用于在环境友好车辆中控制爬行扭矩的装置和方法

摘要

本公开涉及用于在环境友好车辆中控制爬行扭矩的装置和方法。该装置包括用户接口，所述用户接口被配置为生成爬行巡航控制功能建立信号或爬行巡航控制功能禁用信号；检测器，所述检测器被配置为检测车辆的行驶相关信息；以及控制器，所述控制器被配置为在接收到所述爬行巡航控制功能建立信号的情况下基于所述行驶相关信息来计算滚动阻力，并且在考虑所计算的滚动阻力的情况下根据车辆是否满足爬行巡航控制操作条件来可变地控制爬行扭矩。

权利要求

1.一种用于在环境友好车辆中控制爬行扭矩的装置，所述装置包括：用户接口，所述用户接口被配置为生成爬行巡航控制功能建立信号或爬行巡航控制功能禁用信号；

检测器，所述检测器被配置为检测车辆的行驶相关信息；以及控制器，所述控制器被配置为在接收到所述爬行巡航控制功能建立信号的情况下基于所述行驶相关信息来计算滚动阻力，并且在考虑所计算的滚动阻力的情况下根据车辆是否满足爬行巡航控制操作条件来可变地控制爬行扭矩，其中，所述检测器包括距离检测器，被配置为检测与在行进方向位于所述车辆前方的另一车辆的距离，其中，所述控制器被配置为，在所述车辆满足所述爬行巡航控制操作条件的情况下，确定与所述另一车辆的距离是否小于参考车辆间距离，并且其中，所述控制器被配置为，如果与所述另一车辆的距离比所述参考车辆间距离小，则在考虑所计算的滚动阻力的情况下可变地控制所述爬行扭矩。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述检测器还包括：踏板操作检测器，被配置为检测加速器踏板和制动器踏板是否被操作；

倾斜角度检测器，被配置为检测车辆行驶的道路的倾斜角度；

速度检测器，被配置为检测车辆的车辆速度；和

转向角度检测器，被配置为检测车辆的转向角度。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述距离检测器被配置为通过一个或更多超声波传感器来检测与所述另一车辆的距离。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述踏板操作检测器被配置为通过加速器踏板传感器和制动器踏板传感器检测所述加速器踏板和所述制动器踏板是否被操作。

5.根据权利要求2所述的装置，其中，所述倾斜角度检测器被配置为通过加速度传感器检测所述道路的倾斜角度。

6.根据权利要求2所述的装置，其中所述控制器被配置为基于所述倾斜角度和所述车辆速度来计算所述滚动阻力。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制器被配置为基于与所述另一车辆的距离、所述车辆速度、所述转向角度、所述加速器踏板和所述制动器踏板是否被操作、以及所述滚动阻力，来确定是否满足所述爬行巡航控制操作条件。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制器被配置为通过确定所述车辆是否能够仅通过所述滚动阻力而在与所述另一车辆的所述距离之内停止，来确定是否满足所述爬行巡航控制操作条件。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制器被配置为确定所述制动器踏板和所述加速器踏板是否未被操作，并且确定所述转向角度是否小于或等于参考转向角度。

10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为如果与所述另一车辆的距离大于或等于所述参考车辆间距离，则参考映射表来控制所述爬行扭矩。

11.一种用于在环境友好车辆中控制爬行扭矩的方法，所述方法包括以下步骤：如果建立了爬行巡航控制功能，则通过安装在车辆中的检测器检测行驶相关信息；

基于所述行驶相关信息计算滚动阻力；

基于所述行驶相关信息和所述滚动阻力确定车辆是否满足爬行巡航控制操作条件；以及如果车辆满足爬行巡航控制操作条件，则在考虑滚动阻力的情况下可变地控制爬行扭矩，其中，检测行驶相关信息包括：检测与在行进方向位于所述车辆前方的另一车辆的距离，其中，所述爬行扭矩的可变控制包括：

在所述车辆满足所述爬行巡航控制操作条件的情况下，确定与所述另一车辆的距离是否小于参考车辆间距离；以及如果与所述另一车辆的距离比所述参考车辆间距离小，则在考虑所述滚动阻力的情况下可变地控制所述爬行扭矩。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，检测行驶相关信息还包括：检测加速器踏板和制动器踏板是否被操作、道路倾斜角度、车辆速度和转向角度。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，确定车辆是否满足爬行巡航控制操作条件包括：确定所述车辆是否能够仅通过所述滚动阻力而在与所述另一车辆的所述距离之内停止。

14.根据权利要求11所述的方法，还包括：

如果与所述另一车辆的距离大于或等于所述参考车辆间距离，则参考映射表来控制所述爬行扭矩。

15.根据权利要求12所述的方法，还包括：

如果车辆不满足爬行巡航控制操作条件，则禁用爬行巡航控制功能。

说明书

用于在环境友好车辆中控制爬行扭矩的装置和方法

[0001] 相关申请的交叉引用

[0002] 本申请基于并要求于2017年10月18日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10‑2017‑0135456号的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

[0003] 本公开涉及用于在环境友好车辆中控制爬行扭矩(creep torque)的装置和方法。更具体地，本公开涉及一种爬行扭矩控制装置和方法，用于在考虑车辆滚动阻力的情况下在环境友好车辆中可变地控制爬行扭矩。

背景技术

[0004] 近年来，环境问题已经提高了消费者对环境友好车辆的兴趣，并且关于电动车辆(EV)，混合动力电动车辆(HEV)，插电式混合动力电动车辆(PHEV)等的研究已经越来越多地进行。

[0005] 这些环境友好车辆不产生爬行发展，在具有内燃发动机的自动变速车辆中即使驾驶员不踩下加速器踏板，当驾驶员松开制动器踏板时，发动机的怠速扭矩也会被传送到变矩器以使车辆缓慢加速。

[0006] 本部分的公开内容是提供本发明的背景。申请人指出，本部分可能包含本申请之前可用的信息。但是，在提供本部分时，申请人不承认本部分中包含的任何信息构成现有技术。

发明内容

[0007] 如上所述，驾驶员可能由于低速情况下的加速器踏板和制动器踏板的频繁操作而感受到疲劳感，所述低速情况例如为高峰时段的极其拥堵的路段，汽车快餐店等等。为了解决这个问题，可以使用先进的智能巡航控制(ASCC)技术。但是，为了应用ASCC技术，必须增加高价的雷达装置。

[0008] 已经做出本公开以解决上述问题和其他问题。

[0009] 本公开的一个方面提供一种用于在考虑车辆滚动阻力的情况下可变地控制环境友好车辆中的爬行扭矩的爬行扭矩控制装置和方法。

[0010] 本公开的另一方面提供了一种爬行扭矩控制装置和方法，用于在无需额外硬件的情况下通过使用在现有智能停车辅助系统(SPAS)中使用的超声波传感器来测量车辆间距离，并且在考虑测量的车辆间距离的情况下在环境友好车辆中可变地控制爬行扭矩。

[0011] 本发明所要解决的技术问题并不限于上述问题，本发明所属技术领域的技术人员根据下面的描述将会清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。

[0012] 根据本公开的一个方面，一种用于在环境友好车辆中控制爬行扭矩的装置包括：用户接口，其生成爬行巡航控制功能建立信号或爬行巡航控制功能禁用信号；检测器，其检测车辆的行驶相关信息；以及控制器，在接收到所述爬行巡航控制功能建立信号的情况下基于所述行驶相关信息来计算滚动阻力，并且在考虑所计算的滚动阻力的情况下根据车辆是否满足爬行巡航控制操作条件来可变地控制爬行扭矩。

[0013] 检测器可以包括：距离检测器，其检测检测与在行进方向位于所述车辆前方的另一车辆的距离；踏板操作检测器，其检测加速器踏板和制动器踏板是否被操作；倾斜角度检测器，其检测车辆行驶的道路的倾斜角度，检测车辆的车辆速度的速度检测器以及构造成检测车辆的转向角度的转向角度检测器。

[0014] 距离检测器可以通过一个或多个超声波传感器检测与另一车辆的距离。

[0015] 踏板操作检测器可以通过加速器踏板传感器和制动器踏板传感器来检测加速器踏板和制动器踏板是否被操作。

[0016] 倾斜角度检测器可以通过加速度传感器检测道路的倾斜角度。

[0017] 控制器可以基于倾斜角度和车辆速度来计算滚动阻力。

[0018] 控制器可以基于与另一车辆的距离、车辆速度、转向角度、加速器踏板和制动器踏板是否被操作、以及滚动阻力，来确定是否满足爬行巡航控制操作条件。

[0019] 控制器可以通过确定所述车辆是否能够仅通过所述滚动阻力而在与所述另一车辆的所述距离之内停止，来确定是否满足所述爬行巡航控制操作条件。

[0020] 控制器可以确定所述制动器踏板和所述加速器踏板是否未被操作，并且可以确定所述转向角度是否小于或等于参考转向角度。

[0021] 在车辆满足爬行巡航控制操作条件的情况下，控制器可以确定与所述另一车辆的距离是否小于参考车辆间距离。

[0022] 如果与所述另一车辆的距离比所述参考车辆间距离小，则控制器可在考虑所计算的滚动阻力的情况下可变地控制所述爬行扭矩。

[0023] 如果与所述另一车辆的距离大于或等于所述参考车辆间距离，则控制器可以参考映射表来控制所述爬行扭矩。

[0024] 根据本公开的另一方面，一种用于控制环境友好车辆中的爬行扭矩的方法包括：如果建立了爬行巡航控制功能，则通过安装在车辆中的检测器检测行驶相关信息，基于所述行驶相关信息计算滚动阻力，基于所述行驶相关信息和所述滚动阻力确定车辆是否满足爬行巡航控制操作条件，并且如果车辆满足爬行巡航控制操作条件，则在考虑滚动阻力的情况下可变地控制爬行扭矩。

[0025] 检测行驶相关信息可以包括：检测与在行进方向位于所述车辆前方的另一车辆的距离、加速器踏板和制动器踏板是否被操作、道路倾斜角度、车辆速度和转向角度。

[0026] 确定车辆是否满足爬行巡航控制操作条件可以包括确定所述车辆是否能够仅通过所述滚动阻力而在与所述另一车辆的所述距离之内停止。

[0027] 可变地控制爬行扭矩可以包括：在所述车辆满足所述爬行巡航控制操作条件的情况下，确定与所述另一车辆的距离是否小于参考车辆间距离；以及如果与所述另一车辆的距离比所述参考车辆间距离小，则在考虑所述滚动阻力的情况下可变地控制所述爬行扭矩。

[0028] 该方法可以进一步包括：如果与所述另一车辆的距离大于或等于所述参考车辆间距离，则参考映射表来控制所述爬行扭矩。

[0029] 该方法还可以包括：如果车辆不满足爬行巡航控制操作条件，则禁用爬行巡航控制功能。

[0030] 根据本公开的实施例，通过在考虑车辆滚动阻力的情况下可变地控制爬行扭矩，可以在低速情况下消除加速器踏板和制动器踏板的频繁操作，由此增强用户便利性并且提高燃料效率。

[0031] 另外，根据本公开的实施例，在无需额外硬件的情况下通过使用在现有智能停车辅助系统(SPAS)中使用的超声波传感器来测量车辆间距离，并且在考虑所测量的车辆间距离的情况下可变地控制爬行扭矩，不需要增加昂贵的装置(硬件)，从而防止了成本的增加。

附图说明

[0032] 根据以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：

[0033] 图1是示出根据速度的滑行扭矩的曲线图；

[0034] 图2是根据本公开实施例的环境友好车辆的爬行扭矩控制装置的框图；

[0035] 图3A至图3C是用于解释滚动阻力、爬行扭矩和驱动扭矩之间的关系的视图；

[0036] 图4是用于解释根据本公开实施例的通过爬行扭矩变化的车辆间距离控制的视图；

[0037] 图5是示出根据本公开实施例的用于控制环境友好车辆中的爬行扭矩的方法的流程图；和

[0038] 图6和图7是用于解释根据本公开实施例的爬行扭矩控制的视图。

具体实施方式

[0039] 在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例。在附图中，将始终使用相同的附图标记来表示相同或等效的元件。另外，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。

[0040] 诸如“第一”，“第二”，“A”，“B”，“(a)”，“(b)”等的术语可以在本文中用于描述本公开的要素。这些术语仅用于区分一个元素与另一个元素，而这些元素的内容、顺序、次序或数量不受这些术语的限制。此外，除非另外定义，否则这里使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的相同的含义。除非在本文明确地如此定义，否则诸如在通用字典中定义的那些术语应该被解释为具有与其在相关领域的上下文中的含义相一致的含义，并且将不被理解为理想化或过度正式的含义。

[0041] 本公开涉及爬行巡航控制(CCC)。爬行巡航控制是通过以停止发动机(空转停止和行驶)和驱动电动机的方式控制爬行扭矩来模拟爬行行驶的技术。

[0042] 本发明的一个方面提供了用于混合动力车辆或电动车辆的爬行巡航控制的系统和方法。当驾驶员释放车辆的制动器踏板时，车辆的控制器即使没有在加速器踏板上输入也控制车轮驱动电动机以使车辆向前移动(爬行行驶)。在实施例中，为了爬行行驶，内燃机不操作以使车辆向前移动。在实施例中，响应于释放所有制动器踏板而自动启动爬行行驶，或者通过驾驶员在开关或杠杆上的单独输入而手动启动爬行行驶。

[0043] 在启动爬行行驶模式之后，控制器确定主体车辆与前方车辆之间的第一距离(图7，ddetect)。控制器在确定用于控制车轮驱动电动机的目标爬行扭矩之前确定第一距离(ddetect)是否大于参考距离(dref)。

[0044] 在实施例中，当确定第一距离(ddetect)大于参考距离(dref)时，控制器使用预定速度‑扭矩曲线(表格，映射)确定目标爬行扭矩(滑行扭矩)并控制车轮驱动电动机产生目标爬行扭矩。在实施例中，当使用预定速度‑扭矩曲线时，控制器不考虑车辆的当前滚动阻力来确定爬行扭矩。在实施例中，当控制器使用图3B所示的曲线时，车辆将达到爬行扭矩和滚动阻力平衡的爬行行驶的终端速度(10km/h)。

[0045] 在实施例中，当确定第一距离(ddetect)小于参考距离(dref)时，控制器计算目标爬行扭矩，并且控制车轮驱动电动机以保持目标爬行扭矩，直到如图7的距离曲线所示，车辆达到与前方车辆的目标距离(dtarget)，使得车辆停止于与前方车辆的目标距离处。在实施例中，控制器使用等式6计算目标爬行扭矩，如图7所示。

[0046] 图1是示出根据速度的滑行扭矩的曲线图。

[0047] 当驾驶员不操作制动器踏板和加速器踏板时可以产生滑行扭矩。如图1所示，滑行扭矩可以分成爬行扭矩和发动机制动扭矩。由于发动机的怠速扭矩在低速情况下被传送到变矩器，所以可能产生爬行扭矩。发动机制动扭矩可能是由于在高速情况下发动机RPM必须高于怠速RPM而产生的。

[0048] 由于环境友好车辆由电动机以低速驱动并且即使在高速滑行期间发动机离合器也被释放，所以滑行必须通过电动机模拟。在这种情况下，爬行扭矩只有正值(+)，如图1的曲线图所示。因此，爬行扭矩可以通过车辆的滚动阻力来减小。

[0049] 图2是根据本公开实施例的环境友好车辆的爬行扭矩控制装置的框图。图3A至3C是用于解释滚动阻力、爬行扭矩和驱动扭矩之间的关系的视图。图4是用于解释根据本公开实施例的通过爬行扭矩变化的车辆间距离控制的视图。

[0050] 如图2所示，爬行扭矩控制装置100可以包括用户接口110，距离检测器120，踏板操作检测器130，倾斜角度检测器140，速度检测器150，转向角度检测器160，控制器170和电动机180。

[0051] 用户接口110可以响应于用户操作而生成数据。用户接口110可以用圆顶开关(dome switch)、拨动开关、触摸按钮等来实现。

[0052] 用户可以操作用户接口110来建立或禁用爬行巡航控制(CCC)功能。用户接口110可以根据用户操作生成CCC功能建立信号或者CCC功能禁用信号。

[0053] 距离检测器120可以测量与车辆前方和/或后方的另一车辆的距离。距离检测器120可以用一个或多个超声波传感器来实现。例如，可以在车辆的前保险杠和后保险杠上安装四到六个超声波传感器。

[0054] 在本公开中，距离检测器120可以测量与在行进方向位于车辆前方的另一车辆的距离。例如，如果车辆向前移动，则距离检测器120可以测量与前方车辆的距离。同时，如果车辆向后移动，则距离检测器120可以测量与后方车辆的距离。在这种情况下，可以通过档位传感器识别车辆的行进方向。

[0055] 踏板操作检测器130可检测加速器踏板和/或制动器踏板是否被操作。踏板操作检测器130可以通过加速器踏板传感器(APS)和制动器踏板传感器(BPS)检测驾驶员是否操作踏板。

[0056] 倾斜角度检测器140可以测量车辆所在(行驶)的道路的倾斜角度θ。倾斜角度检测器140可以通过使用加速度传感器来测量道路倾斜角度。

[0057] 速度检测器150可以检测车辆的速度(车辆速度)。速度检测器150可以通过使用通过全球定位系统(GPS)获得的车辆位置和时间信息来计算车辆速度。或者，速度检测器150可以通过安装在车辆中的速度传感器来测量车辆速度。

[0058] 转向角度检测器160可以通过构造成检测方向盘的转动的转向角度传感器来测量(检测)转向角度(方向盘的转动角度)。

[0059] 如果从用户接口110输入CCC功能建立信号，则控制器170可以通过检测器120至160检测与车辆的行驶相关的信息(行驶相关信息)。控制器170可以基于行驶相关信息计算滚动阻力并且可以确定是否操作CCC。如果控制器170确定操作CCC，则控制器170可以确定与在行进方向上位于车辆前方的另一车辆的距离是否小于参考车辆间距离。如果车辆之间的距离比参考车辆间距离短，则控制器170可以考虑所计算的滚动阻力来可变地控制爬行扭矩。同时，如果车辆之间的距离长于或等于参考车辆间距离，则控制器170可以通过使用现有的控制方法来控制爬行扭矩。爬行扭矩可以指爬行行驶期间的电动机扭矩。

[0060] 控制器170可以用电子控制单元(ECU)、混合动力控制单元(HCU)或电动机控制单元(MCU)来实现。控制器170可以具有内部或外部存储器。存储器可以存储行驶相关信息、滚动阻力、映射表、各种类型的设置信息等。

[0061] 控制器170可以包括滚动阻力计算单元171、操作确定单元172和电动机‑扭矩计算单元173。

[0062] 滚动阻力计算单元171可以通过使用道路倾斜角度和车辆速度来计算滚动阻力。预先测量的滚动阻力可能根据车辆的状态或恶化而变化。因此，可以针对车辆距离控制来校正滚动阻力。

[0063] 通常，在库仑摩擦中，当静止物体克服最大静摩擦力时该物体开始移动，此后动摩擦力具有比最大静摩擦力小的值。因此，如果在车辆移动之后立即观察到车辆的行为，则可以通过车辆的运动方程校正滚动阻力。通过使用下面的等式1，滚动阻力计算单元171可以校正滚动阻力FR.R.。

[0064] [等式1]

[0065] FR.R.＝Ma‑Fcreep‑Mgsinθ

[0066] 在等式1中，M表示车辆的质量，a表示车辆的加速度，Fcreep表示由爬行扭矩产生的爬行力，g表示重力加速度，以及θ表示道路倾斜角度。

[0067] 滚动阻力计算单元171可以将存储在存储器中的滚动阻力更新为计算的滚动阻力。

[0068] 如果接收到CCC功能建立信号，则操作确定单元172可以确定是否操作CCC功能。在这种情况下，为了确定是否操作CCC功能，操作确定单元172可以确定车辆是否能够仅通过从滚动阻力计算单元171输出的滚动阻力而在通过距离检测器120检测(感测)的车辆间距离之内完全停止。这里，所检测到的车辆间距离可以指与在行进方向上位于车辆前方的另一车辆的距离。

[0069] 通常，车辆的加速度可以通过下面的等式2获得。

[0070] [等式2]

[0071] Ma＝Ftraction+Faero+FR.R.+Mgsinθ

[0072] 在等式2中，Ftraction表示驱动力，Mgsinθ表示坡道阻力，Faero表示空气阻力(等效纵向阻力)。

[0073] 在执行CCC的情况下，等式2可以被简化为等式3，因为CCC被限制为低速情况，使得空气阻力可以忽略不计，并且不存在由加速器踏板输入引起的推进力。

[0074] [等式3]

[0075] Ma＝Fcreep+FR.R.+Mgsinθ

[0076] 车辆必须能够维持超声波传感器的可检测距离dspec与目标车辆间距离(目标距离)dtarget之间的爬行速度，然后仅通过滚动阻力完全停止。因此，根据加速‑行驶距离‑速度关系(等式4)，操作条件必须满足等式5。

[0077] [等式4]

[0078]

[0079] [等式5]

[0080]

[0081] 在等式5中，s表示行进距离，vo表示原始速度，v(＝0)表示最终速度，并且vcreeping表示爬行速度。爬行速度(即爬行扭矩相当于滚动阻力时的车辆速度)可以是大约10公里每小时(kph)。

[0082] 此外，在转向角度大的情况下，可能无法检测到在行进方向上位于车辆前方的车辆，因此考虑到超声波传感器的测量范围，必须限制转向角度。例如，如果超声波传感器能够在30度的范围内进行测量，则转向角度可以被限制在左右方向上的15度以下。

[0083] 考虑到上述问题，操作条件可以总结如下。

[0084] 1)车辆行驶的道路的倾斜角度(道路倾斜角度)小于或等于参考倾斜角度的情况[0085] 2)转向角度小于或等于参考转向角度的情况

[0086] 3)制动器踏板和加速器踏板未被操作的情况

[0087] 4)计算的滚动阻力高于或等于参考滚动阻力的情况

[0088] 5)车辆速度低于或等于参考车辆速度的情况

[0089] 这里，可以确定参考倾斜角度、参考滚动阻力和参考车辆速度以满足上面的等式5。此外，参考转向角度可以由转向角度传感器的规格确定。

[0090] 操作确定单元172可以确定车辆是否满足上述操作条件。如果车辆满足全部五个操作条件，则操作确定单元172可以确定操作CCC。

[0091] 如果由滚动阻力计算单元171计算的滚动阻力以及由检测器140和150检测到的道路倾斜角度和车辆速度满足等式5，则操作确定单元172可以确定车辆能够仅通过计算出的滚动阻力在所检测到的车辆间距离内完全停止。即，如果道路倾斜角度小于或等于参考倾斜角度，计算出的滚动阻力高于或等于参考滚动阻力，车辆速度低于或等于参考车辆速度，操作确定单元172可以确定仅通过计算出的滚动阻力车辆能够在检测到的车辆间距离内完全停止。

[0092] 同时，如果车辆不满足五个操作条件中的一个或多个，则操作确定单元172可以禁用CCC功能。此时，操作确定单元172可以通过使用视觉和/或听觉信息来输出通知以通知CCC功能的禁用。

[0093] 电动机‑扭矩计算单元173可以确定由距离检测器120检测到的车辆间距离ddetect是否小于参考车辆间距离dref。如果检测到的车辆间距离ddetect小于参考车辆间距离dref，则电动机扭矩计算单元173可以考虑计算出的滚动阻力通过可变地控制爬行扭矩来控制车辆间距离。另一方面，如果检测到的车辆间距离ddetect大于或等于参考车辆间距离dref，则电动机扭矩计算单元173可以进行现有的爬行控制。

[0094] 如果检测到的车辆间距离ddetect大于或等于参考车辆间距离dref，则电动机扭矩计算单元173可以参考事先存储在存储器中的映射表，根据检测到的车辆速度来计算用于生成爬行扭矩的电动机扭矩。这里，映射表可以是通过根据车辆速度测量具有内燃发动机的自动变速车辆中自然产生的爬行扭矩并将测量的爬行扭矩映射到车辆速度而获得的表。

[0095] 如果检测到的车辆间距离ddetect小于参考车辆间距离dref，则电动机扭矩计算单元173可以通过等式6来控制爬行力Fcreep。在这种情况下，车辆可以以预定的加速度移动，以停止在与行进方向上位于车辆前方的另一车辆的隔开目标距离dtarget的点。

[0096] [等式6]

[0097]

[0098] 除了计算出的爬行力Fcreep之外，电动机扭矩计算单元173还可以考虑轮胎半径、传动比等来计算用于驱动电动机180的驱动扭矩。在这种情况下，爬行扭矩不可能具有负(－)值，但驱动扭矩可能由于车辆的滚动阻力而具有负(－)值。

[0099] 如图3A所示，由车轮输出的最终驱动扭矩可以被计算为爬行扭矩和滚动阻力的总和。如图3B所示，当爬行扭矩等于滚动阻力的绝对值时，驱动扭矩可以是0Nm，并且此时的车辆速度可以被称为爬行速度。因此，车辆可以以约10kph的恒定爬行速度行驶。在不考虑车辆速度而主动地控制驱动扭矩的情况下，驱动扭矩可以具有图3C所示的驱动扭矩范围。因此，即使爬行扭矩为正(+)，通过将爬行扭矩加上滚动阻力而获得的驱动扭矩可以是负(－)，因此车辆可以减速。

[0100] 如图4所示，控制器170可以通过将由距离检测器120测量的车辆间距离ddetect与目标距离dtarget之间的差e应用于等式6来计算爬行力。在如上所述地控制爬行力的情况下，车辆V可以以预定加速度行驶，从而停止在与行进方向上位于车辆前方的另一车辆的隔开目标距离dtarget的点。即，控制器170可以以预定的加速度控制车辆速度，以控制与前方车辆的距离。

[0101] 电动机180可以在控制器170的控制下发电以驱动车辆V。电动机180可以由控制器170的电动机扭矩计算单元173计算的电动机扭矩驱动。

[0102] 图5是示出根据本公开的实施例的用于控制环境友好车辆中的爬行扭矩的方法的流程图。

[0103] 控制器170可以响应于从用户接口110传送的用户输入数据来建立爬行巡航控制(CCC)功能(步骤S110)。例如，如果用户操作分配了建立和禁用CCC功能的用户接口110的按钮，则控制器170可以响应于该按钮的用户操作而建立(激活)或禁用(停用)CCC功能。

[0104] 如果建立了CCC功能，则控制器170可以通过距离检测器120测量与在行进方向上位于车辆前方的另一车辆的距离(步骤S120)。如果从用户接口110输入CCC功能建立信号，则控制器170可以通过检测器120至160检测车辆相关信息。

[0105] 控制器170可以通过使用由倾斜角度检测器140测量的道路倾斜角度和由速度检测器150检测到的车辆速度来计算车辆的滚动阻力(步骤S130)。控制器170可以通过使用等式1来计算滚动阻力。

[0106] 控制器170可以确定车辆是否满足CCC功能的操作条件(步骤S140)。换句话说，控制器170可以基于由距离检测器120，倾斜角度检测器140和速度检测器150检测到的车辆间距离、道路倾斜角度和车辆速度，确定车辆是否能够仅通过计算的滚动阻力而在测量的车辆间距离之内完全停止。此外，控制器170可以通过踏板操作检测器130确定驾驶员是否操作制动器踏板和加速器踏板，并且可以确定由转向角度检测器160测量的转向角度是否小于或等于参考转向角度。

[0107] 在车辆满足操作条件的情况下，控制器170可以确定由距离检测器120检测(测量)的车辆间距离ddetect是否小于参考车辆间距离dref(步骤S150)。

[0108] 如果测量的车辆间距离ddetect小于参考车辆间距离dref，则控制器170可考虑滚动阻力来计算爬行扭矩(步骤S160)。换句话说，控制器170可考虑检测到的车辆间距离ddetect与目标距离dtarget之间的差异来计算爬行力。此外，除了计算出的爬行力之外，控制器170还可以考虑轮胎半径，传动比等来计算电动机扭矩。

[0109] 如果所测量的车辆间距离ddetect大于或等于参考车辆间距离dref，则控制器170可参考映射表来计算爬行扭矩(步骤S170)。换句话说，控制器170可以参考映射表，根据已经由速度检测器150检测到的车辆速度而计算用于产生爬行扭矩的电动机扭矩(步骤S170)。

[0110] 控制器170可以控制电动机180以产生计算的爬行扭矩(步骤S180)。即，控制器170可以通过使用计算的电动机扭矩来驱动电动机180。

[0111] 同时，如果车辆不满足操作条件，则控制器170可以禁用CCC功能(步骤S190)。在这种情况下，控制器170可以在显示器上显示通知，或者可以通过扬声器输出通知，以通知禁用CCC功能。替代地，控制器170可以通过显示器和扬声器输出相应的通知。

[0112] 图6和图7是用于解释根据本公开的实施例的爬行扭矩控制的视图。

[0113] 如图6所示，在向前移动的车辆前方没有车辆的情况下，控制器170可以基于映射表(速度‑滑行扭矩映射)来控制爬行扭矩。即，控制器170可以根据检测到的车辆速度来控制爬行扭矩。

[0114] 如果车辆与前方车辆之间的距离ddetect小于参考车辆间距离dref，则在车辆间距离ddetect等于目标距离dtarget的点处车辆速度必须是0kph。因此，如图7所示，可以执行爬行扭矩控制，以在车辆间距离ddetect达到目标距离dtarget时使车辆速度线性地减小以使车辆速度等于0kph。在这种情况下，可以将比例积分微分(PID)控制应用于扭矩控制。

[0115] 结合本文公开的实施例描述的逻辑块，模块或单元可以由具有至少一个处理器、至少一个存储器和至少一个通信接口的计算装置来实现或执行。结合本文公开的实施例描述的方法、过程或算法的元素可直接体现为硬件、由至少一个处理器执行的软件模块或两者的组合。可以将用于实现结合本文公开的实施例描述的方法、过程或者算法的计算机可执行指令存储在非临时性计算机可读存储介质中。

[0116] 尽管已经参考实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可以由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和改变而不背离本公开的精神和范围。

[0117] 因此，提供本公开的实施例是为了解释本公开的精神和范围，而不是限制它们，从而本公开的精神和范围不受这些实施例的限制。本公开的范围可以基于权利要求来解释，并且等同于原始权利要求的范围内的所有技术构思都包括在本公开的范围内。