本发明公开的一种柔性吸盘机械手，包括箱体，所述箱体顶面固定连接有固定轴，所底面中心设有开口所述箱体底面固定连接有左右对称的两根连接杆，所述连接杆下端固定连接有定轴，所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体内腔内设有动力装置，所述动力装置下端固定连接有关于左右对称的横向移动装置，所述横向移动装置两侧下端铰接有左右对称的两个机械爪驱动装置；本发明通过调节左右两侧机械爪之间的距离，从而适用于不同长度物体的抓取，同时采用气动方式驱动及吸盘吸附物体，适用于抓取柔软物体，且机械爪运动模仿人手指的抓取过程，从而便于抓取不同形状的物体。
1.一种柔性吸盘机械手，包括箱体；所述箱体顶面固定连接有固定轴，所述箱体底面固定连接有左右对称的两根连接杆，所述连接杆下端固定连接有定轴，所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体两侧端面开有与所述箱体内腔相通的箱体通孔，所述箱体内腔下侧内壁设有开口朝下的下气缸通孔，所述箱体内腔内设有动力装置，所述动力装置下端管路连接有关于左右对称的横向移动装置，所述横向移动装置两侧下端铰接有机械爪驱动装置，所述定轴横向贯穿所述机械爪驱动装置中心且两者为滑动连接，所述机械爪驱动装置啮合连接有上下对称的两个机械爪，所述机械爪远离中心一端设有上下对称的两个吸盘装置，所述吸盘装置与所述动力装置之间密封连接有Y型软管，且所述Y型软管另一端穿过所述箱体通孔，启动所述动力装置，带动所述横向移动装置推动左右两侧的所述机械爪驱动装置沿所述定轴向远离中心处平移，当所述机械爪驱动装置移动到合适工作位置之后，所述动力装置停止工作，同时，启动所述机械爪驱动装置带动上下两侧的所述机械爪向前转动，当所述吸盘装置接触到物体后，启动所述动力装置使所述吸盘装置产生吸力吸附物体，所述固定轴用于与机械臂连接，从而带动整个机械手运动，所述动力装置包括与所述箱体内腔后壁面转动连接且前后延伸的箱体电机轴，所述箱体电机轴后端动力连接有固定于所述箱体内腔后内壁的箱体电机，所述箱体电机轴前端固定连接有转盘，所述转盘前端端面铰接有连杆，所述箱体内腔壁面固定连接有位于所述转盘下方的气缸，所述气缸内设有气缸内腔，所述气缸内腔上端面设有开口朝上的气缸上通孔，所述气缸内腔内壁上贯通连接有左右对称的两根气缸上管路，所述气缸上管路远离所述气缸的一端连通设置有气缸下管路，所述气缸下管路下端与所述Y型软管的一路分支管密封连接，所述气缸下管路与所述气缸上管路转接口处滑动连接有滑块，所述滑块与所述气缸上管路上侧内壁面之间固定连接有滑块弹簧，所述气缸底面贯通连接有气缸下管路，所述连杆下端铰接有与所述气缸上通孔内壁面滑动连接的主活塞杆，启动所述箱体电机，通过所述箱体电机轴、所述转盘、所述连杆带动所述主活塞杆向上或向下运动，从而产生所需气压；所述滑块与所述滑块弹簧组成允许所述气缸下管路内气体进入所述气缸上管路的单向阀，所述横向移动装置包括与所述箱体内腔下底面固定连接的下气缸，所述下气缸内设有下气缸内腔，所述下气缸内腔上壁面贯通连接有下气缸内腔，所述下气缸内腔与所述气缸下管路之间连接有电磁阀，所述下气缸内腔内壁滑动连接有活塞杆，所述活塞杆下端铰接有左右对称的两根长连杆，所述长连杆下端铰接有机械爪箱体；左侧所述横向移动装置的所述活塞杆下移使左侧的所述长连杆逆时针转动从而带动左侧的所述机械爪箱体沿着所述定轴向左平移；左侧所述机械爪驱动装置包括设置于所述机械爪箱体内的机械爪箱体内腔；所述定轴穿过所述机械爪箱体通孔且两者为滑动连接，所述机械爪箱体内腔转动连接有上下对称且左右延伸的两根机械爪转轴，上侧的所述机械爪转轴上固定连接有带轮，所述机械爪转轴上固定连接有位于所述带轮右侧的齿轮，上下两侧的所述带轮之间连接有V带，上侧的所述机械爪转轴左端动力连接有固定于所述机械爪箱体内腔左侧壁面的机械爪电机；所述机械爪箱体内腔内壁固定连接有上下对称的两个机械爪气缸，上侧所述机械爪气缸内设有机械爪气缸内腔，所述机械爪气缸内腔上壁面设有开口朝上且位于所述机械爪箱体通孔后侧的机械爪气缸孔，所述机械爪气缸内腔下壁面设有开口朝下的机械爪气缸下通孔，所述机械爪气缸内腔内壁面滑动连接有机械爪活塞杆，所述机械爪活塞杆与所述齿轮之间啮合连接；启动所述机械爪电机能实现所述机械爪与机械爪活塞杆所述上下移动，所述机械爪活塞杆在所述机械爪气缸内腔内的上下移动能为所述机械爪提供运动所需的气压；左上侧所述机械爪包括与所述齿轮啮合连接的第一指节；所述第一指节与所述机械爪箱体内腔上侧壁面滑动连接，所述第一指节上端右侧固定连接有带有渐开线凹面的第一指节凸台，所述第一指节上端左侧铰接有第二指节；所述第二指节内设有第二指节气缸内腔，所述第二指节气缸内腔前端设有开口朝前的第二指节通孔，所述第二指节气缸内腔后端设有开口朝后的第二指节通孔，所述第二指节气缸内腔下端设有开口朝下的第二指节管路，所述第二指节管路与所述机械爪气缸孔之间密封连接有短连接管，所述第二指节气缸内腔内滑动连接有第二指节活塞杆，所述第二指节活塞杆后端伸出所述第二指节通孔且铰接有与所述第一指节凸台凹面接触的小转轮，所述第二指节上端右侧固定连接有带有渐开线凹面的第二指节凸台；所述第二指节上端左侧铰接有第三指节，所述第三指节内设有第三指节气缸内腔，所述第三指节气缸内腔后端设有开口朝后的第三指节通孔，所述第三指节气缸内腔下端设有开口朝后的第三指节管路，所述第三指节管路与所述第二指节通孔之间密封连接有长连接管，所述第三指节气缸内腔内滑动连接有第三指节活塞杆，所述第三指节活塞杆后端伸出所述第三指节通孔且铰接有与所述第二指节凸台凹面接触的转轮；所述机械爪活塞杆向下运动导致所述第二指节活塞杆和所述第三指节活塞杆向右运动，从而推动所述第二指节和所述第三指节朝前转动。
2.如权利要求1所述的一种柔性吸盘机械手，其特征在于：所述第三指节气缸内腔较所述第二指节气缸内腔横截面面积大，相同气量下所述第三指节活塞杆较所述第二指节活塞杆伸长量小，使得第三指节较第二指节转动角度小，模仿人手抓取过程，从而便于抓取物体。
3.如权利要求2所述的一种柔性吸盘机械手，其特征在于：左上侧所述吸盘装置包括设置在所述第三指节上端且开口朝前的中孔；所述第三指节设有位于所述中孔后侧且与所述中孔相通的小孔，所述第三指节设有位于所述小孔后侧且与所述小孔相通的吸盘气缸，所述第三指节设有开口朝后且与所述吸盘气缸相通的吸气孔，所述吸气孔与所述Y型软管的一路分支管密封连接；所述中孔滑动连接有吸盘，所述吸盘后端环向开有两个O圈沟槽，所述O圈沟槽内设置有与所述中孔内壁抵接的O圈，所述O圈与所述O圈沟槽底面和所述中孔内壁面相抵接，从而实现所述吸盘与所述中孔之间动密封连接，所述吸盘与所述中孔后端面之间设置有中孔弹簧，所述中孔后端面固定连接有位于所述中孔弹簧下方的位置开关；所述吸盘气缸内滑动连接有活塞，所述活塞与所述吸盘气缸后端面之间设置有复位弹簧；当所述吸盘接触到物体时，所述吸盘沿所述中孔内壁向后滑动接触到所述位置开关后，所述箱体电机转动产生所需吸力。
一种柔性吸盘机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及夹具技术领域，具体为一种柔性吸盘机械手。
背景技术
[0002] 传统机械手无法根据物体长度的不同而做出调整，只能抓取特定形状的物体，对于不同形状的物体需要多只不同的机械手进行抓取，适应性较差导致实际使用成本较高，同时不适合抓取柔软的物体。本发明阐明的一种能解决上述问题的装置。
发明内容
[0003] 技术问题：
[0004] 传统机械手只能抓取特定形状的物体，不适用于抓取不同形状的物体，适应性较差导致实际使用成本较高，且不适合抓取柔软的物体。
[0005] 为解决上述问题，本例设计了一种柔性吸盘机械手，本例的一种柔性吸盘机械手，包括箱体；所述箱体顶面固定连接有固定轴，所述箱体底面固定连接有左右对称的两根连接杆，所述连接杆下端固定连接有定轴，所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体两侧端面开有与所述箱体内腔相通的箱体通孔，所述箱体内腔下侧内壁设有开口朝下的下气缸通孔，所述箱体内腔内设有动力装置，所述动力装置下端管路连接有关于左右对称的横向移动装置，所述横向移动装置两侧下端铰接有机械爪驱动装置，所述定轴横向贯穿所述机械爪驱动装置中心且两者为滑动连接，所述机械爪驱动装置啮合连接有上下对称的两个机械爪，所述机械爪远离中心一端设有上下对称的两个吸盘装置，所述吸盘装置与所述动力装置之间密封连接有Y型软管，且所述Y型软管另一端穿过所述箱体通孔，启动所述动力装置，带动所述横向移动装置推动左右两侧的所述机械爪驱动装置沿所述定轴向远离中心处平移，当所述机械爪驱动装置移动到合适工作位置之后，所述动力装置停止工作，同时，启动所述机械爪驱动装置带动上下两侧的所述机械爪向前转动，当所述吸盘装置接触到物体后，启动所述动力装置使所述吸盘装置产生吸力吸附物体，所述固定轴用于与机械臂连接，从而带动整个机械手运动，所述动力装置包括与所述箱体内腔后壁面转动连接且前后延伸的箱体电机轴，所述箱体电机轴后端动力连接有固定于所述箱体内腔后内壁的箱体电机，所述箱体电机轴前端固定连接有转盘，所述转盘前端端面铰接有连杆，所述箱体内腔壁面固定连接有位于所述转盘下方的气缸，所述气缸内设有气缸内腔，所述气缸内腔上端面设有开口朝上的气缸上通孔，所述气缸内腔内壁上贯通连接有左右对称的两根气缸上管路，所述气缸上管路远离所述气缸的一端连通设置有气缸下管路，所述气缸下管路下端与所述Y型软管的一路分支管密封连接，所述气缸下管路与所述气缸上管路转接口处滑动连接有滑块，所述滑块与所述气缸上管路上侧内壁面之间固定连接有滑块弹簧，所述气缸底面贯通连接有气缸下管路，所述连杆下端铰接有与所述气缸上通孔内壁面滑动连接的主活塞杆，启动所述箱体电机，通过所述箱体电机轴、所述转盘、所述连杆带动所述主活塞杆向上或向下运动，从而产生所需气压；所述滑块与所述滑块弹簧组成允许所述气缸下管路内气体进入所述气缸上管路的单向阀，所述横向移动装置包括与所述箱体内腔下底面固定连接的下气缸，所述下气缸内设有下气缸内腔，所述下气缸内腔上壁面贯通连接有下气缸内腔，所述下气缸内腔与所述气缸下管路之间连接有电磁阀，所述下气缸内腔内壁滑动连接有活塞杆，所述活塞杆下端铰接有左右对称的两根长连杆，所述长连杆下端铰接有机械爪箱体；左侧所述横向移动装置的所述活塞杆下移使左侧的所述长连杆逆时针转动从而带动左侧的所述机械爪箱体沿着所述定轴向左平移；左侧所述机械爪驱动装置包括设置于所述机械爪箱体内的机械爪箱体内腔；所述定轴穿过所述机械爪箱体通孔且两者为滑动连接，所述机械爪箱体内腔转动连接有上下对称且左右延伸的两根机械爪转轴，上侧的所述机械爪转轴上固定连接有带轮，所述机械爪转轴上固定连接有位于所述带轮右侧的齿轮，上下两侧的所述带轮之间连接有V带，上侧的所述机械爪转轴左端动力连接有固定于所述机械爪箱体内腔左侧壁面的机械爪电机；所述机械爪箱体内腔内壁固定连接有上下对称的两个机械爪气缸，上侧所述机械爪气缸内设有机械爪气缸内腔，所述机械爪气缸内腔上壁面设有开口朝上且位于所述机械爪箱体通孔后侧的机械爪气缸孔，所述机械爪气缸内腔下壁面设有开口朝下的机械爪气缸下通孔，所述机械爪气缸内腔内壁面滑动连接有机械爪活塞杆，所述机械爪活塞杆与所述齿轮之间啮合连接；启动所述机械爪电机能实现所述机械爪与机械爪活塞杆所述上下移动，所述机械爪活塞杆在所述机械爪气缸内腔内的上下移动能为所述机械爪提供运动所需的气压；左上侧所述机械爪包括与所述齿轮啮合连接的第一指节；所述第一指节与所述机械爪箱体内腔上侧壁面滑动连接，所述第一指节上端右侧固定连接有带有渐开线凹面的第一指节凸台，所述第一指节上端左侧铰接有第二指节；所述第二指节内设有第二指节气缸内腔，所述第二指节气缸内腔前端设有开口朝前的第二指节通孔，所述第二指节气缸内腔后端设有开口朝后的第二指节通孔，所述第二指节气缸内腔下端设有开口朝下的第二指节管路，所述第二指节管路与所述机械爪气缸孔之间密封连接有短连接管，所述第二指节气缸内腔内滑动连接有第二指节活塞杆，所述第二指节活塞杆后端伸出所述第二指节通孔且铰接有与所述第一指节凸台凹面接触的小转轮，所述第二指节上端右侧固定连接有带有渐开线凹面的第二指节凸台；所述第二指节上端左侧铰接有第三指节，所述第三指节内设有第三指节气缸内腔，所述第三指节气缸内腔后端设有开口朝后的第三指节通孔，所述第三指节气缸内腔下端设有开口朝后的第三指节管路，所述第三指节管路与所述第二指节通孔之间密封连接有长连接管，所述第三指节气缸内腔内滑动连接有第三指节活塞杆，所述第三指节活塞杆后端伸出所述第三指节通孔且铰接有与所述第二指节凸台凹面接触的转轮；所述机械爪活塞杆向下运动导致所述第二指节活塞杆和所述第三指节活塞杆向右运动，从而推动所述第二指节和所述第三指节朝前转动。
[0006] 可优选地，所述第三指节气缸内腔较所述第二指节气缸内腔横截面面积大，相同气量下所述第三指节活塞杆较所述第二指节活塞杆伸长量小，使得第三指节较第二指节转动角度小，模仿人手抓取过程，从而便于抓取物体。
[0007] 可优选地，左上侧所述吸盘装置包括设置在所述第三指节上端且开口朝前的中孔；所述第三指节设有位于所述中孔后侧且与所述中孔相通的小孔，所述第三指节设有位于所述小孔后侧且与所述小孔相通的吸盘气缸，所述第三指节设有开口朝后且与所述吸盘气缸相通的吸气孔，所述吸气孔与所述Y型软管的一路分支管密封连接；所述中孔滑动连接有吸盘，所述吸盘后端环向开有两个O圈沟槽，所述O圈沟槽内设置有与所述中孔内壁抵接的O圈，所述O圈与所述O圈沟槽底面和所述中孔内壁面相抵接，从而实现所述吸盘与所述中孔之间动密封连接，所述吸盘与所述中孔后端面之间设置有中孔弹簧，所述中孔后端面固定连接有位于所述中孔弹簧下方的位置开关；所述吸盘气缸内滑动连接有活塞，所述活塞与所述吸盘气缸后端面之间设置有复位弹簧；当所述吸盘接触到物体时，所述吸盘沿所述中孔内壁向后滑动接触到所述位置开关后，所述箱体电机转动产生所需吸力。
[0008] 本发明的有益效果是：本发明能调节左右两侧机械爪之间的距离，从而适用于不同长度物体的抓取，同时采用气动方式驱动及吸盘吸附物体，抓取过程较为柔和不易损伤物体，适用于抓取柔软物体，且机械爪运动模仿人手指的抓取过程，从而便于抓取不同形状的物体。
附图说明
[0009] 为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
[0010] 图1为本发明的一种柔性吸盘机械手的整体结构示意图；
[0011] 图2为图1的“A-A”方向的结构示意图；
[0012] 图3为图1的“B-B”方向的结构示意图；
[0013] 图4为图1的“C”处的结构放大示意图；
[0014] 图5为图2的“D”处的结构放大示意图。
具体实施方式
[0015] 下面结合图1-图5对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
[0016] 本发明涉及一种柔性吸盘机械手，主要应用于抓取有不同形状或柔软的物体，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：
[0017] 本发明所述的一种柔性吸盘机械手包括箱体26，所述箱体26顶面固定连接有固定轴27，所述箱体26底面固定连接有左右对称的两根连接杆80，所述连接杆80下端固定连接有定轴40，所述箱体26内设有箱体内腔31，所述箱体26两侧端面开有与所述箱体内腔31相通的箱体通孔25，所述箱体内腔31下侧内壁设有开口朝下的下气缸通孔38，所述箱体内腔31内设有动力装置901，所述动力装置901下端管路连接有关于左右对称的横向移动装置
902，所述横向移动装置902两侧下端铰接有机械爪驱动装置903，所述定轴40横向贯穿所述机械爪驱动装置903中心且两者为滑动连接，所述机械爪驱动装置903啮合连接有上下对称的两个机械爪904，所述机械爪904远离中心一端设有上下对称的两个吸盘装置905，所述吸盘装置905与所述动力装置901之间密封连接有Y型软管23，且所述Y型软管23另一端穿过所述箱体通孔25，启动所述动力装置901，带动所述横向移动装置902推动左右两侧的所述机械爪驱动装置903沿所述定轴40向远离中心处平移，当所述机械爪驱动装置903移动到合适工作位置之后，所述动力装置901停止工作，同时，启动所述机械爪驱动装置903带动上下两侧的所述机械爪904向前转动，当所述吸盘装置905接触到物体后，启动所述动力装置901使所述吸盘装置905产生吸力吸附物体。
[0018] 有益地，所述固定轴27用于与机械臂连接，从而带动整个机械爪运动。
[0019] 根据实施例，以下对动力装置901进行详细说明，所述动力装置901包括与所述箱体内腔31后壁面转动连接且前后延伸的箱体电机轴28，所述箱体电机轴28后端动力连接有固定于所述箱体内腔31后内壁的箱体电机59，所述箱体电机轴28前端固定连接有转盘29，所述转盘29前端端面铰接有连杆30，所述箱体内腔31壁面固定连接有位于所述转盘29下方的气缸32，所述气缸32内设有气缸内腔34，所述气缸内腔34上端面设有开口朝上的气缸上通孔64，所述气缸内腔34内壁上贯通连接有左右对称的两根气缸上管路63，所述气缸上管路63远离所述气缸32的一端连通设置有气缸下管路60，所述气缸下管路60下端与所述Y型软管23的一路分支管密封连接，所述气缸下管路60与所述气缸上管路63转接口处滑动连接有滑块61，所述滑块61与所述气缸上管路63上侧内壁面之间固定连接有滑块弹簧62，所述气缸32底面贯通连接有气缸下管路76，所述连杆30下端铰接有与所述气缸上通孔64内壁面滑动连接的主活塞杆33，启动所述箱体电机59，通过所述箱体电机轴28、所述转盘29、所述连杆30带动所述主活塞杆33向上或向下运动，从而产生所需气压。
[0020] 有益地，所述滑块61与所述滑块弹簧62组成允许所述气缸下管路60内气体进入所述气缸上管路63的单向阀。
[0021] 根据实施例，以下对横向移动装置902进行详细说明，所述横向移动装置902包括与所述箱体内腔31下底面固定连接的下气缸36，所述下气缸36内设有下气缸内腔78，所述下气缸内腔78上壁面贯通连接有下气缸内腔78，所述下气缸内腔78与所述气缸下管路76之间连接有电磁阀35，所述下气缸内腔78内壁滑动连接有活塞杆37，所述活塞杆37下端铰接有左右对称的两根长连杆39，所述长连杆39下端铰接有机械爪箱体11，左侧所述横向移动装置的所述活塞杆37下移使左侧的所述长连杆39逆时针转动从而带动左侧的所述机械爪箱体11沿着所述定轴向左平移。
[0022] 根据实施例，以下对机械爪驱动装置903进行详细说明，左侧所述机械爪驱动装置903包括设置于所述机械爪箱体11内的机械爪箱体内腔15，所述定轴40穿过所述机械爪箱体通孔14且两者为滑动连接，所述机械爪箱体内腔15转动连接有上下对称且左右延伸的两根机械爪转轴12，上侧的所述机械爪转轴12上固定连接有带轮17，所述机械爪转轴12上固定连接有位于所述带轮17右侧的齿轮18，上下两侧的所述带轮17之间连接有V带13，上侧的所述机械爪转轴12左端动力连接有固定于所述机械爪箱体内腔15左侧壁面的机械爪电机
16，所述机械爪箱体内腔15内壁固定连接有上下对称的两个机械爪气缸57，上侧所述机械爪气缸57内设有机械爪气缸内腔58，所述机械爪气缸内腔58上壁面设有开口朝上且位于所述机械爪箱体通孔79后侧的机械爪气缸孔55，所述机械爪气缸内腔58下壁面设有开口朝下的机械爪气缸下通孔82，所述机械爪气缸内腔58内壁面滑动连接有机械爪活塞杆56，所述机械爪活塞杆56与所述齿轮18之间啮合连接，启动所述机械爪电机16能实现所述机械爪
904与机械爪活塞杆56所述上下移动。
[0023] 有益地，所述机械爪活塞杆56在所述机械爪气缸内腔58内的上下移动能为所述机械爪904提供运动所需的气压。
[0024] 根据实施例，以下对机械爪904进行详细说明，左上侧所述机械爪904包括与所述齿轮18啮合连接的第一指节19，所述第一指节19与所述机械爪箱体内腔15上侧壁面滑动连接，所述第一指节19上端右侧固定连接有带有渐开线凹面的第一指节凸台48，所述第一指节19上端左侧铰接有第二指节20，所述第二指节20内设有第二指节气缸内腔49，所述第二指节气缸内腔49前端设有开口朝前的第二指节通孔81，所述第二指节气缸内腔49后端设有开口朝后的第二指节通孔52，所述第二指节气缸内腔49下端设有开口朝下的第二指节管路53，所述第二指节管路53与所述机械爪气缸孔55之间密封连接有短连接管54，所述第二指节气缸内腔49内滑动连接有第二指节活塞杆50，所述第二指节活塞杆50后端伸出所述第二指节通孔52且铰接有与所述第一指节凸台48凹面接触的小转轮51，所述第二指节20上端右侧固定连接有带有渐开线凹面的第二指节凸台46，所述第二指节20上端左侧铰接有第三指节21，所述第三指节21内设有第三指节气缸内腔41，所述第三指节气缸内腔41后端设有开口朝后的第三指节通孔43，所述第三指节气缸内腔41下端设有开口朝后的第三指节管路
45，所述第三指节管路45与所述第二指节通孔81之间密封连接有长连接管47，所述第三指节气缸内腔41内滑动连接有第三指节活塞杆42，所述第三指节活塞杆42后端伸出所述第三指节通孔43且铰接有与所述第二指节凸台46凹面接触的转轮44，所述机械爪活塞杆56向下运动导致所述第二指节活塞杆50和所述第三指节活塞杆42向右运动，从而推动所述第二指节20和所述第三指节21朝前转动。
[0025] 有益地，所述第三指节气缸内腔41较所述第二指节气缸内腔49横截面面积大，相同气量下所述第三指节活塞杆42较所述第二指节活塞杆50伸长量小，使得第三指节21较第二指节20转动角度小，模仿人手抓取过程，从而便于抓取物体。
[0026] 根据实施例，以下对吸盘装置905进行详细说明，左上侧所述吸盘装置905包括设置在所述第三指节21上端且开口朝前的中孔68，所述第三指节21设有位于所述中孔68后侧且与所述中孔68相通的小孔71，所述第三指节21设有位于所述小孔71后侧且与所述小孔71相通的吸盘气缸73，所述第三指节21设有开口朝后且与所述吸盘气缸73相通的吸气孔75，所述吸气孔75与所述Y型软管23的一路分支管密封连接，所述中孔68滑动连接有吸盘22，所述吸盘22后端环向开有两个O圈沟槽67，所述O圈沟槽67内设置有与所述中孔68内壁抵接的O圈66，所述吸盘22与所述中孔68后端面之间设置有中孔弹簧69，所述中孔68后端面固定连接有位于所述中孔弹簧69下方的位置开关70，所述吸盘气缸73内滑动连接有活塞72，所述活塞72与所述吸盘气缸73后端面之间设置有复位弹簧74，当所述吸盘22接触到物体时，所述吸盘22沿所述中孔68内壁向后滑动接触到所述位置开关70后，所述箱体电机59转动产生所需吸力。
[0027] 有益地，所述O圈66与所述O圈沟槽67底面和所述中孔68内壁面相抵接，从而实现所述吸盘22与所述中孔68之间动密封连接。
[0028] 以下结合图1至图5对本文中的一种柔性吸盘机械手的使用步骤进行详细说明：
[0029] 开始时，主活塞杆33下端与气缸内腔34上内壁接触，活塞杆37上端面与下气缸内腔78上内壁接触，从而使机械爪箱体11位于靠近对称中心的极限位置处，上侧机械爪活塞杆56上端面与上侧机械爪气缸内腔58上内壁面接触，下侧机械爪活塞杆56下端面与下侧机械爪气缸内腔58下内壁面接触，第二指节活塞杆50前端面与第二指节气缸内腔49前内壁面接触，第一指节凸台48前端面与第三指节气缸内腔41前内壁面接触，从而使第一指节19、第二指节20、第三指节21处于竖状态且第三指节21位于远离定轴40的极限位置处，[0030] 左右两侧机械爪向远离中心处移动时，启动箱体电机59通过转盘29、连杆30带动主活塞杆33在气缸内腔34内壁向下移动产生气压差，通过气缸下管路76、电磁阀35、下气缸上管路77推动活塞杆37沿下气缸内腔78内壁向下移动，从而带动左右两侧的长连杆39向下转动，推动左右两侧的机械爪箱体11相远离中心处平移，当移动到所需工作位置时，关闭电磁阀35和箱体电机59，
[0031] 抓取物体时，启动机械爪电机16带动机械爪电机16、齿轮18转动，齿轮18带动第一指节19、机械爪活塞杆56向靠近中心处移动，机械爪活塞杆56在机械爪气缸内腔58内壁面移动产生的气压差通过短连接管54、第二指节管路53传入第二指节气缸内腔49内，从而带动第二指节活塞杆50向后平移，推动第二指节20向前转动，第二指节活塞杆50在第二指节气缸内腔49内壁面的向后平移产生的气压差通过第二指节通孔81、第三指节管路45传入第三指节气缸内腔41内，从而带动第三指节活塞杆42向后平移，推动第三指节21向前转动，所述第三指节气缸内腔41较所述第二指节气缸内腔49横截面面积大，相同气量下所述第三指节活塞杆42较所述第二指节活塞杆50伸长量小，使得第三指节21较第二指节20转动角度小，模仿人手抓取过程，从而便于抓取物体，当吸盘22接触到物体并沿中孔68内壁向后移动接触到位置开关70时，启动箱体电机59通过转盘29、连杆30、带动主活塞杆33沿气缸内腔34内壁向上移动从而产生负压，负压通过气缸上管路63带动滑块弹簧62向上移动从而使气缸上管路63与气缸下管路60相通，负压通过气缸下管路60、Y型软管23、吸气孔75传入吸盘气缸73，带动活塞72沿吸盘气缸73内壁向后移动，活塞72沿吸盘气缸73内壁向后移动产生的负压通过小孔71、中孔68、吸盘内通孔65使吸盘22与物体吸附，从而完成抓取物体过程。
[0032] 本发明的有益效果是：本发明能调节左右两侧机械爪之间的距离，从而适用于不同长度物体的抓取，同时机械爪运动模仿人手指的抓取过程，从而便于抓取不同形状的物体，且采用气动方式驱动及吸盘吸附物体，抓取过程较为柔和不易损伤物体，适用于抓取柔软物体。
[0033] 通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。
