一种机械手

摘要

本发明公开了一种机械手，涉及搬运装置领域；包括横行梁，横行梁上滑动连接有一个X横行块，X横行块上滑动连接有两个相互平行的支架，支架与横行梁垂直，支架两端固接有一个固定块，每个支架的固定块之间均转动连接有一个调节螺杆，调节螺杆两端均与其对应的固定块转动连接，调节螺杆上均套设有一个调节衬套，调节衬套均固接在X横行块上，调节螺杆均与其对应的调节衬套螺纹配合，X横行块上设有用于驱动X横行块在横行梁上滑动的第一驱动机，支架上固接有连接块，连接块上滑动连接有机械臂；本发明可调节机械臂位置。

权利要求

1.一种机械手，包括横行梁，其特征在于，所述横行梁上滑动连接有一个X横行块，所述X横行块上滑动连接有两个相互平行的支架，所述支架与横行梁垂直，所述支架两端固接有一个固定块，每个支架的固定块之间均转动连接有一个调节螺杆，所述调节螺杆两端均与其对应的固定块转动连接，所述调节螺杆上均套设有一个调节衬套，所述调节衬套均固接在X横行块上，所述调节螺杆均与其对应的调节衬套螺纹配合，所述X横行块上设有用于驱动X横行块在横行梁上滑动的第一驱动机，所述支架上固接有连接块，所述连接块上滑动连接有机械臂；所述机械臂包括一根与横行梁垂直的手臂移动杆，所述手臂移动杆与连接块滑动连接，所述连接块上设有用于驱动手臂移动杆在连接块上滑动的第二驱动机，所述手臂移动杆底端设有两个用于夹持产品的夹持元件，两个夹持元件以手臂移动杆的轴对称布置，所述夹持元件一端均通过卷簧铰接在手臂移动杆底端，所述夹持元件中部向另一个夹持元件方向弯折从而构成V字型结构，所述夹持元件自由端均设有凸块，所述夹持元件在凸块所在一端均滑动连接有滑块，每个滑块均通过一根拉线与连接块连接，所述拉线抵靠在夹持元件的弯折部位，所述夹持元件在远离凸块的一端设有凹槽，所述滑块位于凹槽与凸块之间，所述凸块与滑块之间设有弹绳，所述凸块通过弹绳与滑块连接，所述凹槽靠近滑块的一端设有倒角，所述凹槽的长度大于滑块对应方向的长度。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述X横行块上设有待机调节组。

说明书

一种机械手

技术领域

[0001] 本发明属于搬运装置领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

[0002] 在生产中，当注塑机将产品制作完成后，需要利用机械手将产品从一个地方搬运到另一个地方。

[0003] 中国专利授权公告号CN206066442U，授权公开日20170405，公开了“一种M型纵走机械手”，包括支撑梁部和横行梁部，所述横行梁部通过螺栓安装固定在支撑梁部的顶部，所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统，在所述横行梁部上设置有M形旋转部，所述机械手控制系统控制M形旋转部，所述M形旋转部与横行梁部通过滑动联接，使所述M形旋转部可以沿X横行轴方向滑动；所述M形旋转部包括与横行梁部连接的滑动横行组件、M旋转轴组件以及H旋转轴组件，在所述H旋转轴组件的底端设置有抓取物品的治具，所述M旋转轴组件驱动治具绕Y轴旋转，所述H旋转轴组件驱动治具绕Z轴旋转，所述机械手控制系统控制滑动横行组件和M旋转轴组件做联动，驱动H旋转轴组件在竖直方向上做直线升降运动，使得治具实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变；所述M形旋转部还包括连杆一和连杆二，所述连杆一和连杆二首尾活动联接地设置在M旋转轴组件的侧部，所述连杆一的末端连接在H旋转轴组件的侧部，所述连杆二的前端设置在滑动横行组件上；该发明虽然提高了生产效率，但是当产品到横行梁的投影距离较大时，往往需要调整横行梁的位置，调整十分麻烦，该发明机械臂位置不可调。

发明内容

[0004] 本发明的目的是为了克服现有技术机械手位置不可调的缺点，提供一种机械臂位置可调的机械手。

[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

[0006] 一种机械手，包括横行梁，所述横行梁上滑动连接有一个X横行块，所述X横行块上滑动连接有两个相互平行的支架，所述支架与横行梁垂直，所述支架两端固接有一个固定块，每个支架的固定块之间均转动连接有一个调节螺杆，所述调节螺杆两端均与其对应的固定块转动连接，所述调节螺杆上均套设有一个调节衬套，所述调节衬套均固接在X横行块上，所述调节螺杆均与其对应的调节衬套螺纹配合，所述X横行块上设有用于驱动X横行块在横行梁上滑动的第一驱动机，所述支架上固接有连接块，所述连接块上滑动连接有机械臂。

[0007] X横行块在第一驱动机的作用下可以在横行梁上滑动，滑动到产品位置时，X横行块停止滑动，两个机械臂夹持住产品后，X横行块继续滑动，滑动到指定地点之后，机械臂松开产品，如此往复来搬运产品，两个机械臂可以在连接块上滑动，从而可以改变间距来适配不同的产品，当需要调整机械臂时，只要转动调节螺杆，调节螺杆与调节衬套螺纹配合，调节螺杆转动时，调节螺杆移动，从而带动支架运动，从而实现机械臂位置的调整，本发明可以改变机械臂的位置，十分便捷。

[0008] 作为优选，机械臂包括一根与横行梁垂直的手臂移动杆，所述手臂移动杆与连接块滑动连接，所述连接块上设有用于驱动手臂移动杆在连接块上滑动的第二驱动机，所述手臂移动杆底端设有两个用于夹持产品的夹持元件，两个夹持元件以手臂移动杆的轴对称布置，所述夹持元件一端均通过卷簧铰接在手臂移动杆底端，所述夹持元件中部向另一个夹持元件方向弯折从而构成V字型结构，所述夹持元件自由端均设有凸块，所述夹持元件在凸块所在一端均滑动连接有滑块，每个滑块均通过一根拉线与连接块连接，所述拉线抵靠在夹持元件的弯折部位，所述夹持元件在远离凸块的一端设有凹槽，所述滑块位于凹槽与凸块之间，所述凸块与滑块之间设有弹绳，所述凸块通过弹绳与滑块连接，所述凹槽靠近滑块的一端设有倒角，所述凹槽的长度大于滑块对应方向的长度。

[0009] 夹持元件在卷簧的作用下，夹持元件有相互夹拢的趋势，在拉线对滑块施加拉力，滑块通过弹绳与凸块连接，因此滑块上的拉力传递给弹绳，弹绳将拉力传递给凸块，因此在凸块处的拉力阻止夹持元件夹拢，需要拿产品时，连接块带动手臂移动杆到产品所在的地方，然后在第二驱动机的作用下，手臂移动杆下降，此时手臂移动杆上的滑块在拉线的作用下往连接块方向运动，同时，夹持元件略微张开，当滑块运动到夹持元件弯折部位后，由于拉线对滑块的拉力的分力的方向为从滑块到手臂移动杆底端，因此滑块向手臂移动杆底端运动，同时，由于拉线长度固定，因此夹持元件随之夹拢，随着夹持元件夹拢，滑块向手臂移动杆底端方向的分力更大，最终，滑块滑入凹槽内，同时，夹持元件夹持住产品，然后在第二驱动机作用下，手臂移动杆升高，此时，拉线松弛，由于产品的存在，夹持元件不会夹拢，将产品搬运到指定地点后，手臂移动杆下降，在拉线的作用下，滑块在凹槽内滑动，直到滑块抵靠在凹槽靠近手臂移动杆底端的一端，不能继续被拉动，随着手臂移动杆继续下降，拉线对滑块的拉力增大，直到拉力将夹持元件张开，然后产品被松开，紧接着手臂移动杆迅速上升，滑块在弹绳的作用下，在凹槽内加速，最终冲击到凹槽远离手臂移动杆底端的一端，由于凹槽远离手臂移动杆底端的一端设有倒角，因此滑块冲击到倒角之后，冲击到倒角之外，一直冲击过弯折部位，之后手臂移动杆停止上升，在卷簧的作用下，拉线被拉直，夹持元件重新回到初始状态，本发明中，机械臂结构简单。

[0010] 作为优选，X横行块上设有待机调节组。

[0011] 增设待机调节组，从而可以控制本发明工作与待机的时间，具有高度自动化性能。

[0012] 本发明的有益效果是：(1)当需要调整机械臂时，只要转动调节螺杆，调节螺杆与调节衬套螺纹配合，调节螺杆转动时，调节螺杆移动，从而带动支架运动，从而实现机械臂位置的调整，本发明可以改变机械臂的位置，十分便捷；(2)本发明中，机械臂结构简单；(3)增设待机调节组，从而可以控制本发明工作与待机的时间，具有高度自动化性能。

附图说明

[0013] 图1为本发明的结构示意图；

[0014] 图2为支架与横行梁的结构示意图；

[0015] 图3为调节螺杆的结构示意图；

[0016] 图4为机械臂在状态一下的结构示意图；

[0017] 图5为图4在A处的局部放大视图；

[0018] 图6为机械臂在状态二下的结构示意图；

[0019] 图7为机械臂在状态三下的结构示意图；

[0020] 图8为机械臂在状态四下的结构示意图；

[0021] 图9为机械臂在状态五下的结构示意图。

[0022] 图中：横行梁1、X横行块2、支架3、第一驱动机4、固定块6、调节螺杆7、调节衬套8、连接块9、手臂移动杆10、第二驱动机11、夹持元件12、凸块13、滑块14、拉线15、凹槽16、倒角17、弹绳18、待机调节组19。

具体实施方式

[0023] 下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细阐述：

[0024] 图1至图9为一种机械手，包括横行梁1，所述横行梁1上滑动连接有一个X横行块2，所述X横行块2上滑动连接有两个相互平行的支架3，所述支架3与横行梁1垂直，所述支架3两端固接有一个固定块6，每个支架3的固定块6之间均转动连接有一个调节螺杆7，所述调节螺杆7两端均与其对应的固定块6转动连接，所述调节螺杆7上均套设有一个调节衬套8，所述调节衬套8均固接在X横行块2上，所述调节螺杆7均与其对应的调节衬套8螺纹配合，所述X横行块2上设有用于驱动X横行块2在横行梁1上滑动的第一驱动机4，所述支架3上固接有连接块9，所述连接块9上滑动连接有机械臂。

[0025] X横行块在第一驱动机的作用下可以在横行梁上滑动，滑动到产品位置时，X横行块停止滑动，两个机械臂夹持住产品后，X横行块继续滑动，滑动到指定地点之后，机械臂松开产品，如此往复来搬运产品，两个机械臂可以在连接块上滑动，从而可以改变间距来适配不同的产品，当需要调整机械臂时，只要转动调节螺杆，调节螺杆与调节衬套螺纹配合，调节螺杆转动时，调节螺杆移动，从而带动支架运动，从而实现机械臂位置的调整，本发明可以改变机械臂的位置，十分便捷。

[0026] 机械臂包括一根与横行梁1垂直的手臂移动杆10，所述手臂移动杆10与连接块9滑动连接，所述连接块9上设有用于驱动手臂移动杆10在连接块9上滑动的第二驱动机11，所述手臂移动杆10底端设有两个用于夹持产品的夹持元件12，两个夹持元件12以手臂移动杆10的轴对称布置，所述夹持元件12一端均通过卷簧铰接在手臂移动杆10底端，所述夹持元件12中部向另一个夹持元件12方向弯折从而构成V字型结构，所述夹持元件12自由端均设有凸块13，所述夹持元件12在凸块13所在一端均滑动连接有滑块14，每个滑块14均通过一根拉线15与连接块9连接，所述拉线15抵靠在夹持元件12的弯折部位，所述夹持元件12在远离凸块13的一端设有凹槽16，所述滑块14位于凹槽16与凸块13之间，所述凸块13与滑块14之间设有弹绳18，所述凸块13通过弹绳18与滑块14连接，所述凹槽16靠近滑块14的一端设有倒角17，所述凹槽16的长度大于滑块14对应方向的长度。

[0027] 夹持元件在卷簧的作用下，夹持元件有相互夹拢的趋势，在拉线对滑块施加拉力，滑块通过弹绳与凸块连接，因此滑块上的拉力传递给弹绳，弹绳将拉力传递给凸块，因此在凸块处的拉力阻止夹持元件夹拢，需要拿产品时，连接块带动手臂移动杆到产品所在的地方，然后在第二驱动机的作用下，手臂移动杆下降，此时手臂移动杆上的滑块在拉线的作用下往连接块方向运动，同时，夹持元件略微张开，当滑块运动到夹持元件弯折部位后，由于拉线对滑块的拉力的分力的方向为从滑块到手臂移动杆底端，因此滑块向手臂移动杆底端运动，同时，由于拉线长度固定，因此夹持元件随之夹拢，随着夹持元件夹拢，滑块向手臂移动杆底端方向的分力更大，最终，滑块滑入凹槽内，同时，夹持元件夹持住产品，然后在第二驱动机作用下，手臂移动杆升高，此时，拉线松弛，由于产品的存在，夹持元件不会夹拢，将产品搬运到指定地点后，手臂移动杆下降，在拉线的作用下，滑块在凹槽内滑动，直到滑块抵靠在凹槽靠近手臂移动杆底端的一端，不能继续被拉动，随着手臂移动杆继续下降，拉线对滑块的拉力增大，直到拉力将夹持元件张开，然后产品被松开，紧接着手臂移动杆迅速上升，滑块在弹绳的作用下，在凹槽内加速，最终冲击到凹槽远离手臂移动杆底端的一端，由于凹槽远离手臂移动杆底端的一端设有倒角，因此滑块冲击到倒角之后，冲击到倒角之外，一直冲击过弯折部位，之后手臂移动杆停止上升，在卷簧的作用下，拉线被拉直，夹持元件重新回到初始状态，本发明中，机械臂结构简单。

[0028] X横行块2上设有待机调节组19。

[0029] 增设待机调节组，从而可以控制本发明工作与待机的时间，具有高度自动化性能。