一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法

摘要

本发明提供一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法，步骤为:S1：启动折臂式吊装设备，主臂变幅最大角度，塔身回转90°，折臂变幅最大角度，伸缩臂完全伸出；通过摆动架驱动装置对摆动架进行基准调校，使折臂式吊装设备处于初始状态；S2：吊运第一箱货物时，第一组定位销组插入定位销套中；吊运第二箱货物时，第二组定位销组插入定位销套中；S3：收回搁置折臂式吊装设备，伸缩臂回缩，塔身回转，主臂变幅最大，折臂折合，主臂变幅最小，使吊机放置到搁置状态，本发明提供的控制方法，在不移动折臂式吊装设备的情况下，通过吊架和摆动架一次吊运两箱以上并排排列的货物的问题。

权利要求

1.一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法，其特征在于：折臂式吊装设备的主臂上设有主臂滑轮，折臂式吊装设备的折臂上设有折臂滑轮，折臂式吊装设备的伸缩臂的顶端设有滑轮座，滑轮座包括滑轮座基板、第一安装板、第二安装板、第三安装板和第四安装板，滑轮座基板与滑轮段的端面相连，第一安装板、第二安装板、第三安装板和第四安装板相互平行地设在滑轮座基板上，在第二安装板与第三安装板之间设有滑轮组，滑轮组包括第一伸缩臂滑轮和第二伸缩臂滑轮，第一伸缩臂滑轮和第二伸缩臂滑轮相对于通过伸缩臂长度方向的中心面对称且与第二安装板的侧面垂直，且第一伸缩臂滑轮与第二伸缩臂滑轮相切布置；在滑轮座上铰接有摆动架，铰接中心线与伸缩臂沿长度方向的中心线相交并垂直；折臂式吊装设备的塔身上设有绞车，在绞车上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的一端绕过主臂滑轮、折臂滑轮、穿过折臂和伸缩臂，从第一伸缩臂滑轮和第二伸缩臂滑轮之间穿出，在钢丝绳的端部设有吊架，钢丝绳设在吊架的重心上；在吊架上设有集装箱角座，在集装箱角座上设有转锁头；在吊架的顶部设有一组以上的定位销组，定位销组相对于定位销组底面的垂直中心线与吊架相对于吊架顶面的垂直中心线重合；每组定位销组的结构和尺寸一致；每组定位销组包括依矩形形状设置的四个定位销；每组定位销中，一侧的两个定位销设在第一销钉座上，另一侧的两个定位销设在第二销钉座上；同一侧的定位销组中的其中一个定位销位于相邻定位销组中的同侧定位销之间，在摆动架的底部设有定位销套；在滑轮座上还设有驱动摆动架摆动的摆动架驱动装置；

具体的步骤包括：

S1：启动折臂式吊装设备，调整折臂式吊装设备，使折臂式吊装设备处于初始状态；

S2：货物吊装；

第一箱货物吊装：摆动架和吊架到达第一箱货物的上方，绞车解除恒张力状态，通过钢丝绳降下吊架，通过集装箱角座上的转锁头将第一箱货物锁紧在吊架上，提升吊架，让吊架上的第一组定位销组进入摆动架的定位销套内，拉紧吊架，绞车达到恒张力状态，主臂变幅到第一箱货物给定限位角度位置，将第一箱货物抬起，伸缩臂缩回，折臂缩回，塔身回转到第一箱货物给定限位角度位置，伸缩臂伸出，将第一箱货物放置到装填平台上，集装箱角座上的转锁头与第一箱货物脱开，通过钢丝绳提升摆动架和吊架，拉紧吊架，绞车达到恒张力状态；

第二箱货物吊装：伸缩臂回缩，塔身回转，主臂变幅，折臂变幅，伸缩臂伸出，使摆动架和吊架到达第二箱货物的上方，绞车解除恒张力状态，通过钢丝绳降下吊架，通过集装箱角座上的转锁头将第二箱货物锁紧在吊架上，提升吊架，让吊架上的第二组定位销组进入摆动架的定位销套内，拉紧吊架，绞车达到恒张力状态，主臂变幅到第二箱货物给定限位角度位置，将第二箱货物抬起，伸缩臂缩回，折臂缩回，塔身回转到第二箱货物给定限位角度位置，伸缩臂伸出，将第二箱货物放置到装填平台上，集装箱角座上的转锁头与第二箱货物脱开，通过钢丝绳提升摆动架和吊架，拉紧吊架，绞车达到恒张力状态；

S3：收回搁置折臂式吊装设备，伸缩臂回缩，塔身回转，主臂变幅最大，折臂折合，主臂变幅最小，使吊机放置到搁置状态。

2.根据权利要求1所述的一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法，其特征在于：步骤S1包括主臂变幅最大角度时，塔身回转90°，折臂变幅最大角度时，伸缩臂完全伸出；通过摆动架驱动装置对摆动架进行基准调校。

3.根据权利要求1所述的一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法，其特征在于：步骤S2中主臂变幅到第一箱货物给定限位角度为55°。

4.根据权利要求1所述的一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法，其特征在于：步骤S2中通过伸缩臂将第一箱货物放置到装填平台上时，还执行下列步骤：通过伸缩臂将第一箱货物放置到离装填平台第一预设距离，绞车解除恒张力状态，人工辅助对正到装填平台上的货物放置区，让吊架上的第一组定位销组脱离摆动架的定位销套，通过钢丝绳降下吊架，将第一箱货物放置到装填平台上。

5.根据权利要求1所述的一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法，其特征在于：步骤S2中通过伸缩臂将第二箱货物放置到装填平台上时，还执行下列步骤：通过伸缩臂将第二箱货物放置到离装填平台第二预设距离，绞车解除恒张力状态，人工辅助对正到装填平台上的货物放置区，让吊架上的第二组定位销组脱离摆动架的定位销套，通过钢丝绳降下吊架，将第二箱货物放置到装填平台上。

说明书

一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及箱体吊运设备领域，具体涉及一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法。

背景技术

[0002] 在对批量的货物进行运输时，为保证运输过程的安全和转运时的方便，一般会将货物装入箱体中进行运输，例如远洋船运一般使用通用的集装箱运输货物，运输特定的货物时可按根据需要制作特定的箱体，箱体在陆地上的吊运一般使用正面吊机或普通的伸缩臂吊机，吊机通过箱体臂抓住箱体，通过机体的移动将箱体吊运到运输车上或将箱体堆垛；而在大型的港口，一般使用龙门式起重机或移动式起重机在码头与集装箱货轮之间吊运集装箱；而在小型的码头，一般使用随船吊机来吊运集装箱，在专利申请号为
201410349578.8，申请公布日为2014.11.19的专利文件公开了一种船用液压折臂伸缩吊机，该吊机包括有焊接在船舶甲板基座上的底座、立柱和通过第一油缸控制的伸缩吊臂，伸缩吊臂下端安装有起升绞车，立柱顶端与伸缩吊臂之间铰接有通过第三油缸收折的内臂，在内臂的下方与内臂两端分别铰接一用于收折伸缩吊臂的第二油缸，立柱底端通过一回转支承与底座相连接，立柱上安装有泵站和无线遥控接收器，第一油缸、第二油缸和第三油缸均与泵站相连通，无线遥控接收器通过控制器与泵站电机电连接，该发明可以解决船用吊机只能单向作业且不能收折收拢影响船体行驶速度的问题，该吊机在吊运货物时，只能先用两条两头带挂钩的钢丝绳勾住集装箱的箱角，再将钢丝绳挂在吊机的吊钩上，采用这种吊运方式，在将第一箱货物从码头吊运到甲板上后，需要多名人员拉扯货物使货物对准放置区，再将货物放下，这种吊运方式效率低，尤其在水面有风，船体颠簸晃动时，拉扯货物的人员会很危险。

发明内容

[0003] 为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法，解决货物的平稳吊运和提高吊运效率的问题。

[0004] 为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种折臂式吊装设备吊臂跟吊具的控制方法，折臂式吊装设备的主臂上设有主臂滑轮，折臂式吊装设备的折臂上设有折臂滑轮，折臂式吊装设备的伸缩臂的顶端设有滑轮座，滑轮座包括滑轮座基板、第一安装板、第二安装板、第三安装板和第四安装板，滑轮座基板与滑轮段的端面相连，第一安装板、第二安装板、第三安装板和第四安装板相互平行地设在滑轮座基板上，在第二安装板与第三安装板之间设有滑轮组，滑轮组包括第一伸缩臂滑轮和第二伸缩臂滑轮，第一伸缩臂滑轮和第二伸缩臂滑轮相对于通过伸缩臂长度方向的中心面对称且与第二安装板的侧面垂直，且第一伸缩臂滑轮与第二伸缩臂滑轮相切布置；在滑轮座上铰接有摆动架，铰接中心线与伸缩臂沿长度方向的中心线相交并垂直；折臂式吊装设备的塔身上设有绞车，在绞车上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的一端绕过主臂滑轮、折臂滑轮、穿过折臂和伸缩臂，从第一伸缩臂滑轮和第二伸缩臂滑轮之间穿出，在钢丝绳的端部设有吊架，钢丝绳设在吊架的重心上；在吊架上设有集装箱角座，在集装箱角座上设有转锁头；在吊架的顶部设有一组以上的定位销组，定位销组相对于定位销组底面的垂直中心线与吊架相对于吊架顶面的垂直中心线重合；每组定位销组的结构和尺寸一致；每组定位销组包括依矩形形状设置的四个定位销；每组定位销中，一侧的两个定位销设在第一销钉座上，另一侧的两个定位销设在第二销钉座上；同一侧的定位销组中的其中一个定位销位于相邻定位销组中的同侧定位销之间，在摆动架的底部设有定位销套；在滑轮座上还设有驱动摆动架摆动的摆动架驱动装置；

[0005] 具体的步骤包括：

[0006] S1：启动折臂式吊装设备，调整折臂式吊装设备，使折臂式吊装设备处于初始状态；

[0007] S2：货物吊装；

[0008] 第一箱货物吊装：摆动架和吊架到达第一箱货物的上方，绞车解除恒张力状态，通过钢丝绳降下吊架，通过集装箱角座上的转锁头将第一箱货物锁紧在吊架上，提升吊架，让吊架上的第一组定位销组进入摆动架的定位销套内，拉紧吊架，绞车达到恒张力状态，主臂变幅到第一箱货物给定限位角度位置，将第一箱货物抬起，伸缩臂缩回，折臂缩回，塔身回转到第一箱货物给定限位角度位置，伸缩臂伸出，将第一箱货物放置到装填平台上，集装箱角座上的转锁头与第一箱货物脱开，通过钢丝绳提升摆动架和吊架，拉紧吊架，绞车达到恒张力状态；

[0009] 第二箱货物吊装：伸缩臂回缩，塔身回转，主臂变幅，折臂变幅，伸缩臂伸出，使摆动架和吊架到达第二箱货物的上方，绞车解除恒张力状态，通过钢丝绳降下吊架，通过集装箱角座上的转锁头将第二箱货物锁紧在吊架上，提升吊架，让吊架上的第二组定位销组进入摆动架的定位销套内，拉紧吊架，绞车达到恒张力状态，主臂变幅到第二箱货物给定限位角度位置，将第二箱货物抬起，伸缩臂缩回，折臂缩回，塔身回转到第二箱货物给定限位角度位置，伸缩臂伸出，将第二箱货物放置到装填平台上，集装箱角座上的转锁头与第二箱货物脱开，通过钢丝绳提升摆动架和吊架，拉紧吊架，绞车达到恒张力状态；

[0010] S3：收回搁置折臂式吊装设备，伸缩臂回缩，塔身回转，主臂变幅最大，折臂折合，主臂变幅最小，使吊机放置到搁置状态。

[0011] 以上控制方法，由于在吊架上设置了两组以上的定位销组；在伸缩臂上设置了摆动架，通过钢丝绳设置吊架，吊架与货物连接后，拉紧钢丝绳，吊架上的定位销组进入摆动架上的定位销套中，摆动架、吊架和货物形成了稳定的刚性的连接，货物不会摆动或晃动，摆动架能与吊架上的不同位置的定位销组配合，在将两箱以上的货物从码头吊运到甲板上时，调整货物与箱体相对应，然后通过摆动架上的定位销套插入吊架上定位销组中，即可实现吊架位置的固定；无需人工在吊运过程中进行人工拉住箱体从而实现箱体位置调整，便可以将相邻的货物并排整齐地排列，摆放位置精确，替代了现有技术中用人力拉扯箱体定位的做法，节省人工，极大地提高了吊运的效率。

[0012] 进一步的，步骤S1包括主臂变幅最大角度时，塔身回转90°，折臂变幅最大角度时，伸缩臂完全伸出；通过摆动架驱动装置对摆动架进行基准调校，摆动架驱动装置能对摆动架的姿态实时调整，使摆动架时刻处于水平状态，在吊运货物前，先调准基准位置，防止在吊运的过程中摆动角度出现误差而导致损坏折臂式吊装设备或发生安全事故。

[0013] 进一步的，步骤S2中主臂变幅到第一箱货物给定限位角度为55°，此角度设置能使主臂最平稳地吊运货物。

[0014] 进一步的，步骤S2中通过伸缩臂将第一箱货物放置到装填平台上时，还执行下列步骤：通过伸缩臂将第一箱货物放置到离装填平台第一预设距离，绞车解除恒张力状态，人工辅助对正到装填平台上的货物放置区，让吊架上的第一组定位销组脱离摆动架的定位销套，通过钢丝绳降下吊架，将第一箱货物放置到装填平台上，如果通过操作折臂式吊装设备无法达到放置的精度，在放置过程中将第一定位销组脱离摆动架，然后放下吊架实现第一货物的放置，通过人工辅助，能轻易实现货物的放置。

[0015] 进一步的，步骤S2中通过伸缩臂将第二箱货物放置到装填平台上时，还执行下列步骤：通过伸缩臂将第二箱货物放置到离装填平台第二预设距离，绞车解除恒张力状态，人工辅助对正到装填平台上的货物放置区，让吊架上的第二组定位销组脱离摆动架的定位销套，通过钢丝绳降下吊架，将第二箱货物放置到装填平台上，如果通过操作折臂式吊装设备无法达到放置的精度，在放置过程中将第二定位销组脱离摆动架，然后放下吊架实现第二货物的放置，通过人工辅助，能轻易实现货物的放置。

附图说明

[0016] 图1为本发明使用的折臂式吊装设备的结构示意图。

[0017] 图2为本发明使用的折臂式吊装设备中主臂、折臂处于吊运状态结构示意图。

[0018] 图3为图2中K处放大图。

[0019] 图4为本发明使用的折臂式吊装设备中滑轮座的结构示意图。

[0020] 图5为本发明使用的折臂式吊装设备中摆动架与吊架连接的结构示意图。

[0021] 图6为本发明使用的折臂式吊装设备中吊架的立体结构示意图。

[0022] 图7为本发明使用的折臂式吊装设备中摆动架的结构示意图。

[0023] 图8为本发明使用的折臂式吊装设备中定位销套的结构示意图。

[0024] 图9为使用本发明的折臂式吊装设备吊运货物的示意图。

具体实施方式

[0025] 下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

[0026] 如图1至图9所示：一种折臂式吊装设备，包括底座1、回转支承2、塔身3、主臂4、折臂5和伸缩臂6，底座1穿过舱顶甲板安装在船舱的底板上，回转支承2的内圈与底座1相连，塔身3与回转支承2的外圈相连，主臂4的底端铰接在塔身3的一侧，折臂5与主臂4的顶端铰接，伸缩臂6滑动地设在折臂5内，在主臂4上设有主臂滑轮40，在折臂5上设有折臂滑轮50，在塔身3的另一侧与主臂4之间设有第一油缸11；在主臂与折臂之间设有第二油缸12；在伸缩臂与折臂之间设有第三油缸13。

[0027] 折臂5包括伸缩臂滑动段51，折臂滑轮50的滑槽在沿伸缩臂滑动段51长度方向的切线与伸缩臂滑动段51沿长度方向的中心线重合，伸缩臂6包括伸缩段60和滑轮段61，在滑轮段61的端面设有滑轮座，滑轮座包括滑轮座基板620、第一安装板621、第二安装板622、第三安装板623和第四安装板624，滑轮座基板620与滑轮段61的端面相连，第一安装板621、第二安装板622、第三安装板623和第四安装板624相互平行地设在滑轮座基板620上，在第二安装板622与第三安装板623之间设有滑轮组，滑轮组包括第一伸缩臂滑轮631和第二伸缩臂滑轮632，第一伸缩臂滑轮631和第二伸缩臂滑轮632相对于通过伸缩臂6长度方向的中心面对称且与第二安装板622的侧面垂直，且第一伸缩臂滑轮631与第二伸缩臂滑轮632相切布置；在滑轮座上铰接有摆动架7，铰接中心线与伸缩臂6沿长度方向的中心线相交并垂直；在塔身3上设有绞车14，在绞车14上缠绕有钢丝绳8，钢丝绳8的一端绕过主臂滑轮40、折臂滑轮50、穿过折臂5和伸缩臂6，从第一伸缩臂滑轮631和第二伸缩臂滑轮632之间穿出，在钢丝绳8的端部设有吊架9，钢丝绳8设在吊架9的重心上。

[0028] 摆动架7包括依矩形形状设置的四个液压缓冲器70，相邻的液压缓冲器70的缸体之间通过横杆71相连，在矩形长度方向的两条横杆71的中心设有与液压缓冲器70平行的竖杆72，在竖杆72的顶端设有铰接环73，铰接环73的轴线垂直于同一侧的竖杆72与横杆71形成的平面，在铰接环73与液压缓冲器70之间设有斜杆74；在宽度方向的两个液压缓冲器70之间设有与宽度方向的横杆71固定的加强筋板75；在液压缓冲器70的推杆上设有定位销套76。

[0029] 在定位销套76的底部内侧设有锥台形导向面760，锥台形导向面760具有大端和小端，锥台形导向面760的大端处于定位销套76的底面上，锥台形导向面760的小端处于定位销套76的内部，在锥台形导向面760的小端处设有定位孔761。

[0030] 摆动架7通过摆动架铰接轴铰接在滑轮座上，摆动架铰接轴与摆动架7固定连接，摆动架铰接轴包括第一摆动架铰接轴和第二摆动架铰接轴，第一摆动架铰接轴和第二摆动架铰接轴同轴设置，铰接中心线与伸缩臂6沿长度方向的中心线相交并垂直，第一摆动架铰接轴铰接在第一安装板621与第二安装板622之间；第二摆动架铰接轴铰接在第三安装板623与第四安装板624之间，在第一安装板621与第二安装板622上设有驱动第一摆动架铰接轴旋转的摆动架驱动装置，在第三安装板623与第四安装板624上设有驱动第二摆动架铰接轴的同样结构的摆动架驱动装置，下面以设置在第一安装板621与第二安装板622上的摆动架驱动装置为例进行说明，摆动架驱动装置包括设在第一摆动架铰接轴上且位于第一安装板621和第二安装板622之间的摆动架从动齿轮，在第一安装板621上还设有摆动架减速机，在摆动架减速机的输出轴上设有摆动架主动齿轮，摆动架主动齿轮与摆动架从动齿轮啮合，在摆动架减速机上还设有摆动架驱动马达，摆动架驱动马达的输出轴与摆动架减速机的输入轴相连。

[0031] 当伸缩臂6变幅时，摆动架驱动马达启动，摆动架驱动马达带动摆动架主动齿轮旋转，摆动架主动齿轮驱动摆动架从动齿轮旋转，通过摆动架铰接轴进而带动摆动架7摆动，使摆动架7时刻保持水平状态。

[0032] 吊架9包括一条横梁91和设在横梁91两端并与横梁91垂直的两条纵梁92，横梁91与纵梁92处于同一个平面内或横梁91与纵梁92平行于同一平面，纵梁92相对于横梁91对称设置，在横梁91上相对横梁91的中心对称设有第一销钉座93和第二销钉座94，在第一销钉座93和第二销钉座94上设有两组定位销组，两组定位销组以吊架的中心为中心错开一个角度排列，每组定位销组包括依矩形形状设置的四个定位销95，定位销95的底部设有法兰950、定位销95的顶部设有导向面951，其中一侧的两个定位销95设在第一销钉座93上，另一侧的两个定位销95设在第二销钉座94上；在两条纵梁92的两端均设有集装箱角座96，集装箱角座96焊接在纵梁92上，在集装箱角座96上设有转锁头97；在横梁91上表面的中心设有吊耳98，钢丝绳8与吊耳98相连。

[0033] 钢丝绳8的一端绕过主臂滑轮40、折臂滑轮50，从折臂5和伸缩臂6的中心穿过，从第一伸缩臂滑轮231和第二伸缩臂滑轮232之间穿出，与吊耳98相连，钢丝绳8同时与折臂滑轮50、第一伸缩臂滑轮631和第二伸缩臂滑轮632相切，相对设置的第一伸缩臂滑轮631和第二伸缩臂滑轮632将钢丝绳8限制在了第一伸缩臂滑轮631和第二伸缩臂滑轮632的滑槽内，如图2和图3所示，不管折臂5带动伸缩臂6顺时针还是逆时针旋转，钢丝绳8始终处于第一伸缩臂滑轮631和第二伸缩臂滑轮632之间，都能吊运箱体；以上结构的摆动架7和吊架9设置，绞车14对钢丝绳8的拉力直接作用在吊架9的重心，作用在吊架9上的拉力没有力臂，不会产生力矩，能使吊架9均匀受力；钢丝绳8拉紧吊架9后，摆动架7、吊架9和箱体之间形成可靠的刚性连接，箱体在吊运的过程中不会受到外界因素的影响而晃动或摆动，提高吊运的安全性和效率。

[0034] 图9中A表示第一箱货物；B表示第二箱货物；C表示折臂式吊装设备中心；D表示吊臂，E表示第一组定位销组；F表示第二组定位销组；G表示甲板；H表示装填平台，折臂式吊装设备设在甲板G上，折臂式吊装设备吊臂跟吊具控制的具体步骤包括：

[0035] S1：启动折臂式吊装设备，主臂4变幅最大角度，塔身3回转90°，折臂5变幅最大角度，伸缩臂6完全伸出；通过摆动架驱动装置对摆动架7进行基准调校，使折臂式吊装设备处于初始状态；

[0036] S2：货物吊装；

[0037] 第一箱货物A吊装：摆动架7和吊架9到达第一箱货物A的上方，绞车14解除恒张力状态，通过钢丝绳8降下吊架9，通过集装箱角座96上的转锁头97将第一箱货物A锁紧在吊架9上，提升吊架9，让吊架9上的第二组定位销组F进入摆动架7的定位销套76内，拉紧吊架9，绞车14达到恒张力状态，主臂4变幅到第一箱货物A给定限位角度55°的位置，将第一箱货物A抬起，伸缩臂6缩回，折臂5缩回，塔身3回转到第一箱货物A给定限位角度位置，伸缩臂6伸出，将第一箱货物A放置到装填平台上，如果通过伸缩臂6将第一箱货物A放置到装填平台上的精度难以达到时，执行下列步骤：通过伸缩臂6将第一箱货物A放置到离装填平台第一预设距离（本实施例中第一预设距离为100mm），绞车14解除恒张力状态，人工辅助对正到装填平台上的货物放置区，通过钢丝绳8降下吊架9，将第一箱货物A放置到装填平台上，集装箱角座96上的转锁头97与第一箱货物A脱开，通过钢丝绳8提升摆动架7和吊架9，让吊架9上的第二组定位销组F进入摆动架7的定位销套76内，拉紧吊架9，绞车14达到恒张力状态；

[0038] 第二箱货物B吊装：伸缩臂6回缩，塔身3回转，主臂4变幅，折臂5变幅，伸缩臂6伸出，使摆动架7和吊架9到达第二箱货物B的上方，绞车14解除恒张力状态，通过钢丝绳8降下吊架9，通过集装箱角座96上的转锁头97将第二箱货物B锁紧在吊架9上，提升吊架9，让吊架9上的第一组定位销组E进入摆动架7的定位销套76内，拉紧吊架9，绞车14达到恒张力状态，主臂4变幅到第二箱货物B给定限位角度位置，将第二箱货物B抬起，伸缩臂6缩回，折臂5缩回，塔身3回转到第二箱给定限位角度位置，伸缩臂6伸出，将第二箱货物B放置到装填平台上，如果通过伸缩臂6将第二箱货物B放置到装填平台上的精度难以达到时，执行下列步骤：
通过伸缩臂6将第二箱货物B放置到离装填平台的第二预设距离（本实施例中第二预设距离为100mm），绞车14解除恒张力状态，人工辅助对正到装填平台上的货物放置区，通过钢丝绳
8降下吊架9，将第二箱货物B放置到装填平台上，集装箱角座96上的转锁头97与第二箱货物B脱开，通过钢丝绳8提升摆动架7和吊架9，让吊架9上的第一组定位销组E进入摆动架7的定位销套76内，拉紧吊架9，绞车14达到恒张力状态；

[0039] S3：收回搁置折臂式吊装设备，伸缩臂6回缩，塔身3回转，主臂4变幅最大，折臂5折合，主臂4变幅最小，将吊机放置到搁置状态。

[0040] 由于吊架与摆动架的搭配使用，第一箱货物A和第二箱货物B能够被整齐、准确地排列在装填平台H处，提升了吊运过程的安全性和吊运的效率，极大地减小了工人的劳动强度和危险性。