一种拆垛机转让专利
申请号 : CN201811526975.2
文献号 : CN109592425B
文献日 : 2021-07-09
发明人 : 刘嘉鑫 , 陈婕 , 杜文学 , 胡少青
申请人 : 湖北中航精机科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种拆垛机,其特征在于,包括:定位框组件(2),用于放置料垛(4)并水平方向定位所述料垛(4),所述定位框组件(2)的下部设置有料片移出通道(221);
拆垛组件(1),位于所述定位框组件(2)的下方,用于从所述定位框组件(2)的下方分离所述料垛(4)的下层料片,并移送所述下层料片经过所述料片移出通道(221)到达抓取台(3);
其中,所述拆垛组件(1)包括:水平往复移送机构;
推爪组件(14),连接于所述水平往复移送机构上,所述水平往复移送机构驱动所述推爪组件(14)直线往复移动,所述推爪组件(14)用于从所述定位框组件(2)的下方逐层推出所述料垛(4)的下层料片至所述抓取台(3);
所述推爪组件(14)包括:
安装板(143),设置于所述水平往复移送机构的往复移动端;
杠杆(142),转动连接于所述安装板(143)上;
推爪(146),设置于所述杠杆(142)的翘起端;
弹性件(145),所述弹性件(145)的两端分别弹性作用于安装板(143)和所述杠杆(142)的位于转轴(144)与所述推爪(146)之间的部位;
调节软垫(141),设置于所述安装板(143)靠近所述杠杆(142)的低沉端。
2.根据权利要求1所述的拆垛机,其特征在于,所述水平往复移送机构为滚珠丝杆螺母机构或伸缩缸。
3.根据权利要求2所述的拆垛机,其特征在于,所述滚珠丝杆螺母机构包括:驱动部件(11);
丝杆(13),与所述驱动部件(11)的输出端传动连接;
螺母滑块(15),与所述丝杆(13)配合转动连接,所述推爪组件(14)设置于所述螺母滑块(15)上;
直线导轨(16),所述螺母滑块(15)沿所述直线导轨(16)直线移动。
4.根据权利要求1所述的拆垛机,其特征在于,所述定位框组件(2)包括:支座(22),所述支座(22)上水平设置有所述料片移出通道(221);
两个相对平行设置的竖直定位板(26),设置于所述支座(22)上,两个所述竖直定位板(26)之间用于放置所述料垛(4)并在所述料片移出通道(221)的长度方向定位所述料垛(4)。
5.根据权利要求4所述的拆垛机,其特征在于,所述定位框组件(2)还包括设置于每个所述竖直定位板(26)上的宽度定位机构,每个所述宽度定位机构包括:两个相对平行设置的竖直料框板(27),水平移动设置在所述竖直定位板(26)上,用于在所述料片移出通道(221)的宽度方向定位所述料垛(4);
宽度调节机构(25),与所述竖直料框板(27)连接,用于调节两个所述竖直料框板(27)之间的距离。
6.根据权利要求5所述的拆垛机,其特征在于,所述宽度调节机构(25)包括:左右旋丝杆(252),所述左右旋丝杆(252)的两端分别设置有左旋线和右旋线;
左旋螺母(251),与所述左右旋丝杆(252)的左旋线配合连接,所述左旋螺母(251)固定于一个所述竖直料框板(27)上;
右旋螺母(254),与所述左右旋丝杆(252)的右旋线配合连接,所述右旋螺母(254)固定于另一个所述竖直料框板(27)上。
7.根据权利要求4所述的拆垛机,其特征在于,所述支座(22)的料片移出通道(221)的两侧分别设置有一排输送滚轮(24)。
8.根据权利要求4‑7任一项所述的拆垛机,其特征在于,所述支座(22)上位于所述料片移出通道(221)的两侧还设置有辅助挡板组件(23),用于限制下层料片沿所述料片移出通道(221)的宽度方向移动。
9.根据权利要求4‑7任一项所述的拆垛机,其特征在于,至少一个所述竖直定位板(26)沿所述料片移出通道(221)的长度方向移动设置于所述支座(22)上。
10.根据权利要求9所述的拆垛机,其特征在于,所述定位框组件(2)还包括与移动设置于所述支座(22)上的竖直定位板(26)驱动连接的长度调节机构。
11.根据权利要求10所述的拆垛机,其特征在于,所述长度调节机构为丝杆螺母机构(21)或伸缩缸机构,所述支座(22)上设置有第二直线导轨(214),所述丝杆螺母机构(21)包括:
第二驱动部件(211);
第二丝杆(212),与所述第二驱动部件(211)传动连接;
第二螺母滑块(213),与所述第二丝杆(212)配合转动连接,所述竖直定位板(26)设置于所述第二螺母滑块(213)上,所述第二螺母滑块(213)沿所述第二直线导轨(214)直线移动。
12.根据权利要求11所述的拆垛机,其特征在于,所述第二驱动部件(211)为手轮、电机或气缸。
说明书 :
一种拆垛机
技术领域
背景技术
位于拆垛机和冲床之间,机械手在拆垛机和冲床之间遵循向左‑向下‑向上‑向右‑向下‑向
上‑向左回位动作,一次循环共需7个动作,且料垛上部的料片位置决定机械手抓取零件的
竖直方向的行程,随着料片传递数量的增加,料垛上方的料片距离机械手竖向距离变大,所
以需要移送机械手抓取零件时竖向移动的距离增大。此外,当拆垛机上的料垛全部抓取完
后,需要重新码垛,但在重新码垛之前必须先将冲压线停机,机械手停止取料,等拆垛机上
重新码料后,再开启冲压线和机械手,导致冲压线节拍较慢,效率低。
发明内容
层料片至所述抓取台。
出通道到达抓取台,在拆垛组件进行分离和移送下层料片的过程中,通过定位框组件对料
垛进行水平方向的定位,以实现下层料片与整体的分离。工作时,将料垛从定位框组件的上
方放入,通过拆垛组件从定位框组件的下方进行出料,从而保证了码料和出料的分别持续
进行,生产线不用停机,且料片均在抓取台进行抓取转移,因此,料片的抓取台置固定不变,
不存在竖向的位移变化,料片转移动作更加简单,从而加快了生产线的节奏,提高了生产线
的效率。
附图说明
发明的实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据
提供的附图获得其他的附图。
母、261为第三直线导轨。
具体实施方式
本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例,都属于本发明保护的范围。
片移出通道221;拆垛组件1位于定位框组件2的下方,用于从定位框组件2的下方分离料垛4
的下层料片,并移送该下层料片经过料片移出通道221到达抓取台3。
进行分离,分离出下层料片,将下层料片经料片移出通道221移出至抓取台3上,放在抓取台
3上的料片被转移至下一工序,而料垛4在自身重力作用下,在定位框组件2中下移,以进行
下一次的料片分离和移送,当定位框组件2中的料垛4快移送完时,从定位框组件2的上方补
入料垛4。该拆垛机采用上方码料,下方出料的方式,从而保证了码料和出料的分别持续进
行,生产线不用停机,且料片均在抓料台3进行抓取转移,而抓取台3位置固定不变,因此,料
片的抓取位置不变,不存在竖向的位移变化,料片转移动作更加简单,从而加快了生产线的
节奏,提高了生产线的效率。
构驱动推爪组件14直线往复移动,当驱动推爪组件14向抓取台3的一侧移动时,推爪组件14
从定位框组件2的下方推出料垛4的下层料片至抓取台3,当推爪组件14反向移动时,不对料
垛4进行分离,随着水平往复移送机构的不间断往复移动,实现了推爪组件14对料垛4的下
层料片不断进行分离和移出,以进行后续的料片抓取转移。
方时,将位于下层的料片吸附固定,随着水平往复移送机构的驱动,吸附组件带着下层料片
移动至抓取台3,吸附组件解除吸附,将下层料片放置于抓取台3上,之后,吸附组件被水平
往复移送机构反向移回至料垛4的下方进行下一次出料操作。
11可以为电机或气缸,丝杆13的一端与驱动部件11的输出端传动连接,另一端通过轴承转
动支撑,优选地,驱动部件11与丝杠13之间通过联轴器12传动连接,用于驱动丝杆13转动;
螺母滑块15包括固定在一起的滑块部分和螺母部分,螺母部分与丝杆13配合转动连接,推
爪组件14设置于螺母滑块15的滑块部分上;直线导轨16固定在底座上,螺母滑块15的滑块
部分与直线导轨16滑动配合,螺母滑块15沿直线导轨16直线移动。
动,在推爪组件14推进的过程中,将料垛4的下层料片推出。驱动部件11反向驱动丝杆13,螺
母滑块15沿直线导轨14反向移动,回到初始位置,进行下一次出料操作。
143安装在螺母滑块15或伸缩缸的伸缩端上;杠杆142的中部通过转轴144转动连接于安装
板143上,杠杆142绕水平轴线做翘板运动;推爪146设置于杠杆142的翘起端,推爪146的上
端用于推动料垛4的单个下层料片;弹性件145优选为压缩弹簧,具体可以为矩形弹簧,弹性
件145的两端分别弹性作用于安装板143和杠杆142的位于转轴144与推爪146之间的部位,
使杠杆142设置有推爪146的一端保持翘起,保证推爪146在推件的过程中不脱钩。
料垛4的下层料片,杠杆142的翘起端在料垛4的重力作用下被下压,当杠杆142的翘起端通
过料垛4后,杠杆142的翘起端在弹性件145的弹性复位作用下再次翘起,以进行下一次的出
料操作。
的上方,推爪组件14在料片移出通道221中移动,并推出下层料片;两个竖直定位板26相对
平行设置,且设置于支座22上,两个竖直定位板26之间用于放置料垛4并在料片移出通道
221的长度方向定位料垛4。
动,将贴紧在支座22上的下层料片推出,而上部的料片被竖直定位板26进行定位,从而实现
了下层料片与料垛4的分离,下层料片通过竖直定位板26的下方通孔移至抓取台3上。
板27相对平行设置,且水平移动地设置在竖直定位板26上,具体地,竖直定位板26上水平设
置有第三直线导轨261,第三直线导轨261平行于料片移出通道221的宽度方向,竖直料框板
27与第三直线导轨261滑动配合,沿第三直线导轨261移动,竖直料框板27用于在料片移出
通道221的宽度方向定位料垛4;宽度调节机构25与竖直料框板27连接,用于调节两个竖直
料框板27之间的距离。
寸的料垛4的码料和出料。
旋线;左旋螺母251与左右旋丝杆252的左旋线配合连接,左旋螺母固定于一个竖直料框板
27上;右旋螺母与左右旋丝杆的右旋线配合连接,右旋螺母254固定于另一个竖直料框板27
上;第三驱动部件253与左右旋丝杆252驱动连接,用于驱动左右旋丝杆252转动,优选地,第
三驱动部件253可以为电机、气缸或手轮,以实现自动或手动驱动。
线导轨261沿相反方向移动,实现两个竖直料框板27的间距调节。
以为滚轮。
挡移动中的料片向宽度方向偏离,保证料片移出平稳性。辅助挡板组件23也可以移动设置
于支座22上,其移动方式与宽度调节机构25相同,在此不再赘述。
上。如此,竖直定位板26可以在支座22上移动,以调节两个竖直定位板26之间的距离,以适
应不同长度的料垛4的定位。
板26移动设置于支座22上,则需要一个长度调节机构,如果有两个竖直定位板26移动设置
于支座22上,则需要两个长度调节机构。通过长度调节机构调节竖直定位板26的位置,当
然,也可以不设置长度调节机构,而是直接用手推动竖直定位板26在支座22上移动。
丝杆212和第二螺母滑块213;第二丝杠212与第二驱动部件211传动连接;第二螺母滑块213
包括滑块部分和螺母部分,螺母部分与第二丝杆212配合转动连接,竖直定位板26设置于第
二螺母滑块213的滑块部分上,第二螺母滑块213的滑块部分与第二直线导轨214配合,沿第
二直线导轨214直线移动。
竖直定位板26之间的距离。
一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本发明
将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一
致的最宽的范围。