40的轨迹取得部42如图3所示取得连续的轨迹数据P的方式，但不限于此。例如，光源20可以断断续续地输出光，轨迹取得部42可以取得断断续续的轨迹数据。此时，光源20可以与动作程序的控制周期同步地断断续续地输出光。由此，轨迹取得部42能够直接取得图5所示的轨迹的点序列数据。

[0082] 另外，在上述实施方式中，例示了将光源20设置在机器人机构部10的刀具12的前端位置(位置控制的对象部位)且固定设置了摄像机(摄像装置)30的方式，但是也可以是将摄像机30设置在机器人机构部10的刀具12的前端位置且固定设置光源20的方式。

[0083] 另外，在上述实施方式中，例示了工业用机器人系统，但是本发明的特征不限于此，能够应用于各种机器人系统的位置控制的修正。