自主移动体控制装置

摘要

提供一种电梯控制装置，其能够在利用者和自主移动体共用的电梯中唤起对利用者与自主移动体之间的接触的注意。电梯控制装置具有电梯通知控制部，该电梯通知控制部根据自主移动体对电梯的呼梯，使在该自主移动体的所在楼层的所述电梯的层站设置的设备或者在轿厢设置的设备通知示出该自主移动体将乘降所述电梯的所述轿厢的信息。

权利要求

1.一种自主移动体控制装置，其中，

所述自主移动体控制装置具有自主移动体通知控制部，该自主移动体通知控制部根据利用者或者自主移动体对电梯的呼梯，使在该自主移动体设置的设备通知示出该利用者或者该自主移动体将乘降所述电梯的轿厢的信息，所述自主移动体通知控制部具有：

经过次数计测部，其根据所述轿厢的当前位置和行进方向，计测所述轿厢在与该自主移动体的层站呼梯的方向相同的方向经过的次数，所述自主移动体的层站呼梯的方向是所述自主移动体的上下方向的希望行进方向；以及乘梯通知控制部，其在由所述经过次数计测部计测出的经过的次数变为轿厢响应该自主移动体的层站呼梯的巡回次数时，使在该自主移动体设置的自主移动体灯、自主移动体显示器、自主移动体扬声器和自主移动体投影器中的至少一方通知该自主移动体将搭乘所述轿厢。

2.根据权利要求1所述的自主移动体控制装置，其中，

所述自主移动体通知控制部具有乘梯位置通知控制部，当存在所述自主移动体的层站呼梯并且在该自主移动体的所在楼层所述电梯的门打开时，该乘梯位置通知控制部使在该自主移动体设置的自主移动体投影器投影所述轿厢的内部的该自主移动体的乘梯位置或者直到该乘梯位置的行进路径，在该自主移动体开始移动的情况下，使该自主移动体的乘梯位置或者直到该乘梯位置的行进路径的投影位置在与该自主移动体的行进方向相反的方向上、以与该自主移动体的行进速度相同的速度，移动与该自主移动体的移动距离相同的距离。

3.根据权利要求1所述的自主移动体控制装置，其中，

所述自主移动体通知控制部具有下梯通知控制部，当存在所述自主移动体的轿厢呼梯并且所述轿厢可停靠的最近楼层与和该轿厢呼梯对应的目的地楼层一致时，该下梯通知控制部使在该自主移动体设置的自主移动体灯、自主移动体显示器、自主移动体扬声器和自主移动体投影器中的至少一方通知该自主移动体将从所述轿厢下梯。

4.根据权利要求1所述的自主移动体控制装置，其中，

所述自主移动体通知控制部具有下梯通知控制部，当存在与该自主移动体的所在楼层对应的利用者的轿厢呼梯并且所述轿厢可停靠的最近楼层与该自主移动体的所在楼层一致时，该下梯通知控制部使在该自主移动体设置的自主移动体灯、自主移动体显示器、自主移动体扬声器和自主移动体投影器中的至少一方通知利用者将从所述轿厢下梯。

5.根据权利要求1所述的自主移动体控制装置，其中，

所述自主移动体通知控制部具有下梯通知控制部，

在所述轿厢朝向与利用者的轿厢呼梯对应的目的地楼层开始减速时，该下梯通知控制部使在位于所述轿厢的内部的自主移动体设置的自主移动体灯、自主移动体显示器、自主移动体扬声器和自主移动体投影器中的至少一方通知利用者将从所述轿厢下梯。

说明书

自主移动体控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及电梯控制装置及自主移动体控制装置。

背景技术

[0002] 例如，专利文献1公开了一种电梯系统。该电梯系统根据电梯的动作通知各种信息。

[0003] 在先技术文献

[0004] 专利文献

[0005] 专利文献1：日本特开2013－71842号公报

发明内容

[0006] 发明要解决的问题

[0007] 专利文献1所记载的电梯系统在与自主移动体系统协作的情况下，自主移动体乘降电梯的轿厢。因此，利用者和自主移动体可能会相互接触。

[0008] 本发明正是为了解决上述的问题而完成的。本发明的目的在于，提供一种在利用者和自主移动体所共用的电梯中能够进行唤起对利用者与自主移动体之间的接触的注意的电梯控制装置及自主移动体控制装置。

[0009] 用于解决问题的手段

[0010] 本发明的电梯控制装置具有电梯通知控制部，该电梯通知控制部根据自主移动体对电梯的呼梯，使在该自主移动体的所在楼层的所述电梯的层站设置的设备或者在轿厢设置的设备通知示出该自主移动体将乘降所述电梯的所述轿厢的信息。

[0011] 本发明的自主移动体控制装置具有自主移动体通知控制部，该自主移动体通知控制部根据利用者或者自主移动体对电梯的呼梯，使在该自主移动体设置的设备通知示出该利用者或者该自主移动体将乘降所述电梯的轿厢的信息。

[0012] 发明效果

[0013] 根据这些发明，通知示出利用者或者自主移动体将乘降轿厢的信息。因此，能够在利用者和自主移动体所共用的电梯中唤起对利用者与自主移动体之间的接触的注意。

附图说明

[0014] 图1是本发明的实施方式1的电梯控制装置所适用的电梯系统和自主移动体控制装置所适用的自主移动体系统的结构图。

[0015] 图2是本发明的实施方式1的电梯控制装置和自主移动体控制装置的框图。

[0016] 图3是本发明的实施方式1的电梯控制装置所适用的电梯的层站的立体图。

[0017] 图4是本发明的实施方式1的电梯控制装置所适用的电梯的轿厢的内部的立体图。

[0018] 图5是本发明的实施方式1的电梯控制装置所适用的电梯的轿厢的内部的立体图。

[0019] 图6是本发明的实施方式1的自主移动体控制装置所适用的自主移动体的立体图。

[0020] 图7是本发明的实施方式1的自主移动体控制装置所适用的自主移动体的所在楼层的层站的立体图。

[0021] 图8是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体控制装置所适用的自主移动体的投影的详情的图。

[0022] 图9是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体控制装置所适用的自主移动体的投影的详情的图。

[0023] 图10是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体控制装置所适用的自主移动体的投影的详情的图。

[0024] 图11是用于说明本发明的实施方式1的电梯控制装置的动作概要的图。

[0025] 图12是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体控制装置的动作概要的图。

[0026] 图13是本发明的实施方式1的电梯控制装置和自主移动体控制装置的硬件结构图。

具体实施方式

[0027] 依照附图说明用于实施本发明的方式。另外，在各个附图中对相同或者相当的部分标注了相同的标号。适当简化或者省略该部分的重复说明。

[0028] 实施方式1

[0029] 图1是本发明的实施方式1的电梯控制装置所适用的电梯系统和自主移动体控制装置所适用的自主移动体系统的结构图。

[0030] 在图1的电梯系统中，井道1贯通建筑物的各个楼层。例如，多个层站2分别设于建筑物的各个楼层。多个层站2分别与井道1对置。至少一台轿厢3设于井道1的内部。

[0031] 多个层站显示器4分别设于多个层站2中的各个层站2。多个层站显示灯5分别设于多个层站2中的各个层站2。多个层站扬声器6分别设于多个层站2中的各个层站2。

[0032] 轿厢摄像机7设于轿厢3的内部。轿厢显示器8设于轿厢3的内部。轿厢显示灯9设于轿厢3的内部。轿厢扬声器10设于轿厢3的内部。轿厢投影器11设于轿厢3的内部。

[0033] 例如，电梯控制装置12设于未图示的机房的内部。例如，电梯控制装置12设于井道1的内部。

[0034] 在图1的自主移动体系统中，自主移动体13是不需人操作即可自主移动的机械装置。例如，自主移动体13是机器人。例如，自主移动体13是个人移动设备。

[0035] 自主移动体13具有自主移动体框体14、自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18。

[0036] 自主移动体框体14成为自主移动体13的外廓。例如，自主移动体灯15设于自主移动体框体14的前表面的上部。例如，自主移动体显示器16在自主移动体框体14的前表面设于自主移动体灯15的正下方。例如，自主移动体扬声器17在自主移动体框体14的前表面设于自主移动体显示器16的正下方的一侧。例如，自主移动体投影器18在自主移动体框体14的前表面设于自主移动体显示器16的正下方的一侧。

[0037] 例如，自主移动体控制装置19设于自主移动体13。例如，自主移动体控制装置19设于离开自主移动体13的场所。

[0038] 电梯控制装置12控制电梯的动作。

[0039] 例如，电梯控制装置12根据电梯的呼梯控制轿厢3的动作。电梯控制装置12根据利用者或者自主移动体13的层站呼梯控制轿厢3的动作。此时的层站呼梯是与轿厢3的出发楼层、利用者在上下方向上的希望行进方向、轿厢3的目的地楼层、自主移动体13的个体识别符和示出自主移动体13是设备的设备识别符的一部分或者全部对应的信息。例如，电梯控制装置12根据利用者或者自主移动体13的轿厢呼梯来控制轿厢3的动作。此时的轿厢呼梯是与目的地楼层对应的信息。在存在多台轿厢3的情况下，电梯控制装置12决定响应电梯呼梯的分配轿厢。

[0040] 例如，电梯控制装置12对轿厢摄像机7拍摄的图像进行分析。例如，电梯控制装置12控制多个层站显示器4各自的显示。例如，电梯控制装置12控制多个层站显示灯5各自的显示。例如，电梯控制装置12控制轿厢显示器8的显示。例如，电梯控制装置12控制轿厢扬声器10的语音输出。例如，电梯控制装置12控制轿厢投影器11的投影。

[0041] 自主移动体控制装置19控制自主移动体13的动作。

[0042] 例如，自主移动体控制装置19控制自主移动体灯15的点亮。例如，自主移动体控制装置19控制自主移动体显示器16的显示。例如，自主移动体控制装置19控制自主移动体扬声器17的语音输出。例如，自主移动体控制装置19控制自主移动体投影器18的投影。

[0043] 在电梯系统和自主移动体系统中，在各个装置之间适当地收发信息。例如，在各个装置之间按照任意的定时收发信息。例如，在各个装置之间定期地收发信息。例如，按照来自各个装置的请求收发信息。

[0044] 下面，使用图2说明电梯控制装置12和自主移动体控制装置19。

[0045] 图2是本发明的实施方式1的电梯控制装置和自主移动体控制装置的框图。

[0046] 如图2所示，电梯控制装置12和自主移动体控制装置19交换信息。

[0047] 例如，电梯控制装置12从自主移动体控制装置19接收自主移动体13的层站呼梯。

[0048] 例如，在存在多台轿厢3的情况下，自主移动体控制装置19从电梯控制装置12接收与分配轿厢相关的信息。例如，自主移动体控制装置19从电梯控制装置12接收与轿厢3可停靠的最近楼层相关的信息。例如，自主移动体控制装置19从电梯控制装置12接收与轿厢3响应层站呼梯的巡回次数相关的信息。例如，自主移动体控制装置19从电梯控制装置12接收与轿厢3的行进方向相关的信息。例如，自主移动体控制装置19从电梯控制装置12接收与轿厢3的层站呼梯响应时的减速开始相关的信息。例如，自主移动体控制装置19从电梯控制装置12接收与轿厢3的轿厢呼梯响应时的减速开始相关的信息。

[0049] 电梯控制装置12具有电梯通知控制部20。电梯通知控制部20根据自主移动体13对电梯的呼梯，使在该自主移动体13的所在楼层的层站2设置的设备或者在轿厢3设置的设备通知表示该自主移动体13将乘降轿厢3的信息。

[0050] 例如，电梯通知控制部20具有乘梯通知控制部20a、下梯通知控制部20b、站立位置检测部20c、乘梯位置通知控制部20d和站立位置移动促进部20e。

[0051] 例如，乘梯通知控制部20a在接收到自主移动体13的层站呼梯时，使设置在该自主移动体13的所在楼层的层站2的层站显示器4、层站显示灯5和层站扬声器6中的至少一方通知该自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。此时，层站显示器4根据乘梯通知控制部20a的控制，显示自主移动体13将搭乘轿厢3的信息。层站显示灯5根据乘梯通知控制部20a的控制，从记述有表示自主移动体13将搭乘轿厢3的文字的板的背面侧照射光，由此显示该文字。层站扬声器6根据乘梯通知控制部20a的控制，进行自主移动体13将搭乘轿厢3的语音输出。

[0052] 例如，下梯通知控制部20b在接收到自主移动体13的轿厢呼梯时，使在与该轿厢呼梯对应的目的地楼层的层站2设置的层站显示器4、层站显示灯5和层站扬声器6中的至少一方通知该自主移动体13将从轿厢3下梯的情况。此时，层站显示器4根据下梯通知控制部20b的控制，显示自主移动体13将从轿厢3下梯的信息。层站显示灯5根据下梯通知控制部20b的控制，从记述有表示自主移动体13将从轿厢3下梯的文字的板的背面侧照射光，由此显示该文字。层站扬声器6根据下梯通知控制部20b的控制，进行自主移动体13将从轿厢3下梯的语音输出。

[0053] 例如，乘梯通知控制部20a接收自主移动体13的层站呼梯，在轿厢3可停靠的最近楼层与该自主移动体13的所在楼层一致时，使轿厢显示器8、轿厢显示灯9和轿厢扬声器10中的至少一方通知该自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。此时，轿厢显示器8根据乘梯通知控制部20a的控制，显示自主移动体13将搭乘轿厢3。轿厢显示灯9根据乘梯通知控制部20a的控制，从记述有表示自主移动体13将搭乘轿厢3的文字的板的背面侧照射光，由此显示该文字。轿厢扬声器10根据乘梯通知控制部20a的控制，进行自主移动体13将搭乘轿厢3的语音输出。

[0054] 例如，下梯通知控制部20b接收自主移动体13的轿厢呼梯，在轿厢3可停靠的最近楼层与该自主移动体13的所在楼层一致时，使轿厢显示器8、轿厢显示灯9和轿厢扬声器10中的至少一方通知该自主移动体13将从轿厢3下梯的情况。此时，轿厢显示器8根据下梯通知控制部20b的控制，显示自主移动体13将下梯。轿厢显示灯9根据下梯通知控制部20b的控制，从记述有表示自主移动体13将从轿厢3下梯的文字的板的背面侧照射光，由此显示该文字。轿厢扬声器10根据下梯通知控制部20b的控制，进行自主移动体13将从轿厢3下梯的语音输出。

[0055] 例如，站立位置检测部20c检测轿厢3内部的利用者或者自主移动体13的站立位置。例如，站立位置检测部20c通过分析轿厢摄像机7的图像来检测轿厢3内部的利用者或者自主移动体13的站立位置。例如，乘梯位置通知控制部20d使轿厢显示器8和轿厢投影器11中的至少一方，显示由站立位置检测部20c检测出的利用者或者自主移动体13的站立位置以外的位置，作为将搭乘轿厢3的自主移动体13的乘梯位置。例如，在由站立位置检测部20c检测出的利用者的站立位置与由乘梯位置通知控制部20d通知的乘梯位置重叠时，站立位置移动促进部20e使轿厢显示器8、轿厢显示灯9和轿厢扬声器10中的至少一方对该利用者通知促使该利用者移动站立位置。

[0056] 例如，站立位置检测部20c检测轿厢3内部的利用者或者自主移动体13的站立位置。例如，站立位置检测部20c通过分析轿厢摄像机7的图像来检测轿厢3内部的利用者或者自主移动体13的站立位置。例如，乘梯位置通知控制部20d使轿厢显示器8和轿厢投影器11中的至少一方把由站立位置检测部20c检测出的利用者或者自主移动体13的站立位置以外的位置作为将搭乘轿厢3的利用者的乘梯位置进行显示。此时，轿厢显示器8在轿厢3内部的平面图中显示该利用者的乘梯位置。轿厢投影器11将该利用者的乘梯位置投影在轿厢3内部的地面。

[0057] 自主移动体控制装置19具有自主移动体通知控制部21。自主移动体通知控制部21根据利用者或者自主移动体13对电梯的呼梯，使设置于该自主移动体13的设备通知表示该利用者或者该自主移动体13将乘降轿厢3的信息。

[0058] 例如，自主移动体通知控制部21具有乘梯通知控制部21a、下梯通知控制部21b、经过次数计测部21c和乘梯位置通知控制部21d。

[0059] 例如，乘梯通知控制部21a使该自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知该自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。此时，自主移动体灯15根据乘梯通知控制部21a的控制，实施预先设定的点亮。自主移动体显示器16根据乘梯通知控制部21a的控制，显示自主移动体13将搭乘轿厢3的信息。自主移动体扬声器17根据乘梯通知控制部21a的控制，进行自主移动体13将搭乘轿厢3的语音输出。自主移动体投影器18根据乘梯通知控制部21a的控制，投影自主移动体13将搭乘轿厢3的信息。

[0060] 关于开始通知的时机是被适当设定的。例如，乘梯通知控制部21a在决定了进行响应的轿厢3时使通知开始。例如，乘梯通知控制部21a在轿厢3可以以通常的减速度进行停靠的最近楼层与该自主移动体13的所在楼层一致时使通知开始。例如，经过次数计测部21c根据轿厢3的当前位置和行进方向，计测轿厢3在与该自主移动体13的层站呼梯方向相同的方向上经过的次数。乘梯通知控制部21a在由经过次数计测部21c计测出的经过次数变为响应该自主移动体13的层站呼梯的巡回次数时使通知开始。具体而言，在响应该自主移动体13的层站呼梯的巡回次数是第2次巡回的情况下，当由经过次数计测部21c计测出的经过次数是第2次时开始通知。例如，乘梯通知控制部21a在从电梯控制装置12接收到表示可以乘梯的信息的情况下使通知开始。另外，在层站呼梯的分配被取消的情况下，通知立即被停止。

[0061] 例如，当存在自主移动体13的层站呼梯且在该自主移动体13的所在楼层电梯门打开时，乘梯位置通知控制部21d使自主移动体投影器18对轿厢3内部的该自主移动体13的乘梯位置以及直到该乘梯位置的行进路径中的至少一方进行投影。乘梯位置通知控制部21d配合自主移动体13的移动，使投影位置移动。

[0062] 例如，当存在该自主移动体13的轿厢呼梯且轿厢3能够以通常的减速度进行停靠的最近楼层与该自主移动体13的目的地楼层一致时，下梯通知控制部21b使自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知该自主移动体13将从轿厢3下梯的情况。此时，自主移动体灯15根据下梯通知控制部21b的控制，实施预先设定的点亮。自主移动体显示器16根据下梯通知控制部21b的控制，显示自主移动体13将下梯的信息。自主移动体扬声器17根据下梯通知控制部21b的控制，进行自主移动体13将从轿厢3下梯的语音输出。自主移动体投影器18根据下梯通知控制部21b的控制，投影自主移动体13将下梯的信息。

[0063] 例如，当存在与该自主移动体13的所在楼层对应的利用者的轿厢呼梯且所述轿厢3可停靠的最近楼层与该自主移动体13的所在楼层一致时，下梯通知控制部21b使自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知利用者将从轿厢3下梯的情况。此时，自主移动体灯15根据下梯通知控制部21b的控制，实施预先设定的点亮。自主移动体显示器16根据下梯通知控制部21b的控制，显示利用者将下梯的信息。自主移动体扬声器17根据下梯通知控制部21b的控制，进行利用者将从轿厢3下梯的语音输出。自主移动体投影器18根据下梯通知控制部21b的控制，投影利用者将下梯的信息。另外，自主移动体13也可以不乘梯于轿厢3。

[0064] 例如，乘梯通知控制部21a使自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知利用者将搭乘轿厢3的情况。此时，自主移动体灯15根据乘梯通知控制部21a的控制，实施预先设定的点亮。自主移动体显示器16根据乘梯通知控制部21a的控制，显示利用者将乘梯的信息。自主移动体扬声器17根据乘梯通知控制部21a的控制，进行利用者将搭乘轿厢3的语音输出。自主移动体投影器18根据乘梯通知控制部21a的控制，投影利用者将搭乘轿厢3的信息。另外，自主移动体13也可以不乘梯于轿厢3。

[0065] 关于开始通知的时机是被适当设定的。例如，乘梯通知控制部21a在决定了响应的轿厢3时使通知开始。例如，乘梯通知控制部21a在轿厢3能够以通常的减速度进行停靠的最近楼层与该自主移动体13的所在楼层一致时使通知开始。例如，乘梯通知控制部21a在轿厢3根据利用者的层站呼梯朝向该自主移动体13的所在楼层开始减速时使通知开始。例如，经过次数计测部21c根据轿厢3的当前位置和行进方向，计测轿厢3在与该自主移动体13的层站呼梯的方向相同的方向上经过的次数。乘梯通知控制部21a在由经过次数计测部21c计测出的经过次数变为响应该利用者的层站呼梯的巡回次数时使通知开始。具体而言，在响应该自主移动体13的层站呼梯的巡回次数是第2次巡回的情况下，在由经过次数计测部21c计测出的经过次数是第2次时开始通知。例如，乘梯通知控制部21a在从电梯控制装置12接收到表示可以乘梯的信息的情况下使通知开始。另外，在层站呼梯的分配被取消的情况下，通知立即被停止。

[0066] 例如，乘梯位置通知控制部21d使层站2的自主移动体13的自主移动体投影器18投影轿厢3内部的利用者的乘梯位置。

[0067] 例如，乘梯通知控制部21a使轿厢3内部的自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知利用者将搭乘轿厢3的情况。例如，在轿厢3能够以通常的减速度进行停靠的最近楼层与利用者搭乘轿厢3的楼层一致时，乘梯通知控制部21a使自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方，通知利用者将搭乘轿厢3的情况。此时，自主移动体灯15根据乘梯通知控制部21a的控制，执行预先设定的点亮。自主移动体显示器16根据乘梯通知控制部21a的控制，显示利用者将搭乘轿厢3的信息。自主移动体扬声器17根据乘梯通知控制部21a的控制，进行利用者将搭乘轿厢3的语音输出。自主移动体投影器18根据乘梯通知控制部21a的控制，投影利用者将搭乘轿厢3的信息。

[0068] 例如，下梯通知控制部21b使轿厢3内部的自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知利用者将从轿厢3下梯的情况。例如，在轿厢3能够以通常的减速度进行停靠的最近楼层和与利用者的轿厢呼梯对应的目的地楼层一致时，下梯通知控制部21b使自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知该利用者将从轿厢3下梯的情况。例如，在轿厢3朝向与利用者的轿厢呼梯对应的目的地楼层开始减速时，下梯通知控制部21b使自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知利用者将从轿厢3下梯的情况。此时，自主移动体灯15根据下梯通知控制部21b的控制，实施预先设定的点亮。自主移动体显示器16根据下梯通知控制部21b的控制，显示利用者将从轿厢3下梯的信息。自主移动体扬声器17根据下梯通知控制部21b的控制，进行利用者将从轿厢3下梯的语音输出。自主移动体投影器18根据下梯通知控制部21b的控制，投影利用者将从轿厢3下梯的信息。

[0069] 例如，乘梯位置通知控制部21d使轿厢3内部的自主移动体13的自主移动体投影器18投影轿厢3内部的利用者的乘梯位置。

[0070] 下面，使用图3说明利用电梯控制装置12实现的层站2中的自主移动体13的乘梯通知。

[0071] 图3是本发明的实施方式1的电梯控制装置所适用的电梯层站的立体图。

[0072] 在图3中，在有未图示的自主移动体13将搭乘轿厢3的预定的情况下，层站显示器4显示“机器人将乘梯”的信息。层站显示灯5从板的背面侧照射光，由此显示“机器人乘梯”这一信息。层站扬声器6进行“机器人将乘梯”的信息的语音输出。

[0073] 下面，使用图4说明利用电梯控制装置12实现的轿厢3内部的自主移动体13的乘梯通知。

[0074] 图4是本发明的实施方式1的电梯控制装置所适用的电梯的轿厢内部的立体图。

[0075] 在图4中，在有未图示的自主移动体13将搭乘轿厢3的预定的情况下，轿厢显示器8显示“机器人将乘梯”的信息。轿厢显示灯9从板的背面侧照射光，由此显示“机器人乘梯”这一信息。轿厢扬声器10进行“机器人将乘梯”的信息的语音输出。

[0076] 下面，使用图5说明利用电梯控制装置12实现的轿厢3内部的自主移动体13的乘梯位置的通知。

[0077] 图5是本发明的实施方式1的电梯控制装置所适用的电梯的轿厢内部的立体图。

[0078] 如图5所示，在有自主移动体13将搭乘轿厢3的预定的情况下，轿厢显示器8在轿厢3内部的平面图中显示椭圆形的信息作为该自主移动体13的乘梯位置。轿厢投影器11在轿厢3内部的地面投影椭圆形的信息作为该自主移动体13的乘梯位置。

[0079] 下面，使用图6说明利用自主移动体控制装置19实现的层站2中的自主移动体13的乘梯通知。

[0080] 图6是本发明的实施方式1的自主移动体控制装置所适用的自主移动体的立体图。

[0081] 如图6所示，在有自主移动体13将搭乘轿厢3的预定的情况下，自主移动体灯15维持点亮的状态。自主移动体显示器16显示“将搭乘下一台电梯。请先乘梯。”的信息。自主移动体扬声器17进行“将搭乘下一台电梯。请先乘梯。”的信息的语音输出。

[0082] 下面，使用图7说明利用自主移动体控制装置19实现的自主移动体13的乘梯位置和直到该乘梯位置的行进路径的通知。

[0083] 图7是本发明的实施方式1的自主移动体控制装置所适用的自主移动体的所在楼层的层站的立体图。

[0084] 如图7所示，在有自主移动体13将搭乘轿厢3的预定的情况下，自主移动体13在轿厢3内部的地面投影椭圆形的信息作为自主移动体13的乘梯位置。自主移动体13在层站2的地面和轿厢3内部的地面连续地投影箭头信息作为直到自主移动体13的乘梯位置的行进路径。

[0085] 下面，使用图8～图10说明自主移动体13进行的投影的详情。

[0086] 图8～图10是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体控制装置所适用的自主移动体的投影的详情的立体图。

[0087] 如图8所示，自主移动体投影器18的投影范围是根据自主移动体投影器18自地面起的高度、最小投影角度和最大投影角度决定的。自主移动体投影器18根据自主移动体13的当前位置和轿厢3内部的尺寸，决定将特定信息投影在投影范围的哪个位置。

[0088] 自主移动体13事先从电梯控制装置12接收轿厢3内部的尺寸信息。如图9所示，在自主移动体13位于离开门的中心点预先设定的距离L的位置处的情况下，自主移动体13在投影范围中决定乘梯位置和直到该乘梯位置的行进路径的投影位置。

[0089] 如图10所示，当在该自主移动体13开始移动的情况下维持投影的状态时，乘梯位置和直到该乘梯位置的行进路径的投影位置偏离原本的位置。与此相对，在该自主移动体13开始移动的情况下，乘梯位置和直到该乘梯位置的行进路径的投影位置在与该自主移动体13的行进方向相反的方向上、以与该自主移动体13的行进速度相同的速度，移动与该自主移动体13的移动距离相同的距离。其结果是，乘梯位置和直到该乘梯位置的行进路径的投影位置不会偏离原本的位置。

[0090] 下面，使用图11说明电梯控制装置12的动作的概要。

[0091] 图11是用于说明本发明的实施方式1的电梯控制装置的动作的概要的图。

[0092] 在步骤S1中，电梯控制装置12判定是否进行了通知表示自主移动体13将乘降轿厢3的信息的电梯侧通知设定。当在步骤S1中判定为未进行电梯侧通知设定的情况下，电梯控制装置12进行步骤S1的动作。当在步骤S1中判定为进行了电梯侧通知设定的情况下，电梯控制装置12进行步骤S2的动作。

[0093] 在步骤S2中，电梯控制装置12判定使通知自主移动体13将搭乘轿厢3的电梯侧乘梯通知条件是否成立。

[0094] 当在步骤S2中判定为电梯侧乘梯通知条件成立的情况下，电梯控制装置12进行步骤S3的动作。在步骤S3中，电梯控制装置12根据电梯侧乘梯通知条件，使对应的电梯的设备通知自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。然后，电梯控制装置12进行步骤S1的动作。

[0095] 当在步骤S2中判定为电梯侧乘梯通知条件不成立的情况下，电梯控制装置12进行步骤S4的动作。在步骤S4中，电梯控制装置12判定使通知自主移动体13将从轿厢3下梯的电梯侧下梯通知条件是否成立。

[0096] 当在步骤S4中判定为电梯侧下梯通知条件成立的情况下，电梯控制装置12进行步骤S5的动作。在步骤S5中，电梯控制装置12根据电梯侧下梯通知条件，使对应的电梯的设备通知自主移动体13将从轿厢3下梯的情况。然后，电梯控制装置12进行步骤S1的动作。

[0097] 当在步骤S4中判定为电梯侧下梯通知条件不成立的情况下，电梯控制装置12进行步骤S1的动作。

[0098] 下面，使用图12说明自主移动体控制装置19的动作的概要。

[0099] 图12是用于说明本发明的实施方式1的自主移动体控制装置的动作概要的图。

[0100] 在步骤S11中，自主移动体控制装置19判定是否进行了通知示出利用者或者自主移动体13将乘降轿厢3的信息的自主移动体侧通知设定。当在步骤S11中判定为未进行自主移动体侧通知设定的情况下，自主移动体控制装置19进行步骤S11的动作。当在步骤S11中判定为进行了自主移动体侧通知设定的情况下，自主移动体控制装置19进行步骤S12的动作。

[0101] 在步骤S12中，自主移动体控制装置19判定使通知利用者或者自主移动体13将搭乘轿厢3的自主移动体侧乘梯通知条件是否成立。

[0102] 当在步骤S12中判定为自主移动体侧乘梯通知条件成立的情况下，自主移动体控制装置19进行步骤S13的动作。在步骤S13中，自主移动体控制装置19根据自主移动体侧乘梯通知条件，使对应的自主移动体13的设备通知利用者或者自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。然后，自主移动体控制装置19进行步骤S11的动作。

[0103] 当在步骤S12中判定为自主移动体侧乘梯通知条件不成立的情况下，自主移动体控制装置19进行步骤S14的动作。在步骤S14中，自主移动体控制装置19判定使通知自主移动体13将从轿厢3下梯的自主移动体侧下梯通知条件是否成立。

[0104] 当在步骤S14中判定为自主移动体侧下梯通知条件成立的情况下，自主移动体控制装置19进行步骤S15的动作。在步骤S15中，自主移动体控制装置19根据自主移动体侧下梯通知条件，使对应的自主移动体13的设备通知利用者或者自主移动体13将从轿厢3下梯的情况。然后，自主移动体控制装置19进行步骤S11的动作。

[0105] 当在步骤S14中判定为自主移动体侧下梯通知条件不成立的情况下，自主移动体控制装置19进行步骤S11的动作。

[0106] 根据以上说明的实施方式1，电梯控制装置12根据自主移动体13对电梯的呼梯，使在该自主移动体13的所在楼层的层站2设置的设备或者在轿厢3设置的设备通知示出该自主移动体13将乘降轿厢3的信息。因此，能够在利用者和自主移动体13共用的电梯中唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。其结果是，能够提高利用者的安全性和舒适性。

[0107] 例如，电梯控制装置12使在自主移动体13的所在楼层的层站2设置的层站显示器4、层站显示灯5和层站扬声器6中的至少一方，通知该自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。因此，能够在自主移动体13的所在楼层的层站2中唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0108] 例如，电梯控制装置12使在与自主移动体13的轿厢呼梯对应的目的地楼层的层站2设置的层站显示器4、层站显示灯5和层站扬声器6中的至少一方，通知该自主移动体13将从轿厢3下梯的情况。因此，能够在自主移动体13的目的地楼层的层站2中唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0109] 例如，在轿厢3可停靠的最近楼层与该自主移动体13的所在楼层一致时，电梯控制装置12使轿厢显示器8、轿厢显示灯9和轿厢扬声器10中的至少一方，通知该自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。因此，能够在自主移动体13的所在楼层中唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0110] 例如，在轿厢3可停靠的最近楼层和与自主移动体13的轿厢呼梯对应的目的地楼层一致时，电梯控制装置12使轿厢显示器8、轿厢显示灯9和轿厢扬声器10中的至少一方，通知该自主移动体13将从轿厢3下梯的情况。因此，能够在轿厢3的内部唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0111] 例如，电梯控制装置12使轿厢显示器8和轿厢投影器11中的至少一方通知利用者或者自主移动体13的站立位置以外的位置，作为将搭乘轿厢3的自主移动体13的乘梯位置。因此，能够在轿厢3的内部唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0112] 例如，电梯控制装置12通过分析轿厢摄像机7的图像，检测轿厢3内部的利用者或者自主移动体13的站立位置。因此，能够容易地检测出轿厢3内部的利用者或者自主移动体13的站立位置。

[0113] 例如，在利用者的站立位置与自主移动体13的乘梯位置重叠时，电梯控制装置12使轿厢显示器8、轿厢显示灯9和轿厢扬声器10中的至少一方对该利用者通知促使站立位置的移动。因此，能够容易地在轿厢3内部避免利用者和自主移动体13之间的接触。

[0114] 例如，电梯控制装置12使轿厢显示器8和轿厢投影器11中的至少一方通知利用者或者自主移动体13的站立位置以外的位置，作为将搭乘轿厢3的利用者的乘梯位置。因此，能够在轿厢3的内部唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0115] 另外，自主移动体控制装置19使设置于自主移动体13的设备通知示出利用者或者自主移动体13将乘降轿厢3的信息。因此，能够在利用者和自主移动体13共用的电梯中唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。其结果是，能够提高利用者的安全性和舒适性。

[0116] 例如，在轿厢3可停靠的最近楼层与该自主移动体13的所在楼层一致时，自主移动体控制装置19使设置于该自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知该自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。因此，能够在自主移动体13的所在楼层中唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0117] 例如，在轿厢3经过的次数变为响应该自主移动体13的层站呼梯的巡回次数时，自主移动体控制装置19使设置于该自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方，通知该自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。因此，能够在自主移动体13的所在楼层中唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0118] 例如，自主移动体控制装置19在从电梯控制装置12接收到表示可以乘梯的信息时，使设置于该自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知该自主移动体13将搭乘轿厢3的情况。因此，能够在该自主移动体13的所在楼层中唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0119] 例如，自主移动体控制装置19在该自主移动体13开始移动的情况下，使该自主移动体13的乘梯位置或者直到该乘梯位置的行进路径的投影位置，在与该自主移动体的行进方向相反的方向上、以与该自主移动体的行进速度相同的速度移动与该自主移动体的移动距离相同的距离。因此，能够准确地投影该自主移动体13的乘梯位置。

[0120] 例如，在轿厢3可停靠的最近楼层和与自主移动体13的轿厢呼梯对应的目的地楼层一致时，自主移动体控制装置19使设置于该自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知该自主移动体13从轿厢3下梯的情况。因此，能够在轿厢3的内部唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0121] 例如，当存在与该自主移动体13的所在楼层对应的利用者的轿厢呼梯并且轿厢3可停靠的最近楼层与该自主移动体13的所在楼层一致时，自主移动体控制装置19使设置于该自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知利用者将从轿厢3下梯的情况。因此，能够在该自主移动体13的所在楼层的层站2唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0122] 例如，在轿厢3根据利用者的层站呼梯朝向该自主移动体13的所在楼层开始减速时，自主移动体控制装置19使设置于该自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知利用者将搭乘轿厢3的情况。因此，能够在该自主移动体13的所在楼层的层站2唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0123] 例如，在轿厢3朝向与利用者的轿厢呼梯对应的目的地楼层开始减速时，自主移动体控制装置19使设置于位于轿厢3内部的自主移动体13的自主移动体灯15、自主移动体显示器16、自主移动体扬声器17和自主移动体投影器18中的至少一方通知利用者将从轿厢3下梯的情况。因此，能够在轿厢3内部唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0124] 另外，在存在多台轿厢3的情况下，组群管理装置决定电梯的呼梯分配。因此，也可以通过组群管理装置来实现实施方式1的电梯控制装置12的各功能。

[0125] 另外，存在实施方式1的电梯控制装置12的至少一部分与掌管电梯的控制的“电梯控制装置”分开设置的情况。例如，存在实施方式1的电梯控制装置12的至少一部分电连接于“电梯控制装置”和外部的系统等之间的情况。此时，实施方式1的电梯控制装置12的至少一部分被设置为能够与“电梯控制装置”之间收发信息。实施方式1的电梯控制装置12的至少一部分被设置为能够与外部的系统等之间收发信息。

[0126] 另外，存在实施方式1的自主移动体控制装置19的至少一部分与掌管自主移动体13的控制的“自主移动体控制装置”分开设置的情况。例如，存在实施方式1的自主移动体控制装置19的至少一部分电连接于“自主移动体控制装置”和外部的系统等之间的情况。此时，实施方式1的自主移动体控制装置19的至少一部分被设置为能够与“自主移动体控制装置”之间收发信息。实施方式1的自主移动体控制装置19的至少一部分被设置为能够与外部的系统等之间收发信息。

[0127] 下面，使用图13说明电梯控制装置12和自主移动体控制装置19的例子。

[0128] 图13是本发明的实施方式1的电梯控制装置和自主移动体控制装置的硬件结构图。

[0129] 电梯控制装置12的各功能可以通过处理电路来实现。例如，处理电路具有至少一个处理器22a和至少一个存储器22b。例如，处理电路具有至少一个专用硬件23。

[0130] 在处理电路具有至少一个处理器22a和至少一个存储器22b的情况下，电梯控制装置12的各功能通过软件、固件、或者软件和固件的组合来实现。软件及固件中的至少一方被记述为程序。软件及固件中的至少一方被存储在至少一个存储器22b中。至少一个处理器22a通过读出并执行存储在至少一个存储器22b中的程序来实现电梯控制装置12的各功能。
至少一个处理器22a也称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、DSP。例如，至少一个存储器22b是RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或者易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、紧凑型光盘、迷你盘、DVD(Digital Versatile Disk，数字通用光盘)等。

[0131] 在处理电路具有至少一个专用硬件23的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA或者它们的组合来实现。例如，电梯控制装置12的各功能通过各个处理电路来实现。例如，电梯控制装置12的各功能通过处理电路统一实现。

[0132] 关于电梯控制装置12的各功能，也可以是一部分由专用硬件23实现，另一部分由软件或者固件实现。例如，可以是，关于乘梯位置通知控制部20d的功能，由作为专用硬件23的处理电路实现，关于乘梯位置通知控制部20d以外的功能，通过由至少一个处理器22a读出并执行存储在至少一个存储器22b中的程序来实现。

[0133] 这样，处理电路通过硬件23、软件、固件或者它们的组合而实现电梯控制装置12的各功能。

[0134] 自主移动体控制装置19的各功能可以通过处理电路来实现。例如，处理电路具有至少一个处理器24a和至少一个存储器24b。例如，处理电路具有至少一个专用硬件25。

[0135] 在处理电路具有至少一个处理器24a和至少一个存储器24b的情况下，自主移动体控制装置19的各功能通过软件、固件、或者软件和固件的组合来实现。软件及固件中的至少一方被记述为程序。软件及固件中的至少一方被存储在至少一个存储器24b中。至少一个处理器24a通过读出并执行存储在至少一个存储器24b中的程序来实现自主移动体控制装置19的各功能。至少一个处理器24a也称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、DSP。例如，至少一个存储器24b是RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或者易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、紧凑型光盘、迷你盘、DVD(Digital Versatile Disk，数字通用光盘)等。

[0136] 在处理电路具有至少一个专用硬件25的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA或者它们的组合来实现。例如，自主移动体控制装置19的各功能通过各个处理电路来实现。例如，自主移动体控制装置19的各功能通过处理电路统一实现。

[0137] 关于自主移动体控制装置19的各功能，也可以是一部分由专用硬件25实现，另一部分由软件或者固件实现。例如，可以是，关于乘梯位置通知控制部21d的功能，由作为专用硬件25的处理电路实现，关于乘梯位置通知控制部21d以外的功能，通过由至少一个处理器24a读出并执行存储在至少一个存储器24b中的程序来实现。

[0138] 这样，处理电路通过硬件25、软件、固件或者它们的组合而实现自主移动体控制装置19的各功能。

[0139] 产业上的可利用性

[0140] 如上所述，电梯控制装置和自主移动体控制装置可以适用于如下的系统：该系统在利用者和自主移动体13共用的电梯中唤起对利用者与自主移动体13之间的接触的注意。

[0141] 标号说明

[0142] 1井道；2层站；3轿厢；4层站显示器；5层站显示灯；6层站扬声器；7轿厢摄像机；8轿厢显示器；9轿厢显示灯；10轿厢扬声器；11轿厢投影器；12电梯控制装置；13自主移动体；14自主移动体框体；15自主移动体灯；16自主移动体显示器；17自主移动体扬声器；18自主移动体投影器；19自主移动体控制装置；20电梯通知控制部；20a乘梯通知控制部；20b下梯通知控制部；20c站立位置检测部；20d乘梯位置通知控制部；20e站立位置移动促进部；21自主移动体通知控制部；21a乘梯通知控制部；21b下梯通知控制部；21c经过次数计测部；21d乘梯位置通知控制部；22a处理器；22b存储器；23硬件；24a处理器；24b存储器；25硬件。