一种折弯跟随方法及终端

摘要

本发明涉及一种折弯跟随方法及终端，属于数据处理领域。本发明通过当折弯机上模到达预设的折弯开始点时，S1、控制折弯机上模下移预设的位移量；S2、实时获取所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离；S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的坐标系的原点连成的线段，与所述坐标系的Y轴之间的夹角；S4、控制机械手旋转至所述旋转角度；S5、重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模到达预设的折弯终止点。实现在提高折弯精度的同时降低折弯产品的不良率。

权利要求

1.一种折弯跟随方法，包括折弯机和机械手，所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于调整板件的折弯角度；其特征在于：当折弯机上模到达预设的折弯开始点时，

S1、控制折弯机上模下移预设的位移量；

S2、实时获取所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离；

S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的坐标系的原点连成的线段，与所述坐标系的Y轴之间的夹角；

所述坐标系以折弯机下模的一端为原点，以折弯机下模的所述一端至另一端的方向为Y轴正向方向，以折弯机上模的向上移动方向作为Z轴正向方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；

S4、控制机械手旋转至所述旋转角度；

S5、重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模到达预设的折弯终止点；

所述S3具体为：

根据预设的第一公式计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述预设的第一公式具体为：φ＝[(θ/2)/L11]*S

其中，φ为所述旋转角度，L11为所述折弯开始点与所述折弯终止点之间的间距，θ为板件的目标折弯角度，S为所述当前距离；

所述S5之前，还包括：

根据预设的第二公式计算折弯机上模的目标位移量；

所述第二公式具体为：

Bending depth＝L12-h0+w0*tan(θ/2)-d0/sin(θ/2)其中，所述Bending depth为所述目标位移量，所述L12为所述折弯机上模的下边缘与所述折弯机下模的下边缘之间的间距，所述h0为所述折弯机下模的高度，所述w0为所述折弯机下模的凹槽宽度的一半，所述d0为板件的厚度，所述θ为板件的目标折弯角度；

设置所述折弯终止点为，所述折弯机上模从最高点下降所述目标位移量到达的位置。

2.根据权利要求1所述的折弯跟随方法，其特征在于，所述S5之前，还包括：预设时间间隔获取所述折弯机上模的位置信息；

当连续两次获取到的所述位置信息相同时，发送警报信息。

3.一种折弯跟随终端，包括折弯机和机械手，所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于调整板件的折弯角度；其特征在于：还包括一个或多个处理器及存储器，所述存储器存储有程序，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行以下步骤：当折弯机上模到达预设的折弯开始点时，

S1、控制折弯机上模下移预设的位移量；

S2、实时获取所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离；

S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的坐标系的原点连成的线段，与所述坐标系的Y轴之间的夹角；

所述坐标系以折弯机下模的一端为原点，以折弯机下模的所述一端至另一端的方向为Y轴正向方向，以折弯机上模的向上移动方向作为Z轴正向方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；

S4、控制机械手旋转至所述旋转角度；

S5、重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模到达预设的折弯终止点；

所述S3具体为：

根据预设的第一公式计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述预设的第一公式具体为：φ＝[(θ/2)/L11]*S

其中，φ为所述旋转角度，L11为所述折弯开始点与所述折弯终止点之间的间距，θ为板件的目标折弯角度，S为所述当前距离；

所述S5之前，还包括：

根据预设的第二公式计算折弯机上模的目标位移量；

所述第二公式具体为：

Bending depth＝L12-h0+w0*tan(θ/2)-d0/sin(θ/2)其中，所述Bending depth为所述目标位移量，所述L12为所述折弯机上模的下边缘与所述折弯机下模的下边缘之间的间距，所述h0为所述折弯机下模的高度，所述w0为所述折弯机下模的凹槽宽度的一半，所述d0为板件的厚度，所述θ为板件的目标折弯角度；

设置所述折弯终止点为，所述折弯机上模从最高点下降所述目标位移量到达的位置。

4.根据权利要求3所述的折弯跟随终端，其特征在于，所述S5之前，还包括：预设时间间隔获取所述折弯机上模的位置信息；

当连续两次获取到的所述位置信息相同时，发送警报信息。

说明书

一种折弯跟随方法及终端

技术领域

[0001] 本发明涉及一种折弯跟随方法及终端，属于数据处理领域。

背景技术

[0002] 折弯板件的过程中，需要工人在每次折弯的时候托着板件向上抬起，此动作非常费力，劳动强度大、生产效率低，且人的托举运动轨迹并不能很好的跟踪板件懂，折弯效果难以保证。

[0003] 为了解决上述技术问题，申请号为201510762377.5的专利文献公开一种机器人折弯速度匹配自适应方法，所述方法涉及到的硬件系统包括光栅尺，PLC和上位机，光栅尺和机器人的信号输出端分别与PLC电连接，上位机监测PLC，获取信号和时间数据，经计算后将速度数据传给机器人；上述专利文献采用间接的方法，利用机器人和折弯刀具的折弯过程二者的时间来保证一致性。并通过利用光栅尺的反馈自动测算折弯刀具的折弯动作时间，并据此测算机器人的运动速度，在3到4次机器人自动折弯后，可以自动找出机器人最合适的折弯速度，避免人工参与调整，调整方法科学合理，精确可靠。

[0004] 但是，上述专利文献采用的机器人折弯速度匹配自适应方法易造成板件，产品合格率低，产品不良率升高。

发明内容

[0005] 本发明所要解决的技术问题是：如何在提高折弯精度的同时降低折弯产品的不良率。

[0006] 为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

[0007] 本发明提供一种折弯跟随方法，包括折弯机和机械手，所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于调整板件的折弯角度；

[0008] 当折弯机上模到达预设的折弯开始点时，

[0009] S1、控制折弯机上模下移预设的位移量；

[0010] S2、实时获取所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离；

[0011] S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的坐标系的原点连成的线段，与所述坐标系的Y轴之间的夹角；

[0012] 所述坐标系以折弯机下模的一端为原点，以折弯机下模的所述一端至另一端的方向为Y轴正向方向，以折弯机上模的向上移动方向作为Z轴正向方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；

[0013] S4、控制机械手旋转至所述旋转角度；

[0014] S5、重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模到达预设的折弯终止点。

[0015] 优选地，所述S3具体为：

[0016] 根据预设的第一公式计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述预设的第一公式具体为：

[0017] φ＝[(θ/2)/L11]*S

[0018] 其中，φ为所述旋转角度，L11为所述折弯开始点与所述折弯终止点之间的间距，θ为板件的目标折弯角度，S为所述当前距离。

[0019] 优选地，所述S5之前，还包括：

[0020] 根据预设的第二公式计算折弯机上模的目标位移量；

[0021] 所述第二公式具体为：

[0022] Bending depth＝L12-h0+w0*tan(θ/2)-d0/sin(θ/2)

[0023] 其中，所述Bending depth为所述目标位移量，所述L12为所述折弯机上模的下边缘与所述折弯机下模的下边缘之间的间距，所述h0为所述折弯机下模的高度，所述w0为所述折弯机下模的凹槽宽度的一半，所述d0为板件的厚度，所述θ为板件的目标折弯角度；

[0024] 设置所述折弯终止点为，所述折弯机上模从最高点下降所述目标位移量到达的位置。

[0025] 优选地，所述S5之前，还包括：

[0026] 预设时间间隔获取所述折弯机上模的位置信息；

[0027] 当连续两次获取到的所述位置信息相同时，发送警报信息。

[0028] 本发明还提供一种折弯跟随终端，包括折弯机和机械手，所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于调整板件的折弯角度；

[0029] 还包括一个或多个处理器及存储器，所述存储器存储有程序，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行以下步骤：

[0030] 当折弯机上模到达预设的折弯开始点时，

[0031] S1、控制折弯机上模下移预设的位移量；

[0032] S2、实时获取所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离；

[0033] S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的坐标系的原点连成的线段，与所述坐标系的Y轴之间的夹角；

[0034] 所述坐标系以折弯机下模的一端为原点，以折弯机下模的所述一端至另一端的方向为Y轴正向方向，以折弯机上模的向上移动方向作为Z轴正向方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；

[0035] S4、控制机械手旋转至所述旋转角度；

[0036] S5、重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模到达预设的折弯终止点。

[0037] 优选地，所述S3具体为：

[0038] 根据预设的第一公式计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述预设的第一公式具体为：

[0039] φ＝[(θ/2)/L11]*S

[0040] 其中，φ为所述旋转角度，L11为所述折弯开始点与所述折弯终止点之间的间距，θ为板件的目标折弯角度，S为所述当前距离。

[0041] 优选地，所述S5之前，还包括：

[0042] 根据预设的第二公式计算折弯机上模的目标位移量；

[0043] 所述第二公式具体为：

[0044] Bending depth＝L12-h0+w0*tan(θ/2)-d0/sin(θ/2)

[0045] 其中，所述Bending depth为所述目标位移量，所述L12为所述折弯机上模的下边缘与所述折弯机下模的下边缘之间的间距，所述h0为所述折弯机下模的高度，所述w0为所述折弯机下模的凹槽宽度的一半，所述d0为板件的厚度，所述θ为板件的目标折弯角度；

[0046] 设置所述折弯终止点为，所述折弯机上模从最高点下降所述目标位移量到达的位置。

[0047] 优选地，所述S5之前，还包括：

[0048] 预设时间间隔获取所述折弯机上模的位置信息；

[0049] 当连续两次获取到的所述位置信息相同时，发送警报信息。

[0050] 本发明具有如下有益效果：

[0051] 1、本发明提供一种折弯跟随方法及终端，区别于现有技术是通过多次实验预先设置好机器人的折弯速度，在实际的折弯过程中，折弯刀具可能存在故障停滞，或折弯刀具不按预先规划的方式行进，此时，若机器人仍按照预先设置好的速度折弯板件，会造成板件变形，产品合格率低，产品不良率升高。本发明从预设的折弯开始点起，折弯机上模下移一定的位移量后立即停止，根据折弯机上模与折弯开始点的当前间距计算此时机械手需到达的旋转角度，当机械手旋转至期望的角度后，再重复执行折弯机上模下移，机械手调整旋转角度等系列动作，直至折弯机上模到达预设的折弯终止点，完成折弯任务，使得机械手是根据折弯机上模的实时位置依次调整旋转角度，具有很高的折弯精度。由于本发明的折弯过程分段进行，且机械手的每一次需到达的旋转角度都是根据折弯机上模与折弯开始点之间的实时距离计算得到的，即使折弯机发现故障，也不会出现机械手强行拉扯板件导致板件变形的情况。本发明在提高折弯精度的同时有效降低了折弯产品的不良率。

[0052] 2、进一步地，本发明根据板件的目标折弯角度θ，计算得到为完成折弯任务机械手最终的旋转角度θ/2，进而计算出折弯机上模下移每一单位的位移量机械手需到达的旋转角度，从而实现可根据实时的折弯机上模与折弯开始点的间距计算出此次机械手需到达的旋转角度，实现机械手精确跟随折弯机上模，提高折弯产品的质量。

[0053] 3、进一步地，根据目标折弯角度精确计算出折弯刀上模应下降的目标位移量，有利于提高折弯精度。

[0054] 4、进一步地，当连续两次获取到的折弯机上模的位置信息相同时，表明折弯机故障，发出警报信息提醒工作人员做出应急处理，以提高折弯的效率。

附图说明

[0055] 图1为本发明提供的一种折弯跟随方法的具体实施方式的流程框图；

[0056] 图2为折弯机示意图；

[0057] 图3为折弯过程示意图；

[0058] 图4为本发明提供的一种折弯跟随终端的具体实施方式的结构框图；

[0059] 标号说明：

[0060] 1、折弯机上模；2、折弯机下模；3、凹槽；4、处理器；5、存储器；6、板件。

具体实施方式

[0061] 下面结合附图和具体实施例来对本发明进行详细的说明。

[0062] 请参照图1至图4，

[0063] 本发明的实施例一为：

[0064] 如图1和图2所示，本实施例提供一种折弯跟随方法，包括折弯机和机械手2，所述折弯机包括折弯机上模1和折弯机下模2；所述折弯机上模1与所述折弯机下模2平行相对；所述折弯机下模2内设凹槽3；所述机械手用于调整板件的折弯角度；

[0065] 当折弯机上模1到达预设的折弯开始点时，

[0066] S1、控制折弯机上模1下移预设的位移量；

[0067] 其中，折弯开始点为机械手将板件水平放置在折弯机下模上时，板件上表面上的任意点。当折弯机上模到达折弯开始点时，折弯机上模、折弯机下模和机械手共同协作进行折弯操作。

[0068] 优选地，所述预设的位移量为(w0*tan(θ/2)-d0/sin(θ/2))/20，即将折弯开始点与折弯终止点之间的间距等分为20段，其中考虑到通讯用时，机械手加减速时间以及机械手移动时间等，经过多次试验，将位移分成20段，能够使机械手运行平稳，能够达到实施跟随的最佳效果。

[0069] S2、实时获取所述折弯机上模1与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离。

[0070] 其中，所述当前距离即当前的折弯深度。为了完成折弯任务，目标折弯深度为折弯开始点与折弯终止点的间距，折弯机上模依次下移一定的位移量，直到达到目标折弯深度为止。本实施例无论折弯任务规定的目标折弯角度如何变化，折弯开始点始终不变，通过调整折弯终止点以实现不同目标折弯角度的折弯任务。

[0071] 优选地，如图3所示,根据预设的第二公式计算折弯机上模的目标位移量；

[0072] 所述第二公式具体为：

[0073] Bending depth＝L12-h0+w0*tan(θ/2)-d0/sin(θ/2)

[0074] 其中，所述Bending depth为所述目标位移量，所述L12为所述折弯机上模的下边缘与所述折弯机下模的下边缘之间的间距，所述h0为所述折弯机下模的高度，所述w0为所述折弯机下模的凹槽宽度的一半，所述d0为板件的厚度，所述θ为板件的目标折弯角度；

[0075] 设置所述折弯终止点为，所述折弯机上模从最高点下降所述目标位移量到达的位置。

[0076] 其中,图3为板件折弯过程示意图，板件6为水平状态时，尚未开始折弯操作，当折弯机上模到达水平放置的板件6的上表面时，开始折弯。当板件6处于图3中的弯折状态，且折弯机上模到达预设的折弯终止点时，完成折弯操作。w0*tan(θ/2)为图3中L0，d0/sin(θ/2)为图3中L1。根据目标折弯角度精确计算出折弯刀上模应下降的目标位移量，有利于提高折弯精度。

[0077] S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的坐标系的原点连成的线段，与所述坐标系的Y轴之间的夹角；

[0078] 所述坐标系以折弯机下模2的一端为原点，以折弯机下模2的所述一端至另一端的方向为Y轴正向方向，以折弯机上模1的向上移动方向作为Z轴正向方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；

[0079] 所述S3具体为：

[0080] 根据预设的第一公式计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述预设的第一公式具体为：

[0081] φ＝[(θ/2)/L11]*S

[0082] 其中，φ为所述旋转角度，L11为所述折弯开始点与所述折弯终止点之间的间距，θ为板件的目标折弯角度，S为所述当前距离。

[0083] 例如，目标折弯角度为90度，则机械手为配合折弯机完成折弯任务最终需从水平位置(即所述坐标系的Y轴)向上抬起45度角。折弯机上模的下边缘与折弯机下模的下边缘之间的间距为100mm，折弯机下模的高度为45mm，折弯机下模的凹槽宽度的一半为4mm，板件的厚度为1mm，根据第二公式可知，对应的折弯机上模的目标位移量为57.586。因此，每当折弯机上模下移一单位的位移量，即2.879mm，机械手需上抬2.25度角。根据实时的折弯深度即可计算出机械手当前应到达的旋转角度。

[0084] 其中，本实施例根据板件的目标折弯角度θ，计算得到为完成折弯任务机械手最终的旋转角度θ/2，进而计算出折弯机上模下移每一单位的位移量机械手需到达的旋转角度，从而实现可根据实时的折弯机上模与折弯开始点的间距计算出此次机械手需到达的旋转角度，实现机械手精确跟随折弯机上模，提高折弯产品的质量。

[0085] S4、控制机械手2旋转至所述旋转角度。

[0086] S5、重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模1到达预设的折弯终止点。

[0087] 优选地，从折弯机启动时起，预设时间间隔获取所述折弯机上模的位置信息；

[0088] 当连续两次获取到的所述位置信息相同时，发送警报信息。

[0089] 其中，采用光栅尺检测折弯机上模的位置信息。无论折弯机上模是否已到达折弯开始点，折弯机上模连续两次的位置信息相同，表明折弯机出现故障停滞，发出警报信息提醒工作人员做出应急处理，以提高折弯的效率。

[0090] 本实施例提供一种折弯跟随方法，区别于现有技术是通过多次实验预先设置好机器人的折弯速度，在实际的折弯过程中，折弯刀具可能存在故障停滞，或折弯刀具不按预先规划的方式行进，此时，若机器人仍按照预先设置好的速度折弯板件，会造成板件变形，产品合格率低，产品不良率升高。本实施例从预设的折弯开始点起，折弯机上模下移一定的位移量后立即停止，根据折弯机上模与折弯开始点的当前间距计算此时机械手需到达的旋转角度，当机械手旋转至期望的角度后，再重复执行折弯机上模下移，机械手调整旋转角度等系列动作，直至折弯机上模到达预设的折弯终止点，完成折弯任务，使得机械手是根据折弯机上模的实时位置依次调整旋转角度，具有很高的折弯精度。由于本实施例的折弯过程分段进行，且机械手的每一次需到达的旋转角度都是根据折弯机上模与折弯开始点之间的实时距离计算得到的，即使折弯机发现故障，也不会出现机械手强行拉扯板件导致板件变形的情况。本实施例在提高折弯精度的同时有效降低了折弯产品的不良率。

[0091] 本发明的实施例二为：

[0092] 如图2和图4所示，本实施例提供一种折弯跟随终端，包括折弯机和机械手2，所述折弯机包括折弯机上模1和折弯机下模2；所述折弯机上模1与所述折弯机下模2平行相对；所述折弯机下模2内设凹槽3；所述机械手用于调整板件的折弯角度；还包括一个或多个处理器4及存储器5，所述存储器5存储有程序，并且被配置成由所述一个或多个处理器4执行以下步骤：

[0093] 当折弯机上模1到达预设的折弯开始点时，

[0094] S1、控制折弯机上模1下移预设的位移量；

[0095] 其中，折弯开始点为机械手将板件水平放置在折弯机下模上时，板件上表面上的任意点。当折弯机上模到达折弯开始点时，折弯机上模、折弯机下模和机械手共同协作进行折弯操作。

[0096] 优选地，所述预设的位移量为(w0*tan(θ/2)-d0/sin(θ/2))/20，即将折弯开始点与折弯终止点之间的间距等分为20段，其中考虑到通讯用时，机械手加减速时间以及机械手移动时间等，经过多次试验，将位移分成20段，能够使机械手运行平稳，能够达到实施跟随的最佳效果。

[0097] S2、实时获取所述折弯机上模1与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离。

[0098] 其中，所述当前距离即当前的折弯深度。为了完成折弯任务，目标折弯深度为折弯开始点与折弯终止点的间距，折弯机上模依次下移一定的位移量，直到达到目标折弯深度为止。本实施例无论折弯任务规定的目标折弯角度如何变化，折弯开始点始终不变，通过调整折弯终止点以实现不同目标折弯角度的折弯任务。

[0099] 优选地，如图3所示,根据预设的第二公式计算折弯机上模的目标位移量；

[0100] 所述第二公式具体为：

[0101] Bending depth＝L12-h0+w0*tan(θ/2)-d0/sin(θ/2)

[0102] 其中，所述Bending depth为所述目标位移量，所述L12为所述折弯机上模的下边缘与所述折弯机下模的下边缘之间的间距，所述h0为所述折弯机下模的高度，所述w0为所述折弯机下模的凹槽宽度的一半，所述d0为板件的厚度，所述θ为板件的目标折弯角度；

[0103] 设置所述折弯终止点为，所述折弯机上模从最高点下降所述目标位移量到达的位置。

[0104] 其中,w0*tan(θ/2)为图3中L0，d0/sin(θ/2)为图3中L1。根据目标折弯角度精确计算出折弯刀上模应下降的目标位移量，有利于提高折弯精度。

[0105] S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的坐标系的原点连成的线段，与所述坐标系的Y轴之间的夹角；

[0106] 所述坐标系以折弯机下模2的一端为原点，以折弯机下模2的所述一端至另一端的方向为Y轴正向方向，以折弯机上模1的向上移动方向作为Z轴正向方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；

[0107] 所述S3具体为：

[0108] 根据预设的第一公式计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述预设的第一公式具体为：

[0109] φ＝[(θ/2)/L11]*S

[0110] 其中，φ为所述旋转角度，L11为所述折弯开始点与所述折弯终止点之间的间距，θ为板件的目标折弯角度，S为所述当前距离。

[0111] 例如，例如，目标折弯角度为90度，则机械手为配合折弯机完成折弯任务最终需从水平位置(即所述坐标系的Y轴)向上抬起45度角。折弯机上模的下边缘与折弯机下模的下边缘之间的间距为100mm，目标折弯角度为90度，折弯机下模的高度为45mm，折弯机下模的凹槽宽度的一半为4mm，板件的厚度为1mm，根据第二公式可知，对应的折弯机上模的目标位移量为57.586。因此，每当折弯机上模下移一单位的位移量，即2.879mm，机械手需上抬2.25度角。根据实时的折弯深度即可计算出机械手当前应到达的旋转角度。

[0112] 其中，本实施例根据板件的目标折弯角度θ，计算得到为完成折弯任务机械手最终的旋转角度θ/2，进而计算出折弯机上模下移每一单位的位移量机械手需到达的旋转角度，从而实现可根据实时的折弯机上模与折弯开始点的间距计算出此次机械手需到达的旋转角度，实现机械手精确跟随折弯机上模，提高折弯产品的质量。

[0113] S4、控制机械手2旋转至所述旋转角度。

[0114] S5、重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模1到达预设的折弯终止点。

[0115] 优选地，从折弯机启动时起，预设时间间隔获取所述折弯机上模的位置信息；

[0116] 当连续两次获取到的所述位置信息相同时，发送警报信息。

[0117] 其中，采用光栅尺检测折弯机上模的位置信息。无论折弯机上模是否已到达折弯开始点，折弯机上模连续两次的位置信息相同，表明折弯机出现故障停滞，发出警报信息提醒工作人员做出应急处理，以提高折弯的效率。

[0118] 本实施例提供一种折弯跟随终端，区别于现有技术是通过多次实验预先设置好机器人的折弯速度，在实际的折弯过程中，折弯刀具可能存在故障停滞，或折弯刀具不按预先规划的方式行进，此时，若机器人仍按照预先设置好的速度折弯板件，会造成板件变形，产品合格率低，产品不良率升高。本发明从预设的折弯开始点起，折弯机上模下移一定的位移量后立即停止，根据折弯机上模与折弯开始点的当前间距计算此时机械手需到达的旋转角度，当机械手旋转至期望的角度后，再重复执行折弯机上模下移，机械手调整旋转角度等系列动作，直至折弯机上模到达预设的折弯终止点，完成折弯任务，使得机械手是根据折弯机上模的实时位置依次调整旋转角度，具有很高的折弯精度。由于本实施例的折弯过程分段进行，且机械手的每一次需到达的旋转角度都是根据折弯机上模与折弯开始点之间的实时距离计算得到的，即使折弯机发现故障，也不会出现机械手强行拉扯板件导致板件变形的情况。本实施例在提高折弯精度的同时有效降低了折弯产品的不良率。

[0119] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。