本申请提供一种洗衣机及其控制方法。该洗衣机包括外筒(1)和球形内筒(2)，外筒(1)与球形内筒(2)之间形成电磁作用力，球形内筒(2)在电磁作用力作用下沿预设轨道转动。根据本申请的洗衣机，能够提高洗衣机的洗衣效果，提高能源利用率，降低洗衣成本。
1.一种洗衣机，其特征在于，包括外筒(1)和球形内筒(2)，所述外筒(1)与所述球形内筒(2)之间形成电磁作用力，所述球形内筒(2)在电磁作用力作用下沿预设轨道转动；
所述预设轨道包括第一预设轨道和第二预设轨道，所述球形内筒(2)能够选择地沿第一预设轨道或第二预设轨道转动；
所述外筒(1)的内壁上设置有电磁驱动块(3)，所述球形内筒(2)的外壁上设置有与所述电磁驱动块(3)相配合的第一电磁轨道(4)和第二电磁轨道(5)，所述第一电磁轨道(4)与所述电磁驱动块(3)相配合，驱动所述球形内筒(2)沿第一预设轨道转动，所述第二电磁轨道(5)与所述电磁驱动块(3)相配合，驱动所述球形内筒(2)沿第二预设轨道转动；
所述第一电磁轨道(4)的同一直径的两端分别设置有安装孔(6)，所述外筒(1)的内壁上对应于所述安装孔(6)设置有驱动装置，所述驱动装置和所述安装孔(6)之间设置有定位轴(7)，所述定位轴(7)具有连接所述驱动装置和所述安装孔(6)，以使所述球形内筒(2)绕所述定位轴(7)转动的第一位置，以及断开所述驱动装置和所述安装孔(6)的连接的第二位置，所述驱动装置用于驱动所述定位轴(7)位于第一位置或第二位置。
2.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述第一预设轨道和所述第二预设轨道相互垂直。
3.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述第二电磁轨道(5)的同一直径的两端分别设置有安装孔(6)，所述外筒(1)的内壁上对应于所述安装孔(6)设置有驱动装置，所述驱动装置和所述安装孔(6)之间设置有定位轴(7)，所述定位轴(7)具有连接所述驱动装置和所述安装孔(6)，以使所述球形内筒(2)绕所述定位轴(7)转动的第一位置，以及断开所述驱动装置和所述安装孔(6)的连接的第二位置，所述驱动装置用于驱动所述定位轴(7)位于第一位置或第二位置。
4.根据权利要求1或3所述的洗衣机，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机(8)，所述定位轴(7)设置在所述驱动装置内，并与所述驱动电机(8)驱动连接，在所述驱动电机(8)的驱动作用下伸入所述安装孔(6)或者从所述安装孔(6)脱出。
5.根据权利要求4所述的洗衣机，其特征在于，所述驱动电机(8)与所述定位轴(7)之间设置有减震器(9)。
6.根据权利要求1或3所述的洗衣机，其特征在于，所述安装孔(6)内设置有轴承(10)。
7.根据权利要求1或3所述的洗衣机，其特征在于，所述驱动装置包括环形电刷(11)，所述环形电刷(11)固定设置在所述定位轴(7)上，并在所述定位轴(7)的作用下与该驱动装置所对应的电磁轨道的接电端子(14)电连接或者断开连接。
8.根据权利要求1或3所述的洗衣机，其特征在于，所述驱动装置与所述电磁轨道的连接位置处还设置有绝缘密封装置(12)。
9.根据权利要求1或3所述的洗衣机，其特征在于，所述驱动装置为四个，并沿所述外筒(1)的内壁周向均匀设置，相邻的所述驱动装置之间分别设置有所述电磁驱动块(3)，且相邻的所述驱动装置之间的电磁驱动块(3)独立控制。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的洗衣机，其特征在于，所述球形内筒(2)和所述外筒(1)均包括门(13)，所述门(13)位于第一预设轨道和第二预设轨道之间的区域。
11.一种如权利要求1至10任一项所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，包括：对球形内筒(2)和外筒(1)供电；
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述通过电磁作用力驱动球形内筒(2)沿预设轨道转动的步骤包括：获取球形内筒(2)运动方向指令；
根据球形内筒(2)运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒(2)按照指令方向运动。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述根据球形内筒(2)运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒(2)按照指令方向运动的步骤包括：当接收到球形内筒(2)按照第一预设轨道运动的指令时，控制驱动装置e驱动定位轴(7)插入第一电磁轨道的安装孔(6)内，并使驱动装置e的环形电刷(11)接触第一电磁轨道的接电端子；
控制驱动装置f驱动定位轴(7)从插入第二电磁轨道的安装孔(6)内回缩，并使驱动装置f的环形电刷(11)脱离第二电磁轨道；
控制电磁驱动块(3)a和电磁驱动块(3)d均为第一磁极，电磁驱动块(3)b和电磁驱动块(3)c均为第二磁极，第一磁极和第二磁极为相反磁极。
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述根据球形内筒(2)运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒(2)按照指令方向运动的步骤还包括：获取球形内筒(2)沿第一预设轨道转动时的控制指令；
根据控制指令调节第一电磁轨道(4)的电流大小和方向，使得球形内筒(2)按照控制指令沿第一预设轨道转动。
15.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述根据球形内筒(2)运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒(2)按照指令方向运动的步骤包括：当接收到球形内筒(2)按照第二预设轨道运动的指令时，控制驱动装置f驱动定位轴(7)插入第二电磁轨道的安装孔(6)内，并使驱动装置f的环形电刷(11)接触第二电磁轨道的接电端子；
控制驱动装置e驱动定位轴(7)从插入第一电磁轨道的安装孔(6)内回缩，并使驱动装置e的环形电刷(11)脱离第一电磁轨道；
控制电磁驱动块(3)a和电磁驱动块(3)d均为第一磁极，电磁驱动块(3)b和电磁驱动块(3)c均为第二磁极，第一磁极和第二磁极为相反磁极。
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述根据球形内筒(2)运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒(2)按照指令方向运动的步骤还包括：获取球形内筒(2)沿第二预设轨道转动时的控制指令；
根据控制指令调节第二电磁轨道(5)的电流大小和方向，使得球形内筒(2)按照控制指令沿第二预设轨道转动。
洗衣机及其控制方法
技术领域
[0001] 本申请属于洗衣设备技术领域，具体涉及一种洗衣机及其控制方法。
背景技术
[0002] 常规的洗衣机主要为波轮洗衣机和滚筒洗衣机，均采用电机皮带驱动方式，只能通过一个方向正转反转来洗衣，其中滚筒洗衣机洗净能力不够导致洗衣时间过长，波轮洗衣机洗衣时间短但衣物磨损程度大。另外，在运行过程中常规洗衣机噪声大，振动明显，同时容易出现撞筒甚至移位的情况。
[0003] 现有技术中也出现了球形的洗衣机，该球形的洗衣机包括薄壁球形滚筒、上外球壳、下外球壳、多个电动机、多个驱动叶轮、多个驱动弹性圆环、多个磁性驱动圆环、多个扶正叶轮、多个扶正弹性圆环、真空泵和电热元件，该洗衣机工作时，薄壁球形滚筒通过多个驱动弹性圆环和多个磁性驱动圆环的驱动作用力和多个扶正弹性圆环的反作用力共同给予的磁力和摩擦力作用的合成，是一种无优先方向性的三维球混沌滚动。
[0004] 上述的球形洗衣机，滚筒本身为球形，需要在磁性驱动圆环的磁力作用下与驱动弹性圆环之间产生足够的摩擦力，通过摩擦力来驱动滚筒转动，然而这种驱动方式并不稳定，摩擦力并不能够有效地传递至滚筒，且结构较复杂，控制程序也更加复杂，容易出现摩擦力分布并不均匀，传递至滚筒上的作用力较小，驱动电机所产生的动能大部分被浪费，会导致洗衣机的洗衣效果较差，能源利用率较低，增加洗衣成本。
发明内容
[0005] 因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种洗衣机及其控制方法，能够提高洗衣机的洗衣效果，提高能源利用率，降低洗衣成本。
[0006] 为了解决上述问题，本申请提供一种洗衣机，包括外筒和球形内筒，外筒与球形内筒之间形成电磁作用力，球形内筒在电磁作用力作用下沿预设轨道转动。
[0007] 优选地，预设轨道包括第一预设轨道和第二预设轨道，球形内筒能够选择地沿第一预设轨道或第二预设轨道转动。
[0008] 优选地，第一预设轨道和第二预设轨道相互垂直。
[0009] 优选地，外筒的内壁上设置有电磁驱动块，球形内筒的外壁上设置有与电磁驱动块相配合的第一电磁轨道和第二电磁轨道，第一电磁轨道与电磁驱动块相配合，驱动球形内筒沿第一预设轨道转动，第二电磁轨道与电磁驱动块相配合，驱动球形内筒沿第二预设轨道转动。
[0010] 优选地，第一电磁轨道的同一直径的两端分别设置有安装孔，外筒的内壁上对应于安装孔设置有驱动装置，驱动装置和安装孔之间设置有定位轴，定位轴具有连接驱动装置和安装孔，以使球形内筒绕定位轴转动的第一位置，以及断开驱动装置和安装孔的连接的第二位置，驱动装置用于驱动定位轴位于第一位置或第二位置。
[0011] 优选地，第二电磁轨道的同一直径的两端分别设置有安装孔，外筒的内壁上对应于安装孔设置有驱动装置，驱动装置和安装孔之间设置有定位轴，定位轴具有连接驱动装置和安装孔，以使球形内筒绕定位轴转动的第一位置，以及断开驱动装置和安装孔的连接的第二位置，驱动装置用于驱动定位轴位于第一位置或第二位置。
[0012] 优选地，驱动装置包括驱动电机，定位轴设置在驱动装置内，并与驱动电机驱动连接，在驱动电机的驱动作用下伸入安装孔或者从安装孔脱出。
[0013] 优选地，驱动电机与定位轴之间设置有减震器。
[0014] 优选地，安装孔内设置有轴承。
[0015] 优选地，驱动装置包括环形电刷，环形电刷固定设置在定位轴上，并在定位轴的作用下与该驱动装置所对应的电磁轨道的接电端子电连接或者断开连接。
[0016] 优选地，驱动装置与电磁轨道的连接位置处还设置有绝缘密封装置。
[0017] 优选地，驱动装置为四个，并沿外筒的内壁周向均匀设置，相邻的驱动装置之间分别设置有电磁驱动块，且相邻的驱动装置之间的电磁驱动块独立控制。
[0018] 优选地，球形内筒和外筒均包括门，门位于第一预设轨道和第二预设轨道之间的区域。
[0019] 根据本申请的另一方面，提供了一种上述的洗衣机的控制方法，包括：
[0020] 对球形内筒和外筒供电；
[0021] 通过电磁作用力驱动球形内筒沿预设轨道转动。
[0022] 优选地，通过电磁作用力驱动球形内筒沿预设轨道转动的步骤包括：
[0023] 获取球形内筒运动方向指令；
[0024] 根据球形内筒运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒按照指令方向运动。
[0025] 优选地，根据球形内筒运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒按照指令方向运动的步骤包括：
[0026] 当接收到球形内筒按照第一预设轨道运动的指令时，控制驱动装置e驱动定位轴插入第一电磁轨道的安装孔内，并使驱动装置e的环形电刷接触第一电磁轨道的接电端子；
[0027] 控制驱动装置f驱动定位轴从插入第二电磁轨道的安装孔内回缩，并使驱动装置f的环形电刷脱离第二电磁轨道；
[0028] 控制第一电磁轨道通电；
[0029] 控制电磁驱动块a和电磁驱动块d均为第一磁极，电磁驱动块b和电磁驱动块c均为第二磁极，第一磁极和第二磁极为相反磁极。
[0030] 优选地，根据球形内筒运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒按照指令方向运动的步骤还包括：
[0031] 获取球形内筒沿第一预设轨道转动时的控制指令；
[0032] 根据控制指令调节第一电磁轨道的电流大小和方向，使得球形内筒按照控制指令沿第一预设轨道转动。
[0033] 优选地，根据球形内筒运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒按照指令方向运动的步骤包括：
[0034] 当接收到球形内筒按照第二预设轨道运动的指令时，控制驱动装置f驱动定位轴插入第二电磁轨道的安装孔内，并使驱动装置f的环形电刷接触第二电磁轨道的接电端子；
[0035] 控制驱动装置e驱动定位轴从插入第一电磁轨道的安装孔内回缩，并使驱动装置e的环形电刷脱离第一电磁轨道；
[0036] 控制第二电磁轨道通电；
[0037] 控制电磁驱动块a和电磁驱动块d均为第一磁极，电磁驱动块b和电磁驱动块c均为第二磁极，第一磁极和第二磁极为相反磁极。
[0038] 优选地，根据球形内筒运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒按照指令方向运动的步骤还包括：
[0039] 获取球形内筒沿第二预设轨道转动时的控制指令；
[0040] 根据控制指令调节第二电磁轨道的电流大小和方向，使得球形内筒按照控制指令沿第二预设轨道转动。
[0041] 本申请提供的洗衣机，包括外筒和球形内筒，外筒与球形内筒之间形成电磁作用力，球形内筒在电磁作用力作用下沿预设轨道转动。该洗衣机采用外筒和球形内筒相配合的结构，能够使得洗衣机的整体结构更加紧凑，体积更加小巧，同时球形内筒和外筒之间通过电磁作用力相互作用，提供供球形内筒转动的驱动力，可以充分利用电磁能量，提高能源利用率和工作效率，使得球形内筒的转动作用力更加稳定，驱动作用力更大，可以提高洗衣机的清洗效果，降低洗衣成本。同时，由于采用了电磁驱动方式，因此能够极大地降低洗衣机工作过程中的振动和噪声，避免发生撞筒事故，提高洗衣机工作的可靠性和安全性。
附图说明
[0042] 图1为本申请实施例的洗衣机的第一剖视结构示意图；
[0043] 图2为本申请实施例的洗衣机的第二剖视结构示意图；
[0044] 图3为本申请实施例的洗衣机的控制方法流程图。
[0045] 附图标记表示为：
[0046] 1、外筒；2、球形内筒；3、电磁驱动块；4、第一电磁轨道；5、第二电磁轨道；6、安装孔；7、定位轴；8、驱动电机；9、减震器；10、轴承；11、环形电刷；12、绝缘密封装置；13、门；14、接电端子。
具体实施方式
[0047] 结合参见图1和图2所示，根据本申请的实施例，洗衣机包括外筒1和球形内筒2，外筒1与球形内筒2之间形成电磁作用力，球形内筒2在电磁作用力作用下沿预设轨道转动。
[0048] 该洗衣机采用外筒1和球形内筒2相配合的结构，能够使得洗衣机的整体结构更加紧凑，体积更加小巧，同时球形内筒2和外筒1之间通过电磁作用力相互作用，提供供球形内筒2转动的驱动力，可以充分利用电磁能量，提高能源利用率和工作效率，使得球形内筒2的转动作用力更加稳定，驱动作用力更大，可以提高洗衣机的清洗效果，降低洗衣成本。同时，由于采用了电磁驱动方式，因此能够极大地降低洗衣机工作过程中的振动和噪声，避免发生撞筒事故，提高洗衣机工作的可靠性和安全性。
[0049] 优选地，预设轨道包括第一预设轨道和第二预设轨道，球形内筒2能够选择地沿第一预设轨道或第二预设轨道转动。球形内筒2能够在沿第一预设轨道转动和沿第二预设轨道转动两种转动状态中切换，从而能够使得球形内筒2沿着不同的方向转动，可以使得洗衣机内筒绕不同轴转动，实现洗衣机多方向转动，有效提高洗衣机的洗净能力。
[0050] 该洗衣机也可以包括更多个预设轨道，从而使得洗衣机能够在更多方向上转动，进一步提高洗衣机的洗净能力。
[0051] 优选地，在本实施例中，第一预设轨道和第二预设轨道相互垂直，可以使得球形内筒2在沿第一预设轨道和第二预设轨道转动时，电磁力均能够方便地实现平衡，降低设计难度，也能够有效提高洗衣机工作时的稳定性。
[0052] 在本实施例中，外筒1的内壁上设置有电磁驱动块3，球形内筒2的外壁上设置有与电磁驱动块3相配合的第一电磁轨道4和第二电磁轨道5，第一电磁轨道4与电磁驱动块3相配合，驱动球形内筒2沿第一预设轨道转动，第二电磁轨道5与电磁驱动块3相配合，驱动球形内筒2沿第二预设轨道转动。
[0053] 电磁驱动块3可以与第一电磁轨道4配合，使得第一电磁轨道4在电磁驱动块的驱动作用下，带动球形内筒2沿着第一预设轨道转动，电磁驱动块3也可以与第二电磁轨道5配合，使得第二电磁轨道5在电磁驱动块的驱动作用下，带动球形内筒2沿着第二预设轨道转动。当电磁驱动块3与第一电磁轨道4配合使用时，此时可以不对第二电磁轨道5进行供电，从而避免第二电磁轨道5与电磁驱动块3相互作用，对球形内筒2沿第一预设轨道的转动造成影响，保证球形内筒2沿第一预设轨道转动的稳定性。当电磁驱动块3与第二电磁轨道5配合使用时，此时可以不对第一电磁轨道4进行供电，从而避免第一电磁轨道4与电磁驱动块3相互作用，对球形内筒2沿第二预设轨道的转动造成影响，保证球形内筒2沿第二预设轨道转动的稳定性。
[0054] 优选地，第一电磁轨道4的同一直径的两端分别设置有安装孔6，外筒1的内壁上对应于安装孔6设置有驱动装置，驱动装置和安装孔6之间设置有定位轴7，定位轴7具有连接驱动装置和安装孔6，以使球形内筒2绕定位轴7转动的第一位置，以及断开驱动装置和安装孔6的连接的第二位置，驱动装置用于驱动定位轴7位于第一位置或第二位置。
[0055] 第二电磁轨道5的同一直径的两端分别设置有安装孔6，外筒1的内壁上对应于安装孔6设置有驱动装置，驱动装置和安装孔6之间设置有定位轴7，定位轴7具有连接驱动装置和安装孔6，以使球形内筒2绕定位轴7转动的第一位置，以及断开驱动装置和安装孔6的连接的第二位置，驱动装置用于驱动定位轴7位于第一位置或第二位置。
[0056] 通过设置定位轴7以及与定位轴7相配合并驱动定位轴7运动的驱动装置，能够通过控制定位轴的工作位置来实现外筒1和球形内筒2的转动连接，或者是使得定位轴从安装孔6内脱出，避免定位轴7的连接对球形内筒2沿第一预设轨道或者第二预设轨道的转动造成干涉。
[0057] 当第一电磁轨道4与驱动装置之间通过定位轴7实现连接时，定位轴7就对球形内筒2的其它转动方式形成了限制，使得球形内筒2只能够绕定位轴7转动，实现沿第一预设轨道的转动。此时，第二电磁轨道5与驱动装置之间的定位轴7需要缩回，避免对球形内筒2沿第一预设轨道的转动造成干涉。同理，当第二电磁轨道5与驱动装置之间通过定位轴7实现连接时，定位轴7就对球形内筒2的其它转动方式形成了限制，使得球形内筒2只能够绕定位轴7转动，实现沿第二预设轨道的转动。此时，第一电磁轨道4与驱动装置之间的定位轴7需要缩回，避免对球形内筒2沿第二预设轨道的转动造成干涉。
[0058] 在本实施例中，第一预设轨道为与第二电磁轨道5同心且与第二电磁轨道5位于同一平面上的圆形轨道，第二预设轨道为与第一电磁轨道4同心且与第一电磁轨道4位于同一平面上的圆形轨道。
[0059] 在本实施例中，驱动装置包括驱动电机8，定位轴7设置在驱动装置内，并与驱动电机8驱动连接，在驱动电机8的驱动作用下伸入安装孔6或者从安装孔6脱出。驱动电机8与定位轴7驱动连接，能够驱动定位轴7伸入安装孔6中或者从安装孔6内脱出，从而能够方便地实现自动换轴功能，进而实现球形内筒2沿第一预设轨道和第二预设轨道转动状态的切换。
[0060] 优选地，驱动电机8与定位轴7之间设置有减震器9，能够通过减震器实现驱动电机8与定位轴7之间的减震作用，避免球形内筒2的震动作用通过定位轴7传递至驱动电机8，进而通过驱动电机8传递至外筒1，引起震动噪音。
[0061] 上述的驱动电机8也可以采用驱动线圈，通过驱动线圈与定位轴7之间的电磁作用来驱动定位轴7的运动位置，实现对定位轴7的位置调节。
[0062] 驱动装置也可以包括其他的伸缩结构，例如伸缩推杆等，通过伸缩机构的伸缩带动定位轴7运动，实现插入安装孔6或者从安装孔6拔出的操作。
[0063] 优选地，安装孔6内设置有轴承10，当定位轴7插入安装孔6内时，通过轴承10与安装孔6之间实现转动连接，能够降低球形内筒2的转动阻力，同时减小定位轴7的磨损，延长定位轴7的使用寿命。
[0064] 优选地，驱动装置包括环形电刷11，环形电刷11固定设置在定位轴7上，并在定位轴7的作用下与该驱动装置所对应的电磁轨道的接电端子14电连接或者断开连接。由于环形电刷11是设置在定位轴7上的，因此会随着定位轴7伸出或者缩回，当环形电刷11随着定位轴7伸出时，能够与相应电磁轨道的接电端子14相连，洗衣机能够通过环形电刷11与相应的电磁轨道之间相连并通电，使得电磁驱动块3与该电磁轨道相互作用，驱动该电磁轨道带动球形内筒2沿着预设轨道转动。当环形电刷11随着定位轴7缩回时，能够与相应电磁轨道的接电端子14之间断开连接，从而避免对球形内筒2的转动造成阻碍。
[0065] 优选地，为了方便实现自动换轴操作，各驱动装置与相应的电磁轨道之间均设置有定位装置，可以在洗衣机停机时实现驱动装置与电磁轨道的对应，使得定位轴7与安装孔6在洗衣机停机时能够对齐，方便进行定位轴7的切换。
[0066] 该定位装置也可以在得到对齐控制指令时才起作用。
[0067] 优选地，驱动装置与电磁轨道的连接位置处还设置有绝缘密封装置12，能够在环形电刷11与接电端子14的连接位置形成绝缘密封，避免发生漏电现象，提高洗衣机工作时的安全性。
[0068] 在本实施例中，驱动装置为四个，设置在外筒1的同一圆周上，并沿外筒1的内壁周向均匀设置，相邻的两个驱动装置之间的夹角为90°。相邻的驱动装置之间分别设置有电磁驱动块3，且相邻的驱动装置之间的电磁驱动块3独立控制。为了便于进行表述，下面以图2所示的视图为例与各驱动装置和电磁驱动块进行定义，其中位于第一电磁轨道的同一直径两端的两个驱动装置为驱动装置e，位于第二电磁轨道的同一直径两端的两个驱动装置为驱动装置f，与第一电磁轨道4相连的两个定位轴7的中心轴线形成X轴，与第二电磁轨道5相连的两个定位轴7的中心轴线形成Y轴，X轴和Y轴垂直相交，将电磁驱动块3分为四个象限，第一象限的电磁驱动块为电磁驱动块a，第二象限的电磁驱动块为电磁驱动块d，第三象限的电磁驱动块为电磁驱动块c，第四象限的电磁驱动块为电磁驱动块b。电磁驱动块a、b、c、d均为独立控制，通过调节这四个电磁驱动块的电极，可以实现对第一电磁轨道4或者是第二电磁轨道5的驱动，驱动结构更加简单，控制策略也更加简单，对于球形内筒2的转动控制也更加容易。
[0069] 优选地，球形内筒2和外筒1均包括门13，门13位于第一预设轨道和第二预设轨道之间的区域，从而避免了轨道与门的干涉，方便打开球形内筒2和外筒1的门13，从而将洗涤物放入球形内筒2或者从球形内筒2中取出。为了保证球形内筒2和外筒1上的门13的位置相对应，方便球形内筒2上的门13的打开，可以在球形内筒2和外筒1上设置门定位传感器或者是其它的定位装置，该装置在正常工作时并不起作用，仅在洗衣机停机时会控制球形内筒2的转动位置，使得球形内筒2转动到球形内筒2和外筒1上的门13的位置相对应的地方，从而方便用户进行操作。
[0070] 优选地，在本实施例中，外筒1为与球形内筒2结构相匹配的球形结构，从而能够最大化地减少外筒1的用料，降低成本，并且可以使得洗衣机的整体结构更加紧凑，更加便于实现洗衣机的小型化和便携化。
[0071] 在本实施例中，与电机驱动原理类似，球形内筒2的环形电磁轨道可看做驱动转子，外筒的电磁驱动块可看做驱动定子。当通电后，电磁轨道与电磁驱动块产生的磁极相对，推动球形内筒2绕定位轴7转动。两条电磁轨道的布置可以驱动球形内筒2朝前后、左右两个方向转动。
[0072] 结合参见图3所示，根据本申请的实施例，上述的洗衣机的控制方法包括：对球形内筒2和外筒1供电；通过电磁作用力驱动球形内筒2沿预设轨道转动。在本实施例中，通过采用球形内筒2的结构，并采用电磁作用力驱动球形内筒2沿预设轨道转动的驱动方式，能够使得两者相结合，既能够提高球形内筒2转动过程中的驱动作用力，提高能源利用效率，又能够减小电磁作用载荷，提高做功效率，提高洗衣机的洗净能力。
[0073] 环形电磁轨道、电磁驱动块、驱动装置均由控制器控制。上电后，首先进行故障检测，主要检测电磁轨道位置是否为初始位置，四个固定轴是否固定在内筒连接器中。如果满足条件，允许下一步操作，如果检测异常，则控制器报警并停止工作。
[0074] 通过电磁作用力驱动球形内筒2沿预设轨道转动的步骤包括：获取球形内筒2运动方向指令；根据球形内筒2运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒2按照指令方向运动。
[0075] 根据球形内筒2运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒2按照指令方向运动的步骤包括：当接收到球形内筒2按照第一预设轨道运动的指令时，控制驱动装置e驱动定位轴7插入第一电磁轨道的安装孔6内，并使驱动装置e的环形电刷11接触第一电磁轨道的接电端子；控制驱动装置f驱动定位轴7从插入第二电磁轨道的安装孔6内回缩，并使驱动装置f的环形电刷11脱离第二电磁轨道；控制第一电磁轨道通电；控制电磁驱动块3a和电磁驱动块3d均为第一磁极，电磁驱动块3b和电磁驱动块3c均为第二磁极，第一磁极和第二磁极为相反磁极。
[0076] 根据球形内筒2运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒2按照指令方向运动的步骤还包括：获取球形内筒2沿第一预设轨道转动时的控制指令；根据控制指令调节第一电磁轨道4的电流大小和方向，使得球形内筒2按照控制指令沿第一预设轨道转动。
[0077] 根据球形内筒2运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒2按照指令方向运动的步骤包括：当接收到球形内筒2按照第二预设轨道运动的指令时，控制驱动装置f驱动定位轴7插入第二电磁轨道的安装孔6内，并使驱动装置f的环形电刷11接触第二电磁轨道的接电端子；控制驱动装置e驱动定位轴7从插入第一电磁轨道的安装孔6内回缩，并使驱动装置e的环形电刷11脱离第一电磁轨道；控制第二电磁轨道通电；控制电磁驱动块3a和电磁驱动块3d均为第一磁极，电磁驱动块3b和电磁驱动块3c均为第二磁极，第一磁极和第二磁极为相反磁极。
[0078] 根据球形内筒2运动方向指令调节电磁作用力方向，使得球形内筒2按照指令方向运动的步骤还包括：获取球形内筒2沿第二预设轨道转动时的控制指令；根据控制指令调节第二电磁轨道5的电流大小和方向，使得球形内筒2按照控制指令沿第二预设轨道转动。
[0079] 本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
[0080] 以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本申请的保护范围。
