控制装置、摄像装置、摄像系统、移动体、控制方法及计算机可读存储介质

摘要

本发明的课题在于，由摄像装置进行摄像的摄像区域的亮度有时发生变化，无法恰当地控制摄像装置的曝光。控制装置可具备识别部，该识别部识别出由摄像装置所摄的第1图像中的、存在于对于摄像装置的摄像范围预先确定的参照区域的第1对象。控制装置具备预测部，该预测部根据用于变更摄像装置的位置或朝向的驱动信息而预测在第1图像之后所摄的第2图像的参照区域的位置。控制装置具备控制部，该控制部在第2图像的参照区域的位置包含于第1图像且不在第1对象上的情况下，根据与第2图像的参照区域对应的第1图像内的图像区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

权利要求

1.一种控制装置，其具备：

识别部，其识别由摄像装置所摄的第1图像中的、存在于对所述摄像装置的摄像范围预先确定的参照区域中的第1对象；

预测部，其根据用于变更所述摄像装置的位置或朝向的驱动信息，预测在所述第1图像之后所摄的第2图像中所述参照区域的位置；及控制部，其在所述第2图像的所述参照区域的位置包含于所述第1图像且不在所述第1对象上的情况下，根据与所述第2图像的所述参照区域对应的所述第1图像内的图像区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

2.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部在所述第2图像的所述参照区域的位置在所述第1对象上的情况下，根据所述第1图像的所述参照区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

3.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述预测部根据所述驱动信息，确定所述摄像装置对所述第1图像进行摄像的时机与所述摄像装置对所述第2图像进行摄像的时机之间的所述摄像装置的移动量，根据所述移动量，预测所述第2图像的所述参照区域的位置。

4.如权利要求3所述的控制装置，其中，

所述预测部根据所述驱动信息，确定所述摄像装置的速度，根据所述速度、以及所述摄像装置对所述第1图像进行摄像的时机与所述摄像装置对所述第2图像进行摄像的时机之差，确定所述移动量。

5.如权利要求3所述的控制装置，其中，

所述预测部还根据所述驱动信息，确定所述摄像装置对所述第1图像进行摄像的时机与对所述第2图像进行摄像的时机之间的所述摄像装置的朝向的变化量，根据所述移动量及所述变化量，预测所述第2图像的所述参照区域的位置。

6.如权利要求3所述的控制装置，其中，

所述控制部确定第1移动量，该第1移动量是所述摄像装置在对所述第1图像进行摄像之后对所述第2图像进行摄像期间的、直至所述第2图像的所述参照区域的位置不在所述第

1对象上为止应移动的量，当所述摄像装置的所述移动量在所述第1移动量以上时，根据所述第1图像内的所述图像区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

7.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述识别部还识别存在于由其它摄像装置在所述第2图像之前所摄的第3图像中的第2对象，该其它摄像装置是对与所述摄像装置不同的摄像范围进行摄像，所述控制部在所述第2图像的所述参照区域的位置不包含于所述第1图像而包含于所述第3图像、且不在所述第1对象及所述第2对象上的情况下，根据与所述第2图像的所述参照区域对应的所述第3图像内的图像区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

8.如权利要求7所述的控制装置，其中，

所述控制部在所述第2图像的所述参照区域的位置不包含于所述第1图像而包含于所述第3图像、且在所述第1对象或所述第2对象上的情况下，根据所述第1图像的所述参照区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

9.如权利要求7所述的控制装置，其中，

所述预测部根据所述驱动信息，确定所述摄像装置对所述第1图像进行摄像的时机与所述摄像装置对所述第2图像进行摄像的时机之间的所述摄像装置的移动量，根据所述移动量来预测所述第2图像的所述参照区域的位置，所述控制部确定第1移动量及第2移动量，该第1移动量是所述摄像装置对所述第1图像进行摄像后直至所述第2图像的所述参照区域的位置不在所述第1对象上为止应移动的量，该第2移动量是所述摄像装置对所述第1图像进行摄像后直至所述第2图像的所述参照区域的位置位于所述第2对象上为止应移动的量，当所述摄像装置的所述移动量在所述第1移动量以上且小于所述第2移动量时，根据所述第3图像内的所述图像区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

10.如权利要求9所述的控制装置，其中，

所述控制部在所述摄像装置的移动量小于所述第1移动量、或为所述第2移动量以上的情况下，根据所述第1图像的所述参照区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

11.如权利要求7所述的控制装置，其中，

所述第2图像的所述参照区域的位置包含于所述第3图像且不在所述第1对象及所述第

2对象上的情况下，所述控制部根据所述第3图像内的所述图像区域的图像数据、及由所述摄像装置所摄的图像的特性与由所述其它摄像装置所摄的图像的特性之差，控制对所述第

2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

12.如权利要求7所述的控制装置，其中，

所述其它摄像装置的摄像范围大于所述摄像装置的摄像范围。

13.如权利要求1所述的控制装置，其中，

在所述摄像装置对所述第2图像进行摄像之前，检测到与所述驱动信息不同的用于变更所述摄像装置的位置或朝向的其它驱动信息的情况下，当所述第2图像的所述参照区域的位置包含于所述第1图像且不在所述第1对象上时，所述控制部也根据所述第1图像的所述参照区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

14.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述识别部还识别存在于所述第1图像中的第2对象，

当所述第2图像的所述参照区域的位置包含于所述第1图像且不在所述第1对象及所述第2对象上的情况下，所述控制部根据所述第1图像内的所述图像区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光，当所述第2图像的所述参照区域的位置在所述第1对象或所述第2对象上的情况下，所述控制部根据所述第1图像的所述参照区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

15.一种摄像装置，其具备如权利要求1至14中任一项所述的控制装置，且按照受所述控制部控制的曝光进行摄像。

16.一种摄像系统，其具备：

如权利要求15所述的摄像装置；及

支持机构，其以可变更所述摄像装置的朝向的方式支持所述摄像装置。

17.如权利要求16所述的摄像系统，其中，

还具备对与所述摄像装置不同的摄像范围进行摄像的其它摄像装置。

18.一种移动体，其具备如权利要求17所述的摄像系统而进行移动。

19.一种控制方法，其具备下述阶段：

识别由摄像装置所摄的第1图像中的、存在于对所述摄像装置的摄像范围预先确定的参照区域中的第1对象；

根据用于变更所述摄像装置的位置或朝向的驱动信息，预测在所述第1图像之后所摄的第2图像的所述参照区域的位置；及在所述第2图像的所述参照区域的位置包含于所述第1图像且不在所述第1对象上的情况下，根据与所述第2图像的所述参照区域对应的所述第1图像内的图像区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述指令被处理器执行时，使得所述处理器执行下述阶段：识别由摄像装置所摄的第1图像中的、存在于对所述摄像装置的摄像范围预先确定的参照区域中的第1对象；

根据用于变更所述摄像装置的位置或朝向的驱动信息，预测在所述第1图像之后所摄的第2图像的所述参照区域的位置；及在所述第2图像的所述参照区域的位置包含于所述第1图像且不在所述第1对象上的情况下，根据与所述第2图像的所述参照区域对应的所述第1图像内的图像区域的图像数据，控制对所述第2图像进行摄像时的所述摄像装置的曝光。

说明书

控制装置、摄像装置、摄像系统、移动体、控制方法及计算机可

读存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及控制装置、摄像装置、摄像系统、移动体、控制方法及程序。

背景技术

[0002] 专利文献1中公开了一种对于被摄体辉度的测量结果运算出适宜摄影的胶片的感度的摄像机。

[0003] 专利文献1：日本特开2003-43548号公报。

发明内容

[0004] 发明所要解决的技术问题：利用摄像装置进行摄像的摄像区域的亮度有时会发生变化，从而无法恰当地控制摄像装置的曝光。

[0005] 用于解决技术问题的手段：

[0006] 本发明的一个方式所涉及的控制装置可具备识别部，该识别部识别由摄像装置所摄的第1图像中的、存在于对摄像装置的摄像范围预先确定的参照区域中的第1对象。控制装置可具备预测部，该预测部根据用于变更摄像装置的位置或朝向的驱动信息，预测在第1图像之后所摄的第2图像的参照区域的位置。控制装置可具备控制部，该控制部在第2图像的参照区域的位置包含于第1图像且不在第1对象上的情况下，根据与第2图像的参照区域对应的第1图像内的图像区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0007] 控制部可在第2图像的参照区域的位置在第1对象上的情况下，根据第1图像的参照区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0008] 预测部可根据驱动信息，确定摄像装置对第1图像进行摄像的时机与摄像装置对第2图像进行摄像的时机之间的摄像装置的移动量，并根据移动量而预测第2图像的参照区域的位置。

[0009] 预测部可根据驱动信息确定摄像装置的速度，根据速度、以及摄像装置对第1图像进行摄像的时机与摄像装置对第2图像进行摄像的时机之差确定移动量。

[0010] 预测部可还根据驱动信息，确定摄像装置对第1图像进行摄像的时机与对第2图像进行摄像的时机之间的摄像装置的朝向的变化量，并根据移动量及变化量而预测第2图像的参照区域的位置。

[0011] 控制部可确定第1移动量，该第1移动量是摄像装置在对第1图像进行摄像之后对第2图像进行摄像期间的、直至第2图像的参照区域的位置不在第1对象上为止应移动的量，当摄像装置的移动量为第 1移动量以上时，根据第1图像内的图像区域的图像数据，控制对第2 图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0012] 识别部可还识别存在于由其它摄像装置在第2图像之前所摄的第 3图像中的第2对象，该其它摄像装置是对与摄像装置不同的摄像范围进行摄像。控制部可在第2图像的参照区域的位置不包含于第1图像而包含于第3图像、且不在第1对象及第2对象上的情况下，根据与第2图像的参照区域对应的第3图像内的图像区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0013] 控制部可在第2图像的参照区域的位置不包含于第1图像而包含于第3图像、且在第1对象或第2对象上的情况下，根据第1图像的参照区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0014] 预测部可根据驱动信息，识别摄像装置对第1图像进行摄像的时机与摄像装置对第2图像进行摄像的时机之间的摄像装置的移动量，并根据移动量而预测第2图像的参照区域的位置。控制部可识别第1 移动量及第2移动量，该第1移动量是摄像装置对第1图像进行摄像之后直至第2图像的参照区域的位置不在第1对象上为止应移动的量，该第2移动量是摄像装置对第1图像进行摄像之后直至第2图像的参照区域的位置位于第2对象上为止应移动的量，当摄像装置的移动量为第1移动量以上且小于第2移动量时，根据第3图像内的图像区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0015] 控制部可在摄像装置的移动量小于第1移动量、或为第2移动量以上的情况下，根据第1图像的参照区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0016] 控制部可在，所述第2图像的所述参照区域的位置包含于第3图像且不在第1对象及第2对象上的情况下，根据第3图像内的图像区域的图像数据、及由摄像装置所摄的图像的特性与由其它摄像装置所摄的图像的特性之差，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0017] 其它摄像装置的摄像范围可大于摄像装置的摄像范围。

[0018] 在摄像装置对第2图像进行摄像之前，检测到与驱动信息不同的用于变更摄像装置的位置或朝向的其它驱动信息的情况下，当第2图像的参照区域的位置包含于第1图像且不在第1对象上时，控制部也可根据第1图像的参照区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0019] 识别部可还识别存在于第1图像中的第2对象。控制部可在第2 图像的参照区域的位置包含于第1图像且不在第1对象及第2对象上的情况下，根据第1图像内的图像区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。控制部可在第2图像的参照区域的位置在第1对象或第2对象上的情况下，根据第1图像的参照区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0020] 本发明的一个方式所涉及的摄像装置可具备所述控制装置。摄像装置可按照受控制部控制的曝光进行摄像。

[0021] 本发明的一个方式所涉及的摄像系统可具备所述摄像装置。摄像系统可具备支持机构，该支持机构以可变更摄像装置的朝向的方式支持摄像装置。

[0022] 摄像系统可具备对与摄像装置不同的摄像范围进行摄像的其它摄像装置。

[0023] 本发明的一个方式所涉及的移动体具备所述摄像系统而进行移动。

[0024] 本发明的一个方式所涉及的控制方法可具备下述阶段：识别由摄像装置所摄的第1图像中的、存在于对摄像装置的摄像范围预先确定的参照区域的第1对象。控制方法可具备下述阶段：根据用于变更摄像装置的位置或朝向的驱动信息，预测在第1图像之后所摄的第2图像的参照区域的位置。控制方法可具备下述阶段：在第2图像的参照区域的位置包含于第1图像且不在第1对象上的情况下，根据与第2 图像的参照区域对应的第1图像内的图像区域的图像数据，控制对第 2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0025] 本发明的一个方式所涉及的程序可使计算机执行下述阶段：识别由摄像装置所摄的第1图像中的、存在于对摄像装置的摄像范围预先确定的参照区域的第1对象。程序可使计算机执行下述阶段：根据用于变更摄像装置的位置或朝向的驱动信息，预测在第1图像之后所摄的第2图像的参照区域的位置。程序可使计算机执行下述阶段：在第 2图像的参照区域的位置包含于第1图像且不在第1对象上的情况下，根据与第2图像的参照区域对应的第1图像内的图像区域的图像数据，控制对第2图像进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0026] 根据本发明的一个方式，能防止因摄像装置进行摄像的摄像区域的亮度发生变化而无法恰当控制摄像装置的曝光的现象。

[0027] 所述发明的概要并未列举出本发明的所有特征。这些特征群的子组合也可成为发明。

附图说明

[0028] 为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

[0029] 图1是表示无人机及远程操作装置的外观的一例的图。

[0030] 图2是表示无人机的功能块的一例的图。

[0031] 图3A是用于说明图像的参照区域与对象的关系的图。

[0032] 图3B是用于说明图像的参照区域与对象的关系的图。

[0033] 图3C是用于说明图像的参照区域与对象的关系的图。

[0034] 图3D是用于说明图像的参照区域与对象的关系的图。

[0035] 图4A是用于说明图像的参照区域与对象的关系的图。

[0036] 图4B是用于说明图像的参照区域与对象的关系的图。

[0037] 图5是用于说明图像的参照区域与对象的关系的图。

[0038] 图6是表示摄像装置的曝光控制的顺序的一例的流程图。

[0039] 图7是表示摄像装置的曝光控制的顺序的其它例的流程图。

[0040] 图8是表示导出曝光控制值的顺序的一例的流程图。

[0041] 图9是表示硬件构成的一例的图。

[0042] 符号说明

[0043] 10 UAV

[0044] 20 UAV主体

[0045] 30 UAV控制部

[0046] 32 内存

[0047] 34 通信接口

[0048] 40 推进部

[0049] 41 GPS接收器

[0050] 42 惯性测量装置

[0051] 43 磁罗盘

[0052] 44 气压高度计

[0053] 50 云台

[0054] 60 摄像装置

[0055] 100 摄像装置

[0056] 102 摄像部

[0057] 110 摄像控制部

[0058] 112 识别部

[0059] 114 预测部

[0060] 116 曝光控制部

[0061] 120 图像传感器

[0062] 130 内存

[0063] 200 镜头部

[0064] 210 镜头

[0065] 212 镜头移动机构

[0066] 220 镜头控制部

[0067] 300 远程操作装置

[0068] 1200 计算机

[0069] 1210 主机控制器

[0070] 1212 CPU

[0071] 1214 RAM

[0072] 1220 输入/输出控制器

[0073] 1222 通信接口

[0074] 1230 ROM

具体实施方式

[0075] 以下，利用发明的实施方式对本发明进行说明，但以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明。而且，实施方式中说明的特征的组合并非全部是发明的解决方案所必须的。对本领域普通技术人员来说，显然可以对以下的实施方式加以各种变更或改良。从权利要求书的记载可以明白，加以了这样的变更或改良的方式都可包含在本发明的技术范围之内。

[0076] 权利要求书、说明书、说明书附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所表示的那样进行这些文件的复制，著作权人就无法异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。

[0077] 本发明的各种实施方式可参照流程图及框图而记载，这里的框可表示(1)操作执行的过程的阶段、或(2)具有执行操作的作用的装置的“部”。识别的阶段及“部”可利用可编程电路及/或处理器进行安装。专用电路可包含数字及/或模拟硬件电路。可包含集成电路(IC)及/或离散电路。可编程电路可包含可重构硬件电路。可重构硬件电路可包含逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR及其它逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等内存要素等。

[0078] 计算机可读介质可包含能储存通过适当的设备而执行的指令的任意的有形设备。结果，内部具有所储存的指令的计算机可读介质成为具备包括可执行的指令的产品，该可执行的指令用于形成用以执行流程图或框图中指定的操作的手段。作为计算机可读介质的示例，可包括电子存储介质、磁性存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读介质的更具体的示例，可包含软(floppy，注册商标)盘、软磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、微型光盘只读存储器 (CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)、蓝光(RTM)光盘、记忆棒、集成电路卡等。

[0079] 计算机可读指令可包含一个或多个编程语言的任意组合中所描述的源代码或对象代码的任一种。源代码或对象代码包含现有的过程性编程语言。现有的过程性编程语言可为汇编程序指令、指令集架构(ISA) 指令、机器指令、机器依存指令、微代码、固件指令、状态设定数据、或Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等面向对象编程语言及“C”编程语言或同样的编程语言。计算机可读指令可由本地提供或通过局域网 (LAN)、互联网等广域网(WAN)提供给通用计算机、特殊用途的计算机、或其他可编程的数据处理装置的处理器或可编程电路。处理器或可编程电路可执行计算机可读指令以形成用于执行流程图或框图中指定的操作的手段。作为处理器的示例，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。

[0080] 图1表示无人机(UAV)10及远程操作装置300的外观的一例。 UAV10具备UAV主体20、云台50、多个摄像装置60及摄像装置100。云台50及摄像装置100是摄像系统的一例。
UAV10是由推进部推进的移动体的一例。移动体的概念除了UAV之外，还包含在空中移动的其他飞行器等飞行物、在地上移动的车辆、在水上移动的船舶等。

[0081] UAV主体20具备多个旋翼。多个旋翼是推进部的一例。UAV主体 20是通过控制多个旋翼的旋转来使UAV10飞行。UAV主体20例如使用4个旋翼来使UAV10飞行。旋翼的数量并不限于4个。而且，UAV10 也可为无旋翼的固定翼机。

[0082] 摄像装置100是对期望摄像范围内包含的被摄体进行摄像的摄像用相机。云台50以可变更摄像装置100的姿势的方式支持摄像装置100。云台50以可旋转摄像装置100的方式支持摄像装置100。云台50是支持机构的一例。例如，云台50以利用致动器可使摄像装置100以俯仰轴旋转的方式对其进行支持。云台50以可利用致动器使摄像装置100还分别以横滚轴及偏航轴为中心旋转的方式对其进行支持。云台50通过使摄像装置100以偏航轴、俯仰轴及横滚轴中的至少一个为中心旋转，可变更摄像装置100的姿势。

[0083] 多个摄像装置60是为了控制UAV10的飞行而对UAV10的周围进行摄像的传感用相机。2个摄像装置60可设在UAV10的机头即正面。另外2个摄像装置60可设在UAV10的底面。正面侧的2个摄像装置60 可成对，作为所谓立体相机发挥功能。底面侧的2个摄像装置60也可成对，作为立体相机发挥功能。可根据由多个摄像装置60所摄的图像而生成UAV10周围的三维空间数据。UAV10所具备的摄像装置60的数量并不限于4个。UAV10至少具备1个摄像装置60即可。UAV10可在UAV10 的机头、机尾、侧面、底面及顶面分别具有至少1个摄像装置60。摄像装置60可设定的视角可大于摄像装置100可设定的视角。即，摄像装置 60的摄像范围可大于摄像装置100的摄像范围。摄像装置60也可具有定焦镜头或鱼眼镜头。

[0084] 远程操作装置300与UAV10进行通信而对UAV10进行远程操作。远程操作装置300可以无线方式与UAV10进行通信。远程操作装置300 向UAV10发送驱动信息，该驱动信息表示上升、下降、加速、减速、前进、后进、旋转等与UAV10的移动相关的各种驱动指令。驱动信息包含例如使UAV10的高度上升的驱动信息。驱动信息可表示UAV10应在的高度。UAV10移动到位于从远程操作装置300接收的驱动信息所表示的高度。

[0085] 图2表示UAV10的功能块的一例。UAV10具备UAV控制部30、内存32、通信接口34、推进部40、GPS接收器41、惯性测量装置42、磁罗盘43、气压高度计44、云台50、摄像装置60及摄像装置100。

[0086] 通信接口34与远程操作装置300等其他装置进行通信。通信接口 34可接收指示信息，该指示信息包含远程操作装置300对于UAV控制部30的各种指令。内存32中储存UAV控制部30对推进部40、GPS接收器41、惯性测量装置(IMU)42、磁罗盘43、气压高度计44、云台 50、摄像装置60及摄像装置100进行控制所需的程序等。内存32可为计算机可读的记录介质，可包括SRAM、DRAM、EPROM、EEPROM 及USB存储器等闪存中的至少一个。内存32可设在UAV主体20内部。可被设置成可从UAV主体20卸下。

[0087] UAV控制部30根据内存32内储存的程序对UAV10的飞行及摄像进行控制。UAV控制部30可由CPU或MPU等微处理器、MCU等微控制器等构成。UAV控制部30根据通过通信接口34而从远程操作装置300 接收的指令，对UAV10的飞行及摄像进行控制。推进部40推进UAV10。推进部40具有多个旋翼、及使多个旋翼旋转的多个驱动马达。推进部 40根据来自UAV控制部30的驱动指令而利用多个驱动马达来使多个旋翼旋转，从而使UAV10飞行。

[0088] UAV控制部30可对由传感用的多个摄像装置60所摄的多个图像进行解析，由此识别UAV10周围的环境。UAV控制部30根据UAV10周围的环境而控制飞行，例如避开障碍物。UAV控制部30可根据由多个摄像装置60所摄的多个图像而生成UAV10周围的三维空间数据，且根据三维空间数据控制飞行。

[0089] GPS接收器41接收表示从多个GPS卫星发送的时刻的多个信号。 GPS接收器41根据所接收的多个信号而算出GPS接收器41的位置、即 UAV10的位置。IMU42检测UAV10的姿势。作为UAV10的姿势，IMU42 检测UAV10的前后、左右及上下这3轴方向的加速度、及俯仰、横滚及偏航这3轴方向的角速度。磁罗盘43检测UAV10的机头的方位。气压高度计44检测UAV10的飞行高度。气压高度计44检测UAV10周围的气压，且将所检测到的气压换算为高度，从而对高度进行检测。

[0090] 摄像装置100具备摄像部102及镜头部200。镜头部200为镜头装置的一例。摄像部102具有图像传感器120、摄像控制部110及内存130。图像传感器120可由CCD或CMOS构成。图像传感器120将通过多个镜头210成像的光学像的图像数据输出到摄像控制部110。摄像控制部 110可由CPU或MPU等微处理器、MCU等微控制器等构成。摄像控制部110可根据来自UAV控制部30的摄像装置100的动作指令来控制摄像装置100。内存130可为计算机可读的记录介质，可包括SRAM、DRAM、 EPROM、EEPROM及USB存储器等闪存中的至少一个。内存130储存摄像控制部110对图像传感器120等进行控制所需的程序等。内存130 可设在摄像装置100的壳体的内部。内存130可设置成可从摄像装置100 的壳体卸下。

[0091] 镜头部200具有多个镜头210、镜头移动机构212及镜头控制部220。多个镜头210可作为变焦镜头、可变焦距镜头及聚焦镜头发挥功能。多个镜头210中的至少一部分或全部配置成可沿光轴移动。镜头部200可为设置成能相对于摄像部102装卸的可换镜头。镜头移动机构212使多个镜头210中的至少一部分或全部沿光轴移动。镜头控制部220根据来自摄像部102的镜头控制指令而驱动镜头移动机构212，从而使一个或多个镜头210沿光轴方向移动。镜头控制指令例如为变焦控制指令及聚焦控制指令。

[0092] 如此构成的摄像装置100根据对摄像装置100的摄像范围预先确定的参照区域的图像数据而控制摄像装置100的曝光。摄像装置100可导出图像内的参照区域的亮度的评估值，且根据亮度的评估值来导出曝光控制值(EV值)。摄像装置100可根据曝光控制值来控制摄像装置100 的光圈、快门速度、图像传感器120的输出增益等，由此控制摄像装置 100的曝光。

[0093] 参照区域可以是为了控制摄像装置100的曝光而对摄像装置100的摄像范围预先确定的感兴趣区域(ROI)。参照区域的位置可为摄像装置 100的摄像范围的中央部分。参照区域的位置可按照每个摄像装置100 的摄影模式而预先确定。参照区域的位置可按照用户的指示而设定在摄像装置100的摄像范围内的任意位置。参照区域的形状、大小可根据摄影模式或用户的指示而变更。参照区域可被分割为多个区域，且被分割的各个区域散在摄像装置100的摄影范围内。

[0094] 摄像装置100可例如根据当前图像内的参照区域的辉度，导出用于下次所摄的图像的曝光控制值。摄像装置100可根据所导出的曝光控制值来对下一图像进行摄像。摄像装置100可按照预先确定的帧速率依次对图像进行摄像。摄像装置100可根据当前帧(图像)的参照区域的图像数据，导出对下一帧进行摄像时的曝光控制值。

[0095] 搭载在UAV10等移动体上的摄像装置100的摄像范围随着UAV10 的移动而变化，直至拍摄下一图像为止。由云台50支持的摄像装置100 的摄像范围随着云台50的驱动而变化，直至拍摄下一图像为止。因为这种变化，使得摄像范围的亮度变化，有时无法恰当地控制对下一图像进行摄像时的摄像装置100的曝光。

[0096] 例如如图3A所示，由摄像装置100所摄的图像501包含对象400，参照区域511在对象400上。另一方面，由摄像装置100在图像501之后所摄的图像502中，参照区域512不在对象400上。这里，当对象400 的亮度与对象400的背景的亮度存在较大差异时，摄像装置100有时无法根据图像501的参照区域511的图像数据而恰当地控制对图像502进行摄像时的曝光。此时，若摄像装置100对图像502进行摄像，则会发生曝光过度或曝光不足。例如，当UAV10一面飞行一面由摄像装置100 对以高层建筑为对象、高层建筑的背景为天空的风景进行摄像时，若高层建筑在图像的参照区域之外，则有时存在曝光过度。

[0097] 因此，根据本实施方式所涉及的摄像装置100，如图3B所示，摄像装置100预测下次所摄的图像502的参照区域512的位置。当图像502 的参照区域512的位置包含于图像502之前所摄的图像501，且参照区域512不在对象400上时，摄像装置100根据与图像502的参照区域512 对应的图像501内的图像区域521的图像数据，控制对图像502进行摄像时的摄像装置100的曝光。由此，即便摄像装置100的摄像范围的亮度发生变化，也能恰当地控制摄像装置100的曝光。

[0098] 另一方面，如图3C所示，当图像502的参照区域512的位置包含于图像501，且参照区域512在位于图像501的参照区域511的对象401 上时，摄像装置100根据图像501的参照区域511的图像数据，控制对图像502进行摄像时的摄像装置100的曝光。当位于图像501的参照区域511的对象401还位于图像502的参照区域512时，根据图像501的参照区域511的图像数据来控制曝光，摄像装置100对图像502进行摄像时也不会发生曝光过度或曝光不足。所以，该情况下，摄像装置100 无需为了控制曝光而执行使参照区域移动的处理，能防止增加不必要的处理负担。

[0099] 另外，如图3D所示，当图像501内存在多个对象402及403时，即便对象402不存在于图像502的参照区域512，对象403有时也会位于图像502的参照区域512。此情况下，与图3C的情况相同，摄像装置 100根据图像501的参照区域511的图像数据，控制对图像502进行摄像时的摄像装置100的曝光。当有其它对象存在于参照区域512时，与不存在其它对象的情况相比，亮度变化少。因此，摄像装置100根据图像501的参照区域511的图像数据控制曝光，也能降低发生曝光过度或曝光不足的可能性。例如，当摄像装置100对高层建筑群进行摄影时，就算存在于当前图像的参照区域的高层建筑不包含于下一图像的参照区域，只要包含其他高层建筑，那么根据当前图像的预先确定的参照区域的图像数据控制曝光，也能降低发生曝光过度或曝光不足的可能性。因此，此情况下，摄像装置100也无需为了控制曝光而执行使参照区域移动的处理。由此，能防止增加不必要的处理负担。

[0100] 如上文所述，为了更恰当地控制曝光，摄像控制部110具有识别部 112、预测部114及曝光控制部116。曝光控制部116为控制部的一例。

[0101] 图4A所示，识别部112例如识别由摄像装置100所摄的图像601 中的、位于对摄像装置100的摄像范围预先确定的参照区域611的对象701。识别部112可将位于距摄像装置100为预先确定的距离以内的物体识别为对象。

[0102] 预测部114根据用于变更摄像装置100的位置或朝向的驱动信息，预测在图像601之后所摄的图像602的参照区域612的位置。预测部114 可根据驱动信息，确定摄像装置100对图像601进行摄像的时机与摄像装置100对图像602进行摄像的时机之间的摄像装置的移动量D，且根据移动量D而预测图像602的参照区域612的位置。

[0103] 预测部114可根据驱动信息而确定摄像装置100的速度，且根据速度、及摄像装置100对图像601进行摄像的时机与摄像装置100对图像 602进行摄像的时机的差而确定移动量D。预测部114可根据由远程操作装置300发送的UAV10的驱动信息而确定摄像装置100的速度。预测部114可根据摄像装置100的速度v及摄像装置100的帧速率f(fps) 而确定移动量D。预测部114可通过算出v×(1/f)而确定移动量D。

[0104] 预测部114可以进一步根据驱动信息而确定摄像装置100对图像 601进行摄像的时机与对图像602进行摄像的时机之间的摄像装置100 的朝向的变化量H，且根据移动量D及变化量H而预测图像602的参照区域612的位置。预测部114可根据由远程操作装置300发送的UAV10 的驱动信息及云台50的驱动信息中的至少一方而确定摄像装置100的朝向的变化量H。

[0105] 如图4A所示，当图像602的参照区域612的位置包含于图像601 且不在对象701上时，曝光控制部116根据与图像602的参照区域612 对应的图像601内的图像区域621的图像数据，而控制对图像602进行摄像时的摄像装置100的曝光。如图4B所示，当图像602的参照区域 612的位置在对象701上时，曝光控制部116根据图像601的参照区域 611的图像数据，而控制对图像602进行摄像时的摄像装置100的曝光。

[0106] 曝光控制部116可确定标准移动量d0，该标准移动量d0是摄像装置100在对图像601进行摄像之后对图像602进行摄像期间的、直至图像602的参照区域612的位置不在对象
701上为止应移动的量。标准移动量d0为第1移动量的一例。当摄像装置100的移动量D为标准移动量d0以上时，可根据图像601内的图像区域621的图像数据，控制对图像602进行摄像时的摄像装置100的曝光。曝光控制部116可将从图像 601的参照区域611的摄像装置100移动方向侧的端到对象701的摄像装置100移动方向侧的端部为止的距离确定为标准移动量d0。曝光控制部116可将从图像601的参照区域611的摄像装置100移动方向侧的端到距摄像装置100移动方向侧的端最远的对象701的摄像装置100移动方向侧的端部为止的距离确定为标准移动量d0。曝光控制部116可将从图像601的参照区域611的与摄像装置100移动方向的端为相反侧的端到对象701的摄像装置100移动方向侧的端部为止的距离确定为标准移动量d0。

[0107] 当图像602的参照区域612的至少一部分不包含对象701时，曝光控制部116可判断图像602的参照区域612的位置不在对象701上。当图像602的参照区域612完全被对象701占据时，曝光控制部116可判断图像602的参照区域612的位置在对象701上。当包含于图像601的参照区域611的对象701仅占据图像602的参照区域612的预先确定的比例W以下时，曝光控制部116可判断图像602的参照区域612的位置不在对象701上。当包含于图像601的参照区域611的对象701占据大于图像602的参照区域612的预先确定的比例W时，曝光控制部116可判断图像602的参照区域612的位置在对象701上。

[0108] 这里，例如当摄像装置100移动快速、即UAV10移动快速等时，下次所摄的图像的参照区域有时位于摄像装置100的当前摄像范围外。此时，无法根据摄像装置100所摄的图像来判断什么样的对象位于下次所摄的图像的参照区域。因此，此情况下，摄像装置100可不使参照区域移动而控制曝光。

[0109] 另一方面，UAV10除了具备摄像装置100之外，还具备对与摄像装置100不同的摄像范围进行摄像的摄像装置60。摄像装置60作为用于对UAV10周围的障碍物进行检测的传感用相机发挥功能。识别部112 可利用摄像装置60的图像来识别摄像装置100的摄像范围外的对象。

[0110] 例如，如图5所示，由摄像装置60所摄的图像800中包含对象701 及对象702。另一方面，由摄像装置100所摄的图像601中包含对象701，但不包含对象702。并且，图像601中，并不存在与在图像601之后由摄像装置100所摄的图像602的参照区域612对应的图像区域。另一方面，图像800中，存在与图像602的参照区域612对应的图像区域821。此情况下，摄像装置100可根据由摄像装置60所摄的图像800内的图像区域821的图像数据而控制摄像装置
100的曝光。

[0111] 因此，识别部112可还识别对象702，该对象702存在于在图像602 之前、由对与摄像装置100不同的摄像范围进行摄像的摄像装置60所摄的图像800中。当图像602的参照区域612的位置不包含于图像601而包含于图像800、且不在对象701及对象702上时，曝光控制部116可根据与图像602的参照区域612对应的图像800内的图像区域821的图像数据，而控制对图像602进行摄像时的摄像装置100的曝光。当图像 602的参照区域612的位置不包含于图像601而包含于图像800、且在对象701或对象702上时，曝光控制部116可根据图像601的参照区域611 的图像数据，而控制对图像602进行摄像时的摄像装置100的曝光。

[0112] 这里，摄像装置100的图像传感器120及镜头210等的特性与摄像装置60的图像传感器及镜头的特性可能不同。此时，由摄像装置100 所摄的图像的特性与由摄像装置60所摄的图像的特性可能不同。因此，当根据由摄像装置60所摄的图像而控制摄像装置100的曝光时，优选执行校正。当图像602的参照区域612的位置包含于图像800且不在对象 702及对象702上时，曝光控制部116可根据图像800内的图像区域821 的图像数据、及由摄像装置100所摄的图像的特性与由摄像装置60所摄的图像的特性之差，而控制对图像602进行摄像时的摄像装置100的曝光。例如，曝光控制部116可根据预先确定的内插系数来对图像800内的图像区域821的辉度进行内插，依据内插后的辉度导出图像区域821 的亮度的评估值，且根据导出的亮度的评估值来导出摄像装置100的曝光控制值。内插系数可根据由摄像装置
100所摄的图像的特性与由摄像装置60所摄的图像的特性之差来确定。摄像装置100及摄像装置60可对相同的被摄体进行摄像，且通过对所摄的图像彼此进行比较来预先确定内插系数。

[0113] 预测部114可根据驱动信息，识别摄像装置100对图像601进行摄像的时机与摄像装置100对图像602进行摄像的时机之间的摄像装置 100的移动量D，且根据移动量D而预测图像602的参照区域612的位置。曝光控制部116可识别第1标准移动量d0及第2标准移动量d1，该第1标准移动量d0是摄像装置100对图像602进行摄像后、直至图像 602的参照区域602的位置不在对象701上为止应移动的量，该第2标准移动量d1是摄像装置100对图像601进行摄像之后、直至图像602 的参照区域612的位置在对象702上为止应移动的量。当摄像装置100 的移动量D为第1标准移动量d0以上且小于第2标准移动量d1时，曝光控制部116可根据图像800内的图像区域821的图像数据而控制对图像602进行摄像时的摄像装置100的曝光。第1标准移动量d0为第1 移动量的一例。第2标准移动量d1为第2移动量的一例。

[0114] 当摄像装置100的移动量D小于第1标准移动量d0、或为第2标准移动量d1以上时，曝光控制部116可根据图像601的参照区域611的图像数据而控制对图像602进行摄像时的摄像装置100的曝光。

[0115] 利用预测部114对下一图像的参照区域的位置的预测是在对下一图像进行摄像之前根据用于控制UAV10或云台50的驱动信息来进行。这里，当根据驱动信息进行预测之后，有时还会根据进一步追加的驱动信息来控制UAV10或云台50。此情况下，由预测部114预测出的参照区域的位置可能不准确。因此，例如在摄像装置100对图像602进行摄像之前，检测到与之前的驱动信息不同的、用于变更摄像装置100的位置或朝向的其它驱动信息的情况下，当图像602的参照区域612的位置包含于图像601且不在对象701上时，曝光控制部116也可根据图像601 的参照区域611的图像数据而控制对图像602进行摄像时的摄像装置的曝光。

[0116] 图6是表示由摄像控制部110所执行的摄像装置100的曝光控制的顺序的一例的流程图。

[0117] 识别部112判定对象是否存在于由摄像装置100所摄的当前图像的参照区域(S100)。识别部112可根据当前图像的参照区域内、在距摄像装置100预先确定的距离以内是否有物体，来判定当前的图像的参照区域是否有对象。若参照区域内没有对象，则曝光控制部116根据当前图像内的参照区域的亮度的评估值导出摄像装置100的曝光控制值(S114)。然后，曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像(S116)。

[0118] 当在当前的图像的参照区域内存在对象时，预测部114判定UAV 控制部30是否接收UAV10或云台50的驱动指令(S102)。若未接收驱动指令，则曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。当接收表示UAV10悬停的驱动指令时，也判断UAV10未移动，曝光控制部116可将将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。

[0119] 当UAV控制部30接收驱动指令时，预测部114根据驱动指令而确定基于UAV10的速度及摄像装置100的帧速率的直至下次摄像为止的时间，且根据速度及时间而预测下一图像的参照区域的位置(S104)。

[0120] 然后，曝光控制部116判定下一图像的参照区域的位置是否在位于当前的图像的参照区域的对象上(S106)。当下一图像的参照区域的位置在位于当前的图像的参照区域的对象上时，曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。

[0121] 当下一图像的参照区域的位置不在位于当前的图像的参照区域的对象上时，曝光控制部116根据与下一图像的参照区域对应的当前图像内的图像区域的亮度的评估值而导出曝光控制值(S108)。然后，曝光控制部116判断直至下次摄影为止UAV控制部30是否接收UAV10或云台50的追加的驱动指令(S110)。若接收追加的驱动指令，则曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。S110中，可例如在待机1秒左右的规定时间后驱动UAV控制部30。这是为了与使UAV10向与最初的移动方向不同的方向移动的输入相对应。此情况下，参照区域611位于对象701内，曝光未变化。

[0122] 另一方面，若未接收追加的驱动指令，则曝光控制部116将步骤S108 中针对当前图像内的图像区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像(S112)。

[0123] 如以上所述，摄像装置100预测下一图像的参照区域的位置，若没有对象位于预测到的参照区域的位置、当前的图像的参照区域，则根据当前图像内的与预测到的下一图像的参照区域对应的图像区域的图像数据，而控制对下一图像进行摄像时的曝光。由此，在因驱动UAV10或云台50，而使得直至对下一图像进行摄像为止摄像装置100的摄像范围的亮度变大的情况下，也能防止摄像装置100的曝光控制变得不恰当。

[0124] 图7是表示由摄像控制部110执行的摄像装置100的曝光控制的顺序的其它例的流程图。

[0125] 识别部112根据由传感用的摄像装置60所摄的图像来判定是否存在对象(S200)。若不存在对象，则曝光控制部116根据当前图像内的参照区域的亮度评估值而导出摄像装置100的曝光控制值(S224)。然后，曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像(S226)。

[0126] 当存在对象时，识别部112判定由摄像装置100所摄的当前的图像的参照区域内是否存在对象(S202)。若当前的图像的参照区域内不存在对象，则曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。

[0127] 若当前的图像的参照区域内存在对象，则预测部114判定UAV控制部30是否接收UAV10或云台50的驱动指令(S204)。若未接收驱动指令，则曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。

[0128] 若UAV控制部30接收驱动指令，则预测部114根据驱动指令，识别基于UAV10的速度及摄像装置100的帧速率的直至下次摄像为止的时间，且根据速度及时间来预测下一图像的参照区域的位置(S206)。

[0129] 曝光控制部116导出从当前图像的参照区域的UAV10的移动方向侧的端部到参照区域的对象的移动方向侧的端部为止的距离d0、及摄像装置100对下一图像进行摄像为止移动的距离D(S208)。曝光控制部116判定距离D是否为距离d0以下(S210)。若距离D为距离d0以下，则判断下一图像的参照区域存在对象，从而，曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。

[0130] 当距离D大于距离d0时，曝光控制部116判定是否存在其它对象 (S212)。曝光控制部116可根据识别部112依据摄像装置60的图像所识别的对象的检测结果，来判定是否存在其它对象。即，曝光控制部116 除了判定摄像装置100的摄像范围内是否存在对象之外，还判定是否存在摄像范围外的对象。

[0131] 当不存在其它对象时，曝光控制部116根据与下一图像的参照区域对应的、由摄像装置100所摄的当前图像内的图像区域、或由摄像装置 60所摄的图像内的图像区域的亮度的评估值而导出曝光控制值(S218)。

[0132] 更具体来说，如图8所示的流程图所示，曝光控制部116判定下一图像的参照区域是否存在于摄像装置100的当前图像内(S300)。当下一图像的参照区域存在于摄像装置100的当前图像内时，曝光控制部116 根据与下一图像的参照区域对应的、摄像装置100的当前图像内的图像区域的亮度的评估值而导出曝光控制值(S302)。

[0133] 当下一图像的参照区域不存在于摄像装置100的当前图像内时，曝光控制部116从由传感用的摄像装置60所摄的图像中确定与下一图像的参照区域对应的图像区域(S304)。曝光控制部116根据由摄像装置60 所摄的图像内的所确定的图像区域的亮度的评估值而导出曝光控制值 (S306)。

[0134] 导出曝光控制值后，曝光控制部116判定直至下次摄影为止，UAV 控制部30是否接收UAV10或云台50的追加的驱动指令(S220)。若接收追加的驱动指令，则曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。

[0135] 另一方面，若未接收追加的驱动指令，则曝光控制部116将步骤S218 中导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像(S222)。

[0136] 步骤S212的判定结果为，当存在其它对象时，曝光控制部116导出从当前图像的参照区域的UAV10的移动方向侧的端部到其它对象的与移动方向的端部为相反侧的端部为止的距离d1(S214)。曝光控制部 116判定距离D是否为距离d0以上且为距离d1以下。当距离D大于距离d1时，曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。

[0137] 若距离D为距离d0以上且为距离d1以下，则曝光控制部116根据与下一图像的参照区域对应的、由摄像装置100所摄的当前图像内的图像区域、或由摄像装置60所摄的图像内的图像区域的亮度的评估值而导出曝光控制值(S218)。导出曝光控制值后，曝光控制部116判定直至下次摄影为止，UAV控制部30是否接收UAV10或云台50的追加的驱动指令(S220)。若接收追加的驱动指令，则曝光控制部116将针对当前图像内的参照区域所导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像。

[0138] 另一方面，若未接收追加的驱动指令，则曝光控制部116将步骤S218 中导出的曝光控制值应用于下次摄像而对下一图像进行摄像(S222)。

[0139] 如上所述，根据本实施方式所涉及的摄像装置100，若下次所摄的图像的参照区域内不存在由摄像装置100或摄像装置60所摄的当前图像内的对象，则根据与下次所摄的图像的参照区域对应的图像区域的图像数据，而控制摄像装置100对下一图像进行摄像时的曝光。由此，在因驱动UAV10或云台50，使得直至对下一图像进行摄像为止摄像装置100 的摄像范围的亮度发生变化的情况下，也能防止摄像装置100的曝光控制变得不恰当。

[0140] 图9表示整体地或部分地具体实现本发明的多个形态的计算机1200 的一例。计算机1200中安装的程序能使计算机1200作为本发明的实施方式所涉及的装置的相关操作或该装置的一个或多个“部”而发挥功能。或者，该程序能使计算机1200执行该操作或该一个或多个“部”。该程序能使计算机1200执行本发明的实施方式所涉及的过程或该过程的阶段。这种程序为了使计算机1200执行本说明书中记载的流程图及框图的框中的若干个或全部所相关的确定操作，可由CPU1212执行。

[0141] 本实施方式中的计算机1200包含CPU1212及RAM1214，CPU1212 及RAM1214通过主机控制器1210彼此连接。计算机1200还包含通信接口1222、输入/输出单元，通信接口1222与输入/输出单元经由输入/ 输出控制器1220而连接于主机控制器1210。计算机1200还包含 ROM1230。CPU1212按照ROM1230及RAM1214内储存的程序进行动作，由此控制各单元。

[0142] 通信接口1222通过网络而与其他电子设备进行通信。硬盘驱动器可储存供计算机1200内的CPU1212使用的程序及数据。ROM1230中储存激活化时由计算机1200执行的引导程序等及/或依赖于计算机1200硬件的程序。可通过CR-ROM、USB存储器或IC卡等计算机可读记录介质或网络提供程序。程序被安装于也为计算机可读记录介质的示例的 RAM1214或ROM1230中且由CPU1212执行。这些程序内描述的信息处理被计算机1200读取，使程序与所述各种类型的硬件资源之间实现协作。装置或方法可通过利用计算机1200实现信息的操作或处理来构成。

[0143] 例如，当在计算机1200及外部设备之间执行通信时，CPU1212可执行RAM1214上载入的通信程序，根据通信程序中描述的处理，命令通信接口1222进行通信处理。通信接口1222在CPU1212的控制下，读取RAM1214或USB存储器等记录介质内所提供的发送缓冲区中储存的发送数据，将读取的发送数据发送到网络，或将通过网络接收的接收数据写入到记录介质上所提供的接收缓冲区等内。

[0144] 而且，CPU1212可将USB存储器等外部记录介质中储存的全部或需要的一部分文件或数据库读取到RAM1214中，且对RAM1214上的数据执行各种类型的处理。接着，CPU1212可将经过处理的数据回写到外部记录介质内。

[0145] 各种类型的程序、数据、表格及数据库等各种类型的信息可储存在记录介质中，并接受信息处理。CPU1212可对于从RAM1214读取的数据执行各种类型的处理，且将结果回写到RAM1214内，所述各种类型的处理包含本公开中随处记载的、由程序的指令序列所指定的各种类型的操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/ 置换等。而且，CPU1212可检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，当记录介质内储存分别具有与第2属性的属性值相关的第1属性的属性值的多个条目时，CPU1212可从该多个条目中检索出第1属性的属性值所指定的与条件一致的条目，读取该条目内储存的第2属性的属性值，由此取得满足预先确定的条件的与第1属性相关的第2属性的属性值。

[0146] 上文说明的程序或软件模块可储存在计算机1200上或计算机1200 近旁的计算机可读存储介质中。而且，连接于专用通信网络或互联网的服务器系统内所提供的硬盘或RAM等记录介质可用作计算机可读存储介质，这样，程序可通过网络提供给计算机1200。

[0147] 要注意的是，权利要求书、说明书、以及说明书附图中所示的装置、系统、程序以及方法中的动作、顺序、步骤、以及阶段等各项处理的执行顺序，只要没有特别明示“在...之前”、“事先”等，只要前面处理的输出并不用在后面的处理中，则可以以任意顺序实现。关于权利要求书、说明书以及说明书附图中的动作流程，为方便起见而使用“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须按照这样的顺序实施。