本发明公开了一种侦察用全地形机械飞虫及其工作方法，包括基础组件、扑翼组件、行走组件、动力组件、视觉组件、以及接收终端六部分。其中，基础组件包括由多个金属板搭建而成的框架；扑翼组件包括旋翼和第一连杆组；行走组件包括触地爪和第二连杆组；动力组件包括电机、电池组和齿轮组，所述齿轮组分别与所述扑翼组件和行走组件机械连接；视觉组件包括摄像头、夜视仪、以及红外传感器；接收终端包括信号处理单元、图像传输模块、以及手持显示设备。本发明将无人飞行器和地面机器人结合在一个机器人上，并根据仿生学模拟昆虫的动作，配合视觉组件，使得在侦察领域拥有较好的机动性，适应于各种地形、实战效率高。
基础组件，包括由多个金属板搭建而成的框架；所述框架包括横向设置的一对横架和竖直焊接在所述横架上的多个竖架，所述横架和竖架上分别镂空有预定形状；
扑翼组件，包括一对活动连接在所述框架上的旋翼，所述旋翼和框架之间分别设有第一连杆组；所述第一连杆组包括第四连接部，以及分别相互平行铰接在所述第四连接部上的第五连接部和第六连接部，所述旋翼与所述第五连接部和第六连接部的一端共同铰接；
所述旋翼包括翼架和翼片，所述翼片活动连接在所述翼架上；所述翼片与翼架之间设有迎角调节器，所述迎角调节器包括下盘，通过轴承座转动连接在所述下盘上的上盘，以及铰接在所述上盘和下盘之间的多个铰接杆，所述上盘与所述翼片连接，所述下盘的一侧安装有小型步进电机，所述小型步进电机的输出轴与所述下盘连接；
行走组件，包括活动连接在所述框架四角的触地爪，所述触地爪和框架之间分别设有第二连杆组；所述第二连杆组包括分别转动设置在所述横架两侧的两根转动轴，与所述转动轴固定连接的第一连接部，以及与所述第一连接部铰接的第二连接部，所述第二连接部的一端与所述触地爪的中部铰接，所述触地爪的一端通过第三连接部与所述横架铰接，所述第二连接部的中部通过第七连接部与所述横架铰接；
动力组件，包括安装在所述框架内的电机和电池组，以及设置在所述框架内、并分别与所述扑翼组件和行走组件机械连接的齿轮组；
视觉组件，包括分别安装在所述框架四周的摄像头、夜视仪、以及红外传感器；
接收终端，包括安装在所述框架内部的信号处理单元和图像传输模块，以及与所述信号处理单元和图像传输模块远程连接的手持显示设备。
2.根据权利要求1所述的一种侦察用全地形机械飞虫，其特征在于：所述齿轮组包括与所述电机通过联轴器连接的延长轴，安装在所述延长轴中心处的第一直齿轮，分别与所述第一直齿轮同轴安装在其两侧的第二直齿轮和第三直齿轮，分别安装在所述转动轴上、且分别与所述第二直齿轮和第三直齿轮啮合的第四直齿轮和第五直齿轮，转动设置在所述竖架上、且与所述第一直齿轮啮合的第六直齿轮，转动设置在所述竖架上、且与所述第六直齿轮啮合的第七直齿轮，与所述第七直齿轮同轴安装的第一锥齿轮，与所述第一锥齿轮垂直啮合的第二锥齿轮，与所述第二锥齿轮同轴安装的第八直齿轮，以及与所述第八直齿轮对称安装的第九直齿轮，所述第八直齿轮和第九直齿轮之间通过一对相互啮合的转接齿轮配合传动。
3.基于权利要求2所述的一种侦察用全地形机械飞虫的工作方法，其特征在于：
S2、齿轮组将电机的动力传动至第二连杆组，带动触地爪做预定角度内的划动，即控制侦察用全地形机械飞虫整体贴地爬行，电机的输出功率与侦察用全地形机械飞虫整体的爬行速度正相关；电机的动力通过齿轮组传动至转动轴，传动轴转动从而带动与之固定连接的第一连接部转动，进而带动与所述第一连接部铰接的第二连接部转动，第二连接部将动力输出至触地爪，触地爪绕第三连接部和第七连接部做回摆运动，从而控制装置整体前进和后退；
S3、在S2的基础上，齿轮组将电机的动力传动至第一连杆组，带动旋翼做预定角度内的回摆运动，当电机的输出功率达到预定值，侦察用全地形机械飞虫整体即起飞；在前述齿轮组工作的前提下，第八直齿轮带动与之边缘处铰接的第四连接部做往复回摆运动，第四连接部带动分别相互平行铰接在其上的第五连接部和第六连接部做上下方向的回摆运动，进而带动旋翼做上下方向的回摆运动，即仿生学习鸟类的扑翼；电机的动力通过延长轴带动第一直齿轮转动，由于第二直齿轮和第三直齿轮与所述第一直齿轮同轴安装，故三个齿轮的动力同步，即第一直齿轮、第二直齿轮和第三直齿轮同向、同速转动；第二直齿轮带动与之啮合的第四直齿轮转动，第三直齿轮带动与之啮合的第五直齿轮转动，第一直齿轮带动与之啮合的第六直齿轮转动，第六直齿轮带动与之啮合的第七直齿轮转动，由于第一锥齿轮与所述第七直齿轮同轴安装，故第一锥齿轮和第七直齿轮的动力同步，即两者同向、同角速度转动；所述第一锥齿轮转动后带动与之垂直啮合的第二锥齿轮转动，第二锥齿轮带动与之同轴安装的第八直齿轮转动，第八直齿轮通过一对相互啮合的转接齿轮配合传动至第九直齿轮；翼片与翼架之间设有迎角调节器，利用迎角调节器对控制翼片进行迎角的调整，从而控制装置整体的飞行方向；
S4、视觉组件实时工作，通过摄像头、夜视仪、以及红外传感器采集周边数据，摄像头采集图像数据，夜视仪配合摄像头夜间采集图像数据，红外传感器感应前方障碍物，做出避障；摄像头采集图像数据，在光线不足的环境下，夜视仪启动，配合摄像头采集图像数据，红外传感器感应前方障碍物，根据红外线发出和接收到的时间差，对前方物体的距离做出判断，从而及时躲避障碍物；
S5、接收终端工作，信号处理单元对第四步中视觉组件采集到的数据进行加密，图像传输模块用于将加密后的数据通过无线网络发送至手持显示设备；
S6、手持显示设备将接收到的数据解码并显示在显示屏上；
S7、操作人员通过手持显示设备对信号处理单元发送指令，控制侦察用全地形机械飞虫整体做出相应动作，包括前进、后退、起飞、降落、拍照取样、录像。
一种侦察用全地形机械飞虫及其工作方法
技术领域
[0001] 本发明涉及仿生生物领域，具体涉及一种侦察用全地形机械飞虫及其工作方法。
背景技术
[0002] 在国防、警用等特殊领域，以及一些危险场所需要机器人代替人进行侦察等工作，目前常见的机器人通常分为地面机器人和无人飞行器两大类。
[0003] 上述两类机器人分别应用于地面、空间两类场景；这种做法存在弊端，即需要根据不同的侦察场景更换多个机器人，无法做到多合一，在实战时导致效率底下、丧失良机。
发明内容
[0004] 发明目的：提供一种侦察用全地形机械飞虫，解决了现有技术存在的上述问题。
[0005] 技术方案：一种侦察用全地形机械飞虫，包括基础组件、扑翼组件、行走组件、动力组件、视觉组件、以及接收终端六部分。
[0006] 其中，基础组件，包括由多个金属板搭建而成的框架；
[0007] 扑翼组件，包括一对活动连接在所述框架上的旋翼，所述旋翼和框架之间分别设有第一连杆组；
[0008] 行走组件，包括活动连接在所述框架四角的触地爪，所述触地爪和框架之间分别设有第二连杆组；
[0009] 动力组件，包括安装在所述框架内的电机和电池组，以及设置在所述框架内、并分别与所述扑翼组件和行走组件机械连接的齿轮组；
[0010] 视觉组件，包括分别安装在所述框架四周的摄像头、夜视仪、以及红外传感器；
[0011] 接收终端，包括安装在所述框架内部的信号处理单元和图像传输模块，以及与所述信号处理单元和图像传输模块远程连接的手持显示设备。
[0012] 在进一步的实施例中，所述框架包括横向设置的一对横架和竖直焊接在所述横架上的多个竖架，所述横架和竖架上分别镂空有预定形状；镂空的形状具有双重效果，一方面用于适应齿轮组，使得齿轮组能够设置在镂空的范围内，另一方面有助于减轻整体重量，使得飞行时更加灵活轻便。
[0013] 在进一步的实施例中，所述第二连杆组包括分别转动设置在所述横架两侧的两根转动轴，与所述转动轴固定连接的第一连接部，以及与所述第一连接部铰接的第二连接部，所述第二连接部的一端与所述触地爪的中部铰接，所述触地爪的一端通过第三连接部与所述横架铰接，所述第二连接部的中部通过第七连接部与所述横架铰接；电机的动力通过齿轮组传动至转动轴，传动轴转动从而带动与之固定连接的第一连接部转动，进而带动与所述第一连接部铰接的第二连接部转动，第二连接部将动力输出至触地爪，触地爪绕第三连接部和第七连接部做回摆运动，从而控制装置整体前进和后退。
[0014] 在进一步的实施例中，所述齿轮组包括与所述电机通过联轴器连接的延长轴，安装在所述延长轴中心处的第一直齿轮，分别与所述第一直齿轮同轴安装在其两侧的第二直齿轮和第三直齿轮，分别安装在所述转动轴上、且分别与所述第二直齿轮和第三直齿轮啮合的第四直齿轮和第五直齿轮，转动设置在所述竖架上、且与所述第一直齿轮啮合的第六直齿轮，转动设置在所述竖架上、且与所述第六直齿轮啮合的第七直齿轮，与所述第七直齿轮同轴安装的第一锥齿轮，与所述第一锥齿轮垂直啮合的第二锥齿轮，与所述第二锥齿轮同轴安装的第八直齿轮，以及与所述第八直齿轮对称安装的第九直齿轮，所述第八直齿轮和第九直齿轮之间通过一对相互啮合的转接齿轮配合传动。
[0015] 在进一步的实施例中，所述第一连杆组包括铰接在所述第八直齿轮边缘处的第四连接部，以及分别相互平行铰接在所述第四连接部上的第五连接部和第六连接部，所述旋翼与所述第五连接部和第六连接部的一端共同铰接；所述第一连杆组用于带动旋翼做预定角度内的上下方向的回摆运动，从而控制装置整体起飞。
[0016] 在进一步的实施例中，所述旋翼包括翼架和翼片，所述翼片活动连接在所述翼架上；翼片可在预定角度内做迎角的调整。
[0017] 在进一步的实施例中，所述翼片与翼架之间设有迎角调节器，所述迎角调节器包括下盘，通过轴承座转动连接在所述下盘上的上盘，以及铰接在所述上盘和下盘之间的多个铰接杆，所述上盘与所述翼片连接，所述下盘的一侧安装有小型步进电机，所述小型步进电机的输出轴与所述下盘连接；迎角调节器用于控制翼片进行迎角的调整，从而控制装置整体的飞行方向。
[0018] 一种侦察用全地形机械飞虫的工作方法，其特征在于包括以下步骤：
[0019] 第一步、动力组件工作，电机的动力输出至齿轮组；
[0020] 第二步、齿轮组将电机的动力传动至第二连杆组，带动触地爪做预定角度内的划动，即控制本发明整体贴地爬行，电机的输出功率与本发明整体的爬行速度正相关；
[0021] 第三步、在第二步的基础上，齿轮组将电机的动力传动至第一连杆组，带动旋翼做预定角度内的回摆运动，当电机的输出功率达到预定值，本发明整体即起飞；
[0022] 第四步、视觉组件实时工作，通过摄像头、夜视仪、以及红外传感器采集周边数据，摄像头采集图像数据，夜视仪配合摄像头夜间采集图像数据，红外传感器感应前方障碍物，做出避障；
[0023] 第五步、接收终端工作，信号处理单元对第四步中视觉组件采集到的数据进行加密，图像传输模块用于将加密后的数据通过无线网络发送至手持显示设备；
[0024] 第六步、手持显示设备将接收到的数据解码并显示在显示屏上；
[0025] 第七步、操作人员通过手持显示设备对信号处理单元发送指令，控制本发明整体做出相应动作。
[0026] 有益效果：本发明涉及一种侦察用全地形机械飞虫，通过设置扑翼组件和行走组件，使得本发明能够同时进行飞行和爬行两种动作，从而适应于各种地形；通过设置视觉组件，使得本发明具有视觉能力；具体的，通过摄像头、夜视仪、以及红外传感器采集周边数据，摄像头采集图像数据，夜视仪配合摄像头夜间采集图像数据，红外传感器感应前方障碍物；接收终端能够对侦察数据进行加密和传输，最终将画面实时传送到手持显示设备上；操作人员能够通过手持显示设备对信号处理单元发送指令，控制本发明整体做出相应动作；本发明将无人飞行器和地面机器人结合在一个机器人上，并根据仿生学模拟昆虫的动作，配合视觉组件，使得在侦察领域拥有较好的机动性，实战效率高。
附图说明
[0027] 图1为本发明的立体图。
[0028] 图2为本发明中齿轮组的示意图。
[0029] 图3为本发明中第一连杆组的结构示意图。
[0030] 图4为本发明中第二连杆组的结构示意图。
[0031] 图5为本发明中迎角调节器的结构示意图。
[0032] 图6为本发明中视觉组件和接收终端配合的原理框图。
[0033] 图中各附图标记为：框架1、齿轮组2、第一直齿轮201、第二直齿轮202、第三直齿轮203、第四直齿轮204、第五直齿轮205、第六直齿轮206、第七直齿轮207、第八直齿轮208、第九直齿轮209、转接齿轮210、第一锥齿轮211、第二锥齿轮212、延长轴213、旋翼3、翼架301、翼片302、第一连杆组4、第四连接部401、第五连接部402、第六连接部403、红外传感器5、摄像头6、第二连杆组7、第一连接部701、第二连接部702、第三连接部703、第七连接部704、转动轴705、触地爪8、夜视仪9、迎角调节器10、下盘1001、上盘1002、铰接杆1003、小型步进电机1004。
具体实施方式
[0034] 在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0035] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0036] 如图1至图6所示，本发明涉及一种侦察用全地形机械飞虫及其工作方法，以下简称“该装置”。其中，该装置包括基础组件、扑翼组件、行走组件、动力组件、视觉组件、以及接收终端六部分。具体的，基础组件包括由多个金属板搭建而成的框架1，扑翼组件包括旋翼3和第一连杆组4，所述旋翼3为一对，且活动连接在所述框架1上，所述第一连杆组4设置在所述旋翼3和框架1之间；行走组件包括触地爪8和第二连杆组7，所述触地爪8活动连接在所述框架1的四角，所述第二连杆组7设置在所述触地爪8和框架1之间，动力组件包括电机、电池组、以及齿轮组2，所述电机和电池组安装在所述框架1内部，所述齿轮组2设置在所述框架1内、并分别与所述扑翼组件和行走组件之间机械连接；视觉组件包括摄像头6、夜视仪9、以及红外传感器5，所述摄像头6、夜视仪9、以及红外传感器5分别安装在所述框架1的四周；接收终端包括信号处理单元、图像传输模块、以及手持显示设备，所述信号处理单元和图像传输模块安装在所述框架1内部，所述手持显示设备与所述信号处理单元和图像传输模块之间通过互联网远程连接。
[0037] 更为具体的，所述框架1包括横向设置的一对横架和竖直焊接在所述横架上的多个竖架，所述横架和竖架上分别镂空有预定形状；镂空的形状具有双重效果，一方面用于适应齿轮组2，使得齿轮组2能够设置在镂空的范围内，另一方面有助于减轻整体重量，使得飞行时更加灵活轻便。所述第二连杆组7包括分别转动设置在所述横架两侧的两根转动轴705，与所述转动轴705固定连接的第一连接部701，以及与所述第一连接部701铰接的第二连接部702，所述第二连接部702的一端与所述触地爪8的中部铰接，所述触地爪8的一端通过第三连接部703与所述横架铰接，所述第二连接部702的中部通过第七连接部704与所述横架铰接；电机的动力通过齿轮组2传动至转动轴705，传动轴转动从而带动与之固定连接的第一连接部701转动，进而带动与所述第一连接部701铰接的第二连接部702转动，第二连接部702将动力输出至触地爪8，触地爪8绕第三连接部703和第七连接部704做回摆运动，从而控制装置整体前进和后退。所述齿轮组2包括与所述电机通过联轴器连接的延长轴213，安装在所述延长轴213中心处的第一直齿轮201，分别与所述第一直齿轮201同轴安装在其两侧的第二直齿轮202和第三直齿轮203，分别安装在所述转动轴705上、且分别与所述第二直齿轮202和第三直齿轮203啮合的第四直齿轮204和第五直齿轮205，转动设置在所述竖架上、且与所述第一直齿轮201啮合的第六直齿轮206，转动设置在所述竖架上、且与所述第六直齿轮206啮合的第七直齿轮207，与所述第七直齿轮207同轴安装的第一锥齿轮211，与所述第一锥齿轮211垂直啮合的第二锥齿轮212，与所述第二锥齿轮212同轴安装的第八直齿轮208，以及与所述第八直齿轮208对称安装的第九直齿轮209，所述第八直齿轮208和第九直齿轮209之间通过一对相互啮合的转接齿轮210配合传动。所述第一连杆组4包括铰接在所述第八直齿轮208边缘处的第四连接部401，以及分别相互平行铰接在所述第四连接部
401上的第五连接部402和第六连接部403，所述旋翼3与所述第五连接部402和第六连接部
403的一端共同铰接；所述第一连杆组4用于带动旋翼3做预定角度内的上下方向的回摆运动，从而控制装置整体起飞。所述旋翼3包括翼架301和翼片302，所述翼片302活动连接在所述翼架301上；翼片302可在预定角度内做迎角的调整。所述翼片302与翼架301之间设有迎角调节器10，所述迎角调节器10包括下盘1001，通过轴承座转动连接在所述下盘1001上的上盘1002，以及铰接在所述上盘1002和下盘1001之间的多个铰接杆1003，所述上盘1002与所述翼片302连接，所述下盘1001的一侧安装有小型步进电机1004，所述小型步进电机1004的输出轴与所述下盘1001连接；迎角调节器10用于控制翼片302进行迎角的调整，从而控制装置整体的飞行方向。
[0038] 通过上述技术方案，本发明能够实现如下工作过程：
[0039] 首先，动力组件工作，电机的动力输出至齿轮组2；
[0040] 随后，齿轮组2将电机的动力传动至第二连杆组7，带动触地爪8做预定角度内的划动，即控制该装置贴地爬行，电机的输出功率与该装置的爬行速度呈正相关，即电机输出功率越高，该装置的爬行速度就越快；
[0041] 在前两步的基础上，齿轮组2将电机的动力传动至第一连杆组4，带动旋翼3做预定角度内的回摆运动，当电机的输出功率达到预定值，即旋翼3回摆的频率达到预定值，本发明整体即起飞；需要说明的是，该预定值根据该装置的整体重量计算得出，达到预定值后，控制对该装置产生的浮力大于该装置的重力；
[0042] 视觉组件全程都在工作，通过摄像头6、夜视仪9、以及红外传感器5采集周边数据，摄像头6采集图像数据，在光线不足的环境下，夜视仪9启动，配合摄像头6采集图像数据，红外传感器5感应前方障碍物，根据红外线发出和接收到的时间差，对前方物体的距离做出判断，从而及时躲避障碍物；
[0043] 接着，接收终端工作，信号处理单元对视觉组件采集到的数据进行加密，图像传输模块用于将加密后的数据通过无线网络发送至手持显示设备；
[0044] 接着，手持显示设备将接收到的数据解码并显示在显示屏上；
[0045] 同时，操作人员通过手持显示设备对信号处理单元发送指令，控制该装置做出相应动作，如前进、后退、起飞、降落、拍照取样、录像等。
[0046] 下面，为了便于对本发明上述的工作过程做清楚的理解，下文分别针对齿轮组2、第一连杆组4、第二连杆组7的具体结构和工作原理做详细阐述。
[0047] 齿轮组2的具体结构及工作原理：所述齿轮组2包括与所述电机通过联轴器连接的延长轴213，安装在所述延长轴213中心处的第一直齿轮201，分别与所述第一直齿轮201同轴安装在其两侧的第二直齿轮202和第三直齿轮203，分别安装在所述转动轴705上、且分别与所述第二直齿轮202和第三直齿轮203啮合的第四直齿轮204和第五直齿轮205，转动设置在所述竖架上、且与所述第一直齿轮201啮合的第六直齿轮206，转动设置在所述竖架上、且与所述第六直齿轮206啮合的第七直齿轮207，与所述第七直齿轮207同轴安装的第一锥齿轮211，与所述第一锥齿轮211垂直啮合的第二锥齿轮212，与所述第二锥齿轮212同轴安装的第八直齿轮208，以及与所述第八直齿轮208对称安装的第九直齿轮209，所述第八直齿轮208和第九直齿轮209之间通过一对相互啮合的转接齿轮210配合传动。
[0048] 电机的动力通过延长轴213带动第一直齿轮201转动，由于第二直齿轮202和第三直齿轮203与所述第一直齿轮201同轴安装，故上述三个齿轮的动力同步，即第一直齿轮201、第二直齿轮202和第三直齿轮203同向、同速转动；第二直齿轮202带动与之啮合的第四直齿轮204转动，第三直齿轮203带动与之啮合的第五直齿轮205转动，第一直齿轮201带动与之啮合的第六直齿轮206转动，第六直齿轮206带动与之啮合的第七直齿轮207转动，，由于所述第一锥齿轮211与所述第七直齿轮207同轴安装，故第一锥齿轮211和第七直齿轮207的动力同步，即两者同向、同角速度转动；所述第一锥齿轮211转动后带动与之垂直啮合的第二锥齿轮212转动，第二锥齿轮212带动与之同轴安装的第八直齿轮208转动，第八直齿轮
208通过一对相互啮合的转接齿轮210配合传动至第九直齿轮209。
[0049] 第一连杆组4的具体结构及工作原理：所述第一连杆组4包括铰接在所述第八直齿轮208边缘处的第四连接部401，以及分别相互平行铰接在所述第四连接部401上的第五连接部402和第六连接部403，所述旋翼3与所述第五连接部402和第六连接部403的一端共同铰接。
[0050] 在前述齿轮组2工作的前提下，第八齿轮带动与之边缘处铰接的第四连接部401做往复回摆运动，第四连接部401带动分别相互平行铰接在其上的第五连接部402和第六连接部403做上下方向的回摆运动，进而带动旋翼3做上下方向的回摆运动，即仿生学习鸟类的扑翼。
[0051] 第二连杆组7的具体结构及工作原理：所述第二连杆组7包括分别转动设置在所述横架两侧的两根转动轴705，与所述转动轴705固定连接的第一连接部701，以及与所述第一连接部701铰接的第二连接部702，所述第二连接部702的一端与所述触地爪8的中部铰接，所述触地爪8的一端通过第三连接部703与所述横架铰接，所述第二连接部702的中部通过第七连接部704与所述横架铰接。
[0052] 电机的动力通过齿轮组2传动至转动轴705，传动轴转动从而带动与之固定连接的第一连接部701转动，进而带动与所述第一连接部701铰接的第二连接部702转动，第二连接部702将动力输出至触地爪8，触地爪8绕第三连接部703和第七连接部704做回摆运动，从而控制装置整体前进和后退。
[0053] 通过上述技术方案，本发明有效解决了现有技术中需要根据不同的侦察场景更换多个机器人，无法做到多合一，在实战时导致效率底下、丧失良机的问题。本发明将无人飞行器和地面机器人结合在一个机械飞虫上，并根据仿生学模拟昆虫的动作，配合视觉组件，使得在侦察领域拥有较好的机动性，实战效率高。
[0054] 如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。
