注射成型机的控制方法以及注射成型机

摘要

本发明提供一种控制方法，在经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动之后通过合模机构进行合模的注射成型机中，能够在连续成型时检测出可动台板的位置，对所述动作开始确认位置进行修正。在经过滚珠丝杠(33)传递开闭模用伺服马达(31)的驱动力，使可动台板(18)向固定台板(16)移动之后，通过合模机构(21)进行合模的注射成型机(11)的控制方法中，在连续成型时使用通过位置传感器(40)检测出的可动台板(18)的位置A来进行其他控制并且对所述可动台板(18)的位置A进行修正。

权利要求

1.一种注射成型机的控制方法，是在经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动且对开螺母卡合之后，通过合模机构的合模缸进行合模的注射成型机的控制方法，其特征在于，在机座上或者固定台板上配设开闭模用伺服马达，在可动台板上固定供滚珠丝杠插通的滚珠丝杠螺母，在连续成型时，根据通过附设于所述开闭模用伺服马达的旋转编码器检测出的可动台板的位置确认对开螺母或者合模缸的动作开始确认位置，并且，进行由所述旋转编码器读取的合模完成位置与所保存的合模完成位置的比较、运算或者由所述旋转编码器读取的闭模完成位置与所保存的闭模完成位置的比较、运算，进行所述动作开始确认位置的修正。

2.根据权利要求1所述的注射成型机的控制方法，其特征在于，所述动作开始确认位置的修正相比于前次位置向可动台板侧进行。

3.一种注射成型机，其在经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动且对开螺母卡合之后，通过合模机构的合模缸进行合模，其特征在于，具备：旋转编码器，附设于开闭模用伺服马达，能够检测出可动台板的位置，该开闭模用伺服马达配设在机座上或者固定台板上；

传递所述伺服马达的驱动力的滚珠丝杠；

配设于可动台板且供所述滚珠丝杠插通的滚珠丝杠螺母；

配置于固定台板且杆构成系杆的合模机构的合模缸；

卡止齿相对于在所述系杆的外周设置多个的卡止部卡合的对开螺母；以及控制装置，如果确认了可动台板到达所述对开螺母或者合模缸的动作开始确认位置，则使对开螺母卡合于系杆的卡止部且使合模缸能够动作，并且进行由所述旋转编码器读取的合模完成位置与所保存的合模完成位置的比较、运算或者由所述旋转编码器读取的闭模完成位置与所保存的闭模完成位置的比较、运算，进行所述动作开始确认位置的修正。

4.根据权利要求3所述的注射成型机，其特征在于，

所述开闭模用伺服马达和插通有滚珠丝杠的滚珠丝杠螺母的任意一方配设于机座或者固定台板，另外一方配设于可动台板。

说明书

注射成型机的控制方法以及注射成型机

技术领域

[0001] 本发明涉及一种经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动之后，通过合模机构进行合模的注射成型机的控制方法以及注射成型机。

背景技术

[0002] 作为经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动之后，通过合模机构进行合模的注射成型机，公知有专利文献1中记载的内容等。专利文献1中，如(0026)、(图1)中记载的那样，设置有由伺服马达与螺纹传递机构、液压式侧缸等构成的开闭模机构。然而,在专利文献1中，对成型时的金属模具、滚珠丝杠等的热膨胀、控制开始位置的修正，没有任何考虑，也没有相关记载。

[0003] 另外，作为成型时的金属模具的热膨胀的应对，公知有专利文献2中记载的内容。然而,专利文献2中的记载并非是经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动，没有对具备所述构造的注射成型机的金属模具和滚珠丝杠等的热膨胀、与之相伴随的控制开始位置的修正进行任何考虑，也没有相关记载。

[0004] 现有技术文献

[0005] 专利文献1：日本特开2004－17396号公报(0026、图1)

[0006] 专利文献2：日本特开平7－148740号公报(权利要求1、0030、图4)

[0007] 以往技术的、经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动之后，通过合模机构进行合模的注射成型机中，在无法确认用于使合模机构等的接下来的致动器能够动作的动作开始确认位置的情况下，无法开始使接下来的致动器动作的工序。然而,在以往的注射成型机中，存在在闭模时因金属模具和滚珠丝杠等的热膨胀而导致在无法确认通过开闭模用伺服马达检测出的动作开始确认位置的、近前的位置扣模而模具停止的情况，这是需要解决的课题。

发明内容

[0008] 鉴于上述问题，本发明的目的在于，提供一种经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动之后，通过合模机构进行合模的注射成型机的控制方法，能够在连续成型时检测出可动台板的位置，并对所述动作开始确认位置进行修正。

[0009] 本发明的技术方案1中记载的注射成型机的控制方法，是在经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动之后，通过合模机构进行合模的注射成型机的控制方法，其特征在于，在连续成型时，使用通过位置传感器检测出的可动台板的位置进行其他控制并且对所述可动台板的位置进行修正。

[0010] 本发明的技术方案2中记载的注射成型机的控制方法，是在经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动之后，通过合模机构进行合模的注射成型机的控制方法，其特征在于，在连续成型时，根据通过附设于所述开闭模用伺服马达的旋转编码器检测出的可动台板的位置确认其他致动器的动作开始确认位置，并且对所述动作开始确认位置进行修正。

[0011] 本发明的技术方案3中记载的注射成型机的控制方法，在技术方案2的基础上，其特征在于，所述致动器为合模缸，如果确认了可动台板到达所述合模缸的动作开始确认位置，则使所述合模缸能够动作，并且，在连续成型时的任意一个成型周期的期间，对所述合模缸的动作开始确认位置进行修正。

[0012] 本发明的技术方案4中记载的注射成型机，其在经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动之后，通过合模机构进行合模，其特征在于，具备：旋转编码器，附设于所述开闭模用伺服马达，能够检测出可动台板的位置；其他致动器，进行所述开闭模用伺服马达以外的注射成型机的动作；以及控制装置，如果确认了可动台板到达其他致动器的动作开始确认位置，则使所述其他致动器能够动作，并且在连续成型时检测出可动台板的位置，并对所述动作开始确认位置进行修正。

[0013] 本发明的技术方案5中记载的注射成型机，在技术方案4的基础上，其特征在于，所述开闭模用伺服马达和插通有滚珠丝杠的滚珠丝杠螺母的任意一方配设于机座或者固定台板，另外一方配设于可动台板。

[0014] 本发明的注射成型机的控制方法，是经过滚珠丝杠传递开闭模用伺服马达的驱动力，使可动台板向固定台板移动之后，通过合模机构进行合模的注射成型机的控制方法，在连续成型时使用通过位置传感器检测出的可动台板的位置进行其他控制，并且进行所述可动台板的位置的修正，因此，能够应对连续成型时的金属模具、滚珠丝杠等的热膨胀。

附图说明

[0015] 图1是本发明的第1实施方式的注射成型机的概略俯视图。

[0016] 图2是本发明的注射成型机的控制方法的流程图。

[0017] 图3是表示本发明的注射成型机的滚珠丝杠与金属模具的热膨胀与闭模时的状态的说明图。

[0018] 图4是本发明的其他实施方式的注射成型机的概略俯视图。

[0019] 图5是本发明的再一其他实施方式的注射成型机的概略侧视图。

[0020] 图中：11、51、71—注射成型机，13、52、72—合模装置，15、56、73—固定金属模具，16、53、74—固定台板，17、57、80—可动金属模具，18—可动台板，20、63、67、77—开闭模机构，31、64、68、83—开闭模用伺服马达，33、65、69、84—滚珠丝杠，39、66、70、87—滚珠丝杠螺母，A、A0、A±α、A′—闭模完成位置，B0、Bn—合模完成位置。

具体实施方式

[0021] 参照图1，对本发明的实施方式的注射成型机11进行说明。卧式的注射成型机11由配置于机座12上的合模装置13和射出装置14构成。合模装置13的安装有固定金属模具15的固定台板16固定地配置于机座12上。另外，设置成与固定台板16相对的、安装有可动金属模具17的可动台板18能够在机座上表面的引导件19上在开闭模方向移动。

[0022] 固定台板16的四角附近分别设置有作为合模机构的致动器的合模缸21，合模缸21的杆构成系杆22。而且，所述系杆22插通于可动台板18的四角附近的引导孔。合模缸21通过液压而动作，从与箱23连接设置的泵24，经过切换阀25向合模缸21的合模侧液室26或者开模侧液室27供给液压油。另外,在通向合模缸21的至少合模侧液室26的管路28设置有液压传感器29，液压传感器29与控制装置30连接。此外，对于图1中的液压回路，只记载了与发明相关的要部，但并非仅限于此。另外,合模机构也不限于图1的合模缸21，作为一例，也可以是使用电动马达作为致动器而使肘节机构、斜楔机构动作的结构、使用电池体的结构等。

[0023] 另外,在机座12上的可动台板18侧，配设有作为开闭模机构20的致动器的、开闭模用伺服马达31。更具体地来说，在机座12上的引导件19外侧的操作侧与反操作侧，分别设置有马达安装用支架32，在支架32上固定有开闭模用伺服马达31。此外，在可动台板18的外侧设置保持4根系杆22的系杆保持器的情况下，开闭模用伺服马达31也可以固定于系杆保持器。另外,在机座12上，组装有未图示的轴承34a、35a的滚珠丝杠保持部34、35固定于开闭模方向的两处。而且，通过所述轴承与引导件19并行配设的滚珠丝杠33可旋转地被保持。此外，也可以使一方的轴承能够在开闭模方向上移位，从而能够应对滚珠丝杠33的热膨胀。而且，在开闭模用伺服马达31的驱动带轮36a与滚珠丝杠33的一端侧的从动带轮36b之间挂有带37，从而开闭模用伺服马达31的驱动力被传递到滚珠丝杠33。

[0024] 另外，在可动台板18的两侧方固定有支架38，在所述支架38固定有滚珠丝杠螺母39。而且，所述滚珠丝杠33的中间部分插入到所述滚珠丝杠螺母39。此外，开闭模用伺服马达31与滚珠丝杠33的关系也可以是，滚珠丝杠33串行状地直接连结到开闭模用伺服马达31的驱动轴。另外,开闭模用伺服马达31也可以直接固定于机座12的可动台板18的附近或固定台板16。在将开闭模用伺服马达固定设置于固定台板16的情况下，滚珠丝杠的前端侧仅仅通过可动台板侧的滚珠丝杠螺母而保持，多数情况成为自由端。但是，固定台板16或固定台板16的附近设置有输入成型条件的设定装置、连接到金属模具15、17的各种配线、配管，也需要操作者进行操作的空间，因此，在可动台板18侧设置开闭模用伺服马达31通常是有利的。进而，也可以在可动台板18配设开闭模用伺服马达，在固定台板、机座上配设滚珠丝杠螺母。然而，在这种情况下，也有时连接到开闭模用伺服马达的配线等变得复杂，在机座
12侧设置开闭模用伺服马达通常是有利的。对于开闭模机构的数量(开闭模用伺服马达的数量)，一般而言，如本实施方式这样设置2台，但也可以不限于2台，而设置多台(例如1～4台)。

[0025] 开闭模用伺服马达31分别附设有检测旋转数(旋转角度)的旋转编码器40，通过旋转编码器40，可以检测出可动台板18的位置。开闭模用伺服马达31和该旋转编码器40，分别与构成控制装置30的一部分的伺服放大器41相连接，根据来自伺服放大器41的指令值，进行闭环控制。另外,伺服放大器41与上位的控制装置30相连接。此外，旋转编码器40的种类有绝对式、增量式等，种类不限。

[0026] 在固定台板16的外侧(与固定金属模具15的安装面相反的一侧)，形成有可以插入射出装置14的加热筒42以及喷嘴43的凹部(研钵部)。另外,在系杆22的外周设置有由多个槽构成的卡止部44。另一方面，可动台板18的外侧(与可动金属模具17的安装面相反的一侧)壁面的插通有系杆22部分的周围，设置有作为结合构件的对开螺母45。对开螺母45具有多个卡止齿，通过未图示的其他致动器而进退移动，从而所述卡止齿卡止在系杆22的卡止部44。

[0027] 接下来，对本实施方式的注射成型机11的控制方法、尤其是合模装置13的控制方法进行说明。在开始图2所示的连续成型时的成型周期之前，若金属模具15、17安装于固定台板16和可动台板18，则通过手动成型模式，使开闭模机构20的开闭模用伺服马达31动作，从而可动台板18和可动金属模具17被向闭模方向移动，而扣模。接着，通过开闭模用伺服马达31的旋转编码器40，测定模具厚尺寸，同时设定闭模完成位置A0。而且，以闭模完成位置A0为原点(0点)，在正侧(plus侧)设定开模完成位置、开闭模时的高速区间、低速区间、金属模具保护区间(或者各个切换位置)。另外,进行可动台板18的开闭模移动时的移动速度等的设定等。另外,在这里，闭模完成位置A0成为合模机构的合模缸21的动作开始确认位置。此外，闭模完成位置A0也可以位于比模具抵接的位置(值)稍偏向正侧(开模侧)的位置(值)。或者，对于闭模完成位置A0与后述的合模缸21的动作开始确认位置的关系，也可以不在同一位置上，而在从闭模完成位置A0向开模侧略微远离规定距离的位置上，设置合模缸
21的动作开始确认位置。在这种情况下，很少独立地设置动作开始确认位置，与设定闭模完成位置A0同时地，自动地设定为仅仅加上规定距离的位置。因此，即使在合模缸21的动作开始确认位置与闭模完成位置A0不在同一位置的情况下，实际上，合模缸21的动作开始确认位置也大多包含于闭模完成位置A0的概念中。

[0028] 接着，通过手动成型模式进行合模动作，读取预先设定的液压油液压(或者合模力的检测值)达到设定值的位置作为合模完成位置B0。另外,同时对合模完成位置B0与闭模完成位置A0的差进行运算并存储。另外,除此之外直到成型开始为止，当然进行包含射出装置、周边设备的各种设定。

[0029] 进行上述设定，通过基于手动成型模式或半自动成型模式的成型，进行一定数量的成型，若能够成型出合格品，则，接下来，转移到自动成型模式(连续成型)。但是，所述基于手动成型模式或半自动成型模式的成型，只进行一定数量的成型，因此，在向自动成型模式转移时，即使金属模具15、17通过调温介质被进行温度调节，金属模具整体也处于受到熔融树脂影响而未完全升温的状态。另外,开闭模机构20的滚珠丝杠33等也由于动作次数较少，因此，处于受到滑动产生的摩擦热的影响而未升温的状态。

[0030] 在自动成型模式(连续成型)下，若在图1所示的开模完成位置，从可动金属模具17取出了上一次的成型品，则转移至闭模工序。而且，在闭模工序中，从控制装置30经过伺服放大器41向开闭模用伺服马达31发送信号，从而开闭模用伺服马达31开始动作(S1)。通过开闭模用伺服马达31动作，可动台板18和可动金属模具17向闭模方向移动。此时，通过开闭模用伺服马达31的旋转编码器40检测出可动台板18的位置，来进行闭环控制，根据所设定的速度或转矩，进行高速区间、低速区间、金属模具保护区间的控制。而且，对于旋转编码器40的检测位置是否到达对最初设定的闭模完成位置A0加上修正值后的闭模完成位置A0±α(S2)进行确认判断，如果确认判断为到达闭模完成位置A0±α(S2＝是)，则开闭模用伺服马达31停止动作(S3)。

[0031] 另一方面，尽管已向开闭模用伺服马达31提供了趋向闭模完成位置A0±α的位置控制指令，若通过旋转编码器40不能确认闭模完成位置A0±α(S2＝否)而达到规定时间(S4)，则判断为异常，停止循环(S5)。

[0032] 而且，在检测出闭模完成位置A0±α并确认，从而开闭模用伺服马达31的动作已停止的情况下，虽未记载于图2的流程图中，但是，作为对开螺母45的驱动源的未图示的液压缸等(其他致动器)进行动作，对开螺母45卡合于系杆22的卡止部44。对开螺母45的卡合完成也通过接近开关等进行检测。另外,在检测出闭模完成位置A0±α时，从泵经过切换阀，向合模缸21的合模侧液室26供给液压油，使动作开始。其结果是，经过系杆22的卡止部44、对开螺母45、可动台板18，可动金属模具17向固定金属模具15抵接，抵接之后被推压，通过液压传感器29检测出的合模缸21的压力也升高。此时，开闭模用伺服马达31成为自由状态，但也可以构成为，检测位置而继续动作。

[0033] 接着，液压传感器29检测出的检测值被发送到控制装置30，若检测值达到设定压(S7＝是)，则判断为合模完成。另外,在未达到设定压就已经到规定时间(S8＝是)的情况下(未完成合模的情况)，判断为异常，中止成型周期(S5)。在合模完成后，判断是否经过了用于使压力稳定的延迟时间(S9)，经过延迟时间后(S9＝是)进行合模完成位置Bn的检测(S10)。此外，在经过延迟时间后(S9＝是)检测出合模完成位置Bn用于控制是由于稳定地检测出位置。接着，对检测出的合模完成位置Bn和所保存的合模完成位置B0进行比较、运算。而且，当新检测出的合模完成位置Bn与到上一次为止所保存的合模完成位置B0的差，在预先设定的最小允许值以上、最大允许值以下的情况下(S11＝是)，视为正常值。在这种情况下，对于合模完成位置Bn(或者B0)加上规定值而最初设定的闭模完成位置A0，进行作为加法或者减法计算修正值的闭模完成位置A0±α的运算(S12)。而且，作为下一次成型时使用的闭模完成位置A0±α，暂时保存补偿值。另外,在合模完成位置Bn的检测值低于预先设定的最小允许值、或者高于最大允许值的情况下(S11＝否)，视为异常值，停止连续成型(S5)。

[0034] 此外，关于之后的合模工序(包含射出工序、冷却工序)、强力开模工序、开模工序等，在图2的流程图中省略记载。而且，在通过连续成型继续成型周期的期间(S13＝否)，使用每一次分别运算出的闭模完成位置A0±α，进行下一个成型周期的闭模工序。此外，对于闭模完成位置A0的补偿值的运算(修正)，也可以在合模完成位置B0将检测出的合模完成位置Bn覆盖保存，在下一次成型时，对所保存的合模完成位置Bn进行检测值的比较运算。进而，对于闭模完成位置A0±α，也可以构成为，在最初的设定值A0将闭模完成位置A0±α覆盖保存，在下一次成型时，进一步将闭模完成位置A0±α与修正值α相加计算(或者相减计算)。这种情况下的闭模完成位置的修正，可以在自动运转模式(连续运转)的每个成型周期进行，也可以按每多个成型周期进行一次。另外,优选自动进行闭模完成位置A0的补偿(修正)，但是，考虑到气温差、成型周期数、金属模具温度等条件，也可以手动进行一部分。

[0035] 接下来，根据图3，对连续成型时的金属模具15、17、滚珠丝杠33的热膨胀，和与闭模完成位置A0±α等的检测同时确认的开闭模用伺服马达以外的其他致动器的动作开始确认位置的关系进行说明。图3是将图1的注射成型机11的主要部分放大的图，图3右侧为固定台板16、左侧为可动台板18。此外，在图3中，将滚珠丝杠33的热膨胀比实际夸张地以容易理解的形式进行说明。像专利文献2等中记载的那样，金属模具15、17在连续成型时逐渐升温，在升温的同时进行热膨胀。另一方面，固定台板16相对于机座12被固定安装，因此，金属模具15、17的热膨胀部分向可动台板18侧(图3中的左侧)延伸。其结果是，以最初的闭模完成位置A0为0点，当固定金属模具15和可动金属模具17的闭模时的位置向开模侧显示为正的情况下，成为正侧的检测值。

[0036] 另一方面，滚珠丝杠33在连续成型时，由于滑动摩擦而逐渐升温，在升温的同时进行热膨胀。与此相对，机座12即使在连续成型时也不会那样升温，热膨胀的影响也较少，因此，滚珠丝杠33的热膨胀的影响相对较大。在本实施方式中，滚珠丝杠33在可动台板侧以及固定台板侧被轴保持，但未设置为能够在开闭模方向上移位的类型会包含轴承和安装部的公差部分向两侧延伸。而且，随着滚珠丝杠33的延伸，与滚珠丝杠33的全长一起螺距L(pitch)也同比例增大。另外,可动台板18的开闭冲程为滚珠丝杠33的有效长度的一半以上的长度。其结果是，在开闭模用伺服马达31从开模完成位置向闭模完成位置A被提供了相同闭模量的指令值，使用旋转编码器40的检测值，只驱动相同旋转数，而使可动台板前进了的情况下，可动台板18的假想控制上的闭模完成位置A′(目标位置)应该相比最初的闭模完成位置A而为负侧(固定台板侧)。

[0037] 然而，在像所述那样金属模具15、17也向正侧(可动台板侧)热膨胀，实际上，固定金属模具15和可动金属模具17发生模具抵接时，通过开闭模用伺服马达31的旋转编码器40检测出的位置(实际闭模的位置C)成为未到达最初指令值的旋转数的位置。因此，在控制装置30中，尽管实际上固定金属模具15和可动金属模具17以发生模具抵接，却做出未检测到可动台板18到达闭模完成位置A′的判断(图2的流程图中的S2、S4、S5)。

[0038] 因此，在本实施方式中，构成为，与由于连续成型中的金属模具15、17和滚珠丝杠33的热膨胀，而使合模完成位置Bn移动到比上一次的合模完成位置B0靠近可动台板侧的位置相应，也将通过运算而算出的闭模完成位置A0±α修正为比上一次的闭模完成位置A0靠近可动台板18侧。但是，对于闭模完成位置A0的修正，也可以，不是检测合模完成位置Bn而是检测出闭模完成位置A0±α并按原样对闭模完成位置A0±α的值进行修正以及保存。此时，也可以，对已修正以及保存的闭模完成位置A0±α，向开模侧加上规定宽度的补偿值，来设定合模缸的动作开始确认位置。

[0039] 另外，在本实施方式中，在确认检测出闭模完成位置A0之后检测出合模缸21的动作，但是，在确认检测出闭模完成位置A0之后进行对开螺母45的动作，在确认对开螺母45的动作完成之后，开始合模缸21的动作，也包含在所述概念中。进而，也可以是，根据检测出闭模完成位置A等动作确认位置，为使喷嘴接触，而使射出装置14的喷嘴接触装置的致动器、喷嘴43的截断阀的致动器、金属模具15、17的芯、各种阀等的致动器动作。

[0040] 进而，在使用弹簧金属模具的结构中，对于闭模完成位置A，也可以将开闭模用伺服马达31检测出规定的转矩时设为闭模完成位置A。进而，在进行射出按压的结构中，也可以将最初闭模而进行模具抵接的时间点设为闭模完成位置A，但是，也可以将在模具抵接后使开闭模用伺服马达31向开模侧移动而停止于射出开始的位置的时间点设为下一次的致动器的动作开始确认位置。或者，也可以作为进行射出按压的结构，不进行模具抵接地使可动台板18停止在金属模具之间打开一定量的射出开始位置，根据对开螺母45卡合完成，设为是动作开始确认完成位置，使射出用伺服马达、液压缸等致动器、合模缸21开始动作。

[0041] 进而，一般地，闭模完成位置A等动作开始确认位置在可动台板18停止的时间点进行测定，但也可以根据在闭模动作中确认了规定的动作开始确认位置，从而例如进行使对开螺母45动作的致动器的动作开始、合模缸21的动作开始等。进而，本发明为了应对开闭模用的滚珠丝杠33的热膨胀，也可以在通过开闭模用伺服马达31的旋转编码器40检测出可动台板18的位置时，通过MTS传感器等线性传感器辅助测定金属模具之间的间隔、固定台板16与可动台板18之间的间隔。另外,也可以通过线性传感器等位置传感器测定可动台板18的位置，使用在连续成型时通过位置传感器检测出的可动台板18的位置进行其他控制。其他控制是指，除了基于合模缸的动作开始之外，还可例举对开螺母45的动作开始、基于射出装置的射出开始等。另外,其他控制还包括，对控制中的动作，使用修正后的可动台板位置进行修正。

[0042] 另外，本发明也可以是，通过分别安装的温度传感器测量滚珠丝杠33的温度和金属模具温度，根据滚珠丝杠33和金属模具温度的变化，自动地运算闭模完成位置A。或者，即使实际上不安装温度传感器，也可以构成为，根据从测试结果得到的滚珠丝杠33的旋转速度、可动台板18的移动量、成型周期的次数、树脂温度等对滚珠丝杠33、金属模具15、17的热膨胀进行运算处理，变更闭模完成位置A等下一个致动器的动作开始确认位置。

[0043] 另外，本发明也可以是像图4中记载那样的、在固定台板53与第1可动台板54之间以能够在开闭模方向上移动的方式设置有作为第2可动台板的中间台板55的注射成型机51的合模装置52。在第2实施方式中，在固定台板53安装有固定金属模具56，在第1可动台板54安装有可动金属模具57，在上下分割的中间台板55安装有旋转台板58，在所述旋转台板58的两面安装有中间金属模具59、59。而且，在固定台板53安装有合模缸60，作为其杆的系杆61也插通于中间台板55、第1可动台板54。而且，旋转台板58与中间金属模具59相对于中间台板55以纵向的轴62为中心旋转。

[0044] 另外，在机座上的操作侧以及反操作侧分别配置有第1可动台板54的开闭模机构63。在机座的第1可动台板54侧固定有开闭模用伺服马达64，在开闭模用伺服马达64的驱动轴连结有滚珠丝杠65。滚珠丝杠65在第1可动台板54侧和中间台板55侧这两方被轴保持。而且，在第1可动台板54固定有滚珠丝杠螺母66，所述滚珠丝杠65插通于滚珠丝杠螺母66。另外,在开闭模用伺服马达64安装有旋转编码器64a，能够检测出第1可动台板54相对于机座或者固定台板53的位置。对于第1可动台板54的开闭模机构63，由于第1可动台板54的开闭模移动量较大，因此滚珠丝杠65的有效长度也变长。

[0045] 另外，分别配置有将第1可动台板54的两侧与作为第2可动台板的中间台板55的两侧连接的、第2可动台板的开闭模机构67。在第1可动台板54固定有第2开闭模机构67的开闭模用伺服马达68，在开闭模用伺服马达68的驱动轴连结有滚珠丝杠69。而且，在中间台板的两侧安装有滚珠丝杠螺母70，滚珠丝杠69插通于所述滚珠丝杠螺母70。而且，在开闭模用伺服马达68安装有旋转编码器68a，能够检测出作为第2可动台板的中间台板55相对于第1可动台板54的位置。

[0046] 在第2实施方式中也是一样，若交换了金属模具56、59、57、59，则第1可动台板54的开闭模机构63以及第2可动台板的开闭模机构67闭模，测定模具厚，设定合模缸60的动作开始确认位置、即闭模完成位置A0。而且，合模缸60升压，检测到规定的设定压的位置被设定为合模完成位置B0。而且，对于连续成型时的控制，也根据与第1实施方式相同的流程图执行。此外，在第2实施方式中，金属模具2面在串行方向上进行开闭模移动以及合模，其结果是，通过第1可动台板54的开闭模机构63而移动的第1可动台板54的冲程也变大，因此，金属模具56、59、57、59、滚珠丝杠65的热膨胀量也变大，本发明的必要性也随之提高。

[0047] 接下来，利用图5对第3实施方式的注射成型机71进行说明。注射成型机71的合模装置72的与安装有固定金属模具73的固定台板74相对的搭载有合模缸75的第1可动台板76，能够通过开闭模机构77在开闭模方向上移动。第1可动台板76的基部78向前方延伸，在所述基部78上，第2可动台板79载置成在开闭模方向上能够以合模冲程的量移动。而且，在第1可动台板76的中央配置有合模缸75，合模缸75的推杆75a固定于第2可动台板79的背面。
而且，在第2可动台板79的金属模具安装面安装有可动金属模具80。另外,在第1可动台板76与第2可动台板79之间安装有测定两者距离的MTS传感器等线性传感器89。在第1可动台板
76的更后侧设置有系杆保持器81，在系杆保持器81与固定台板74之间配置有系杆82。而且，第1可动台板76与第2可动台板79被所述系杆82插通。

[0048] 开闭模机构77的开闭模用伺服马达83分别固定于系杆保持器的下部。而且，滚珠丝杠84的基端侧被机座85上的第1可动台板76侧的带轴承的保持部86轴保持。在第1可动台板76的基部78固定有滚珠丝杠螺母87，滚珠丝杠84插通于所述滚珠丝杠螺母87。在本实施方式中，滚珠丝杠84的前端侧未被设置在机座85的带轴承的保持部保持，而成为自由端。此外，在第3实施方式中，安装有可动金属模具80的第2可动台板的下部的基台向后方延伸，也可以在所述基部载置安装有合模缸的第1可动台板。在这种情况下，可动台板的开闭模机构77的一方安装于第2可动台板的基部。

[0049] 而且，在第3实施方式中也是一样，若交换了金属模具73、80，则在合模缸75具备规定的合模冲程的状态下，可动台板的开闭模机构77的开闭模用伺服马达83进行驱动而闭模，若金属模具73、80抵接，则测定模具厚，设定闭模完成位置A0。而且，在对开螺母88卡合之后，合模缸75升压，并检测到规定的设定压的位置被设定为合模完成位置B0。

[0050] 而且，对于连续成型时的控制，也根据与第1实施方式相同的流程图执行。此外，在第3实施方式中，开闭模机构77的滚珠丝杠84在可动台板侧，被保持部86轴保持，固定台板侧成为自由端，因此，滚珠丝杠84仅仅向固定台板74侧(从图5的左侧向右侧)热膨胀。其结果是，金属模具73、80的热膨胀的方向与滚珠丝杠84的热膨胀的方向变得相反，加上双方的热膨胀，与闭模完成位置A0±α的变化相关，因此，本发明的必要性提高。另外,为了使图1、图4类型的注射成型机的结构也变得简单，与图5的注射成型机相同，将滚珠丝杠的固定台板侧设为自由端的情况下，本发明的必要性进一步提高。

[0051] 另外，在注射成型机为肘节式合模装置的情况下，根据金属模具、滚珠丝杠的热膨胀对受压台板进行后退控制，因此使用本发明的情况较少。然而,像日本特开2009－255462号中记载的那样的，通过肘节机构进行闭模控制，在肘节机构到达闭模位置之后，通过合模缸进行合模控制的装置中也可以采用本发明。

[0052] 对于本发明，虽然没有一一列举，但不仅限于上述本实施方式，当然，将上述各记载组合起来、或者本领域技术人员基于本发明的主旨进行追加或变更的内容也是适用的。本发明的注射成型机也可以具备在竖直方向上开闭模的竖型合模装置。