变速器和致动器

摘要

提供变速器和致动器，变速器具有：第一轴，其能够绕以在一个方向上延伸的中心轴线为中心的周向旋转；第二轴，其能够绕周向旋转并且在所述中心轴线所延伸的轴向上与所述第一轴并列配置；外壳，其在内部收纳有具有内齿部的内齿轮；环状的外齿轮，其具有与所述内齿部部分地啮合的外齿部并且该外齿轮与所述第二轴连接；凸轮，其具有收纳所述第一轴的所述轴向一端的连接孔并且该凸轮与所述第一轴一体地旋转；以及轴承，其配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述连接孔在轴向一端具有底面，在轴向另一端开口。

权利要求

1.一种变速器，其具有：

第一轴，其能够绕以在一个方向上延伸的中心轴线为中心的周向旋转；

第二轴，其能够绕周向旋转并且在所述中心轴线所延伸的轴向上与所述第一轴并列配置；

外壳，其在内部收纳有具有内齿部的内齿轮；以及环状的外齿轮，其具有与所述内齿部部分地啮合的外齿部并且该外齿轮与所述第二轴连接，该变速器的特征在于，该变速器还具有：凸轮，其具有收纳所述第一轴的所述轴向一端的连接孔并且该凸轮与所述第一轴一体地旋转；以及轴承，其配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述连接孔在轴向一端具有底面，在轴向另一端开口，所述凸轮具有：

大径部，其至少一部分与所述外齿部在以所述中心轴线为中心的径向上对置，在所述大径部的外周部设置有缺口部，所述缺口部与所述外齿部在径向上对置，在所述缺口部上配置所述轴承，所述轴承的轴向一端与所述大径部的轴向另一端侧的端面抵接；以及小径部，其设置在比所述大径部靠所述凸轮的轴向一端侧的位置，所述小径部的轴向一端具有沿径向配置的端部，所述端部具有位于轴向一端侧的第1端面和位于轴向另一端侧的第2端面，设置有所述缺口部的所述大径部和具有所述端部的所述小径部一体成型；

所述底面设置在所述小径部的所述端部的所述第2端面。

2.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，所述凸轮具有从轴向一端侧的第1端面穿过所述底面的贯通孔。

3.根据权利要求2所述的变速器，其特征在于，所述第一轴具有在轴向一端的端面开口的螺纹孔，该变速器还具有螺钉，

该螺钉具有：

头部，其直径比所述贯通孔大；以及轴部，其贯通所述贯通孔，与所述螺纹孔螺纹结合。

4.根据权利要求2所述的变速器，其特征在于，所述第一轴具有在轴向一端的端面开口的插入孔，该变速器还具有结合部件，该结合部件具有：头部，其直径比所述贯通孔大；以及轴部，其贯通所述贯通孔，插入于所述插入孔中，所述结合部件、所述凸轮以及所述第一轴通过焊接或熔接而结合。

5.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，所述小径部与所述第一轴的轴向一端在轴向上重叠。

6.根据权利要求3所述的变速器，其特征在于，所述大径部与所述螺钉的轴向上的相对于所述头部的相反端在轴向上重叠。

7.根据权利要求4所述的变速器，其特征在于，所述大径部与所述结合部件的轴向上的相对于所述头部的相反端在轴向上重叠。

8.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，所述凸轮在所述连接孔的内周面上具有沿径向凹陷的凹部，所述凹部的至少一部分与所述大径部在轴向上重叠，所述凹部在所述凸轮的轴向另一端开口。

9.一种致动器，其特征在于，该致动器具有：权利要求1所述的变速器；以及旋转电力机械，其与所述第一轴或所述第二轴连接。

说明书

变速器和致动器

技术领域

[0001] 本发明涉及变速器和致动器。

背景技术

[0002] 在日本公开公报第2005‑308131号公报中公开了如下的杯型波动齿轮装置，该杯型波动齿轮装置具有：刚性内齿轮；杯形状的挠性外齿轮，其以同轴状态配置在该杯型波动齿轮装置的内侧；以及椭圆形轮廓的波动发生器，其嵌入于该杯型波动齿轮装置的内侧。该杯型波动齿轮装置中的波动发生器具有：凸轮板，其呈椭圆形轮廓；插头，该凸轮板以同轴状态固定于该插头；以及波形轴承，其安装于凸轮板的外周面。在插头的中心形成有能够供输入轴嵌入固定的轴孔。

[0003] 当日本公开公报第2005‑308131号公报所公开的杯型波动齿轮装置进行动作时，在插头上产生载荷。若在插头上产生的载荷过大，则有可能输入轴从插头脱落。因此，考虑到通过加长轴孔而增大插头与输入轴的接触面积来增大插头与输入轴的紧固强度，但有可能使装置大型化。

发明内容

[0004] 本发明的一个方式的变速器具有：第一轴，其能够绕以在一个方向上延伸的中心轴线为中心的周向旋转；第二轴，其能够绕周向旋转并且在所述中心轴线所延伸的轴向上与所述第一轴并列配置；外壳，其在内部收纳有具有内齿部的内齿轮；环状的外齿轮，其具有与所述内齿部部分地啮合的外齿部并且该外齿轮与所述第二轴连接；凸轮，其具有收纳所述第一轴的所述轴向一端的连接孔并且该凸轮与所述第一轴一体地旋转；以及轴承，其配置在所述外齿轮的内周面与所述凸轮的外周面之间，所述连接孔在轴向一端具有底面，在轴向另一端开口。

[0005] 本发明的一个方式的致动器具有所述变速器和与所述第一轴或所述第二轴连接的旋转电力机械。

[0006] 根据本发明，能够抑制变速器的大型化并且提高第一轴与凸轮的紧固强度。

[0007] 参照附图并通过以下对优选实施方式的详细的说明，本发明的上述以及其他的要素、特征、步骤、特点和优点将会变得更加清楚。

附图说明

[0008] 图1是示出实施方式的致动器的外观结构的立体图。

[0009] 图2是实施方式的致动器的侧视剖视图。

[0010] 图3A是示出凸轮的外形的一例的立体图。

[0011] 图3B是示出凸轮的结构的侧视剖视图。

[0012] 图4是示出外齿轮的外形的一例的立体图。

[0013] 图5是示出内齿轮的外形的一例的立体图。

[0014] 图6是示出实施方式的减速器中的凸轮与第一轴的连接构造的局部放大侧视剖视图。

[0015] 图7是示出实施方式的减速器的第一变形例的凸轮与第一轴的连接构造的局部放大侧视剖视图。

[0016] 图8是示出实施方式的减速器的第二变形例的凸轮与第一轴的连接构造的局部放大侧视剖视图。

[0017] 图9是示出实施方式的减速器的第三变形例的凸轮与第一轴的连接构造的局部放大侧视剖视图。

[0018] 图10是示出实施方式的减速器的第四变形例的凸轮与第一轴的连接构造的局部放大侧视剖视图。

具体实施方式

[0019] 以下，参照附图对本发明的实施方式的详细进行说明。

[0020] 【1.致动器的整体结构】

[0021] 图1是示出本实施方式的致动器的外观结构的立体图，图2是本实施方式的致动器的侧视剖视图。如图1和图2所示，致动器100具有马达(旋转电力机械)200和减速器(变速器)300。另外，旋转电力机械不限于马达，也可以是发电机，也可以是既作为马达也作为发电机而发挥功能的电动发电机。另外，变速器不限于减速器，也可以是增速器。

[0022] 【2.马达的结构】

[0023] 参照图2对马达200的结构进行说明。马达200对作为旋转轴线的第一轴110进行旋转驱动。马达200具有固定于第一轴110的转子210和包围转子210的圆环状的定子220。在该例子中，转子210是励磁，定子220是电枢。另外，也可以是，转子210是电枢，定子220是励磁。在以下的说明中，将第一轴110的中心轴线111的轴向也称为“X方向”，将以中心轴线111为中心的周向也称为“θ方向”，将以中心轴线111为中心的径向也称为“r方向”。

[0024] 转子210具有圆筒状的轭211、固定于轭211的外周面的永磁铁212。在轭211中收纳有第一轴110的X方向的一部分，轭211固定于第一轴110。在轭211的外周设置有永磁铁212。永磁铁212是被磁化成S极和N极在θ方向上交替排列并且其间隔为等间隔的环形磁铁。永磁铁212的一个磁极定位在r方向外侧的面、即与定子220对置的面。

[0025] 定子220具有铁芯221和多个线圈222。铁芯221是软磁性体，具有多个齿224。多个齿224在θ方向上等间隔地排列。各齿224朝向中心轴线111在r方向上延伸。线圈222的数量与齿224的数量相同。

[0026] 线圈222的数量、即槽数与永磁铁212的数量、即极数不同。例如，在三相马达的情况下，槽数为3的倍数。另外，极数为偶数。

[0027] 马达200还具有壳体230和罩240。壳体230具有筒部231和板状的盖部232。筒部231在内部具有圆柱状的空间，筒部231的一端、在图2的例子中是X方向的端部被盖部232封闭。该壳体230收纳转子210和定子220。

[0028] 壳体230的筒部231的内径为与铁芯221的外形大致相同的大小，例如通过粘接剂将铁芯221固定在筒部231的内周面。由此，在壳体230的内周面固定有定子220。盖部232在r方向中心部具有圆形的孔233。孔233的直径比第一轴110大，第一轴110贯通孔233。在孔233的周围安装有圆环状的轴承234，轴承234将第一轴110支承为能够旋转。

[0029] 壳体230的外形在沿X方向观察时是组合了半圆和矩形的形状。即，壳体230在沿X方向观察时具有半圆的半圆部235和矩形的凸缘部236。半圆部235的半圆的外形为与内周面同心的圆。即，半圆部235的外形是以第一轴110的中心轴线为中心的半圆的圆弧面。另一方面，凸缘部236具有两个在r方向上延伸的直角的角部237，在各个角部237上通过螺栓与减速器300连结。

[0030] 罩240是直径比壳体230的圆形的开口稍大的圆板。罩240固定于壳体230的开口，并封闭开口。在罩240的r方向中心部设置有圆形的孔241，在该孔241中安装有圆环状的轴承242。轴承242将第一轴110支承为能够旋转。

[0031] 在上述那样的结构的马达200中，当对作为电枢的定子220的各线圈222施加电流时，因电磁感应作用使第一轴110向θ方向旋转。

[0032] 【3.减速器的结构】

[0033] 参照图2，对减速器300的结构进行说明。减速器300是从第一轴110向作为在X方向上延伸的旋转轴线的第二轴120变速地传递旋转的波动齿轮装置。减速器300具有外壳301、内齿轮302、作为外齿轮的外齿轮303以及波动发生器310。

[0034] 第一轴110从罩240沿X方向延伸，在第一轴110的一端连接有波动发生器310。波动发生器310具有凸轮304和挠性轴承305。

[0035] 本实施方式的致动器100例如能够以X方向作为上下方向来进行配置。在该情况下，也可以以使马达200位于下侧且减速器300位于上侧的方式配置致动器100。在这样的致动器100的配置中，第一轴110的与波动发生器310的连接端(一端)为上端，其相反端(另一端)为下端。

[0036] 在第一轴110的一端部固定有凸轮304。图3A是示出凸轮304的外形的立体图，图3B是示出凸轮304的结构的侧视剖视图。凸轮304具有在X方向上并列的小径部341和大径部342。小径部341和大径部342的外形是以第一轴110的中心轴线111为中心的圆形，大径部
342的外径比小径部341的外径大。大径部342配置在比小径部341靠近马达200的位置。在大径部342的外周部设置有椭圆状的缺口部343，在该缺口部343安装有挠性轴承305(参照图
2)。

[0037] 在凸轮304的r方向中央设置有连接孔344(参照图3B)。连接孔344在X方向一端闭合，在X方向另一端开口。即，连接孔344具有X方向一端的底面344a和X方向另一端的开口344b。该连接孔344在从缺口部343的X方向端面343a至小径部341的X方向中途的范围内设置。在连接孔344中收纳有第一轴110的X方向一端，第一轴110的一端固定于连接孔344(参照图2)。由此，凸轮304与第一轴110一体地向θ方向旋转。

[0038] 在以使马达200位于下侧且使减速器300位于上侧的方式以X方向作为上下方向来配置致动器100的情况下，大径部342设置在比小径部341靠下方的位置。在该情况下，在连接孔344的上端设置有底面344a，在连接孔344的下端设置有开口344b。

[0039] 在凸轮304的连接孔344的内周面设置有向r方向凹陷的凹部345。凹部345在凸轮304的连接孔344的内周面的θ方向整周范围内设置成圆环状。

[0040] 在图3B中示出了凹部345的一例。在该例子中，凹部345设置在凸轮304的X方向两端之间。即，凹部345设置在连接孔344的X方向中间部分。另外，凹部345设置于在r方向上与凸轮304的大径部342和缺口部343重叠的位置。

[0041] 图4是示出外齿轮303的外形的立体图。外齿轮303是X方向的一端闭合而另一端开口的杯状的外齿轮。即，外齿轮303具有圆筒部331和圆板状的盖部332，盖部332封闭圆筒部331的一端。圆筒部331是碳钢等金属的薄的圆筒，具有挠性。圆筒部331在另一端、即靠近马达200的端部的外周具有外齿部333。

[0042] 第二轴120从盖部332的X方向的两面中的与设置有圆筒部331的面相反的一侧的面的r方向中心沿X方向延伸。外齿轮303与第一轴110配置在同轴上，第二轴120与第一轴110在同轴上并列(参照图2)。第二轴120固定于圆筒部331，与圆筒部331一体地向θ方向旋转。

[0043] 参照图2。凸轮304收纳在外齿轮303的圆筒部331。挠性轴承305配置在外齿轮303的圆筒部331的内周面与凸轮304的缺口部343(外周面)之间。由此，外齿轮303和凸轮304能够向θ方向相对地旋转。挠性轴承305具有：外圈部件351和内圈部件352，它们具有挠性；以及多个球353，它们收纳在该外圈部件351和内圈部件352之间，该挠性轴承305能够在r方向上变形。

[0044] 凸轮304是碳钢等金属制的块，具有高的刚性。因此，安装在凸轮304上的挠性轴承305嵌合在凸轮304的缺口部343的外周面而变形为椭圆形。另外，由于外齿轮303的内周面与挠性轴承305接触，因此外齿轮303的圆筒部331以适于挠性轴承305的外形的方式变形成椭圆形。

[0045] 外壳301与马达200的壳体230相同地在沿X方向观察时具有组合了半圆和矩形的形状(参照图1)。即，外壳301在沿X方向观察时具有半圆的半圆部311和矩形的凸缘部312。半圆部311的直径与壳体230的半圆部235的直径相同，凸缘部312具有两个在r方向上延伸的直角的角部313。外壳301的凸缘部312的形状和壳体230的凸缘部236的形状彼此适合，凸缘部312和凸缘部236通过螺栓而彼此固定。

[0046] 另外，如图2所示，外壳301在内部具有圆形剖面的空间，在该空间内收纳内齿轮302。图5是示出内齿轮302的外形的一例的立体图。内齿轮302的形状为圆环状，被压入于外壳301的内部空间，外壳301和内齿轮302彼此固定。在内齿轮302的内周设置有内齿部321。

[0047] 参照图2。在内齿轮302的内侧配置有外齿轮303。外齿轮303像上述那样在沿X方向观察时变形成椭圆形。因此，外齿轮303的外齿部333中的长轴部分的齿与内齿轮302的内齿部321啮合，外齿部333中的短轴部分的齿与内齿部321分离。

[0048] 内齿轮302的内齿部321的齿数与外齿轮303的外齿部333的齿数不同。例如，在将n设为正的整数时，内齿部321的齿数比外齿部333的齿数多2n。当第一轴110旋转时，凸轮304与第一轴110一体地旋转。随着凸轮304的旋转，外齿轮303弹性变形，椭圆形的长轴旋转。由此，外齿部333与内齿部321的啮合位置在θ方向上移动。即，波动发生器310以使内齿轮302与外齿轮303的啮合位置在θ方向上变化的方式根据第一轴110的旋转使外齿轮303变形。当第一轴110旋转1圈时，根据内齿部321与外齿部333的齿数的差使外齿轮303向θ方向旋转。由此，第一轴110的旋转被变速并被传递到第二轴120。

[0049] 在外壳301上安装有轴承306，轴承306将第二轴120支承为能够绕中心轴线111旋转。另外，在第二轴120上，以与轴承306在X方向上并列的方式安装有垫圈307和圆板状的板部件308。

[0050] 【4.齿轮机构的构造】

[0051] 图6是示出本实施方式的减速器中的凸轮304与第一轴110的连接构造的局部放大侧视剖视图。凸轮304具有在X方向上延伸的连接孔344，在连接孔344中收纳有第一轴110的X方向一端。如上所述，连接孔344在X方向一端封闭，在另一端开口。即，连接孔344在X方向一端具有底面344a。

[0052] 第一轴110的X方向一端压入于凸轮304的连接孔344中。此时，第一轴110被压入于连接孔344中，直到第一轴110的X方向一端面与底面344a接触为止。因此，关于第一轴110和凸轮304，不仅第一轴110的X方向一端部分的外周面与凸轮304的连接孔344的内周面接触，第一轴110的X方向一端面与底面344a也接触。这样，通过设置底面344a，即使不增大连接孔344的X方向长度，也能够增大第一轴110与凸轮304的接触面积。因此，能够抑制减速器300的大型化并且提高第一轴110与凸轮304的紧固强度。另外，在朝向底面344a的X方向的载荷作用于第一轴110的情况下，通过底面344a来防止第一轴110从凸轮304突出。

[0053] 另外，连接孔344在从凸轮304的缺口部343侧的端面343a至小径部341的X方向中间部分的范围内在X方向上延伸。即，底面344a设置在小径部341。因此，第一轴110的X方向一端面被定位在小径部341的内部。换言之，小径部341与第一轴110的X方向一端面在X方向上重叠。通过这样构成，能够较大地确保凸轮304与第一轴110的接触面积，从而能够提高第一轴110与凸轮304的紧固强度。

[0054] 另外，如上所述，在连接孔344的X方向中间部设置有凹部345。凹部345与外齿轮303的外齿部333在径向(r方向)上对置。更详细地说，在图6所示的例子中，凹部345与外齿部333的一部分在r方向上对置。即，外齿部333位于从凹部345的位置沿r方向延伸的直线上。换言之，凹部345在X方向上的范围与外齿部333在X方向上的范围重合。

[0055] 收纳第一轴110之前的连接孔344的直径比第一轴110的直径稍小。第一轴110压入于该尺寸的连接孔344中，第一轴110与凸轮304连接。在压入第一轴110时，有可能第一轴110的外周形状被转印到凸轮304上而使凸轮304的外周形状稍微变形。但是，在凹部345在X方向上的范围内，凸轮304与第一轴110不接触，防止了第一轴110的外周形状被转印到凸轮
304。因此，在凹部345在X方向上的范围内，抑制了凸轮304的外周形状的变形。

[0056] 大径部342的缺口部343与外齿部333在径向(r方向)上对置。另外，缺口部343的一部分也与凹部345在r方向上对置。在缺口部343上设置有挠性轴承305。即，挠性轴承305与凹部345和外齿部333分别在r方向上对置。因此，在抑制了凸轮304的外周形状的变形的部分设置有挠性轴承305，外齿部333经由挠性轴承305而以适于凸轮304的外周形状的方式变形成椭圆形。因此，抑制了第一轴110的外周形状给外齿部333的形状带来的影响，从而抑制了内齿轮302与外齿轮303的啮合精度的恶化。

[0057] 凹部345的深度、即在r方向上的长度为凸轮304的与挠性轴承305接合的接合部位、即设置有缺口部343的部位处的r方向的最大厚度的一半以下。由此，凸轮304的设置有凹部345的部分的r方向的厚度不会变得过小，而能够确保凸轮304的机械强度。

[0058] 【5.变形例】

[0059] 以下，对本实施方式的减速器的变形例进行说明。

[0060] 【5‑1.第一变形例】

[0061] 图7是示出实施方式的减速器的第一变形例的凸轮304与第一轴110的连接构造的局部放大侧视剖视图。在本发明中，凸轮304具有从凸轮304的小径部34的端面341a通过连接孔344的底面344a的贯通孔347。

[0062] 在以使马达200位于下侧且使减速器300位于上侧的方式以X方向作为上下方向来配置致动器100的情况下，贯通孔347从凸轮304的上侧的端面341a通过连接孔344的底面344a。

[0063] 当在本发明的凸轮304的连接孔344中压入有第一轴110的一端的情况下，由第一轴110的端面和连接孔344中的凸轮304的内周面和底面344a构成的空间内的空气从贯通孔347排出。因此，在该空间内不会残留空气，提高了第一轴110的压入的作业性。

[0064] 【5‑2.第二变形例】

[0065] 图8是示出实施方式的减速器的第二变形例的凸轮304与第一轴110的连接构造的局部放大侧视剖视图。在本发明中，第一轴110和凸轮304通过螺钉309而螺纹结合。

[0066] 第一轴110具有在X方向一端的端面开口的螺纹孔112。在螺纹孔112中设置有内螺纹部。另外，凸轮304具有从凸轮304的X方向一端的端面341a通过连接孔344的底面344a的贯通孔347。在本发明中，在第一轴110的r方向中心设置有螺纹孔112，在凸轮304的小径部341的端面341a的r方向中心，在沿X方向观察时设置有圆形的贯通孔347。

[0067] 在以使马达200位于下侧且使减速器300位于上侧的方式以X方向作为上下方向来配置致动器100的情况下，螺纹孔112设置在第一轴110的上端。另外，贯通孔347从凸轮304的上侧的端面341a通过连接孔344的底面344a。

[0068] 螺钉309具有头部391和轴部392。头部391为圆板状或半球状，头部391的直径比贯通孔347的直径大。另外，轴部392为圆柱状，轴部392的直径比贯通孔347的直径小。因此，轴部392贯通了贯通孔347，头部391的设置有轴部392的端面与凸轮304的小径部341侧的端面341a接触。

[0069] 在轴部392上设置有外螺纹部。轴部392的外螺纹部与螺纹孔112的内螺纹部螺纹结合。由此，第一轴110和凸轮304通过螺钉309而彼此固定，从而能够防止第一轴110从凸轮304脱落。

[0070] 如上所述，在螺钉309的轴部392与第一轴110的螺纹孔112螺纹结合的状态下，凸轮304的大径部342与螺钉309的X方向上的相对于头部391的相反端、即轴部392的前端在X方向上重叠。即，轴部392的前端的X方向上的位置位于设置有大径部342的X方向的范围内。另外，在以使马达200位于下侧且使减速器300位于上侧的方式以X方向作为上下方向来配置致动器100的情况下，轴部392的前端为下端。

[0071] 通过采用上述那样的结构，能够较大地确保第一轴110的螺纹孔112与螺钉309的轴部392的接触部分的X方向长度，从而能够提高第一轴110与凸轮304的紧固强度。

[0072] 【5‑3.第三变形例】

[0073] 图9是示出实施方式的减速器的第三变形例的凸轮304与第一轴110的连接构造的局部放大侧视剖视图。在本发明中，第一轴110和凸轮304通过结合部件395而连结，第一轴110、凸轮304以及结合部件395通过焊接或熔接而结合。

[0074] 第一轴110具有在X方向一端的端面开口的插入孔113。插入孔113是圆柱状的孔。另外，凸轮304具有从凸轮304的X方向一端的端面341a通过连接孔344的底面344a的贯通孔
347。在本发明中，在第一轴110的r方向中心设置有插入孔113，在凸轮304的小径部341的端面341a的r方向中心，在沿X方向观察时设置有圆形的贯通孔347。

[0075] 在以使马达200位于下侧且使减速器300位于上侧的方式以X方向作为上下方向来配置致动器100的情况下，插入孔113设置在第一轴110的上端。另外，贯通孔347从凸轮304的上侧的端面341a通过连接孔344的底面344a。

[0076] 结合部件395具有头部396和轴部397。头部396为圆板状或半球状，头部396的直径比贯通孔347的直径大。另外，轴部397为圆柱状，轴部397的直径比贯通孔347的直径小。另外，轴部397的直径比插入孔113的直径小。该轴部397贯通了贯通孔347，收纳于插入孔113中。此时，头部396的设置有轴部397的端面与凸轮304的X方向一端面341a接触。

[0077] 如上所述，在结合部件395配置于第一轴110和凸轮304的状态下，第一轴110、凸轮304以及结合部件395被焊接或者熔接。由此，第一轴110和凸轮304彼此固定，从而能够防止第一轴110从凸轮304脱落。

[0078] 如上所述，在第一轴110的插入孔113中收纳有结合部件395的轴部397的状态下，凸轮304的大径部342与结合部件395的X方向上的相对于头部396的相反端、即轴部397的前端在X方向上重叠。即，轴部397的前端的X方向上的位置位于设置有大径部342的X方向的范围内。另外，在以使马达200位于下侧且使减速器300位于上侧的方式以X方向作为上下方向来配置致动器100的情况下，轴部397的前端为下端。

[0079] 通过采用上述那样的结构，能够较大地确保第一轴110的插入孔113与结合部件395的轴部397的焊接或熔接的部分的X方向长度，从而能够提高第一轴110与凸轮304的紧固强度。

[0080] 【5‑4.第四变形例】

[0081] 图10是示出实施方式的减速器的第四变形例的凸轮304与第一轴110的连接构造的局部放大侧视剖视图。在本发明中，在凸轮304中，凹部345在从连接孔344的X方向的中途部位至大径部342侧的端部346的范围内设置。即，凹部345在凸轮304的大径部342侧的端部346开口。第一轴110在包含端部346的范围内在X方向上延伸。

[0082] 如图10所示，凹部345与大径部342在X方向上重叠。即，凹部345设置于大径部342。另外，也可以不是整个凹部345，而是凹部345的一部分与大径部342在X方向上重叠。

[0083] 另外，如上所述，凹部345在X方向上延伸至大径部342的端部346，并在端部346开口。另外，在以使马达200位于下侧且使减速器300位于上侧的方式以X方向作为上下方向来配置致动器100的情况下，端部346为凸轮304的下端，凹部345向下方开口。

[0084] 由此，在到设置有凹部345的凸轮304的大径部342侧的端部346为止的范围内，第一轴110与凸轮304不接触，在第一轴110被压入到连接孔344中时，抑制了第一轴的外周形状转印到凸轮304。因此，在到设置有凹部345的端部346为止的范围内，抑制了凸轮304的外周形状的变形。另外，由于连接孔344在凸轮304的大径部342侧的端部346较大地开口，因此第一轴110与凸轮304的连接变得容易。

[0085] 【5‑5.其他变形例】

[0086] 在上述的实施方式中，对在作为旋转电力机械的一例的马达200上连接有第一轴110的结构的致动器100进行了说明。但是，致动器不限于该结构。也可以在第一轴110上连接有作为旋转电力机械的另一例的发电机。另外，也可以在马达、发电机、或者电动发电机那样的旋转电力机械上连接有第二轴120。

[0087] 【6.补充说明】

[0088] 另外，本次公开的实施方式在所有方面应该被认为是例示的而并不是限制性的。本发明的范围由权利要求书表示，意味着包含有与权利要求书等同的意思和范围内的所有变更。