一种筒体合拢缝组对焊接装置

摘要

本发明提供了一种筒体合拢缝组对焊接装置，包括：吊具、焊接机器人平台、外部夹紧工装和旋转支撑平台；吊具置于支撑平台上方，吊运装和翻转筒体；旋转支撑平台用以放置、夹紧筒体并带动筒体旋转；外部夹紧工装套设于旋转支撑平台上方，用以在上筒体吊装至下筒体时，夹紧上筒体与下筒体的外壁；焊接机器人平台，设于旋转支撑平台一侧，用于对上筒体和下筒体之间的合拢缝进行焊接。本发明提供的筒体合拢缝组对焊接装置，通过用吊具对上、下筒体进行吊装及翻转，大大降低了劳动强度，通过外夹紧装置对上下筒体的夹紧，解决了薄壁筒体组对容易错边的难题，通过旋转支撑平台配合机器人焊接，提高了组对焊接的生产效率和确保了生产的安全性。

权利要求

1.一种筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，包括：吊具（1）、焊接机器人平台（2）、外部夹紧工装（3）和旋转支撑平台（4）；其中，所述吊具（1）置于所述旋转支撑平台（4）上方，用以吊装和翻转上筒体或下筒体；

所述旋转支撑平台（4）用以放置、夹紧下筒体并带动所述下筒体旋转；

所述外部夹紧工装（3）套设于所述旋转支撑平台（4）上方，用以在所述上筒体吊装至所述下筒体时，夹紧所述上筒体与所述下筒体的外壁；

所述外部夹紧工装（3）包括：支柱（31）、支撑板（32）、升降驱动机构（33）、夹紧驱动机构（34）和第一夹紧件（35）；其中，所述支撑板（32）套设于所述旋转支撑平台（4）外；

所述升降驱动机构（33）与所述支撑板（32）相连接，用于驱动所述支撑板（32）沿所述支柱（31）的高度方向滑动；

所述夹紧驱动机构（34）和所述第一夹紧件（35）均设置于所述支撑板（32）上，并且，所述夹紧驱动机构（34）与所述第一夹紧件（35）相连接，用于驱动所述第一夹紧件（35）对所述上筒体和所述下筒体进行外部夹紧；所述焊接机器人平台（2），设置于所述旋转支撑平台（4）的一侧，用于对所述上筒体和所述下筒体之间的合拢缝进行焊接。

2.根据权利要求1所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述吊具（1）包括：第一驱动件（12）、分别设置于所述第一驱动件（12）端部的两个第二驱动件（13），设置于各所述第二驱动件（13）上的两个第三驱动件（15），设置于各所述第三驱动件（15）上的两个吸盘（14）；其中，所述第一驱动件（12）与两个所述第二驱动件（13）相连接，用于驱动两个所述第二驱动件（13）相对运动，以带动所述第三驱动件（15）上的吸盘（14）对所述上筒体和所述下筒体进行夹紧；

所述第二驱动件（13）用于驱动所述第三驱动件（15）上下移动，以带动所述吸盘（14）夹紧的所述上筒体和所述下筒体上下移动；

所述第三驱动件（15）与所述吸盘（14）相连接，用于驱动所述吸盘（14）翻转，以带动吸盘（14）夹紧的所述上筒体和所述下筒体翻转。

3.根据权利要求2所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述第一驱动件（12）为滚珠丝杠组件；和/或所述第二驱动件（13）为液压缸；和/或所述第三驱动件（15）为伺服电机。

4.根据权利要求1所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述焊接机器人平台（2）包括：焊接机器人（21）和升降平台（22）；其中，所述焊接机器人（21）设置于所述升降平台（22）上，用以在所述升降平台（22）的带动下沿竖直方向上下移动。

5.根据权利要求4所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述升降平台（22）包括：两根立柱（221）和设置在两根立柱（221）之间的工作台（223）；其中，两根立柱（221）中对应安装有传动机构（222），所述工作台（223）的两端分别与传动机构（222）相连接，用以在所述传动机构（222）的带动下沿竖直方向上下移动。

6.根据权利要求1所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述第一夹紧件（35）上设置有弹性件，用于缓冲所述上筒体和所述下筒体受到的夹紧力，以使所述上筒体和所述下筒体随所述旋转支撑平台（4）转动。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述旋转支撑平台（4）包括：支撑台（41）和旋转机构（42）；其中，所述支撑台（41）的表面上设置有若干对用以夹紧所述下筒体的第二夹紧件（43）；所述支撑台（41）的底部与所述旋转机构（42）相连接，用以在所述旋转机构（42）的带动下转动。

8.根据权利要求7所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述第二夹紧件（43）包括：驱动机构、若干个传动件和与每个所述传动件一一对应设置的两个夹紧块（431）；其中，所述驱动机构与所述传动件相连接，用于驱动所述传动件带动与其对应的两个所述夹紧块（431）沿所述支撑台（41）的径向相对移动，以实现所述下筒体腿管的夹紧。

9.根据权利要求8所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述传动件为滚珠丝杆副，所述夹紧块（431）与所述滚珠丝杆副的滚珠螺母相连接。

10.根据权利要求7所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述第二夹紧件（43）至少为两对，每对所述第二夹紧件（43）沿所述支撑台（41）的径向均匀分布。

11.根据权利要求7所述的筒体合拢缝组对焊接装置，其特征在于，所述旋转机构（42）包括：电机（421）和齿轮组（422）；其中，所述齿轮组（422）的一端通过第一连接轴与所述支撑台（41）的底部相连接，所述齿轮组的另一端与所述电机的输出轴相连接，用以在所述电机的驱动下带动所述支撑台（41）转动。

说明书

一种筒体合拢缝组对焊接装置

技术领域

[0001] 本发明涉及合拢缝焊接技术领域，具体而言，涉及一种筒体合拢缝组对焊接装置。

背景技术

[0002] 卫生储罐是一种用于储存饮料、啤酒等有一定卫生要求的储罐，其普遍特点是厚度较薄，制造的难点是刚性差，运转和组对困难。同时需要表面光洁，易于清洗，没有卫生死角，也普遍采用不锈钢制造。

[0003] 上述容器一般由筒体等部件组成。长度较短的容器可直接在一个圆筒的两端连接封头，构成一个封闭的容器空间，也就制成了一台容器外壳。但当容器较长时，由于钢板幅面尺寸的限制，也就需要先用钢板卷焊成若干段筒体组焊成所需长度的筒体。筒体与筒体之间的连接焊缝，由于其方向与筒体轴向垂直，因此称为环向焊缝，也称合拢缝。

[0004] 由于刚性原因，用一般的吊装方式很难，其一需要表面保护就不能直接采用夹持的方式，其二刚性差很难吊装。

发明内容

[0005] 鉴于此，本发明提出了一种筒体合拢缝组对焊接装置，旨在解决现有筒体之间在进行合拢缝焊接时，吊装困难的问题。

[0006] 一个方面，本发明提出了一种筒体合拢缝组对焊接装置，包括：吊具、焊接机器人平台、外部夹紧工装和旋转支撑平台；其中，所述吊具置于所述旋转支撑平台上方，用以吊运装和翻转上筒体或下筒体；所述旋转支撑平台用以放置、夹紧下筒体并带动所述下筒体旋转； 所述外部夹紧工装套设于所述旋转支撑平台上方，用以在所述上筒体吊装至所述下筒体时，夹紧所述上筒体与所述下筒体的外壁；所述焊接机器人平台，设置于所述旋转支撑平台的一侧，用于对所述上筒体和所述下筒体之间的合拢缝进行焊接。

[0007] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述吊具包括：第一驱动件、分别设置于所述第一驱动件端部的两个第二驱动件，设置于各所述第二驱动件上的两个第三驱动件，设置于各所述第三驱动件上的两个吸盘；其中，所述第一驱动件与两个所述第二驱动件相连接，用于驱动两个所述第二驱动件相对运动，以带动所述第三驱动件上的吸盘对所述上筒体和所述下筒体进行夹紧；所述第二驱动件用于驱动所述第三驱动件上下移动，以带动所述吸盘夹紧的所述上筒体和所述下筒体上下移动；所述第三驱动件与两个所述吸盘相连接，用于驱动所述吸盘翻转，以带动吸盘夹紧的所述上筒体和所述下筒体翻转。

[0008] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述第一驱动件为滚珠丝杠组件；和/或所述第二驱动件为液压缸；和/或所述第三驱动件为伺服电机。

[0009] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述焊接机器人平台包括：焊接机器人和升降平台；其中，所述焊接机器人设置于所述升降平台上，用以在所述升降平台的带动下沿竖直方向上下移动。

[0010] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述升降平台包括：两根立柱和设置在两根立柱之间的工作台；其中，两根立柱中对应安装有传动机构，所述工作台的两端分别与传动机构相连接，用以在所述传动机构的带动下沿竖直方向上下移动。

[0011] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述外部夹紧工装包括：支柱、支撑板、升降驱动机构、夹紧驱动机构和第一夹紧件；其中，所述支撑板套设于所述旋转支撑平台外；所述升降驱动机构与所述支撑板相连接，用于驱动所述支撑板沿所述支柱的高度方向滑动；所述夹紧驱动机构和所述第一夹紧件均设置于所述支撑板上，并且，所述夹紧驱动机构与所述第一夹紧件相连接，用于驱动所述第一夹紧件对所述上筒体和所述下筒体进行外部夹紧。

[0012] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述第一夹紧件上设置有弹性件，用于缓冲所述上筒体和所述下筒体受到的夹紧力，以使所述上筒体和所述下筒体随所述旋转支撑平台转动。

[0013] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述旋转支撑平台包括：支撑台和旋转机构；其中，所述支撑台的表面上设置有若干对用以夹紧所述下筒体的第二夹紧件；所述支撑台的底部与所述旋转机构相连接，用以在所述旋转机构的带动下转动。

[0014] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述第二夹紧件包括：驱动机构、若干个传动件和与每个所述传动件一一对应设置的两个夹紧块；其中，所述驱动机构与所述传动件相连接，用于驱动所述传动件带动与其对应的两个所述夹紧块沿所述支撑台的径向相对移动，以实现所述下筒体腿管的夹紧。

[0015] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述传动件为滚珠丝杆副，所述夹紧块与所述滚珠丝杆副的滚珠螺母相连接。

[0016] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述第二夹紧件至少为两对，每对所述第二夹紧件沿所述支撑台的径向均匀分布。

[0017] 进一步地，上述筒体合拢缝组对焊接装置中，所述旋转机构包括：电机和齿轮组；其中，所述齿轮组的一端通过第一连接轴与所述支撑台的底部相连接，所述齿轮组的另一端与所述电机的输出轴相连接，用以在所述电机的的驱动下带动所述支撑台转动。

[0018] 本发明的有益效果在于，本发明提供的筒体合拢缝组对焊接装置，通过吊具对上、下筒体进行吊装并翻转，大大降低了劳动强度，解决了薄壁件吊装困难的问题，提高了组对焊接的生产效率和确保了生产的安全性；通过旋转支撑平台对下筒体进行固定并驱动下筒体转动，以便焊接机器人对下筒体和上筒体之间的合拢缝进行焊接，实现自动化生产；尤其是，通过外部夹紧工装对上、下筒体对接的位置进行外部夹紧，解决了薄壁筒体组对容易错边的问题，进一步提高了焊接的精度；此外，也大大降低了操作人员的劳动强度。

附图说明

[0019] 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

[0020] 图1为本发明实施例提供的筒体合拢缝组对焊接装置的结构示意图；

[0021] 图2为本发明实施例提供的吊具的结构示意图；

[0022] 图3为本发明实施例提供的焊接机器人平台的结构示意图；

[0023] 图4为本发明实施例提供的外部夹紧工装的结构示意图；

[0024] 图5为本发明实施例提供的旋转支撑平台的结构示意图；

[0025] 图6为本发明实施例提供的旋转支撑平台的主视图。

具体实施方式

[0026] 下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0027] 参阅图1，本发明实施例的筒体合拢缝组对焊接装置包括：吊具1、焊接机器人平台2、外部夹紧工装3和旋转支撑平台4；其中，吊具1置于所述旋转支撑平台4上方，用以吊运和翻转上筒体或下筒体；旋转支撑平台4用以放置、夹紧下筒体并带动下筒体旋转；外部夹紧工装3套设于旋转支撑平台4上方，用以在上筒体吊装至所述下筒体时，夹紧上筒体与下筒体的外壁；焊接机器人平台2，设置于所述旋转支撑平台4的一侧，用于对所述上筒体和所述下筒体之间的合拢缝进行焊接。

[0028] 具体而言，上筒体和下筒体是组成罐体结构的筒节，两者的位置关系是相对与旋转支撑平台4而言的。吊具1可以分别上、下筒体吊装至旋转支撑平台4上，同时还可以通过旋转实现上筒体或下筒体的翻转。焊接机器人平台2中的焊接机器人可以随着平台的升降而移动至上筒体与下筒体的合拢缝的位置以对合拢缝进行焊接。实际中，可以在旋转支撑平台4的外侧设置多台焊接机器人平台2同时沿筒体外壁的周向焊接合拢缝，以提高焊接效率。外部夹紧工装3可相对于旋转支撑平台4上下移动，以实现对上筒体和下筒体在合拢缝位置处的外部夹紧，从而确保两者之间的稳定性，进而确保合拢缝焊接的准确性；旋转支撑平台4可以对下筒体进行紧固并带动下筒体进行360°的旋转。

[0029] 上述显然可以得出，本实施例中提供的筒体合拢缝组对焊接装置，通过吊具对上、下筒体进行吊装并翻转，大大降低了劳动强度，解决了薄壁件吊装困难的问题，提高了组对焊接的生产效率和确保了生产的安全性；通过旋转支撑平台对下筒体进行固定并驱动下筒体转动，以便焊接机器人对下筒体和上筒体之间的合拢缝进行焊接，实现自动化生产；尤其是，通过外部夹紧工装对上、下筒体对接的位置进行外部夹紧，解决了薄壁筒体组对容易错边的问题，进一步提高了焊接的精度。

[0030] 参阅图2，所述吊具1包括：第一伸缩驱动件12、分别设置于所述第一驱动件12端部的两个第二驱动件13，设置于各所述第二驱动件13上的两个第三驱动件15，设置于各所述第三驱动件15上的两个吸盘14；其中，所述第一驱动件12与两个所述第二驱动件13相连接，用于驱动两个所述第二驱动件13相对运动，以带动所述第三驱动件15上的吸盘14对所述上筒体和所述下筒体进行夹紧；所述第二驱动件13用于驱动所述第三驱动件15上下移动，以带动所述吸盘14夹紧的所述上筒体和所述下筒体上下移动；所述第三驱动件15与两个所述吸盘14相连接，用于驱动所述吸盘14翻转，以带动吸盘14夹紧的所述上筒体和所述下筒体翻转。

[0031] 具体而言，第一驱动件12和第二驱动件13可以均与支撑架11相连接，支撑架11可以包括：水平设置的轨道111和穿设于轨道111的安装架112，第一驱动件12可以沿水平方向穿设于安装架112，第二驱动件13沿竖直方向连接在第一驱动件12的两端，支撑架11中轨道111的两端设置有滑动件113，滑动件113的两端分别与第一驱动件12的连接部a以及第二驱动件13的连接部相连接，以带动第二驱动件13沿轨道移动，从而实现了第二驱动件13在第一驱动件12的驱动下沿水平方向作相对或相反运动。滑动件113可以与第一驱动件12的连接部a以及第二驱动件13的连接部一体成型。两个翻转吸盘14可以分别设置在两个第三驱动件15的底部，翻转吸盘14可以为现有技术中任意一种吸盘，能实现对上、下筒体的夹持和翻转即可。需要说明的是，本实施例中的竖直方向是指图2中Y轴所指的方向；水平方向是指图2中X轴所指的方向。

[0032] 优选的，所述第一驱动件12为滚珠丝杠组件；和/或所述第二驱动件13为油液压缸；和/或所述第三驱动件15为伺服电机。

[0033] 具体实施时，吊具1的安装支架112上设置有吊环，以通过天车将吊具移动至待吊装筒体的上方。吊具1降下后，通过液压缸的伸缩臂带动翻转吸盘14到达待吊装筒体的重心位置；滚珠丝杠伸缩臂收缩，带动翻转吸盘14到达筒体的外壁，以将待吊装筒体吸紧，待天车上升后，吊具随着天车的移动也实现了对待吊装筒体的吊运。当待吊装筒体需要翻转时，第二伸缩驱动机构13中的伺服电机带动翻转吸盘14进行缓慢旋转，从而实现待吊装筒体的翻转。为了保证吊具能精确的将筒体吊运至预设的工作位置，还可以在吊具1上设置XYZ激光定位装置，实现对吊具的实时定位。

[0034] 结合图1和图3，焊接机器人平台2包括：焊接机器人21和升降平台22；其中，所述焊接机器人21设置于升降平台22上，用以在所述升降平台22的带动下沿竖直方向上下移动。

[0035] 具体而言，焊接机器人21包括机器人和夹持于机器人夹爪处的焊枪，以便通过机器人控制焊枪对上筒体和下筒体之间的合拢缝进行焊接，即可以通过旋转支撑平台的自动旋转，配合机器人的焊接，实现了焊接的自动控制，提高了组对焊接的生产效率。

[0036] 升降平台22可以包括：两根立柱221和设置在两根立柱221之间的工作台223；其中，两根立柱221中对应安装有传动机构222，所述工作台223的两端分别与传动机构222相连接，用以在所述传动机构222的带动下沿竖直方向上下移动。其中，传动机构222可以为滚珠丝杠机构，立柱221的侧壁上开设有凹槽，滚珠丝杠机构可以安装在凹槽中，当凹槽中安装的伺服电机正转或反转时，会驱动滚珠丝杠机构将旋转运动转化为直线运动，从而可以精确的控制工作台223的上升或下降。

[0037] 参阅图4，所述外部夹紧工装3包括：支柱31、支撑板32、升降驱动机构33、夹紧驱动机构34和第一夹紧件35；其中，所述支撑板32套设于所述旋转支撑平台4外；所述升降驱动机构33与所述支撑板32相连接，用于驱动所述支撑板32沿所述支柱31的高度方向滑动；所述夹紧驱动机构34和所述第一夹紧件35均设置于所述支撑板32上，并且，所述夹紧驱动机构34与所述第一夹紧件35相连接，用于驱动所述第一夹紧件35对所述上筒体和所述下筒体进行外部夹紧。

[0038] 具体而言，支撑板32为环状结构，支柱31至少为三根，且沿支撑板32的周向均匀设置，以便确保支撑板32升降的稳定性。其中，升降驱动机构33为涡轮丝杆升降机，以便驱动支撑板32沿支柱31上下移动，进而带动第一夹紧件35移动至上、下筒体的合拢缝位置，进而通过第一夹紧件35实现上、下筒体的外部夹紧。

[0039] 继续参阅图4，夹紧驱动机构34和第一夹紧件35均设置于支撑板32上，夹紧驱动机构34与第一夹紧件35相连接，用于驱动第一夹紧件35对上、下筒体进行外部夹紧。优选地，夹紧驱动机构34为直线伺服电缸，以便驱动第一夹紧件35沿支撑板32的径向往复移动，最终实现上、下筒体的夹紧。为避免对上、下筒体的夹持粒度过大致使上、下筒体无法随旋转支撑平台4转动，优选地，第一夹紧件35上设置有弹性件，用于缓冲所述上筒体和所述下筒体受到的夹紧力，以便使得第一夹紧件35对上、下筒体提供足够的压紧力的同时，具有一定的柔性，使得上、下筒体可以随旋转支撑平台4旋转，其中，弹性件可以为弹簧、滚珠或轴。

[0040] 参阅图5和图6，所述旋转支撑平台4包括：支撑台41和旋转机构42；其中，所述支撑台41的表面上设置有若干对用以夹紧所述下筒体的第二夹紧件43；所述支撑台41的底部与所述旋转机构42相连接，用以在所述旋转机构42的带动下转动。

[0041] 具体而言，支撑台41可以呈圆盘状，其中部可以开设有一通道，旋转机构42的顶部连接在该通道的底部。在支撑台41中沿径向可以设置有安装槽，以便安装第二夹紧件43。优选的，第二夹紧件43至少为两对，每对所述第二夹紧件43沿所述支撑台41的周向均匀分布，以更稳定的对下筒体施加夹紧力。

[0042] 继续参阅图5，所述旋转机构42可以包括：电机421和齿轮组422；其中，所述齿轮组422的一端通过第一连接轴（图中未示出）与所述支撑台41的底部相连接，所述齿轮组的另一端与所述电机的输出轴相连接，用以在所述电机的的驱动下带动所述支撑台41转动。

[0043] 具体而言，电机421可以为伺服电机，其上设置有齿轮，齿轮组42可以为减速齿轮组，以与电机421上设置的齿轮相啮合，从而带动第一连接轴转动，从而实现支撑台41的旋转。显然，旋转机构42还包括：底座423，其中，所述底座423上设置有第二连接轴（图中未示出），所述第二连接轴通过底盘轴承与所述齿轮组422可转动连接。通过设置底盘轴承，减少了齿轮组42转动的摩擦力，并为支撑台41的旋转提供了支撑和定位作用。

[0044] 继续参阅图6，第二夹紧件43可以包括：驱动机构（图中未示出）、若干个传动件（图中未示出）和与每个所述传动件一一对应设置的两个夹紧块431；其中，所述驱动机构与所述传动件相连接，用于驱动所述传动件带动与其对应的两个所述夹紧块431沿所述支撑台41的径向相对移动，以实现所述下筒体腿管的夹紧。

[0045] 具体而言，每对第二夹紧件43中的两个夹紧块沿支撑台41的径向分布，驱动机构可以为伺服电机，传动件为滚珠丝杆副，丝杆由伺服电机驱动，伺服电机由程序统一控制，从而实现夹紧块431沿支撑台41的径向相对移动，进而实现对下筒体的紧固。所述夹紧块431与所述滚珠丝杆副的滚珠螺母相连接，以便通过滚珠丝杆副将驱动件输出的旋转运动转化为滚珠丝杠螺母的直线运动，进而带动夹紧块431沿支撑台41的径向往复移动。更具体的，与每对第二夹紧件43中的两个夹紧块431相连的滚珠丝杠螺母的螺纹相反，即一个设置有正向螺纹，一个设置有反向螺纹，以实现两个夹紧块431的相向运动，最终实现对下筒体腿管的夹紧。安装时，驱动件和传动件可以设置在支撑台41上沿径向分布的各安装槽中，支撑台41上开设的通道，也可以为滚珠丝杠螺母的直线往复运动预留了空间，夹紧块431可以置于支撑台41表面，且夹紧块431的底端设置在滚珠丝杠螺母相对应的位置。

[0046] 本实施例提供的筒体合拢缝组对焊接装置的工作流程为：

[0047] 吊具1先将下筒体吊装至旋转支撑平台4上，旋转支撑平台4上的夹紧块431在传动件的带动下向支撑台41的中间运动，夹紧下筒体的每个腿管，以实现下筒体的固定，然后吊具1再移动至上筒体上方，以将上筒体吊装至下筒体的正上方，接着，外部夹紧工装3的升降驱动机构33带动环状支撑板上升至合拢缝的位置，与此同时，外部夹紧工装3的夹紧驱动机构34带动第一夹紧件35向合拢缝的位置移动，以从外部夹紧上、下筒体对接处的外壁；上、下筒体对接位置固定后，两台焊接机器人21在升降平台22的驱动下移动至合拢缝的位置，开始对合拢缝进行焊接。同时，旋转支撑平台4在电机的驱动下开始带动下筒体旋转，以完成上、下筒体之间的合拢缝的焊接。

[0048] 综上，本发明实施例中提供的筒体合拢缝组对焊接装置，通过吊具对上、下筒体进行吊装并翻转，大大降低了劳动强度，解决了薄壁件吊装困难的问题，提高了组对焊接的生产效率和确保了生产的安全性；通过旋转支撑平台对下筒体进行固定并驱动下筒体转动，以便焊接机器人对下筒体和上筒体之间的合拢缝进行焊接，实现自动化生产；尤其是，通过外部夹紧工装对上、下筒体对接的位置进行外部夹紧，进一步提高了焊接的精度；此外，也大大降低了操作人员的劳动强度。

[0049] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。