跨座式单轨接触轨的检测系统及检测方法和工程车

摘要

本发明公开了一种跨座式单轨接触轨的检测系统及检测方法和跨座式单轨工程车，其中，跨座式单轨接触轨的检测系统包括：测距装置、处理装置和提示装置，测距装置，用于检测跨座式单轨的接触轨与轨道梁的侧向面的距离，以及检测接触轨与轨道梁的顶面的距离；处理装置，用于根据接触轨与轨道梁的侧向面的距离获得接触轨的横向距离检测结果，以及根据接触轨与轨道梁的顶面的距离获得接触轨的纵向距离检测结果；提示装置，用于对横向距离检测结果和纵向距离检测结果分别进行提示。采用该检测系统或检测方法对接触轨进行安装质量检测，检测效率高，省时省力，安全可靠。

权利要求

1.一种跨座式单轨接触轨的检测系统，其特征在于，所述检测系统包括：测距装置，用于检测跨座式单轨的接触轨的轨面至第一基准面的第一距离和检测轨道梁的侧向面至所述第一基准面的第二距离，以及检测所述接触轨上沿至第二基准面的第三距离和所述轨道梁的顶面至所述第二基准面的第四距离；

处理装置，用于根据所述第一距离和所述第二距离，获得所述接触轨的横向距离检测结果，以及根据所述第三距离和所述第四距离，获得所述接触轨的纵向距离检测结果；

提示装置，用于对所述横向距离检测结果和所述纵向距离检测结果分别进行提示。

2.如权利要求1所述的跨座式单轨接触轨的检测系统，其特征在于，所述测距装置包括第一测距模块和第二测距模块，其中，所述第一测距模块用于检测所述接触轨的轨面至第一基准面的第一距离，所述第二测距模块用于检测所述轨道梁的侧向面至所述第一基准面的第二距离；

处理装置，用于计算所述第一距离与所述第二距离的第一距离差值，并根据所述第一距离差值与横向标准阈值获得所述横向距离检测结果。

3.如权利要求2所述的跨座式单轨接触轨的检测系统，其特征在于，所述测距装置还包括第三测距模块和第四测距模块，所述第三测距模块用于检测所述接触轨的上沿至第二基准面的第三距离，所述第四测距模块用于检测所述轨道梁的顶面至所述第二基准面的第四距离；

所述处理装置，还用于计算所述第三距离与所述第四距离的第二距离差值，并根据所述第二距离差值与纵向标准阈值获得所述纵向距离检测结果。

4.如权利要求3所述的跨座式单轨接触轨的检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括：图像采集装置，用于采集所述接触轨的绝缘端子的图像信息；

所述处理装置，还用于根据所述图像信息判断所述接触轨的绝缘端子是否异常，并在所述绝缘端子异常时输出对应所述绝缘端子的异常提示信息至所述提示装置。

5.如权利要求4所述的跨座式单轨接触轨的检测系统，其特征在于，所述第一测距模块、所述第二测距模块、所述第三测距模块、所述第四测距模块和所述图像采集装置均安装在跨座式单轨工程车上。

6.如权利要求5所述的跨座式单轨接触轨的检测系统，其特征在于，所述第一测距模块、所述第二测距模块、所述第三测距模块、所述第四测距模块和所述图像采集装置均为两个。

7.如权利要求6所述的跨座式单轨接触轨的检测系统，其特征在于，其中，一个第二测距模块用于检测所述轨道梁的一个侧面至对应所述一个侧面的第一基准面的距离，另一个第二测距模块用于检测所述轨道梁的另一个侧面至对应所述另一个侧面的第一基准面的距离；

所述检测系统还包括补偿装置，所述补偿装置用于根据所述轨道梁的一个侧面至对应所述一个侧面的第一基准面的距离和所述轨道梁的另一个侧面至对应所述另一个侧面的第一基准面的距离的差值对所述第一距离差值进行校正。

8.如权利要求7所述的跨座式单轨接触轨的检测系统，其特征在于，所述补偿装置，还用于获得在所述跨座式单轨工程车运行时所述第四测距模块检测的动态测量值和在所述跨座式单轨工程车静止时所述第四测距模块检测的静态测量值，并根据所述静态测量值与所述动态测量值的差值对所述第二距离差值进行校正。

9.如权利要求4所述的跨座式单轨接触轨的检测系统，其特征在于，所述处理装置还用于将所述横向距离检测结果、所述纵向距离检测结果和所述绝缘端子的异常信息发送至服务器。

10.一种跨座式单轨工程车，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的跨座式单轨接触轨的检测系统。

11.一种跨座式单轨接触轨的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：获取由测距装置检测的跨座式单轨的接触轨的轨面至第一基准面的第一距离，以及，获取由所述测距装置检测的轨道梁的侧向面至所述第一基准面的第二距离，并根据所述第一距离和所述第二距离，获得所述接触轨的横向距离检测结果；

获取由所述测距装置检测的所述接触轨上沿至第二基准面的第三距离，以及，获取由所述测距装置检测的所述轨道梁的顶面至所述第二基准面的第四距离，并根据所述第三距离和所述第四距离，获得所述接触轨的纵向距离检测结果；

对所述横向距离检测结果和所述纵向距离检测结果分别进行提示。

12.如权利要求11所述的跨座式单轨接触轨的检测方法，其特征在于，根据所述第一距离和所述第二距离，获得所述接触轨的横向距离检测结果，包括：计算所述第一距离与所述第二距离的第一距离差值；

根据所述第一距离差值与横向标准阈值获得所述横向距离检测结果。

13.如权利要求12所述的跨座式单轨接触轨的检测方法，其特征在于，根据所述第三距离和所述第四距离，获得所述接触轨的纵向距离检测结果，包括：计算所述第三距离与所述第四距离的第二距离差值；

根据所述第二距离差值与纵向标准阈值获得所述纵向距离检测结果。

14.如权利要求13所述的跨座式单轨接触轨的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：采集所述接触轨的绝缘端子的图像信息；

根据所述图像信息判断所述绝缘端子是否异常；以及

当所述绝缘端子异常时进行异常提示。

15.如权利要求14所述的跨座式单轨接触轨的检测方法，其特征在于，测距装置安装在跨座式单轨工程车上，所述检测方法还包括：获取由所述测距装置检测的所述轨道梁的一个侧面至对应所述一个侧面的第一基准面的距离，以及，获取由所述测距装置检测的所述轨道梁的另一个侧面至对应所述另一个侧面的第一基准面的距离；

根据所述轨道梁的一个侧面至对应所述一个侧面的第一基准面的距离与所述轨道梁的另一个侧面至对应所述另一个侧面的第一基准面的距离的差值对所述第一距离差值进行校正。

16.如权利要求15所述的跨座式单轨接触轨的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：获取由所述测距装置检测的在所述跨座式单轨工程车运行时所述轨道梁的顶面至所述第二基准面的动态测量值，以及，获取由所述测距装置检测的在所述跨座式单轨工程车静止时所述轨道梁的顶面至所述第二基准面的静态测量值；以及根据所述静态测量值与所述动态测量值的差值对所述第二距离差值进行校正。

17.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被执行时实现如权利要求11-16任一项所述的方法。

说明书

跨座式单轨接触轨的检测系统及检测方法和工程车

技术领域

[0001] 本发明属于轨道车辆技术领域，尤其涉及一种跨座式单轨接触轨的检测系统，以及跨座式单轨接触轨的检测方法和跨座式单轨工程车。

背景技术

[0002] 现有的跨座式单轨在接触轨安装完成之后，通过人工在轨道梁上使用卡尺检测接触轨的安装质量。通过人工检测接触轨的安装质量，效率低，并且需要吊机协助，人工和机械成本高，高空作业危险性高。

发明内容

[0003] 本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

[0004] 为此，本发明需要提出一种跨座式单轨接触轨的检测系统，该跨座式单轨接触轨的检测系统，省时省力，效率高。本发明还提出包括该检测系统的跨座式单轨工程车和跨座式单元接触轨的检测方法。

[0005] 为了解决上述问题，本发明第一方面实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统，包括：测距装置，用于检测跨座式单轨的接触轨与轨道梁的侧向面的距离，以及检测所述接触轨与所述轨道梁的顶面的距离；处理装置，用于根据所述接触轨与所述轨道梁的侧向面的距离获得所述接触轨的横向距离检测结果，以及根据所述接触轨与所述轨道梁的顶面的距离获得所述接触轨的纵向距离检测结果；提示装置，用于对所述横向距离检测结果和所述纵向距离检测结果分别进行提示。

[0006] 根据本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统，通过测距装置来检测接触轨与轨道梁的侧向面的距离以及接触轨与轨道梁的顶面的距离，处理装置根据检测数据即可直接判断不合格处，相较于人工检测，检测效率高，检测精度高，省时省力，可靠性高。

[0007] 本发明第二方面实施例的跨座式单轨工程车，包括所述的跨座式单轨接触轨的检测系统。

[0008] 根据本发明实施例的跨座式单轨工程车，通过采用上述方面实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统，实现对接触轨的安装质量的检测，相较于人工测量，更加省时省力，检测精度高，效率高，安全可靠。

[0009] 为了解决上述问题，本发明第三方面实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法，包括：获取由测距装置检测的跨座式单轨的接触轨与轨道梁的侧向面的距离，并根据所述接触轨与所述轨道梁的侧向面的距离获得所述接触轨的横向距离检测结果；获取由所述测距装置检测的所述接触轨与所述轨道梁的顶面的距离，并根据所述接触轨与所述轨道梁的顶面的距离获得所述接触轨的纵向距离检测结果；对所述横向距离检测结果和所述纵向距离检测结果分别进行提示。

[0010] 根据本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法，基于由测距装置检测的接触轨与轨道梁的侧向面的距离以及接触轨与轨道梁的顶面的距离，即可检测接触轨的横向距离和纵向距离是否合格，相较于卡尺检测，更加省时省力，检测精度高，方法简单，效率提高。

附图说明

[0011] 图1是根据本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统的框图；

[0012] 图2是根据本发明的一个实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统的框图；

[0013] 图3是根据本发明的一个实施例的检测接触轨与轨道梁的侧向面的距离的过程的示意图；

[0014] 图4是根据本发明的一个实施例的检测接触轨与轨道梁的顶面的距离的过程的示意图；

[0015] 图5是根据本发明的一个实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统的框图；

[0016] 图6是根据本发明的一个实施例的检测接触轨的横向距离的设备安装示意图；

[0017] 图7是根据本发明的一个实施例的检测接触轨的纵向距离的设备安装示意图；

[0018] 图8是根据本发明的一个实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统的框图；

[0019] 图9是根据本发明的一个实施例的振动补偿时设备安装示意图；

[0020] 图10是根据本发明实施例的跨座式单轨工程车的框图；

[0021] 图11是根据本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法的流程图；

[0022] 图12是根据本发明的一个实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法的流程图。

具体实施方式

[0023] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0024] 对于跨座式单轨的接触轨的安装质量检测的主要指标包括：1、接触轨与轨道梁的横侧向的距离是否合格；2、接触轨与轨道梁的顶端纵向的距离是否合格；3、绝缘端子有无异常。

[0025] 为了更加高效快捷地检测接触轨的安装质量，本发明实施例提出了省时省力、效率高的检测系统。下面参照附图描述根据本发明实施例提出的跨座式单轨接触轨的检测系统。

[0026] 图1是根据本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统的框图，如图1所示，本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统100包括测距装置10、处理装置20和提示装置30。

[0027] 其中，测距装置10用于检测跨座式单轨的接触轨与轨道梁的侧向面的距离，以及检测接触轨与轨道梁的顶面的距离。在这里，检测接触轨与轨道梁的同向面之间的距离才有意义，例如，检测接触轨的侧向面与轨道梁的侧向面的距离，检测接触轨的上沿与轨道梁的顶面的距离。测距装置10可以包括但不限于激光传感器，例如2D(2-Dimensional)激光传感器，可以检测面与面的距离，当然也可以采用其他可适用的测距部件，在此不作具体限制。

[0028] 处理装置20用于根据接触轨与轨道梁的侧向面的距离获得接触轨的横向距离检测结果，例如，将接触轨与轨道梁的侧向面的距离和设定的横向标准阈值进行比较，当超过该横向标准阈值时认为不合格，反之，则认为合格。以及，处理装置20根据接触轨与轨道梁的顶面的距离获得接触轨的纵向距离检测结果，例如，将接触轨与轨道梁的顶面的距离和预设的纵向标准阈值进行比较，当超过纵向标准阈值时认为不合格，反之，则认为合格。

[0029] 提示装置30用于对接触轨的横向距离检测结果和纵向距离检测结果分别进行提示，例如，通过显示屏幕提供检测结果，从而，检测人员可以及时了解接触轨与轨道梁的横侧向距离是否合格，以及，了解接触轨与轨道梁的顶端纵向距离是否合格，相较于卡尺检测，更加方便，效率提高，更加省时省力。

[0030] 具体来说，在本发明的一些实施例中，如图2所示，测距装置10包括第一测距模块11和第二测距模块12。其中，第一测距模块11用于检测跨座式单轨的接触轨的轨面至第一基准面的第一距离，第二测距模块12用于检测跨座式单轨的轨道梁的侧向面至第一基准面的第二距离。在这里，第一基准面可以为第一测距模块11或第二测距模块12所处的平面，并保证第一测距模块11和第二测距模块12处于相同平面，如此，距离的比较才有意义。处理装置20用于计算第一距离与第二距离的第一距离差值，并根据第一距离差值与横向标准阈值获得接触轨的横向距离检测结果。

[0031] 具体地，第一距离差值即为接触轨与轨道梁的侧向面的距离，参照图3所示，通过激光传感器检测第一距离和第二距离，处理装置20例如计算机计算第一距离差值，并判断第一距离差值是否超限，当第一距离差值超过预设横向标准阈值时，认为接触轨的轨面与轨道梁的侧向面的距离不合格，则通过提示装置30输出“超限，不合格”，并后台记录以及向定位点喷墨标记；反之，则认为合格，通过提示装置30可以输出“未超限，合格”，从而，可以判断接触轨的横向安装质量是否达标，相较于通过卡尺检测，更加快速高效，省时省力。

[0032] 在本发明的一些实施例中，如图2所示，测距装置10还包括第三测距模块13和第四测距模块14。其中，第三测距模块13用于检测接触轨的上沿至第二基准面的第三距离，第四测距模块14用于检测轨道梁的顶面至第二基准面的第四距离。同样地，第二基准面可以为第三测距模块13或第四测距模块14所处的平面，并保证第三测距模块13和第四测距模块14处于相同平面。处理装置20还用于计算第三距离与第四距离的第二距离差值，并根据第二距离差值与纵向标准阈值获得接触轨的纵向距离检测结果。

[0033] 具体地，第二距离差值即为接触轨与轨道梁的顶端纵向面的距离，参照图4所示，通过激光传感器检测第三距离和第四距离，处理装置20例如计算机计算第二距离差值，并判断第二距离差值是否超限，当第二距离差值超过预设的纵向标准阈值时，认为接触轨的上沿与轨道梁的顶面纵向面的距离不合格，则通过提示装置30输出“超限，不合格”，并后台记录以及向定位点喷墨标记；反之，则认为合格，可以通过提示装置30输出“未超限，合格”，从而，可以判断接触轨的纵向安装质量是否达标，相较于通过卡尺检测，更加快速高效，省时省力。

[0034] 对于接触轨的安装质量的检测还包括检测绝缘端子是否良好，采用目前的检测方式，每检测一个绝缘端子约需要2分钟，相隔3米或4米即安装一个绝缘端子，对于一公里的轨道就需要3天/人的工作量，检测效率低。

[0035] 为了提高对绝缘端子的检测效率，在本发明的实施例中，如图5所示，本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统100还包括图像采集装置40。图像采集装置40用于采集接触轨的绝缘端子的图像信息；处理装置20还用于根据图像信息判断接触轨的绝缘端子是否异常，具体地，处理装置20对图像信息进行分析，将图像与预存模型进行比较，判断绝缘端子是否有断裂或其他异常，并在绝缘端子异常时输出对应绝缘端子的异常提示信息至提示装置30。从而，检测人员可以及时了解哪个位置的绝缘端子异常，检测效率提高。

[0036] 概括来说，可以通过测距装置10例如2D激光传感器可以实现对接触轨与轨道梁的横侧向面的距离以及接触轨与轨道梁的顶端纵向面的距离的检测，以及，通过图像采集装置40可以实现对绝缘端子的检测，相较于人工检测接触轨的安装质量，更加省时省力，效率高。

[0037] 在本发明的一些实施例中，如图6或图7所示，第一测距模块11、第二测距模块12、第三测距模块13、第四测距模块14和图像采集装置40均安装在跨座式单轨工程车1000上，例如，安装于跨座式单轨工程车1000的转向架底盘。在对某段跨座式单轨的接触轨的安装质量进行检测时，跨座式单轨工程车1000在该段轨道上进行行驶，测距装置10和图像采集装置40工作，即可实现对该段轨道的接触轨的检测，高效快速。

[0038] 在一些实施例中，参照图6或7所示，第一测距模块11、第二测距模块12、第三测距模块13、第四测距模块14和图像采集装置40均为两个。例如，接触轨在单轨的两侧，总共可需要八台激光传感器和两台工业相机，将检测的数据进行运算以获得更加准确的检测值。

[0039] 具体地，如图6所示，接触轨在轨道梁的两侧，在进行横向距离检测时，采用两个第一测距模块11分别检测轨道梁两侧的接触轨的轨面，采用两个第二测距模块12分别检测轨道梁左右两侧的侧向面，并将各自的平均值作为第一距离和第二距离。其中，同侧的第一测距模块11与第二测距模块12位于同一平面。进而，处理装置20计算第一距离和第二距离的第一距离差值，即获得接触轨与轨道梁的侧向面的距离，并将第一距离差值与横向标准阈值进行比较，在公差范围内则判断为合格，超出公差允许值则判断为不合格，从而实现对接触轨与轨道梁横侧向距离的检测。

[0040] 参照图7所示，在进行纵向距离检测时，采用两个第三测距模块13从上向下检测接触轨的上沿，并获取最小值以作为第三距离，采用两个第四测距模块14从上向下分别检测轨道梁顶面，并获得平均值以作为第四距离；其中，四个测距模块位于同一平面。进而，处理装置20计算第三距离与第四距离的第二距离差值，即获得接触轨与轨道梁的顶面的距离，并将第二距离差值与纵向标准阈值进行比较，如果在公差范围内则判断为合格，否则，超出公差允许值则判断为不合则，从而实现对接触轨与轨道梁的顶端纵向距离的检测。

[0041] 如图6所示，对绝缘端子的检测，可以采用图像采集装置40例如工业相机，图6中采用两架工业相机分别采集轨道梁两侧的绝缘端子的图像，并将图像信息上传至处理装置20，处理装置20将图像与预存的模型进行比对，如有绝缘端子出现断裂或螺丝松动等异常做出判读，以进行提示。

[0042] 在本发明的实施例中，处理装置20还用于将横向距离检测结果、纵向距离检测结果和绝缘端子的异常信息发送至服务器。可以通过服务器生成检测结果的数据库，检测人员可以查询数据库了解检测结果，根据检测结果采取进一步的措施，以对不合格的地方进行整修。

[0043] 另外，跨座式单轨工程车在行进的过程中，由于接触面的不平整会造成车的横向晃动，因而需要对检测设备和跨座式单轨工程车1000的晃动范围进行限界，如图6或7中，给出了工程车的轮廓线、车辆限界以及设备限界的示意图。为了避免限界检测时晃动对检测结果造成较大的偏差，在本发明的实施例中，如图8所示，本发明实施例的检测系统100还包括补偿装置50，补偿装置50对接触轨与轨道梁的侧向面的距离以及接触轨与轨道梁的顶面的距离进行补偿。

[0044] 具体地，在本发明的一些实施例中，如图9所示，采用两个第二测距模块12，一个第二测距模块12用于检测轨道梁的一个侧面至对应该一个侧面的第一基准面的距离，另一个第二测距模块12用于检测轨道梁的另一个侧面至对应该另一个侧面的第一基准面的距离。补偿装置50用于根据轨道梁的一个侧面至对应该一个侧面的第一基准面的距离和轨道梁的另一个侧面至对应该另一个侧面的第一基准面的距离的差值对第一距离差值进行校正。
在正常情况下，轨道梁的一个侧面至对应该一个侧面的第一基准面的距离和轨道梁的另一个侧面至对应该另一个侧面的第一基准面的距离是相等的，当跨座式单轨工程车1000左右摇晃时，则造成两边的检测值存在偏差，以轨道梁为参考，根据该偏差来对获得第一距离差即接触轨至轨道梁的侧向面的距离进行校正，以补偿限界检测时左右晃动导致的对接触轨与轨道梁的侧向面的距离的检测误差，提高检测精度。

[0045] 在本发明的另一些实施例中，对于上下振动造成的纵向距离的检测误差，补偿装置50还用于获得在跨座式单轨工程车1000运行时第四测距模块14检测的动态测量值和在跨座式单轨工程车1000静止时第四测距模块14检测的静态测量值，并根据静态测量值与动态测量值的差值对第二距离差值进行校正。具体地，如图9所示，可以采用两个第四检测模块14，并将检测值的平均值作为测量值。由于接触面的不平整，会造成跨座式单轨工程车1000的上下颠簸，因而使得接触轨与轨道梁的顶面的距离的检测结果存在误差，在跨座式单轨工程车1000静止时检测的数据不存在振动的影响，而在跨座式单轨工程车1000运行时检测的数据往往由于振动的影响而存在偏差，则可以根据静态测量值与动态测量值的差值对接触轨的纵向距离进行校正，以补偿限界检测时由于上下颠簸导致的检测误差，提高检测精度。

[0046] 综上所述，本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统100，通过测距装置10和图像采集装置40来检测接触轨的安装质量，检测效率高，检测精度高，可靠性高。并且，采用测距装置10来检测对检测人员无技术要求，处理装置20可以直接判断不合格处，可以现场整改。采用图像采集装置40来检测绝缘端子的情况相较于传统的人工检测更加精准，效率高。以及，通过补偿装置50对检测结果进行校正，可以补偿左右晃动或上下振动造成的检测误差，检测更加准确。

[0047] 基于上述方面实施例对跨座式单轨接触轨的检测系统的说明，如图10所示，本发明第二方面实施例的跨座式单轨工程车1000包括该跨座式单轨接触轨的检测系统100，在对接触轨的安装质量进行检测时，跨座式单轨工程车1000在需要检测的轨道上行进，检测系统100进行检测，检测系统100具体检测过程如上面实施例的具体说明，在此不再赘述。

[0048] 本发明实施例的跨座式单轨工程车1000，通过采用上述方面实施例的跨座式单轨接触轨的检测系统100，实现对接触轨的安装质量的检测，相较于人工测量，更加省时省力，效率高，安全可靠。

[0049] 下面参照附图描述根据本发明第三方面实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法。

[0050] 图11为根据本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法的流程图，如图11所示，本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法包括：

[0051] S1，获取由测距装置检测的跨座式单轨的接触轨与轨道梁的侧向面的距离，并根据接触轨与轨道梁的侧向面的距离获得接触轨的横向距离检测结果。

[0052] 在本发明的一些实施例中，通过测距装置例如2D激光传感器进行距离检测，并将距离检测信息上传至处理装置。

[0053] 具体地，获取由测距装置检测的接触轨的轨面至第一基准面的第一距离，以及，获取由测距装置检测的轨道梁的侧向面至第一基准面的第二距离；在这里，第一基准面可以为用于测距装置所处的检测平面，并保证第一距离和第二距离的检测处于相同平面，如此距离的比较才有意义。计算第一距离与第二距离的第一距离差值即接触轨与轨道梁的侧向面的距离；根据第一距离差值与横向标准阈值获得接触轨的横向距离检测结果，例如，第一距离差值超过横向标准阈值时则认为不合格，反之则认为合格。

[0054] S2，获取由测距装置检测的接触轨与轨道梁的顶面的距离，并根据接触轨与轨道梁的顶面的距离获得接触轨的纵向距离检测结果。

[0055] 具体地，获取由测距装置检测的接触轨的上沿至第二基准面的第三距离，以及，获取由测距装置检测的轨道梁的顶面至第二基准面的第四距离；同样地，第二基准面可以为测距装置所处的检测平面，且保证第三距离和第四距离的检测处于相同平面；计算第三距离与第四距离的第二距离差值，即获得接触轨与轨道梁的顶面的距离；根据第二距离差值与纵向标准阈值获得接触轨的纵向距离检测结果，例如，第二距离差值超过纵向标准阈值时认为不合格，反之则认为合格。

[0056] S3，对横向距离检测结果和纵向距离检测结果分别进行提示。

[0057] 例如，通过显示屏幕对检测结果进行提示，检测人员可以及时发现不合格处，并进行现场整修，高效简单。或者，可以将不合格处的信息上传至服务器，由服务器生成接触轨距离检测不合格的数据库，以供检测人员查询。

[0058] 根据本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法，基于由测距装置检测的接触轨与轨道梁的侧向面的距离以及接触轨与轨道梁的顶面的距离，即可检测接触轨的横向距离和纵向距离是否合格，相较于卡尺检测，更加省时省力，方法简单，效率提高。

[0059] 对于接触轨的安装质量的检测，除了检测接触轨与轨道梁的侧向面的距离是否合格，以及检测接触轨与轨道梁的顶面的距离是否合格，还包括对绝缘端子的情况的检测。

[0060] 在本发明的实施例中，如图12所示，本发明实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法还包括：

[0061] S4，采集接触轨的绝缘端子的图像信息。

[0062] 例如，通过工业相机采集绝缘端子的图像，并将图像信息上传至处理装置。

[0063] S5，根据图像信息判断接触轨的绝缘端子是否异常。

[0064] 具体地，处理装置将绝缘端子的图像与模型进行比较，如果绝缘端子出现断裂或螺丝松动等异常则做出判断。

[0065] S6，当绝缘端子异常时进行异常提示。

[0066] 例如，通过显示屏幕进行提示，检测人员可以及时发现，并进行现场替换。或者，可以将绝缘端子的异常信息上传至服务器，服务器生成绝缘端子异常信息数据库，以供检测人员查询。

[0067] 通过采集绝缘端子的图像信息，根据图像信息判断绝缘端子的优劣，相较于人工检测，更加省时省力，更加高效。

[0068] 在一些实施例中，参照图6或7所示，测距装置和图像采集装置均安装在跨座式单轨工程车上，例如，安装于跨座式单轨工程车的转向架底盘。跨座式单轨工程车在行进的过程中，由于接触面的不平整，会造成车的横向晃动或上下振动，因而使得对接触轨的检测结果造成误差。为了避免晃动或振动对检测结果造成较大的偏差，在本发明的实施例中，还可以对获得的接触轨的横向距离和纵向距离进行补偿。

[0069] 具体地，在本发明的一些实施例中，获取由测距装置检测的轨道梁的一个侧面至对应一个侧面的第一基准面的距离，以及，获取由测距装置检测的轨道梁的另一个侧面至对应另一个侧面的第一基准面的距离；根据轨道梁的一个侧面至对应该一个侧面的第一基准面的距离与轨道梁的另一个侧面至对应该另一个侧面的第一基准面的距离的差值对第一距离差值进行校正，以补偿限界检测时左右晃动导致的对接触轨与轨道梁的侧向面的距离的检测误差，提高检测精度。

[0070] 在本发明的另一些实施例中，测距装置安装在跨座式单轨工程车上，对于上下振动造成的纵向距离的检测误差，本发明实施例的检测方法还包括：获取由测距装置检测的在跨座式单轨工程车运行时轨道梁的顶面至第二基准面的动态测量值，以及，获取由测距装置检测的在跨座式单轨工程车静止时轨道梁的顶面至第二基准面的静态测量值；以及，根据静态测量值与动态测量值的差值对第三距离进行校正，以补偿限界检测时由于上下颠簸导致的检测误差，提高检测精度。

[0071] 在本发明的一些实施例中还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现如上述方面实施例的跨座式单轨接触轨的检测方法。

[0072] 需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0073] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

[0074] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

[0075] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

[0076] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

[0077] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。