一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备

摘要

本发明涉及园林相关自动装配设备技术领域，具体地，涉及一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备，包括有工作台和装配台，工作台下方安装有驱动工作台朝向装配台移动的工作台移动机构，工作台的旁侧设置有钢管自动上料机构，装配台的下方设置有钢塞自动上料机构，装配台的旁侧设置有骑跨在工作台上方的卸料机构，工作台包括有钢管治具和钢管固定移动装置，装配台包括有转角支架、旋转驱动装置、直线移动装置和尖头钢塞夹具，转角支架固定安装在旋转驱动装置的旋转轴上，直线移动装置固定安装在转角支架上，尖头钢塞夹具固定安装在直线移动装置的工作端，该设备可自动上料卸料、自动装配，效率高，该设备可自动上料卸料、自动装配，效率高。

权利要求

1.一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备，其特征在于：包括有工作台(1)和装配台(2)，工作台(1)下方安装有驱动工作台(1)朝向装配台(2)移动的工作台移动机构(3)，工作台(1)的旁侧设置有钢管自动上料机构(4)，装配台(2)的下方设置有钢塞自动上料机构(5)，装配台(2)的旁侧设置有骑跨在工作台(1)上方的卸料机构(6)，工作台(1)包括有固定安装在工作台移动机构(3)工作端的钢管治具(1a)和固定安装在钢管治具(1a)上的钢管固定移动装置(1b)，装配台(2)包括有转角支架(2a)、旋转驱动装置(2b)、直线移动装置(2c)和尖头钢塞夹具(2d)，转角支架(2a)固定安装在旋转驱动装置(2b)的旋转轴上，旋转驱动装置(2b)的旋转轴水平设置并且旋转驱动装置(2b)的旋转轴与工作台移动机构(3)的输出方向垂直设置，直线移动装置(2c)固定安装在转角支架(2a)上，尖头钢塞夹具(2d)固定安装在直线移动装置(2c)的工作端；

工作台移动机构(3)包括有同步带滑台(3a)，钢管治具(1a)固定安装在同步带滑台(3a)的工作端，同步带滑台(3a)的工作端侧面安装有感应片(3b)，同步带滑台(3a)的固定端靠近感应片(3b)的一侧固定安装有与感应片(3b)位于同一水平面上的传感器(3c)；

钢管自动上料机构(4)包括有支架(4a)和倾斜向下且输出端朝向工作台(1)设置的导轨(4b)，导轨(4b)两侧设置有竖直向上延伸的竖板(4b1)，竖板(4b1)之间的间距大于钢管的长度，导轨(4b)上方设置有固定安装在竖板(4b1)上并且输出端竖直向下设置的三个直线移动装置(4c)，直线移动装置(4c)间隔设置并且平行于导轨(4b)的输出方向排列，直线移动装置(4c)的输出端固定安装有止动块(4d)，止动块(4d)为平行于钢管的轴线向着两侧延伸的长条，该长条靠近工作台(1)的一侧设置有垂直向着导轨(4b)延伸的弧形凸缘；

钢塞自动上料机构(5)包括有滑槽(5a)和安装在滑槽(5a)下方的两个振动电机(5b)，滑槽(5a)的旁侧设置有输出方向垂直朝向滑槽(5a)设置的直线驱动装置(5c)，直线驱动装置(5c)的输出端固定安装有卡块(5d)，工作状态下卡块(5d)位于滑槽(5a)上方，滑槽(5a)远离直线驱动装置(5c)的一侧设置有输出方向与直线驱动装置(5c)输出方向同轴的传感器(5e)；

钢管治具(1a)包括有底板(1a1)和钢管定位板(1a2)，底板(1a1)水平设置并且固定安装在工作台移动机构(3)工作端，多个钢管定位板(1a2)固定在底板(1a1)的顶面并且平行于工作台移动机构(3)的输出方向排列，钢管定位板(1a2)的顶端设置有与钢管间隙配合的半圆孔(1a3)；

钢管固定移动装置(1b)包括有竖板(1b1)、直线驱动装置(1b2)和电磁铁(1b3)，竖板(1b1)设置在底板(1a1)远离装配台(2)的一端，直线驱动装置(1b2)固定安装在竖板(1b1)上并且直线驱动装置(1b2)的输出轴与半圆孔(1a3)同轴，电磁铁(1b3)固定安装在直线驱动装置(1b2)的输出端并且电磁铁(1b3)的外径小于半圆孔(1a3)的内径；

底板(1a1)上还设置有钢管固定板(1a6)和电磁铁感应器(1b4)，钢管固定板(1a6)设置在钢管定位板(1a2)和竖板(1b1)之间，电磁铁感应器(1b4)设置在钢管定位板(1a2)和钢管固定板(1a6)之间，钢管固定板(1a6)上设置有与直线驱动装置(1b2)同轴的圆孔(1a7)，圆孔(1a7)与钢管间隙配合。

2.根据权利要求1所述的一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备，其特征在于：钢管定位板(1a2)的顶端远离钢管自动上料机构(4)的一侧设置有竖直向上延伸的挡板(1a4)，钢管定位板(1a2)的顶端靠近钢管自动上料机构(4)的一侧设置有水平朝向钢管自动上料机构(4)延伸的引导板(1a5)。

3.根据权利要求1所述的一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备，其特征在于：尖头钢塞夹具(2d)包括有尖头套筒(2d1)，尖头套筒(2d1)上设置有与尖头钢塞的尖头间隙配合的圆锥孔(2d2)，圆锥孔(2d2)的深度小于尖头钢塞的尖头高度，尖头套筒(2d1)的两侧设置有相对于圆锥孔(2d2)径向朝外延伸的侧板(2d3)，侧板(2d3)上设置有相对于圆锥孔(2d2)径向相向延伸的导柱(2d4)，导柱(2d4)的中端设置有止动柱(2d5)，导柱(2d4)上可滑动地安装有滑动夹块(2d6)，导柱(2d4)上套设有位于侧板(2d3)和滑动夹块(2d6)之间的弹簧(2d7)，滑动夹块(2d6)上设置有尖头钢塞的圆柱面间隙配合的月牙孔，该月牙孔朝向尖头套筒(2d1)的一侧设置有与尖头钢塞的圆锥体底面间隙配合的台阶孔(2d8)，该台阶孔上设置有倒角，该月牙孔远离尖头套筒(2d1)的一侧设置有向着尖头钢塞一侧倾斜的斜面(2d9)。

4.根据权利要求1所述的一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备，其特征在于：卸料机构(6)包括有机械手(6a)、竖直直线移动装置(6b)、水平直线移动装置(6c)和龙门架(6d)，龙门架(6d)设置在装配台(2)的旁侧并骑跨在工作台移动机构(3)的上方，水平直线移动装置(6c)水平设置并固定安装在龙门架(6d)的横梁底端，竖直直线移动装置(6b)的输出端竖直向下设置并固定安装在水平直线移动装置(6c)的活动端，机械手(6a)设置在竖直直线移动装置(6b)的两侧底端并且平行于工作台移动机构(3)的输出方向排列，机械手(6a)包括有输出端竖直向下设置的手指气缸(6a1)和固定安装在手指气缸(6a1)输出端的钢管夹爪(6a2)。

说明书

一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备

技术领域

[0001] 本发明涉及园林相关自动装配设备技术领域，具体地，涉及一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备。

背景技术

[0002] 园林支柱简单来说就是插入土中的钢管，钢管两头通过钢塞封闭，一头的钢塞是尖的，一头的钢塞是平的，尖的钢塞用于插入土中。

[0003] 中国专利CN207681862U公开了一种管件盖帽的自动装配装置，所述管件盖帽的自动装配装置包括盖帽振动盘、盖帽导向槽、盖帽装配机构、管件定位配送机构、管件推送机构及管件收取机构，所述管件定位配送机构包括有转盘，周向设有若干插杆，所述插杆用于定位安装管件；所述管件推送机构将管件推送至所述插杆上；所述转盘将管件配送至所述盖帽装配机构；所述盖帽振动盘对盖帽进行整理筛选后，将盖帽输送至所述盖帽导向槽内，在所述盖帽导向槽的引导下，盖帽被移送至所述盖帽装配机构；所述盖帽装配机构将盖帽及管件连接装配；所述管件收取机构将已经装好盖帽的管件从所述插杆取出。本实用新型提供了一种结构简单、操作方便、能自动为管件装配盖帽的装置。

[0004] 现有技术中，园林支柱的生产工序包括：通过两端开孔的短的管状连接件，将两根钢管连接起来，管状连接件中间是实心的，仅仅两端开孔，后续喷橡胶漆，再烘干和冷却后，从管状连接件中间切开，又分成了两根钢管。其生产过程是：通过装配设备水平摆好两根钢管，中间控制好距离，再通过上料设备在中间放上管状连接件，随后通过气缸将两根钢管分别插入管状连接件的两端，再将连接好的钢管传送进喷漆设备进行喷橡胶漆，再烘干和冷却，并将连接件中间部分的实心体切断，从而变成两根一头堵住另一头还是空心开口的钢管。装配完成后，需要在钢管的空心开口处塞上尖的钢塞，从而需要一种自动装配设备，通过该设备将尖钢塞一个个的分别稳定地塞到钢管的空心开口处，从而可以使钢管能插入土中。

发明内容

[0005] 针对现有技术的不足，本发明提供一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备，该设备可自动上料卸料、自动装配，效率高。

[0006] 本发明公开的一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备，包括有工作台和装配台，工作台下方安装有驱动工作台朝向装配台移动的工作台移动机构，工作台的旁侧设置有钢管自动上料机构，装配台的下方设置有钢塞自动上料机构，装配台的旁侧设置有骑跨在工作台上方的卸料机构，工作台包括有固定安装在工作台移动机构工作端的钢管治具和固定安装在钢管治具上的钢管固定移动装置，装配台包括有转角支架、旋转驱动装置、直线移动装置和尖头钢塞夹具，转角支架固定安装在旋转驱动装置的旋转轴上，旋转驱动装置的旋转轴水平设置并且旋转驱动装置的旋转轴与工作台移动机构的输出方向垂直设置，直线移动装置固定安装在转角支架上，尖头钢塞夹具固定安装在直线移动装置的工作端。

[0007] 进一步的，钢管治具包括有底板和钢管定位板，底板水平设置并且固定安装在工作台移动机构工作端，多个钢管定位板固定在底板的顶面并且平行于工作台移动机构的输出方向排列，钢管定位板的顶端设置有与钢管间隙配合的半圆孔。

[0008] 更进一步的，钢管定位板的顶端远离钢管自动上料机构的一侧设置有竖直向上延伸的挡板，钢管定位板的顶端靠近钢管自动上料机构的一侧设置有水平朝向钢管自动上料机构延伸的引导板。

[0009] 更进一步的，钢管固定移动装置包括有竖板、直线驱动装置和电磁铁，竖板设置在底板远离装配台的一端，直线驱动装置固定安装在竖板上并且直线驱动装置的输出轴与半圆孔同轴，电磁铁固定安装在直线驱动装置的输出端并且电磁铁的外径小于半圆孔的内径。

[0010] 更进一步的，底板上还设置有钢管固定板和电磁铁感应器，钢管固定板设置在钢管定位板和竖板之间，电磁铁感应器设置在钢管定位板和钢管固定板之间，钢管固定板上设置有与直线驱动装置同轴的圆孔，圆孔与钢管间隙配合。

[0011] 进一步的，尖头钢塞夹具包括有尖头套筒，尖头套筒上设置有与尖头钢塞的尖头间隙配合的圆锥孔，圆锥孔的深度小于尖头钢塞的尖头高度，尖头套筒的两侧设置有相对于圆锥孔径向朝外延伸的侧板，侧板上设置有相对于圆锥孔径向相向延伸的导柱，导柱的中端设置有止动柱，导柱上可滑动地安装有滑动夹块，导柱上套设有位于侧板和滑动夹块之间的弹簧，滑动夹块上设置有尖头钢塞的圆柱面间隙配合的月牙孔，该月牙孔朝向尖头套筒的一侧设置有与尖头钢塞的圆锥体底面间隙配合的台阶孔，该台阶孔上设置有倒角，该月牙孔远离尖头套筒的一侧设置有向着尖头钢塞一侧倾斜的斜面。

[0012] 进一步的，工作台移动机构包括有同步带滑台，钢管治具固定安装在同步带滑台的工作端，同步带滑台的工作端侧面安装有感应片，同步带滑台的固定端靠近感应片的一侧固定安装有与感应片位于同一水平面上的传感器。

[0013] 进一步的，钢管自动上料机构包括有支架和倾斜向下且输出端朝向工作台设置的导轨，导轨两侧设置有竖直向上延伸的竖板，竖板之间的间距大于钢管的长度，导轨上方设置有固定安装在竖板上并且输出端竖直向下设置的三个直线移动装置，直线移动装置间隔设置并且平行于导轨的输出方向排列，直线移动装置的输出端固定安装有止动块，止动块为平行于钢管的轴线向着两侧延伸的长条，该长条靠近工作台的一侧设置有垂直向着导轨延伸的弧形凸缘。

[0014] 进一步的，钢塞自动上料机构包括有滑槽和安装在滑槽下方的两个振动电机，滑槽的旁侧设置有输出方向垂直朝向滑槽设置的直线驱动装置，直线驱动装置的输出端固定安装有卡块，工作状态下卡块位于滑槽上方，滑槽远离直线驱动装置的一侧设置有输出方向与直线驱动装置输出方向同轴的传感器。

[0015] 进一步的，卸料机构包括有机械手、竖直直线移动装置、水平直线移动装置和龙门架，龙门架设置在装配台的旁侧并骑跨在工作台移动机构的上方，水平直线移动装置水平设置并固定安装在龙门架的横梁底端，竖直直线移动装置的输出端竖直向下设置并固定安装在水平直线移动装置的活动端，机械手设置在竖直直线移动装置的两侧底端并且平行于工作台移动机构的输出方向排列，机械手包括有输出端竖直向下设置的手指气缸和固定安装在手指气缸输出端的钢管夹爪。

[0016] 有益效果：

[0017] 工作人员将钢管摆放为开口朝向装配台设置并依次放在导轨上，竖板使得钢管滚动的过程中大致上不会偏离方向，三个直线移动装置依次工作并通过止动块阻止钢管移动，靠近工作台一侧的止动块向上移动并释放一根钢管使其移动到钢管定位板上，随后该止动块向下移动，接着位于中间的止动块向上移动并释放一根钢管使其移动到靠近工作台的止动块上，随后该止动块向下移动，接着远离工作台一侧的止动块向上移动并释放后续钢管使其向下滚动到位于中端的止动块上，随后该止动块向下移动，依次循环即可实现钢管的间歇上料；钢管自动上料机构将钢管移动到钢管定位板上，随后直线驱动装置驱动电磁铁朝向钢管移动，电磁铁穿过圆孔后与钢管的底端接触并吸住钢管，电磁铁继续驱动钢管向前移动直到电磁铁移动到电磁铁感应器的上方，随后电磁铁感应器给出信号使得直线驱动装置驱动电磁铁反向移动，从而使得电磁铁驱动钢管朝向钢管固定板移动并使得钢管穿过圆孔，从而使得钢管被圆孔限制其径向移动，从而完成钢管的固定；尖头钢塞通过振动盘传递到滑槽上，振动电机振动滑槽使得尖头钢塞在滑槽上向着装配台的方向移动，尖头钢塞之间的圆锥面底端互相抵接，使得尖头钢塞的圆柱面之间留有间隙，当光线传感器感应到尖头钢塞的圆柱面之间的间隙时，直线驱动装置驱动卡块朝向尖头钢塞圆柱面之间的间隙移动，从而阻挡后续的尖头钢塞向前移动，当位于终点的尖头钢塞被装配台挪走之后，直线驱动装置驱动卡块回到初始位置，从而使得尖头钢塞可以继续前进，依次循环即可实现尖头钢塞的间歇上料；直线移动装置驱动尖头钢塞夹具向着尖头钢塞的尖头方向移动，斜面与尖头接触并被尖头撑开，滑动夹块克服弹簧的阻力向着侧板移动，随后尖头钢塞插入到圆锥孔内部，同时尖头钢塞的圆锥体脱离滑动夹块，滑动夹块在弹簧的回弹力作用下相向移动并夹在尖头钢塞的圆柱面上，同时滑动夹块的台阶孔侧面抵接在尖头钢塞的圆锥体底面，从而将尖头钢塞卡在圆锥孔和滑动夹块之间，使得尖头钢塞被固定在尖头套筒上，从而完成尖头钢塞的装配准备工作；装配的过程中，钢管固定移动装置驱动钢管向着尖头钢塞的圆柱体靠近并套在圆柱体上，随后钢管接触到斜面使得滑动夹块被钢管向外撑开，滑动夹块的月牙孔抵接在钢管的外圆面上，钢管继续前进并与尖头钢塞的圆锥体底面抵接，从而完成尖头钢塞的装配；随后直线移动装置驱动尖头钢塞夹具向着钢管固定移动装置的方向靠近，使得装配上尖头钢塞的钢管靠近电磁铁，随后直线驱动装置驱动电磁铁靠近装配台并吸住钢管的底端，直线驱动装置再驱动电磁铁向着远离装配台的方向移动，当电磁铁移动到电磁铁感应器上方时，电磁铁感应器给出信号使得电磁铁停止工作，同时直线驱动装置停顿一刻后驱动电磁铁回到初始位置，从而使得钢管被停留在钢管定位板上并位于钢管固定板的旁侧，从而完成卸料的准备工作；竖直直线移动装置驱动机械手向下移动，手指气缸驱动钢管夹爪夹住钢管，然后竖直直线移动装置驱动机械手回到初始位置，随后水平直线移动装置驱动竖直直线移动装置向着远离工作台移动机构的方向移动，再通过手指气缸驱动钢管夹爪释放钢管，从而完成卸料工作。

[0018] 1.钢管、尖头钢塞均可自动上料，效率高；

[0019] 2.钢管和尖头钢塞自动装配并自动卸料，效率高。

附图说明

[0020] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

[0021] 图1为实施例的立体图一；

[0022] 图2为实施例的立体图二；

[0023] 图3为实施例的立体图三；

[0024] 图4为实施例图3的A处局部放大图；

[0025] 图5为实施例的工作台和钢管自动上料机构立体图；

[0026] 图6为实施例的装配台和钢塞自动上料机构立体图；

[0027] 图7为实施例图6的B处局部放大图；

[0028] 图8为实施例的装配台和钢塞自动上料机构立体局部剖视图；

[0029] 图9为实施例图8的C处局部放大图；

[0030] 图10为实施例的工作台和工作台移动装置立体图。

[0031] 附图标记说明：

[0032] 工作台1，钢管治具1a，底板1a1，钢管定位板1a2，半圆孔1a3，挡板1a4，引导板1a5，钢管固定板1a6，圆孔1a7，钢管固定移动装置1b，竖板1b1，直线驱动装置1b2，电磁铁1b3，电磁铁感应器1b4，装配台2，转角支架2a，旋转驱动装置2b，直线移动装置2c，尖头钢塞夹具2d，尖头套筒2d1，圆锥孔2d2，侧板2d3，导柱2d4，止动柱2d5，滑动夹块2d6，台阶孔2d8，斜面
2d9，弹簧2d7，工作台移动机构3，同步带滑台3a，感应片3b，传感器3c，钢管自动上料机构4，支架4a，导轨4b，竖板4b1，直线移动装置4c，止动块4d，钢塞自动上料机构5，滑槽5a，振动电机5b，直线驱动装置5c，卡块5d，传感器5e，卸料机构6，机械手6a，手指气缸6a1，钢管夹爪
6a2，竖直直线移动装置6b，水平直线移动装置6c，龙门架6d。

具体实施方式

[0033] 以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

[0034] 另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

[0035] 参照图1至图10所示的一种园林支柱尖头钢塞自动装配设备，包括有工作台1和装配台2，工作台1下方安装有驱动工作台1朝向装配台2移动的工作台移动机构3，工作台1的旁侧设置有钢管自动上料机构4，装配台2的下方设置有钢塞自动上料机构5，装配台2的旁侧设置有骑跨在工作台1上方的卸料机构6，工作台1包括有固定安装在工作台移动机构3工作端的钢管治具1a和固定安装在钢管治具1a上的钢管固定移动装置1b，装配台2包括有转角支架2a、旋转驱动装置2b、直线移动装置2c和尖头钢塞夹具2d，转角支架2a固定安装在旋转驱动装置2b的旋转轴上，旋转驱动装置2b的旋转轴水平设置并且旋转驱动装置2b的旋转轴与工作台移动机构3的输出方向垂直设置，直线移动装置2c固定安装在转角支架2a上，尖头钢塞夹具2d固定安装在直线移动装置2c的工作端，钢管自动上料机构4将钢管移动到钢管治具1a上，随后工作台移动机构3驱动工作台1向着装配台2移动，旋转驱动装置2b为回转气缸，旋转驱动装置2b驱动转角支架2a旋转使得直线移动装置2c的输出方向竖直向下设置，直线移动装置2c为双轴双杆气缸，随后直线移动装置2c驱动尖头钢塞夹具2d向下移动并从钢塞自动上料机构5上夹取一个钢塞，随后直线移动装置2c回到初始位置，同时旋转驱动装置2b驱动转角支架2a旋转90度使其正对于工作台移动机构3，此时工作台移动机构3驱动钢管治具1a来到装配台2的旁侧，随后钢管固定移动装置1b驱动钢管治具1a上的钢管向着尖头钢塞夹具2d移动并使得钢管套在钢塞上，装配完成后直线移动装置2c驱动尖头钢塞夹具2d向着工作台移动机构3的方向移动，从而将装配完成的钢管推回到钢管治具1a上，随后卸料机构6工作将装配完成的钢管从钢管治具1a上卸下。

[0036] 钢管治具1a包括有底板1a1和钢管定位板1a2，底板1a1水平设置并且固定安装在工作台移动机构3工作端，多个钢管定位板1a2固定在底板1a1的顶面并且平行于工作台移动机构3的输出方向排列，钢管定位板1a2的顶端设置有与钢管间隙配合的半圆孔1a3，通过2个钢管定位板1a2即可将钢管定位在底板1a1上并使得钢管朝向装配台2设置，钢管自动上料机构4上钢管均为开口朝向装配台2设置，使得被钢管定位板1a2定位的钢管均为开口朝向装配台2设置。

[0037] 钢管定位板1a2的顶端远离钢管自动上料机构4的一侧设置有竖直向上延伸的挡板1a4，钢管定位板1a2的顶端靠近钢管自动上料机构4的一侧设置有水平朝向钢管自动上料机构4延伸的引导板1a5，当钢管从钢管自动上料机构4滚向钢管定位板1a2时，挡板1a4阻挡住钢管防止其越过钢管定位板1a2掉落到钢管定位板1a2的外侧，引导板1a5阻挡住钢管防止其掉落到钢管定位板1a2和钢管自动上料机构4之间。

[0038] 钢管固定移动装置1b包括有竖板1b1、直线驱动装置1b2和电磁铁1b3，竖板1b1设置在底板1a1远离装配台2的一端，直线驱动装置1b2固定安装在竖板1b1上并且直线驱动装置1b2的输出轴与半圆孔1a3同轴，直线驱动装置1b2为单轴气缸，电磁铁1b3固定安装在直线驱动装置1b2的输出端并且电磁铁1b3的外径小于半圆孔1a3的内径，钢管自动上料机构4将钢管移动到钢管定位板1a2上并通过半圆孔1a3定位，随后直线驱动装置1b2驱动电磁铁1b3将钢管吸住，在工作台移动机构3将工作台1移动到装配台2的旁侧之后，直线驱动装置
1b2驱动钢管朝向尖头钢塞夹具2d上夹取的钢塞移动，并使得钢管套设在钢塞上完成装配。

[0039] 底板1a1上还设置有钢管固定板1a6和电磁铁感应器1b4，钢管固定板1a6设置在钢管定位板1a2和竖板1b1之间，电磁铁感应器1b4设置在钢管定位板1a2和钢管固定板1a6之间，钢管固定板1a6上设置有与直线驱动装置1b2同轴的圆孔1a7，圆孔1a7与钢管间隙配合，钢管自动上料机构4将钢管移动到钢管定位板1a2上，随后直线驱动装置1b2驱动电磁铁1b3朝向钢管移动，电磁铁1b3穿过圆孔1a7后与钢管的底端接触并吸住钢管，电磁铁1b3继续驱动钢管向前移动直到电磁铁1b3移动到电磁铁感应器1b4的上方，随后电磁铁感应器1b4给出信号使得直线驱动装置1b2驱动电磁铁1b3反向移动，从而使得电磁铁1b3驱动钢管朝向钢管固定板1a6移动并使得钢管穿过圆孔1a7，从而使得钢管被圆孔1a7限制其径向移动。

[0040] 尖头钢塞夹具2d包括有尖头套筒2d1，尖头套筒2d1上设置有与尖头钢塞的尖头间隙配合的圆锥孔2d2，圆锥孔2d2的深度小于尖头钢塞的尖头高度，尖头套筒2d1的两侧设置有相对于圆锥孔2d2径向朝外延伸的侧板2d3，侧板2d3上设置有相对于圆锥孔2d2径向相向延伸的导柱2d4，导柱2d4的中端设置有止动柱2d5，导柱2d4上可滑动地安装有滑动夹块2d6，导柱2d4上套设有位于侧板2d3和滑动夹块2d6之间的弹簧2d7，滑动夹块2d6上设置有尖头钢塞的圆柱面间隙配合的月牙孔，该月牙孔朝向尖头套筒2d1的一侧设置有与尖头钢塞的圆锥体底面间隙配合的台阶孔2d8，该台阶孔上设置有倒角，该月牙孔远离尖头套筒
2d1的一侧设置有向着尖头钢塞一侧倾斜的斜面2d9，直线移动装置2c驱动尖头钢塞夹具2d向着尖头钢塞的尖头方向移动，斜面2d9与尖头接触并被尖头撑开，滑动夹块2d6克服弹簧
2d7的阻力向着侧板2d3移动，随后尖头钢塞插入到圆锥孔2d2内部，同时尖头钢塞的圆锥体脱离滑动夹块2d6，滑动夹块2d6在弹簧2d7的回弹力作用下相向移动并夹在尖头钢塞的圆柱面上，同时滑动夹块2d6的台阶孔侧面抵接在尖头钢塞的圆锥体底面，从而将尖头钢塞卡在圆锥孔2d2和滑动夹块2d6之间，使得尖头钢塞被固定在尖头套筒2d1上，装配的过程中，钢管固定移动装置1b驱动钢管向着尖头钢塞的圆柱体靠近并套在圆柱体上，随后钢管接触到斜面2d9使得滑动夹块2d6被钢管向外撑开，滑动夹块2d6的月牙孔抵接在钢管的外圆面上，钢管继续前进并与尖头钢塞的圆锥体底面抵接，从而完成装配，随后直线移动装置2c驱动尖头钢塞夹具2d向着钢管固定移动装置1b的方向靠近，使得装配上尖头钢塞的钢管靠近电磁铁1b3，随后直线驱动装置1b2驱动电磁铁1b3靠近装配台2并吸住钢管的底端，直线驱动装置1b2再驱动电磁铁1b3向着远离装配台2的方向移动，当电磁铁1b3移动到电磁铁感应器1b4上方时，电磁铁感应器1b4给出信号使得电磁铁1b3停止工作，同时直线驱动装置1b2停顿一刻后驱动电磁铁1b3回到初始位置，从而使得钢管被停留在钢管定位板1a2上并位于钢管固定板1a6的旁侧，随后卸料机构6可毫无阻碍地将钢管从钢管定位板1a2上卸下。

[0041] 工作台移动机构3包括有同步带滑台3a，钢管治具1a固定安装在同步带滑台3a的工作端，同步带滑台3a的工作端侧面安装有感应片3b，同步带滑台3a的固定端靠近感应片3b的一侧固定安装有与感应片3b位于同一水平面上的传感器3c，同步带滑台3a内部设置有通过电机传动的同步带，底板1a1下方设置有夹板夹在同步带上，同步带滑台3a通过电机带动同步带移动从而带动底板1a1移动，传感器3c为距离传感器，传感器3c感应到感应片3b靠近即发出信号使得同步带滑台3a停止工作，从而控制同步带滑台3a的工作端移动的位置。

[0042] 钢管自动上料机构4包括有支架4a和倾斜向下且输出端朝向工作台1设置的导轨4b，导轨4b两侧设置有竖直向上延伸的竖板4b1，竖板4b1之间的间距大于钢管的长度，导轨
4b上方设置有固定安装在竖板4b1上并且输出端竖直向下设置的三个直线移动装置4c，直线移动装置4c间隔设置并且平行于导轨4b的输出方向排列，直线移动装置4c的输出端固定安装有止动块4d，止动块4d为平行于钢管的轴线向着两侧延伸的长条，该长条靠近工作台1的一侧设置有垂直向着导轨4b延伸的弧形凸缘，工作人员将钢管摆放为开口朝向装配台2设置并依次放在导轨4b上，竖板4b1使得钢管滚动的过程中大致上不会偏离方向，三个直线移动装置4c依次工作并通过止动块4d阻止钢管移动，靠近工作台1一侧的止动块4d向上移动并释放一根钢管使其移动到钢管定位板1a2上，随后该止动块4d向下移动，接着位于中间的止动块4d向上移动并释放一根钢管使其移动到靠近工作台1的止动块4d上，随后该止动块4d向下移动，接着远离工作台1一侧的止动块4d向上移动并释放后续钢管使其向下滚动到位于中端的止动块4d上，随后该止动块4d向下移动，依次循环即可实现钢管的间歇上料。

[0043] 钢塞自动上料机构5包括有滑槽5a和安装在滑槽5a下方的两个振动电机5b，尖头钢塞通过振动盘传递到滑槽5a上，振动电机5b振动滑槽5a使得尖头钢塞在滑槽5a上向着装配台2的方向移动，滑槽5a的旁侧设置有输出方向垂直朝向滑槽5a设置的直线驱动装置5c，直线驱动装置5c的输出端固定安装有卡块5d，工作状态下卡块5d位于滑槽5a上方，滑槽5a远离直线驱动装置5c的一侧设置有输出方向与直线驱动装置5c输出方向同轴的传感器5e，直线驱动装置5c为单轴气缸，传感器5e为光线传感器，尖头钢塞之间的圆锥面底端互相抵接，使得尖头钢塞的圆柱面之间留有间隙，当传感器5e检测到尖头钢塞的圆柱面之间的间隙时，直线驱动装置5c驱动卡块5d朝向尖头钢塞圆柱面之间的间隙移动，从而阻挡后续的尖头钢塞向前移动，当位于终点的尖头钢塞被装配台2挪走之后，直线驱动装置5c驱动卡块5d回到初始位置，从而使得尖头钢塞可以继续前进，依次循环即可实现尖头钢塞的间歇上料。

[0044] 卸料机构6包括有机械手6a、竖直直线移动装置6b、水平直线移动装置6c和龙门架6d，龙门架6d设置在装配台2的旁侧并骑跨在工作台移动机构3的上方，水平直线移动装置
6c水平设置并固定安装在龙门架6d的横梁底端，竖直直线移动装置6b的输出端竖直向下设置并固定安装在水平直线移动装置6c的活动端，机械手6a设置在竖直直线移动装置6b的两侧底端并且平行于工作台移动机构3的输出方向排列，机械手6a包括有输出端竖直向下设置的手指气缸6a1和固定安装在手指气缸6a1输出端的钢管夹爪6a2，钢管装配完成后停留在钢管定位板1a2上并且位于钢管固定板1a6的外侧，随后竖直直线移动装置6b驱动机械手
6a向下移动，手指气缸6a1驱动钢管夹爪6a2夹住钢管，然后竖直直线移动装置6b驱动机械手6a回到初始位置，随后水平直线移动装置6c驱动竖直直线移动装置6b向着远离工作台移动机构3的方向移动，再通过手指气缸6a1驱动钢管夹爪6a2释放钢管从而完成卸料。

[0045] 工作原理：

[0046] 工作人员将钢管摆放为开口朝向装配台2设置并依次放在导轨4b上，竖板4b1使得钢管滚动的过程中大致上不会偏离方向，三个直线移动装置4c依次工作并通过止动块4d阻止钢管移动，靠近工作台1一侧的止动块4d向上移动并释放一根钢管使其移动到钢管定位板1a2上，随后该止动块4d向下移动，接着位于中间的止动块4d向上移动并释放一根钢管使其移动到靠近工作台1的止动块4d上，随后该止动块4d向下移动，接着远离工作台1一侧的止动块4d向上移动并释放后续钢管使其向下滚动到位于中端的止动块4d上，随后该止动块4d向下移动，依次循环即可实现钢管的间歇上料；钢管自动上料机构4将钢管移动到钢管定位板1a2上，随后直线驱动装置1b2驱动电磁铁1b3朝向钢管移动，电磁铁1b3穿过圆孔1a7后与钢管的底端接触并吸住钢管，电磁铁1b3继续驱动钢管向前移动直到电磁铁1b3移动到电磁铁感应器1b4的上方，随后电磁铁感应器1b4给出信号使得直线驱动装置1b2驱动电磁铁
1b3反向移动，从而使得电磁铁1b3驱动钢管朝向钢管固定板1a6移动并使得钢管穿过圆孔
1a7，从而使得钢管被圆孔1a7限制其径向移动，从而完成钢管的固定；尖头钢塞通过振动盘传递到滑槽5a上，振动电机5b振动滑槽5a使得尖头钢塞在滑槽5a上向着装配台2的方向移动，尖头钢塞之间的圆锥面底端互相抵接，使得尖头钢塞的圆柱面之间留有间隙，当传感器
5e检测到尖头钢塞的圆柱面之间的间隙时，直线驱动装置5c驱动卡块5d朝向尖头钢塞圆柱面之间的间隙移动，从而阻挡后续的尖头钢塞向前移动，当位于终点的尖头钢塞被装配台2挪走之后，直线驱动装置5c驱动卡块5d回到初始位置，从而使得尖头钢塞可以继续前进，依次循环即可实现尖头钢塞的间歇上料；直线移动装置2c驱动尖头钢塞夹具2d向着尖头钢塞的尖头方向移动，斜面2d9与尖头接触并被尖头撑开，滑动夹块2d6克服弹簧2d7的阻力向着侧板2d3移动，随后尖头钢塞插入到圆锥孔2d2内部，同时尖头钢塞的圆锥体脱离滑动夹块
2d6，滑动夹块2d6在弹簧2d7的回弹力作用下相向移动并夹在尖头钢塞的圆柱面上，同时滑动夹块2d6的台阶孔侧面抵接在尖头钢塞的圆锥体底面，从而将尖头钢塞卡在圆锥孔2d2和滑动夹块2d6之间，使得尖头钢塞被固定在尖头套筒2d1上，从而完成尖头钢塞的装配准备工作；装配的过程中，钢管固定移动装置1b驱动钢管向着尖头钢塞的圆柱体靠近并套在圆柱体上，随后钢管接触到斜面2d9使得滑动夹块2d6被钢管向外撑开，滑动夹块2d6的月牙孔抵接在钢管的外圆面上，钢管继续前进并与尖头钢塞的圆锥体底面抵接，从而完成尖头钢塞的装配；随后直线移动装置2c驱动尖头钢塞夹具2d向着钢管固定移动装置1b的方向靠近，使得装配上尖头钢塞的钢管靠近电磁铁1b3，随后直线驱动装置1b2驱动电磁铁1b3靠近装配台2并吸住钢管的底端，直线驱动装置1b2再驱动电磁铁1b3向着远离装配台2的方向移动，当电磁铁1b3移动到电磁铁感应器1b4上方时，电磁铁感应器1b4给出信号使得电磁铁
1b3停止工作，同时直线驱动装置1b2停顿一刻后驱动电磁铁1b3回到初始位置，从而使得钢管被停留在钢管定位板1a2上并位于钢管固定板1a6的旁侧，从而完成卸料的准备工作；竖直直线移动装置6b驱动机械手6a向下移动，手指气缸6a1驱动钢管夹爪6a2夹住钢管，然后竖直直线移动装置6b驱动机械手6a回到初始位置，随后水平直线移动装置6c驱动竖直直线移动装置6b向着远离工作台移动机构3的方向移动，再通过手指气缸6a1驱动钢管夹爪6a2释放钢管，从而完成卸料工作。

[0047] 上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。