借助移动控制器对机动车辆进行遥控的方法以及遥控系统

摘要

本发明涉及一种借助移动控制器对机动车辆的至少一个功能进行遥控的方法(10)，其中向所述机动车辆传送(22)遥控指令，并且所述遥控指令在已发放(46)许可的情况下由所述机动车辆执行(46)。为了确保特别可靠的遥控，在此提出：将所述机动车辆的被所述移动控制器的光学检测装置检测到的图像发送(24)至所述机动车辆，并且在所述机动车辆的检验装置已在所述传送图像中识别出(40)所述机动车辆的情况下，由所述检验装置发放(46)所述许可。

权利要求

1.一种借助移动控制器对机动车辆的至少一个功能进行遥控的方法(10)，其中借助所述移动控制器向所述机动车辆发送(22)遥控指令，并且所述遥控指令在已发放(46)许可的情况下由所述机动车辆执行，其中借助所述移动控制器的光学检测装置检测所述机动车辆的图像，其特征在于，将所述移动控制器的光学检测装置检测到的所述图像传送(24)至所述机动车辆，并且在所述机动车辆的检验装置已在所述传送图像中识别出(40)所述机动车辆的情况下，由所述检验装置发放(46)所述许可，并且借助所述移动控制器的显示装置呈现所述机动车辆的被所述移动控制器的光学检测装置检测到的所述图像或相应的视频，并且在所述呈现中显示所述机动车辆有否被所述检验装置成功地识别出(40)。

2.根据权利要求1所述的方法(10)，

其特征在于，

借助所述移动控制器的光学检测装置记录所述机动车辆的视频，将所述视频传送(24)至所述机动车辆，并且只要所述检验装置连续地在所述视频中识别出(40)所述机动车辆，就连续地发放(46)所述许可。

3.根据权利要求1所述的方法(10)，

其特征在于，

由所述检验装置对所述遥控指令进行真实性检验(40)，并且只有在所述遥控指令被评估(44)为具有真实性的情况下才发放(46)所述许可。

4.根据权利要求2所述的方法(10)，

其特征在于，

由所述检验装置对所述遥控指令进行真实性检验(40)，并且只有在所述遥控指令被评估(44)为具有真实性的情况下才发放(46)所述许可。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(10)，其特征在于，

在识别到(18、28)所述移动控制器与所述机动车辆之间存在通信问题时，由所述机动车辆中断(30)所述遥控指令的执行，并且使所述机动车辆处于能防止所述机动车辆发生意外运动的状态。

6.根据上述权利要求1-4中任一项所述的方法(10)，其特征在于，

由所述移动控制器对所述遥控指令进行真实性检验，将所述真实性检验的结果发送至所述机动车辆，并且只有在所述遥控指令被所述移动控制器评估为具有真实性的情况下才发放(46)所述许可。

7.根据权利要求5所述的方法(10)，

其特征在于，

由所述移动控制器对所述遥控指令进行真实性检验，将所述真实性检验的结果发送至所述机动车辆，并且只有在所述遥控指令被所述移动控制器评估为具有真实性的情况下才发放(46)所述许可。

8.一种遥控系统，包括机动车辆和移动控制器，其特征在于，

所述遥控系统被构建为用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法(10)。

说明书

借助移动控制器对机动车辆进行遥控的方法以及遥控系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种借助移动控制器对机动车辆的至少一个功能进行遥控的方法，此外还涉及一种遥控系统。

背景技术

[0002] 由DE 10 2013 010 819 A1已知一种用于遥控车辆功能的方法与装置。实施所述方法时，借助整合在移动控制单元中的信号接收单元对产生于车辆上的光信号或声信号进行检测。只有在实际检测到这个信号时才允许进行遥控。此外，也可以从移动控制单元向车辆传输授权信号，其中只有在该授权信号被车辆检测到并且被识别为有效时，才允许进行遥控。此外，可以借助控制单元的摄像机检测车辆的图像，借助整合在控制单元中的可视显示单元输出这些图像。

发明内容

[0003] 本发明的目的是提供一种遥控机动车辆的方法以及一种包括可遥控机动车辆和移动控制器的遥控系统，二者能确保特别可靠的遥控。

[0004] 根据本发明，这个目的通过一种具有如下特征的方法和一种具有如下特征的遥控系统而达成。本发明的有利技术方案和进一步方案提供在从属权利要求中。

[0005] 在实施根据本发明的借助移动控制器对机动车辆的至少一个功能进行遥控的方法时，借助所述移动控制器向所述机动车辆发送遥控指令，所述遥控指令在已发放许可的情况下由所述机动车辆执行。为了确保特别可靠的遥控，本发明提出：将所述机动车辆的被所述移动控制器的光学检测装置检测到的图像传送至所述机动车辆，并且在所述机动车辆的检验装置已在所述图像中识别出所述机动车辆的情况下，由所述检验装置发放所述许可。

[0006] 为了发送或传送遥控指令和图像，在移动控制器与机动车辆之间建立数据连接。该数据连接可以是例如无线电连接或优选为无线的其他连接。举例而言，移动控制器或机动车辆在此可以起WLAN热点的作用，或者可以建立Ad-hoc网络。为此，移动控制器和机动车辆均具有相应的收发装置。移动控制器可以是专用的电子设备，也就是遥控器，但也可以将诸如移动电话(智能手机)或便携式计算机(平板电脑)等移动终端用作移动控制器。

[0007] 机动车辆的检验装置可包括电子电路、计算机和/或软件组件，该电子电路、计算机和/或软件组件与机动车辆的接收装置连接并且为了在图像中识别机动车辆而可自行进行图像处理和/或图像评估。许可可以例如是控制指令或信号，该控制指令或信号被传送至机动车辆的适于实施或执行遥控指令的控制装置。

[0008] 本发明的方法能够有利地以简单、舒适而可靠的方式对遥控进行监测，因为检测或记录图像时，操作人员可以很方便地将移动控制器对准机动车辆，借此同时确保机动车辆也处于操作人员的视场中。如此一来，遥控指令的实施或执行有利地始终在操作人员的监视或观察下进行。另外，借此可以有利地足够可靠地避免执行无意或意外发出的遥控指令。

[0009] 机动车辆的可遥控功能可以是多种多样的，并且例如可包括对机动车辆的电子装置或电气或者说电动装置进行操作。然而，特别地如下设置：机动车辆的运动、操纵或行驶操纵可以以遥控的方式被触发且/或被监督或控制。借此例如可以使机动车辆运动到或设法到达一个空间狭小而无法舒适地上下车的停车位或位置。此外，机动车辆可以有利地以更舒适且更安全的方式运动，因为由于操作人员处于机动车辆以外的位置，操作人员可以更好地了解状况，并且在需要时可以比车辆乘客更容易且幅度更大地改变或变换自己的所在位置和视角。

[0010] 在本发明方法进一步的技术方案中，如下设置：借助所述移动控制器的光学检测装置记录所述机动车辆的视频，将所述视频传送至所述机动车辆。其中，只要所述检验装置连续地在所述视频中识别出所述机动车辆，就连续地发放关于实施或执行所述遥控指令的所述许可。换言之，不只是检测和传送机动车辆的单幅图像，而是检测和传送视频信号或视频流。在此也可以将图像序列或单幅图像的序列视为视频。这就可以有利地对机动车辆在遥控过程中是否处于移动控制器的视场中且进而不言自明地也处于操作人员的视场中进行连续的实时监测或检验。此外，当机动车辆不再处于移动控制器的检测范围或者说移动控制器的光学检测装置的检测范围时，可以特别有利地特别及时地做出快速反应。例如可以使用目标识别算法和/或目标跟踪算法(Tracking)来识别机动车辆。

[0011] 如果在移动控制器所传送的图像或视频中识别不出或再也识别不出机动车辆，就中止或中断遥控指令的执行或者说中止或中断例如已准备好的或已开始了的行驶策略的执行或继续执行。也可如下设置：在此情况下向操作人员输出相应的中断消息。举例而言，这样的中断消息可由机动车辆传送至移动控制器并显示在移动控制器的显示区上。补充性或替代性地，也可以例如发出关于这一中断的声信号。

[0012] 在本发明方法进一步的技术方案中，如下设置：由所述检验装置对所述遥控指令进行似真性/真实性检验，并且只有在所述遥控指令被评估为具有真实性的情况下才发放所述许可。借此可进一步提高遥控过程的可靠性。借助真实性检验或真实性检查或真实检验，可以很方便地识别或发现遥控指令或遥控指令的执行所存在的明显的或容易识别的差错、错误、误差、问题和/或风险。为此，也可以对关于机动车辆的状态、状况、位置和/或环境的信息加以考虑或进行处理，这些信息例如可由机动车辆的相应的传感器或辅助系统提供。

[0013] 举例而言，当一个遥控指令明显会导致机动车辆与在机动车辆的环境中被识别或检测到的物体或障碍物相撞时，这个遥控指令就不具有真实性(unplausibel)。真实性检验或真实性检查既可在硬件中又可在软件中实施或实现。其中，例如可以对仅允许以特定的组合或顺序出现的信号或指令进行监测。也可以对值、变量或相应的范围及其时间特性进行检验。举例而言，如果一个遥控指令的执行会导致某个变量(例如机动车辆的速度)的值处于合法范围以外(为此，例如可以评估和考虑机动车辆的当前位置，例如位于建成区/封闭区内)，就可以将这个遥控指令评估为不具有真实性。在机动车辆具体所处的状况或状态下可能导致机动车辆受损或者不适合机动车辆的正常运行的遥控指令也可以被评估为不具有真实性。比如要求机动车辆在至少以预设的最低速度正向运动期间挂倒挡的指令。一般而言，可以由制造商定义和预设一些真实检验规则。真实性检验在此也可以包括确认(Validierung)或者就是确认。

[0014] 在本发明方法进一步的技术方案中，如下设置：由所述机动车辆中断所述遥控指令的执行，并且在识别到所述移动控制器与所述机动车辆之间存在通信问题时，使所述机动车辆处于能防止所述机动车辆发生意外运动的状态。也就是说，在上述情况下由机动车辆自行触发车辆锁定，从而防止由于通信问题而例如进行或触发非想要的和/或不受监督的运动或功能。借此也能避免机动车辆或其他物体受损或将损伤减至最小，或者也能避免周围交通受到影响或将影响减至最小。导致指令执行中断的通信问题例如可以是移动控制器与机动车辆之间的数据连接的延时超过预设极限值，或者例如是数据速率过低或数据连接中断。

[0015] 在本发明方法进一步的技术方案中，如下设置：借助所述移动控制器的显示装置呈现所述机动车辆的被所述移动控制器的光学检测装置检测到的所述图像或相应的视频。其中，在所述呈现中显示所述机动车辆有否被所述检验装置成功地识别出。举例而言，成功的识别可显示或可视化为环绕机动车辆的有色(例如绿色)框架，有缺陷的或不完全的识别或辨别则显示或可视化为环绕机动车辆的别的颜色(例如红色)的框架。作为替代或补充方案，当然也可以采用其他的任意标记、指示等等。也可以采用例如增强现实(英文为“augmented reality”)技术或措施。上述呈现和显示的优点在于，可以很方便很直观地为操作人员提供关于辨别或识别状态的反馈，而这一反馈能够快速而可靠地被操作人员发现，从而得以对机动车辆进行可靠的选择性遥控或者减轻其难度。

[0016] 在本发明方法进一步的技术方案中，如下设置：由所述移动控制器对所述遥控指令进行真实性检验，将所述真实性检验的结果发送至所述机动车辆，并且只有在所述遥控指令被所述移动控制器评估为具有真实性的情况下才发放所述许可。移动控制器侧的真实性检验可以作为机动车辆侧的真实性检验的补充或替代而存在，且能提供相同或相应的优点。

[0017] 本发明的遥控系统包括通过数据连接而能互相通信的机动车辆和移动控制器。为了确保可以借助移动控制器来对机动车辆进行特别可靠的遥控，本发明提出：所述遥控系统被构建为用于实施本发明的方法。

[0018] 上文、下文以及权利要求书中对本发明方法的功能性技术方案进行了说明，这些功能性技术方案以及相应的优点也可以合理地沿用于本发明的遥控系统以及被用来实施该方法的装置和部件，反之亦然。

[0019] 从接下来的优选实施例说明和附图中可以得出本发明进一步的优点、特征和细节。

附图说明

[0020] 唯一的附图为本发明方法的实施方式的流程示意图。

具体实施方式

[0021] 唯一的附图示意性地示出借助移动控制器对机动车辆的至少一个功能进行遥控的方法的流程图10。开始12所述方法时，一方面启用或接通移动控制器，另一方面启用或接通机动车辆或机动车辆的至少一个用于接收移动控制器所发送的信号的接收装置。这例如可也包括启动移动控制器上的软件应用。接着是发生在移动控制器与机动车辆之间的连接建立14，也就是说，借此建立或能够建立能实现移动控制器与机动车辆之间的通信和数据传输的连接。通过连接检验16对这个优选为无线的连接进行检验和/或评估。其中，例如可检验：能否成功建立连接，连接延时是否低于预设极限值，以及/或者，信号强度和/或所述连接的可能的或可达到的数据传输率是否高于预设极限值。

[0022] 如果连接检验16的结果是否定的，也就是说，如果所述连接不满足通信和数据传输的必要或预设条件或者无法建立连接，所述方法就按路径18进行，该路径会导致所述方法的结束36。也就是说，所述方法在这种情况下就此结束，直至例如重新尝试建立连接。如果连接检验16得出肯定结果，亦即，所述连接满足必要或预设条件，所述方法就按路径20进行。

[0023] 接着，操作人员在移动控制器上或在移动控制器处选择或输入行动、操纵或遥控指令。这个选择或输入优选须由操作人员明确地加以确认。随后将表示所述选择或输入的遥控指令或者将所述选择或输入编码的遥控指令从移动控制器通过数据连接传送22至机动车辆。与此同时或在此之后，借助移动控制器的光学检测装置——例如摄像机——检测机动车辆。其中，可以优选实时地记录或产生包含或呈现机动车辆的视频或视频信号。这个视频可以优选地也呈现或显示在显示区上或者借助移动控制器的显示装置被呈现或显示给操作人员。优选同样是实时地将视频或视频信号从移动控制器发送24至机动车辆。

[0024] 而后，在机动车辆中或者说由机动车辆对移动控制器通过数据连接所发送且被机动车辆的接收装置接收到的数据和/或信号进行有效性检验26。如果这一有效性检验26的结果是否定的，也就是说，如果经测量或者经根据需要满足的预设特性或条件所做的评估证明接收到的数据全部或部分无效，所述方法就按路径28进行，该路径会导致策略中断30。相应的中断消息由机动车辆传输至移动控制器，并且在移动控制器处输出关于中断消息的显示32。随后是连接断开34，继而也会结束36所述方法。

[0025] 然而，如果有效性检验26的结果是肯定的，则所述方法按路径38进行，并且在接收到的视频或视频信号中对机动车辆进行或尝试进行辨别或识别。此时也对遥控指令进行真实性检验40。如果辨别不出机动车辆且/或遥控指令被评估为不具有真实性，所述方法就按路径42进行，该路径同样会导致策略中断30并且通过上述步骤而导致所述方法的结束36。但是，如果机动车辆被辨别出来并且遥控指令被评估为具有真实性，则接着就是许可发放(Freigabeerteilung)46，并且由机动车辆执行遥控指令。

[0026] 可以通过机动车辆的电子检验装置来进行有效性检验26、关于有否辨别出机动车辆的询问、真实性检验40和许可发放46。同样地，个别部分或过程也可以由机动车辆的其他设备或组件实施或接管。

[0027] 在执行遥控指令期间，连续地进行接收询问48，借助该接收询问对进一步的数据或信号(特别是视频信号)的接收进行检验和检测。如果未接收到进一步的数据，显然也就无法再成功地辨别机动车辆，从而依照路径50来进行策略中断30。但若接收到进一步的数据，就依照路径52继续实施所述方法，也就是对接收到的新数据进行有效性检验26。只要机动车辆保持被移动控制器的摄像机检测的状态并且所有的有效性检验26和所有的真实性检验40都是成功的或者都得出肯定结果，操作人员的愿望就视为已被提出，并且连续地继续进行遥控或者说连续地继续执行所述遥控指令或进一步的遥控指令。