智能家具的方位测量方法及装置

摘要

本发明实施例提供一种智能家具的方位测量方法及装置，属于智能家具技术领域。该方法包括：获取第一方位信息及第二方位信息；其中，第一方位信息及第二方位信息均用于表示智能家具在室内的所处方位，第一方位信息是基于智能家具内部设置的两个以上的通信装置所得到的，第二方位信息是基于智能家具内部设置的方位测量装置所得到的；根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。由于可依据通信定位的方式确定第一方位信息，并可通过具体测量的方式确定第二方位信息，且还可将两者综合，以确定智能家具的方位，从而可较精准地确定智能家具的方位，且效率较高。

权利要求

1.一种智能家具的方位测量方法，其特征在于，包括：

获取第一方位信息及第二方位信息；其中，所述第一方位信息及所述第二方位信息均用于表示智能家具在室内的所处方位，所述第一方位信息是基于所述智能家具内部设置的两个通信装置所得到的，所述第二方位信息是基于所述智能家具内部设置的方位测量装置所得到的；所述第一方位信息和/或所述第二方位信息包括所述智能家具所处位置与三维坐标系的坐标原点形成的向量与所述三维坐标系的各坐标轴之间的夹角，所述三维坐标系是基于所述智能家具所处的室内环境建立的；所述第一方位信息是基于所述智能家具内部设置的两个通信装置之间的连线与所述三维坐标系的各坐标轴之间的夹角确定的；

根据所述第一方位信息及所述第二方位信息，确定所述智能家具的方位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一方位信息，包括：

分别获取所述两个通信装置在所述三维坐标系内的坐标信息；

根据所述两个通信装置的坐标信息，确定所述第一方位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述两个通信装置在所述三维坐标系内的坐标信息，包括：对于所述两个通信装置中的任一通信装置，通过所述任一通信装置接收预设数量个发射器中每一发射器发射的无线信号，获取定位参数；所述预设数量不小于3，每一发射器均安装在室内且与智能家具分开设置；

根据所述定位参数，确定所述任一通信装置与每一发射器之间的距离，并根据所述任一通信装置与每一发射器之间的距离，确定所述任一通信装置的坐标信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个通信装置的坐标信息，确定所述第一方位信息，包括：根据所述两个通信装置中一个通信装置的坐标信息及所述三维坐标系的坐标原点，得到第一向量，根据所述两个通信装置中另一个通信装置的坐标信息及所述坐标原点，得到第二向量；

根据所述第一向量及所述第二向量，得到第三向量，并根据所述第三向量，确定所述第一方位信息，所述第一方位信息至少包括所述第三向量与所述三维坐标系中各坐标轴之间的夹角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方位测量装置至少包括电子罗盘及重力传感器；相应地，所述第二方位信息至少包括方位向量与三维坐标系中各坐标轴之间的夹角，所述三维坐标系是基于所述智能家具所处的室内环境建立的，所述方位向量为所述智能家具与所述三维坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二方位信息至少包括方位向量与所述三维坐标系中各坐标轴之间的夹角，所述方位向量为所述智能家具与所述三维坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量；相应地，根据所述第一方位信息及所述第二方位信息，确定所述智能家具的方位，包括：对所述第三向量与各坐标轴之间的夹角以及所述方位向量与各坐标轴之间的夹角取平均值，得到与各坐标轴之间的平均夹角。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二方位信息至少包括方位向量与所述三维坐标系中各坐标轴之间的夹角，所述方位向量为所述智能家具与所述三维坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量；相应地，根据所述第一方位信息及所述第二方位信息，确定所述智能家具的方位，包括：根据所述两个通信装置中一个通信装置的坐标信息以及所述方位向量与所述三维坐标系中各坐标轴之间的夹角，计算所述两个通信装置中另一个通信装置的参考坐标信息；

根据所述另一个通信装置的坐标信息及所述另一个通信装置的参考坐标信息，计算所述另一个通信装置的平均坐标信息；

根据所述一个通信装置的坐标信息与所述另一个通信装置的平均坐标信息，得到第四向量，并得到所述第四向量与各坐标轴之间的夹角。

8.一种智能家具的方位测量装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一方位信息及第二方位信息；其中，所述第一方位信息及所述第二方位信息均用于表示智能家具在室内的所处方位，所述第一方位信息是基于所述智能家具内部设置的通信装置所得到的，所述第二方位信息是基于所述智能家具内部设置的方位测量装置所得到的；所述第一方位信息和/或所述第二方位信息包括所述智能家具所处位置与三维坐标系的坐标原点形成的向量与所述三维坐标系的各坐标轴之间的夹角，所述三维坐标系是基于所述智能家具所处的室内环境建立的；所述第一方位信息是基于所述智能家具内部设置的两个通信装置之间的连线与所述三维坐标系的各坐标轴之间的夹角确定的；

确定模块，用于根据所述第一方位信息及所述第二方位信息，确定所述智能家具的方位。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至7任一所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7任一所述的方法。

说明书

智能家具的方位测量方法及装置

技术领域

[0001] 本发明实施例涉及智能家具技术领域，尤其涉及一种智能家具的方位测量方法及装置。

背景技术

[0002] 目前智能家具越来越普及，如智能扫地机器人，可移动的智能空气净化器及智能音箱等。对于可移动的智能家具中，有时需要确定智能家具的具体方位。例如，智能扫地机器人若需要对室内特定区域进行打扫，从而需要对智能扫地机器人进行定位以调整其当前位置。与此同时，还要确定智能扫地机器人当前的朝向以按照移动路线确定其下一次移动的转向。以扫地机器人为例，目前扫地机器人通常是通过移动碰撞的方式不断改变移动路线，也即并不会对扫地机器人当前的方位进行测量，而该方式识别运算量大且容易出错。因此，目前急需一种方法以测量智能家具的方位。

发明内容

[0003] 为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的智能家具的方位测量方法及装置。

[0004] 根据本发明实施例的第一方面，提供了一种智能家具的方位测量方法，包括：

[0005] 获取第一方位信息及第二方位信息；其中，第一方位信息及第二方位信息均用于表示智能家具在室内的所处方位，第一方位信息是基于智能家具内部设置的两个以上的通信装置所得到的，第二方位信息是基于智能家具内部设置的方位测量装置所得到的；

[0006] 根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。

[0007] 本发明实施例提供的方法，通过获取第一方位信息及第二方位信息，根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。由于可依据通信定位的方式确定第一方位信息，并可通过具体测量的方式确定第二方位信息，且还可将两者综合，以确定智能家具的方位，从而可较精准地确定智能家具的方位，且效率较高。

[0008] 根据本发明实施例的第二方面，提供了一种智能家具的方位测量装置，包括：

[0009] 获取模块，用于获取第一方位信息及第二方位信息；其中，第一方位信息及第二方位信息均用于表示智能家具在室内的所处方位，第一方位信息是基于智能家具内部设置的两个以上的通信装置所得到的，第二方位信息是基于智能家具内部设置的方位测量装置所得到的；

[0010] 确定模块，用于根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。

[0011] 根据本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

[0012] 至少一个处理器；以及

[0013] 与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

[0014] 存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的智能家具的方位测量方法。

[0015] 根据本发明的第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的智能家具的方位测量方法。

[0016] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述是示例性和解释性的，并不能限制本发明实施例。

附图说明

[0017] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0018] 图1为本发明实施例提供的一种智能家具的方位测量方法的流程示意图；

[0019] 图2为本发明实施例提供的一种智能家具在室内的平面示意图；

[0020] 图3为本发明实施例提供的一种智能家具在室内的立体示意图；

[0021] 图4为本发明实施例提供的一种智能家具的方位测量装置的结构示意图；

[0022] 图5为本发明实施例提供的一种电子设备的框图。

具体实施方式

[0023] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0024] 目前智能家具越来越普及，如智能扫地机器人，可移动的智能空气净化器及智能音箱等。对于可移动的智能家具中，有时需要确定智能家具的具体方位。例如，智能扫地机器人若需要对室内特定区域进行打扫，从而需要对智能扫地机器人进行定位以调整其当前位置。与此同时，还要确定智能扫地机器人当前的朝向以按照移动路线确定其下一次移动的转向。以扫地机器人为例，目前扫地机器人通常是通过移动碰撞的方式不断改变移动路线，也即并不会对扫地机器人当前的方位进行测量，而该方式识别运算量大且容易出错。因此，目前急需一种方法以测量智能家具的方位。

[0025] 针对上述情形，本发明实施例提供了一种智能家具的方位测量方法。该方法可应用于可在室内移动的智能家具，包括但不限于扫地机器人、家庭服务器机器人等。参加图1，该方法包括：

[0026] 101、获取第一方位信息及第二方位信息；其中，第一方位信息及第二方位信息均用于表示智能家具在室内的所处方位，第一方位信息是基于智能家具内部设置的两个以上的通信装置所得到的，第二方位信息是基于智能家具内部设置的方位测量装置所得到的。

[0027] 在描述智能家具在室内的所处方位时，可以先在室内建立坐标系。例如，以房间的形状为长方体为例，可以将长方体其中一个顶点为坐标原点建立坐标系，从而确定智能家具所处位置与坐标原点之间形成的向量，其分别与各坐标轴之间的夹角，并作为方位信息。另外，方位信息还可以包括智能家具与坐标原点之间的距离。当然，除了上述夹角与距离的方式来表示智能家具在室内的所处方位之外，还可以通过其它方式表示智能家具在室内的所处方位，本发明实施例对此不作具体限定。在获取第一方位信息时，可预先在智能家具内部设置两个以上的通信装置，从而通过通信定位的方式来获取第一方位信息。在获取第二方位信息时，可预先在智能家具内部设置方位测量装置，从而确定智能家具在室内的所处方位。

[0028] 102、根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。

[0029] 通过上述101可得到第一方位信息及第二方位信息，将两者进行综合即可得到智能家具的方位。需要说明的是，第一方位信息与第二方位信息在表示智能家具在室内的所处方位时，表示的方式可以相同，也可以不同，本发明实施例对此不作具体限定。例如，两者可均通过距离及夹角的方式表示智能家具在室内的所处方位。

[0030] 本发明实施例提供的方法，通过获取第一方位信息及第二方位信息，根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。由于可依据通信定位的方式确定第一方位信息，并可通过具体测量的方式确定第二方位信息，且还可将两者综合，以确定智能家具的方位，从而可较精准地确定智能家具的方位，且效率较高。

[0031] 由上述实施例可知，智能家具内部可设置有两个以上的通信装置，以用来通过通信定位的方式确定智能家具的所处方位。以智能家具内部设置有两个通信装置为例，如图2所示，图2为智能家具在室内环境的俯视示意图。在图2中，家庭服务机器人内部设置有两个通信装置，分别为通信装置a及通信装置b。其中，通信装置a设置在机器人正面的前端，通信装置b设置在机器人背面的尾端。需要说明的是，通信装置在智能家具内部的位置可以随意设置，本发明实施例对此不作具体限定。以智能家具是对称结构为例，为了后续便于计算智能家具的所处方位，可将两个通信装置设置在智能家具的中轴线上，本发明实施例对此也不作具体限定，具体设置方式可参考图2。另外，智能家具在室内环境的立体示意图可参考图3。如图3所示，两个通信装置是设置在智能家具底部的前后两端，且两个通信装置位于智能家具的中轴线上。为了便于后续计算，后续实施例中计算智能家具的所处方位时，均以图2及图3中通信装置在智能家具内部的设置方式为基础。

[0032] 基于上述说明及上述实施例的内容，作为一种可选实施例，智能家具内部设置有两个通信装置；相应地，本发明实施例不对获取第一方位信息的方式作具体限定，包括但不限于：基于智能家具所处的室内环境，建立坐标系，并分别获取两个通信装置在坐标系内的坐标信息；根据两个通信装置的坐标信息，确定第一方位信息。

[0033] 其中，建立坐标系的过程可参考上述实施例的内容，此处不再赘述。通过通信定位的方式在获取两个通信装置在坐标系内的坐标信息后，即可按照预设表示方式表示智能所处方位的表示方位，以得到第一方位信息。例如，以预设表示方式为距离与夹角的表示方式为例，根据两个通信装置的坐标信息，可得到智能家具与坐标原点之间的距离，并可得到智能家具的正面朝向与各坐标轴之间的夹角，从而作为第一方位信息。

[0034] 需要说明的是，本发明实施例在确定第一方位信息时，是通过在智能家具内部设置两个通信装置，并通过通信定位的方式来确定。实际实施过程中，智能家具内部设置的通信装置的个数还可以为两个以上，本发明实施例对此不作具体限定。对于智能家具内部设置两个以上通信装置的情形，可通过平均坐标信息的方式，以确定第一方位信息。为了便于理解，以智能家具内部设置的通信装置的个数为3个为例，且分别为第一个通信装置、第二个通信装置及第三个通信装置，可对第二个通信装置的坐标信息与第三个通信装置的坐标信息取平均，得到平均坐标信息。根据平均坐标信息及第一个通信装置的坐标信息，可确定第一方位信息。当然，实际实施过程中还可以两两取平均，本发明实施例对此也不作限定。为了便于后续计算，后续实施例均以智能家具内部设置有两个通信装置，且以图2及图3中通信装置在智能家具内部的设置方式为基础。

[0035] 为了便于理解为何根据两个通信装置的坐标信息，即可确定第一方位信息。现以该两个通信装置的坐标信息为二维坐标信息(暂且不考虑Z轴上的坐标)，且智能家具在室内中的位置如图2所示为例，对确定第一方位信息的原理进行简要说明。图2为智能家具在室内环境的俯视示意图，在图2中，智能家具是对称结构，该两个通信装置位于智能家具的中轴线上，该中轴线与智能家具的正面垂直。其中，通信装置b位于智能家具的前端，也即位于智能家具正面的一端，而通信装置a位于智能家具的尾端，也即位于智能家具背面的一端。

[0036] 如图2所示，根据该两个通信装置的坐标信息，该两个通信装置之间的连线与室内坐标轴Y之间的夹角为β。而该两个通信装置之间的连线即为智能家具的中轴线，而中轴线与智能家具的正面垂直，若以室内坐标轴Y的正方向作为参考，智能家具相当于逆时针转动了β角度。若以室内坐标轴X的正方向作为参考，智能家具相当于逆时针转动了(90+β)角度，上述信息已经足以描述智能家具在室内的朝向。另外，该两个通信装置的坐标信息还可以确定智能家具在室内的坐标，如通过将两者平均的方式。结合上述智能家具在室内的朝向以及坐标，即可确定智能家具在室内的方位，也即第一方位信息。

[0037] 需要说明的是，上述说明未考虑智能家具在Z轴上的坐标。然而实际实施过程中，智能家具可能会上坡或下坡。此时，智能家具的朝向会朝上抬高或者朝下降低，而非仅限于上述说明中XY轴平面内的转动。与上述说明类似，只需确定该两个通信装置之间的连线与室内坐标轴Z之间的夹角即可，从而便可确定智能家具的朝向抬高多少或者降低多少。

[0038] 基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例不对分别获取两个通信装置在坐标系内的坐标信息的方式作具体限定，包括但不限于：对于两个通信装置中的任一通信装置，通过任一通信装置接收预设数量个发射器中每一发射器发射的无线信号，获取定位参数；预设数量不小于3，每一发射器均安装在室内且与智能家具分开设置；根据定位参数，确定任一通信装置与每一发射器之间的距离，并根据任一通信装置与每一发射器之间的距离，确定任一通信装置的坐标信息。

[0039] 对于任一通信装置，该通信装置可接收每一发射器发射的无线信号。其中，每一发射器发射的无线信号中至少携带有每一发射器发射无线信号时的发射时间信息。相应地，定位参数可至少包括每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息及该通信装置在接收到每一发射器发射的无线信号时的接收时间信息。由于无线信号的传输速度是已知的，从而根据发射时间信息、接收时间信息及电磁波的传输速度，即可确定该通信装置与发射器之间的距离。基于相同的方式，可确定另一个通信装置与每一发射器之间的距离。

[0040] 需要说明的是，该通信装置还可以向每一发射器发射无线信号，并接收每一发射器返回的无线信号，每一发射器返回的无线信号至少携带每一发射器的处理信号时长。相应地，定位参数至少包括该通讯模块发射无线信号时的发射时间信息、该通讯装置在接收到每一发射器返回的无线信号时的接收时间信息及每一发射器对应的处理信号时长。将接收时间信息减去处理信号时长，再减去发射时间信息，即可得到该通信装置向发射器发射无线信号至智能家具接收到发射器返回的无线信号之间的时间差。根据时间差及电磁波传播速度，即可确定该通信装置与每一发射器之间的距离。基于相同的方式，可确定另一个通信装置与每一发射器之间的距离。

[0041] 在确定根据通信装置与每一发射器之间的距离后，由于发射器的数量至少为3，从而通过三角定位法，即可定通信装置的坐标信息。需要说明的是，发射器的安装位置可以为室内屋顶的四个角落，本发明实施例对此不作具体限定。以预设数量为3，即发射器的数量为3个，且三个发射器在天花板的三个角落为例，在采用三角定位法确定智能家具的位置时，则算出来的坐标信息可能会有两个，即以天花板为对称面的上下两个坐标信息。其中一个坐标信息是位于房间内，即为通信装置真正的坐标信息。另外，通信装置的坐标信息可以为三维坐标信息，本发明实施例对此不作具体限定。

[0042] 本发明实施例提供的方法，通过由通信装置接收每一发射器发射的无线信号，以获取定位参数。根据定位参数，确定通信装置与每一发射器之间的距离，并根据通信装置与每一发射器之间的距离，确定通信装置的坐标信息。由于能比较简单地确定通信装置在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。

[0043] 基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例不对根据两个通信装置的坐标信息，确定第一方位信息的方式作具体限定，包括但不限于：根据两个通信装置中一个通信装置的坐标信息及坐标系的坐标原点，得到第一向量，根据两个通信装置中另一个通信装置的坐标信息及坐标原点，得到第二向量；根据第一向量及第二向量，得到第三向量，并根据第三向量，确定第一方位信息，第一方位信息至少包括第三向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角。

[0044] 需要说明的是，由于通信装置是设置在智能家具内，从而根据该两个通信装置的坐标信息，还可以确定智能家具的坐标信息。相应地，第一方位信息除了包括用于表示智能家具的朝向之外，也即包括第三向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角之外，还可以包括智能家具的坐标信息，本发明实施例对此不作具体限定。

[0045] 基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，方位测量装置至少包括电子罗盘及重力传感器；相应地，第二方位信息至少包括方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，坐标系是基于智能家具所处的室内环境建立的，方位向量为智能家具与坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量。

[0046] 其中，电子罗盘可测得智能家具相对于地球地平面的平面转向，而房间相对于地球地平面的平面转向是已知的，从而可确定智能家具相对于房间地平面的平面转向。也即基于智能家具所处的室内环境建立坐标系，可确定智能家具所处位置与坐标原点所形成的方位向量，其分别与X轴及Y轴之间的夹角。重力传感器可测得该方位向量与Z轴之间的夹角。另外，该智能家具还可以包括位置测量装置，通过位置测量装置还可以测得智能家具的坐标信息。

[0047] 需要说明的是，对于智能家具与Z轴之间的夹角，当智能家具因为上下坡/或因某种原因倾斜时，该夹角的值会发生变化。需要注意的是，该夹角的变化只能是小范围变化，变化范围超过一定值，如15度或30度，则说明智能家具很可能会即将倾倒。

[0048] 由上述实施例的内容可知，第二方位信息至少包括方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，方位向量为智能家具与坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量。相应地，基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例不对根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位的方式作具体限定，包括但不限于：对第三向量与各坐标轴之间的夹角以及方位向量与各坐标轴之间的夹角取平均值，得到与各坐标轴之间的平均夹角。

[0049] 具体地，由于上述实施例的内容可知，第一方位信息中至少包括第三向量与各坐标轴之间的夹角，也即分别与X轴、Y轴及Z轴之间的夹角。而第二方位信息同样包括方位向量分别与X轴、Y轴及Z轴之间的夹角。因此，可将两者对应的夹角取平均值，从而得到与各坐标轴之间的平均夹角。另外，由于第一方位信息与第二方位信息均还可以包括智能家具的坐标信息，从而将还可以对两者包括的坐标信息取平均值。

[0050] 由上述实施例的内容可知，第二方位信息至少包括方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，方位向量为智能家具与坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量。相应地，基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例不对根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位的方式作具体限定，包括但不限于：根据两个通信装置中一个通信装置的坐标信息以及方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，计算两个通信装置中另一个通信装置的参考坐标信息；根据另一个通信装置的坐标信息及另一个通信装置的参考坐标信息，计算另一个通信装置的平均坐标信息；根据一个通信装置的坐标信息与另一个通信装置的平均坐标信息，得到第四向量，并得到第四向量与各坐标轴之间的夹角。

[0051] 具体地，由于两个通信装置之间的相对方位以及距离是确定的，从而根据一个通信装置的坐标信息以及方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，可计算得到另一个通信装置的参考坐标信息。而第一方位信息中是包括另一个通信装置的坐标信息的，从而将另一个通信装置的坐标信息以及另一个通信装置的参考坐标信息取平均，可得到另一个通信装置的平均坐标信息。进一步地，根据一个通信装置的坐标信息与另一个通信装置的平均坐标信息，可得到第四向量，并可得到第四向量与各坐标轴之间的夹角。也即，第一方位信息中至少包括第四向量与各坐标轴之间的夹角。

[0052] 另外，还可对一个通信装置的坐标信息与另一个通信装置的平均坐标信息取平均，以得到智能家具的坐标信息。相应地，第一方位信息还可以包括该智能家具的坐标信息。

[0053] 由上述实施例的内容可知，第二方位信息至少包括方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，方位向量为智能家具与坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量。相应地，基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例不对根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位的方式作具体限定，包括但不限于：根据两个通信装置中一个通信装置的坐标信息以及方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，计算两个通信装置中另一个通信装置的参考坐标信息；根据另一个通信装置的坐标信息及另一个通信装置的参考坐标信息，确定参考向量；根据第三向量及参考向量，确定平分线向量，并得到平分线向量与各坐标轴之间的夹角，平分线向量平分第三向量及参考向量之间所形成的夹角。

[0054] 其中，平分线向量、第三向量与参考向量的长度是相同的，平分线向量平分第三向量及参考向量之间所形成的夹角。

[0055] 基于上述实施例的内容，本发明实施例提供了一种智能家具的方位测量装置，该装置用于执行上述方法实施例中的智能家具的方位测量方法。参见图4，该装置包括：获取模块401及确定模块402；其中，

[0056] 获取模块401，用于获取第一方位信息及第二方位信息；其中，第一方位信息及第二方位信息均用于表示智能家具在室内的所处方位，第一方位信息是基于智能家具内部设置的两个以上的通信装置所得到的，第二方位信息是基于智能家具内部设置的方位测量装置所得到的；

[0057] 确定模块402，用于根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。

[0058] 基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，智能家具内部设置有两个通信装置；相应地，获取模块401，包括：

[0059] 获取单元，用于基于智能家具所处的室内环境，建立坐标系，并分别获取两个通信装置在坐标系内的坐标信息；

[0060] 确定单元，用于根据两个通信装置的坐标信息，确定第一方位信息。

[0061] 基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，获取单元，用于对于两个通信装置中的任一通信装置，通过任一通信装置接收预设数量个发射器中每一发射器发射的无线信号，获取定位参数；预设数量不小于3，每一发射器均安装在室内且与智能家具分开设置；根据定位参数，确定任一通信装置与每一发射器之间的距离，并根据任一通信装置与每一发射器之间的距离，确定任一通信装置的坐标信息。

[0062] 基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，确定单元，用于根据两个通信装置中一个通信装置的坐标信息及坐标系的坐标原点，得到第一向量，根据两个通信装置中另一个通信装置的坐标信息及坐标原点，得到第二向量；根据第一向量及第二向量，得到第三向量，并根据第三向量，确定第一方位信息，第一方位信息至少包括第三向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角。

[0063] 基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，方位测量装置至少包括电子罗盘及重力传感器；相应地，第二方位信息至少包括方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，坐标系是基于智能家具所处的室内环境建立的，方位向量为智能家具与坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量。

[0064] 基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，第二方位信息至少包括方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，方位向量为智能家具与坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量；相应地，确定模块402，用于对第三向量与各坐标轴之间的夹角以及方位向量与各坐标轴之间的夹角取平均值，得到与各坐标轴之间的平均夹角。

[0065] 基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，第二方位信息至少包括方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，方位向量为智能家具与坐标系的坐标原点之间连线所形成的向量；相应地，确定模块402，用于根据两个通信装置中一个通信装置的坐标信息以及方位向量与坐标系中各坐标轴之间的夹角，计算两个通信装置中另一个通信装置的参考坐标信息；根据另一个通信装置的坐标信息及另一个通信装置的参考坐标信息，计算另一个通信装置的平均坐标信息；根据一个通信装置的坐标信息与另一个通信装置的平均坐标信息，得到第四向量，并得到第四向量与各坐标轴之间的夹角。

[0066] 本发明实施例提供的装置，通过获取第一方位信息及第二方位信息，根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。由于可依据通信定位的方式确定第一方位信息，并可通过具体测量的方式确定第二方位信息，且还可将两者综合，以确定智能家具的方位，从而可较精准地确定智能家具的方位，且效率较高。

[0067] 图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行如下方法：获取第一方位信息及第二方位信息；其中，第一方位信息及第二方位信息均用于表示智能家具在室内的所处方位，第一方位信息是基于智能家具内部设置的两个以上的通信装置所得到的，第二方位信息是基于智能家具内部设置的方位测量装置所得到的；根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。

[0068] 此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0069] 本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：获取第一方位信息及第二方位信息；其中，第一方位信息及第二方位信息均用于表示智能家具在室内的所处方位，第一方位信息是基于智能家具内部设置的两个以上的通信装置所得到的，第二方位信息是基于智能家具内部设置的方位测量装置所得到的；根据第一方位信息及第二方位信息，确定智能家具的方位。

[0070] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0071] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

[0072] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。