本发明公开了一种空心电梯导轨泡沫填充设备，包括对电梯导轨内部填充泡沫粒的泡沫粒填充装置以及对电梯导轨端部封装泡沫条的泡沫条填充机构；所述泡沫粒填充装置包括基板，基板上设有隔离安装板，隔离安装板上设有竖直向上设置的摄像头推动气缸，摄像头推动气缸的活塞杆端部设有摄像头安装板，摄像头安装板上安装有用于检测电梯导轨位置的工业摄像头，基板上设有喷枪竖直推动气缸，喷枪竖直推动气缸的活塞杆端部设有喷枪安装板，喷枪安装板上安装有喷枪横向无杆气缸，横向无杆气缸上安装有泡沫粒喷枪固定座，泡沫粒喷枪固定在泡沫粒喷枪固定座上。本发明还公开了一种基于该设备的空心电梯导轨泡沫填充方法。
1.一种空心电梯导轨泡沫填充设备，包括对电梯导轨内部填充泡沫粒的泡沫粒填充装置以及对电梯导轨端部封装泡沫条的泡沫条填充机构；其特征在于：所述泡沫粒填充装置包括基板，基板上设有隔离安装板，隔离安装板上设有竖直向上设置的摄像头推动气缸，摄像头推动气缸的活塞杆端部设有摄像头安装板，摄像头安装板上安装有用于检测电梯导轨位置的工业摄像头，基板上设有喷枪竖直推动气缸，喷枪竖直推动气缸的活塞杆端部设有喷枪安装板，喷枪安装板上安装有喷枪横向无杆气缸，横向无杆气缸上安装有泡沫粒喷枪固定座，泡沫粒喷枪固定在泡沫粒喷枪固定座上；
所述泡沫条填充机构包括机架，机架上在泡沫粒填充装置靠近泡沫粒喷枪的一侧设有泡沫条切割装置及泡沫条推送装置，机架上设有供给泡沫条的上料装置，机架上设有在上料装置与泡沫条推送装置之间传送物料的泡沫条抓取装置；
泡沫条推送装置包括设置在机架上的推送装置安装板，推送装置安装板上设有沿平行于电梯导轨方向运动的纵向滑座以及驱动纵向滑座的纵向动力组件，纵向滑座上设有沿垂直于电梯导轨方向运动的横向滑座以及驱动横向滑座的横向动力组件，横向滑座上设有托承泡沫条的泡沫条导轨，横向滑座上设有推动泡沫条进入泡沫条切割装置的推板以及驱动推板的推送动力组件，横向滑座上在推板旁设有支撑架，支撑架上设有沿电梯导轨长度方向布置的推进气缸，推进气缸的活塞杆端部设有将泡沫切割装置中的泡沫条推入电梯导轨中的泡沫推板。
2.如权利要求1所述的一种空心电梯导轨泡沫填充设备，其特征在于：所述上料装置包括设置在机架上的料盒安装板，料盒安装板上设有料盒导轨，料盒导轨上活动放置有若干料盒，料盒安装板上设有推动料盒滑动的料盒推动气缸，料盒安装板上在上料位置设有吸附定位料盒的电磁铁，底板上对应于料盒上料位置设有竖直布置的丝杠滑台以及驱动丝杠滑台的顶料电机，丝杠滑台上设有伸入料盒中将泡沫条推举出来的泡沫条推板，料盒安装板上设有与泡沫条推板相配合的避让孔。
3.如权利要求2所述的一种空心电梯导轨泡沫填充设备，其特征在于：所述泡沫条切割装置包括设置在泡沫条推送装置的横向滑座靠近电梯导轨的一侧的垂直于电梯导轨布置的切割丝杠滑台机构，切割丝杠滑台机构上设有龙门架，龙门架上设有竖直向下布置的切割气缸，切割气缸的活塞杆端部设有刀片安装架，刀片安装架上设有刀片，切割丝杠滑台上设有供泡沫条进入的与电梯导轨相配合的仿形轨道，仿形轨道上设有与刀片相配合的切割避让槽。
4.如权利要求3所述的一种空心电梯导轨泡沫填充设备，其特征在于：所述泡沫条抓取装置为设置在机架上的三轴机械手。
5.如权利要求4所述的一种空心电梯导轨泡沫填充设备，其特征在于：所述推送动力组件包括设置在横向滑座上的纵向丝杠滑台以及驱动其的推料电机。
6.如权利要求3-5中任一项空心电梯导轨泡沫填充设备用于对空心电梯导轨填充泡沫的方法，其步骤为：
步骤一：当电梯导轨就位后，工业摄像头开始工作并把导轨的位置信息反馈给喷枪横向无杆气缸、喷枪竖直推动气缸和切割丝杠滑台机构，喷枪竖直推动气缸进行位置的误差补偿，误差补偿完成后工业摄像头依靠摄像头推动气缸向下移动，喷枪横向无杆气缸带动泡沫粒喷枪伸进电梯导轨内部并喷射泡沫粒，待泡沫粒填充完泡沫粒喷枪缩回并依靠喷枪竖直推动气缸向下移动，避开泡沫条推送装置工作路线；
步骤二：人工将泡沫条填装满料盒后，料盒推动气缸推动料盒沿着料盒导轨移动到指定位置，此时，电磁铁通电，将料盒固定在该位置，丝杠滑台带动泡沫条推板向上运动，将泡沫条顶出料盒；
步骤三：泡沫条抓取装置在三坐标桁架的作用下运动到泡沫条上方并抓取泡沫条，随后泡沫条抓取装置在三坐标桁架的作用下运动到泡沫条导轨上方并将泡沫条放入泡沫条导轨内；
步骤四：根据工业摄像头对电梯导轨的位置检测，切割装置丝杠滑台带动泡沫条切断装置到达检测信息反馈的位置，在纵向滑座驱动推板将泡沫条推入切割仿形轨道后，切割气缸驱动刀片安装架上的刀片向下移动完成切割动作，完成后切割气缸回到初始位置；
步骤五：由三坐标滑台带动的泡沫条抓取装置抓取泡沫条后放入泡沫条导轨中，推送平台纵向动力组件驱动纵向滑座向电梯导轨方向移动；据工业摄像头对导轨的位置信息反馈，横向动力组件驱动横向滑座到达工作地点；纵向滑座驱动推板将泡沫条推入切割仿形轨道；由切断机构切断后，横向滑座反向移动，使推进气缸上的泡沫推板到达与切割仿形轨道同轴的地方，推进气缸驱动泡沫推板将切割仿形轨道上的泡沫条塞入电梯导轨内部；推动到规定距离后，推进气缸驱动泡沫推板回到初始位置，泡沫条推送装置回到原始位置进入下一个工作循环。
空心电梯导轨泡沫填充设备及填充方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种空心电梯导轨泡沫填充设备其填充方法。
背景技术
[0002] 电梯导轨是由钢轨和连接板构成的电梯构件。现有导轨从截面形状可以分为T形、L形和空心三种形式。本设备适用对象为T型空心导轨，该导轨不仅要具有导向、承重的作用，而且需要具备隔音降噪减震的功能。针对此要求，一般采用在空心导轨内部填充泡沫的方法。
[0003] 现有泡沫填充都采用人工作业方式进行，此种作业方式工人需要一直重复相同的机械式动作，不仅劳动量大、工人工作效率低，而且产品质量不能保证达到统一标准。
发明内容
[0004] 本发明所要解决的技术问题是：提供一种自动对空心电梯导轨内进行泡沫填充并用泡沫条封堵导轨两端的空心电梯导轨泡沫填充设备。
[0005] 为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：一种空心电梯导轨泡沫填充设备，包括对电梯导轨内部填充泡沫粒的泡沫粒填充装置以及对电梯导轨端部封装泡沫条的泡沫条填充机构；
[0006] 泡沫粒填充装置包括基板，基板上设有隔离安装板，隔离安装板上设有竖直向上设置的摄像头推动气缸，摄像头推动气缸的活塞杆端部设有摄像头安装板，摄像头安装板上安装有用于检测电梯导轨位置的工业摄像头，基板上设有喷枪竖直推动气缸，喷枪竖直推动气缸的活塞杆端部设有喷枪安装板，喷枪安装板上安装有喷枪横向无杆气缸，横向无杆气缸上安装有泡沫粒喷枪固定座，泡沫粒喷枪固定在泡沫粒喷枪固定座上。
[0007] 泡沫条填充机构包括机架，机架上在泡沫粒填充装置靠近泡沫粒喷枪的一侧设有泡沫条切割装置及泡沫条推送装置，机架上设有供给泡沫条的上料装置，机架上设有在上料装置与泡沫条推送装置之间传送物料的泡沫条抓取装置；
[0008] 泡沫条推送装置包括设置在机架上的推送装置安装板，推送装置安装板上设有沿平行于电梯导轨方向运动的纵向滑座以及驱动纵向滑座的纵向动力组件，纵向滑座上设有沿垂直于电梯导轨方向运动的横向滑座以及驱动横向滑座的横向动力组件，横向滑座上设有托承泡沫条的泡沫条导轨，横向滑座上设有推动泡沫条进入泡沫条切割装置的推板以及驱动推板的推送动力组件，横向滑座上在推板旁设有支撑架，支撑架上设有沿电梯导轨长度方向布置的推进气缸，推进气缸的活塞杆端部设有将泡沫切割装置中的泡沫条推入电梯导轨中的泡沫推板。
[0009] 作为一种优选的方案，所述上料装置包括设置在机架上的料盒安装板，料盒安装板上设有料盒导轨，料盒导轨上活动放置有若干料盒，料盒安装板上设有推动料盒滑动的料盒推动气缸，料盒安装板上在上料位置设有吸附定位料盒的电磁铁，底板上对应于料盒上料位置设有竖直布置的丝杠滑台以及驱动丝杠滑台的顶料电机，丝杠滑台上设有伸入料盒中将泡沫条推举出来的泡沫条推板，料盒安装板上设有与泡沫条推板相配合的避让孔；
[0010] 作为一种优选的方案，所述泡沫条切割装置包括设置在泡沫条推送装置的横向滑座靠近电梯导轨的一侧的垂直于电梯导轨布置的切割丝杠滑台机构，切割丝杠滑台机构上设有龙门架，龙门架上设有竖直向下布置的切割气缸，切割气缸的活塞杆端部设有刀片安装架，刀片安装架上设有刀片，切割丝杠滑台上设有供泡沫条进入的与电梯导轨相配合的仿形轨道，仿形轨道上设有与刀片相配合的切割避让槽；
[0011] 作为一种优选的方案，所述泡沫条抓取装置为设置在机架上的三轴机械手；
[0012] 作为一种优选的方案，所述推送动力组件包括设置在横向滑座上的纵向丝杠滑台以及驱动其的推料电机。
[0013] 本发明所要解决的技术问题是：提供一种上述泡沫填充设备用于对空心电梯导轨填充泡沫的方法。
[0014] 为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：泡沫填充设备用于对空心电梯导轨填充泡沫的方法，其步骤为：
[0015] 步骤一：当电梯导轨就位后，工业摄像头开始工作并把导轨的位置信息反馈给喷枪横向无杆气缸、喷枪竖直推动气缸和切割丝杠滑台机构，喷枪竖直推动气缸进行位置的误差补偿，误差补偿完成后工业摄像头依靠摄像头推动气缸向下移动，喷枪横向无杆气缸带动泡沫粒喷枪伸进电梯导轨内部并喷射泡沫粒，待泡沫粒填充完泡沫粒喷枪缩回并依靠喷枪竖直推动气缸向下移动，避开泡沫条推送装置工作路线；
[0016] 步骤二：人工将泡沫条填装满料盒后，料盒推动气缸推动料盒沿着料盒导轨移动到指定位置，此时，电磁铁通电，将料盒固定在该位置，丝杠滑台带动泡沫条推板向上运动，将泡沫条顶出料盒；
[0017] 步骤三：泡沫条抓取装置在三坐标桁架的作用下运动到泡沫条上方并抓取泡沫条，随后泡沫条抓取装置在三坐标桁架的作用下运动到泡沫条导轨上方并将泡沫条放入泡沫条导轨内；
[0018] 步骤四：根据工业摄像头对电梯导轨的位置检测，切割装置丝杠滑台带动泡沫条切断装置到达检测信息反馈的位置，在纵向滑座驱动推板将泡沫条推入切割仿形轨道后，切割气缸驱动刀片安装架上的刀片向下移动完成切割动作，完成后切割气缸回到初始位置；
[0019] 步骤五：由三坐标滑台带动的泡沫条抓取装置抓取泡沫条后放入泡沫条导轨中，推送平台纵向动力组件驱动纵向滑座向电梯导轨方向移动；据工业摄像头对导轨的位置信息反馈，横向动力组件驱动横向滑座到达工作地点；纵向滑座驱动推板将泡沫条推入切割仿形轨道；由切断机构切断后，横向滑座反向移动，使推进气缸上的泡沫推板到达与切割仿形轨道同轴的地方，推进气缸驱动泡沫推板将切割仿形轨道上的泡沫条塞入电梯导轨内部；推动到规定距离后，推进气缸驱动泡沫推板回到初始位置，泡沫条推送装置回到原始位置进入下一个工作循环。
[0020] 本发明的有益效果是：本设备采用工业摄像头在线监测并反馈电梯导轨的位置信息，泡沫条抓取装置、泡沫条推送装置及泡沫条切割装置收到位置信息后进行误差补偿，准确地将泡沫块推进导轨内部，避免了人工填充操作不慎损坏泡沫块的问题，大大提高产品质量，提高了填充作业效率，节约人力成本。
附图说明
[0021] 图1是本发明的结构示意图。
[0022] 图2是本发明的泡沫粒填充装置结构示意图。
[0023] 图3是本发明的泡沫条切割装置结构示意图。
[0024] 图4是本发明的泡沫条推送装置结构示意图。
[0025] 图5是本发明的上料装置结构示意图。
[0026] 图1至图5中：1.泡沫粒填充装置，11.基板，12.隔离安装板，13.摄像头推动气缸，14.摄像头安装板，15.工业摄像头，16.喷枪竖直推动气缸，17.喷枪安装板，18.喷枪横向无杆气缸，19.泡沫粒喷枪固定座，110.泡沫粒喷枪；
[0027] 2.机架，3.泡沫条切割装置，4.泡沫条推送装置，5.上料装置，6.泡沫条抓取装置，7.电梯导轨；
[0028] 31.切割丝杠滑台机构，32.龙门架，33.切割气缸，34.刀片安装架，35.刀片， 36.仿形轨道；401.推送装置安装板，402.纵向滑座，403.纵向动力组件，404.横向滑座，405.横向动力组件，406.泡沫条导轨，407.推板，408.推送动力组件， 481.纵向丝杠滑台，482.推料电机，409.支撑架，410.推进气缸，411.泡沫推板；
[0029] 51.料盒安装板，52.料盒导轨，53.料盒，54.料盒推动气缸，55.电磁铁，56. 丝杠滑台，57.顶料电机，58.泡沫条推板。
具体实施方式
[0030] 下面结合附图，详细描述本发明的具体实施方案。
[0031] 如图1-5所示，一种空心电梯导轨泡沫填充设备，包括对电梯导轨内部填充泡沫粒的泡沫粒填充装置1以及对电梯导轨端部封装泡沫条的泡沫条填充机构；
[0032] 泡沫粒填充装置1包括基板11，基板11上设有隔离安装板12，隔离安装板12上设有竖直向上设置的摄像头推动气缸13，摄像头推动气缸13的活塞杆端部设有摄像头安装板14，摄像头安装板14上安装有用于检测电梯导轨位置的工业摄像头15，基板11上设有喷枪竖直推动气缸16，喷枪竖直推动气缸16的活塞杆端部设有喷枪安装板17，喷枪安装板17上安装有喷枪横向无杆气缸18，横向无杆气缸上安装有喷枪固定座19，泡沫粒喷枪110固定在喷枪固定座19上。
[0033] 泡沫条填充机构包括机架2，机架2上在泡沫粒填充装置1靠近泡沫粒喷枪 110的一侧设有泡沫条切割装置3及泡沫条推送装置4，机架2上设有供给泡沫条的上料装置5，机架2上设有在上料装置5与泡沫条推送装置4之间传送物料的泡沫条抓取装置6；泡沫条抓取装置6为设置在机架2上的三轴机械手；
[0034] 泡沫条切割装置3包括设置在泡沫条推送装置4的横向滑座404靠近电梯导轨的一侧的垂直于电梯导轨布置的切割丝杠滑台机构31，切割丝杠滑台机构 31上设有龙门架32，龙门架32上设有竖直向下布置的切割气缸33，切割气缸 33的活塞杆端部设有刀片安装架34，刀片安装架34上设有刀片35，切割丝杠滑台上设有供泡沫条进入的与电梯导轨相配合的仿形轨道36，仿形轨道36上设有与刀片35相配合的切割避让槽；
[0035] 泡沫条推送装置4包括设置在机架2上的推送装置安装板401，推送装置安装板401上设有沿平行于电梯导轨方向运动的纵向滑座402以及驱动纵向滑座 402的纵向动力组件403，纵向滑座402上设有沿垂直于电梯导轨方向运动的横向滑座404以及驱动横向滑座404的横向动力组件405，横向滑座404上设有托承泡沫条的泡沫条导轨406，横向滑座404上设有推动泡沫条进入泡沫条切割装置3的推板407以及驱动推板407的推送动力组件408，推送动力组件408包括设置在横向滑座404上的纵向丝杠滑台481以及驱动其的推料电机482。横向滑座404上在推板407旁设有支撑架409，支撑架409上设有沿电梯导轨长度方向布置的推进气缸410，推进气缸410的活塞杆端部设有将泡沫切割装置中的泡沫条推入电梯导轨中的泡沫推板411；
[0036] 上料装置5包括设置在机架2上的料盒安装板51，料盒安装板51上设有料盒导轨52，料盒导轨52上活动放置有若干料盒53，料盒安装板51上设有推动料盒53滑动的料盒推动气缸54，料盒安装板51上在上料位置设有吸附定位料盒53的电磁铁55，底板上对应于料盒53上料位置设有竖直布置的丝杠滑台56 以及驱动丝杠滑台56的顶料电机57，丝杠滑台
56上设有伸入料盒53中将泡沫条推举出来的泡沫条推板58，料盒安装板51上设有与泡沫条推板58相配合的避让孔；
[0037] 上述填充装置用于电梯导轨自动填充泡沫的方法，其步骤为：
[0038] 步骤一：填充泡沫粒。当电梯导轨就位后，工业摄像头15开始工作并把导轨的位置信息反馈给喷枪横向无杆气缸18、喷枪竖直推动气缸16和切割丝杠滑台机构31，喷枪竖直推动气缸16进行位置的误差补偿，误差补偿完成后工业摄像头15依靠摄像头推动气缸13向下移动，喷枪横向无杆气缸18带动泡沫粒喷枪110伸进电梯导轨内部并喷射泡沫粒，待泡沫粒填充完泡沫粒喷枪110缩回并依靠喷枪竖直推动气缸16向下移动，避开泡沫条推送装置4工作路线。
[0039] 步骤二：上泡沫条。人工将泡沫条填装满料盒53后，料盒推动气缸54推动料盒53沿着料盒导轨52移动到指定位置，此时，电磁铁55通电，将料盒53 固定在该位置，丝杠滑台56带动泡沫条推板58向上运动，将泡沫条顶出料盒 53。当料盒53清空后，电磁铁55断电，料盒推动气缸54推动料盒53向前移动，进行下一个循环。
[0040] 步骤三：抓取泡沫条。泡沫条抓取装置6在三坐标桁架的作用下运动到泡沫条上方并抓取泡沫条，随后泡沫条抓取装置6在三坐标桁架的作用下运动到泡沫条导轨406上方并将泡沫条放入泡沫条导轨406内。
[0041] 步骤四：切断泡沫条。根据工业摄像头15对电梯导轨的位置检测，切割装置丝杠滑台56带动泡沫条切断装置到达检测信息反馈的位置，在纵向滑座402 驱动推板407将泡沫条推入切割仿形轨道36后，切割气缸33驱动刀片安装架 34上的刀片35向下移动完成切割动作，完成后切割气缸33回到初始位置。
[0042] 步骤五：填充泡沫块。由三坐标滑台带动的泡沫条抓取装置6抓取泡沫条后放入泡沫条导轨406中，推送平台纵向动力组件403驱动纵向滑座402向电梯导轨方向移动；据工业摄像头15对导轨的位置信息反馈，横向动力组件405 驱动横向滑座404到达工作地点；纵向滑座402驱动推板407将泡沫条推入切割仿形轨道36；由切断机构切断后，横向滑座404反向移动，使推进气缸410 上的泡沫推板411到达与切割仿形轨道36同轴的地方，推进气缸410驱动泡沫推板411将切割仿形轨道36上的泡沫条塞入电梯导轨内部；推动到规定距离后，推进气缸410驱动泡沫推板411回到初始位置，泡沫条推送装置4回到原始位置进入下一个工作循环。
[0043] 上述的实施例仅例示性说明本发明创造的原理及其功效，以及部分运用的实施例，而非用于限制本发明；应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
