一种三自由度并联平面机器人转让专利
申请号 : CN201910015303.3
文献号 : CN109434813B
文献日 : 2020-07-07
发明人 : 田东兴
申请人 : 北华航天工业学院
摘要 :
权利要求 :
1.一种三自由度并联平面机器人,包括定平台(1)和动平台(2),定平台(1)和动平台(2)之间通过三组驱动机构(3)活动连接,其特征在于:所述驱动机构(3)包括两个对称设置的气缸(4),气缸(4)的一端通过第一转动副(5)与定平台(1)连接,气缸(4)的另一端通过第二转动副(6)与动平台(2)连接;第二转动副(6)包括活动套接的轴套(7)和销轴(8),轴套(7)与动平台(2)相连,同一驱动机构(3)内的两个销轴(8)之间通过万向节(9)连接有限位机构(10),限位机构(10)包括气筒(11),气筒(11)的侧壁通过第一气管(12)连接有进排气电磁阀(14),气筒(11)的两端分别设置有活塞(13),活塞(13)与万向节(9)连接。
2.根据权利要求1所述的三自由度并联平面机器人,其特征在于:同一气筒(11)两端的活塞(13)之间通过支架(25)连接有第一弹簧体(15),第一弹簧体(15)与气筒(11)平行,支架(25)与第一弹簧体(15)的连接端通过滑套(16)与第一弹簧体(15)滑动连接。
3.根据权利要求2所述的三自由度并联平面机器人,其特征在于:所述第一弹簧体(15)的两端设置有限位块(17)。
4.根据权利要求3所述的三自由度并联平面机器人,其特征在于:所述限位块(17)为圆台形,滑套(16)外侧设置有与限位块(17)相配合的圆台形空腔(18)。
5.根据权利要求1所述的三自由度并联平面机器人,其特征在于:所述气筒(11)的两端设置有检测活塞(13)位置的行程传感器(19),活塞(13)侧面设置有环形凹槽(20),环形凹槽(20)内设置有气囊(22),气囊(22)连接有第二气管(23)。
6.根据权利要求1所述的三自由度并联平面机器人,其特征在于:所述万向节(9)上设置有锁止螺栓(24)。
说明书 :
一种三自由度并联平面机器人
技术领域
背景技术
位位置波动的问题。
发明内容
动副与定平台连接,气缸的另一端通过第二转动副与动平台连接;第二转动副包括活动套
接的轴套和销轴,轴套与动平台相连,同一驱动机构内的两个销轴之间通过万向节连接有
限位机构,限位机构包括气筒,气筒的侧壁通过第一气管连接有进排气电磁阀,气筒的两端分别设置有活塞,活塞与万向节连接。
体过盈配合。
免定位位置波动的问题。限位机构利用气压对活塞的限位作用实现位置锁定,进排气电磁
阀用来控制气筒内的气压变化,从而与驱动机构的动作进行同步。第一弹簧体对限位机构
起到缓冲和提高定位精度的作用。限位块用来实现滑套的超限锁止。通过行程传感器实时
检测活塞的位置,通过对气囊充气可以实现活塞的锁止。锁止螺栓用于对万向节进行锁止。
通过多级锁止装置,可以有效提高限位机构的锁止精度和稳定性。
附图说明
具体实施方式
接、粘贴等常规手段,在此不再详述。
端通过第一转动副5与定平台1连接,气缸4的另一端通过第二转动副6与动平台2连接;第二转动副6包括活动套接的轴套7和销轴8,轴套7与动平台2相连,同一驱动机构3内的两个销
轴8之间通过万向节9连接有限位机构10,限位机构10包括气筒11,气筒11的侧壁通过第一
气管12连接有进排气电磁阀14,气筒11的两端分别设置有活塞13,活塞13与万向节9连接。
同一气筒11两端的活塞13之间通过支架25连接有第一弹簧体15,第一弹簧体15与气筒11平
行,支架25与第一弹簧体15的连接端通过滑套16与第一弹簧体15滑动连接,滑套16与第一
弹簧体15过盈配合。第一弹簧体15的两端设置有限位块17。限位块17为圆台形,滑套16外侧设置有与限位块17相配合的圆台形空腔18。气筒11的两端设置有检测活塞13位置的行程传
感器19,活塞13侧面设置有环形凹槽20,环形凹槽20内设置有气囊22,气囊22连接有第二气管23。万向节9上设置有锁止螺栓24。
4动作的末端,对气囊22进行充气,与此同时电磁铁21带电,通过控制电磁铁线圈的电流方向和大小,使两个活塞13内的电磁铁21施加与限位机构10动作同向的磁力,且电磁铁21之
间磁力的大小与限位机构10实际位置和目标位置的距离差值的平方成正比。当需要锁止某
一万向节9时,通过旋转对应的锁止螺栓24即可实现。
发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其
等效物界定。