本发明公开了一种人工智能玩具组装机械手，其结构不仅包括支撑杆、工作台、底垫、底座支撑杆、支撑架以及螺纹转动杆，还包括传动机构、横向夹持架、托盘夹持架、工具架、连接臂、水平移动座以及移动铰链座，本发明无需人工操作，只需要安装人员将玩具的安装数据存储在PLC控制器，并将玩具以及零件放置在装置上，通过本发明的自动扫描以及构建完成对玩具的自动组装，过程无需人工手动安装，方便快捷，不仅减轻的安装工人的工作负担，而且大大的提高了玩具的组装效率，提高产量，降低成本，同时本发明结构简单，便于制造，适合大、中、小企业使用，为大、中、小企业提供可观的经济效益。
1.一种人工智能玩具组装机械手，包括底垫（4）以及支撑架（9），其特征在于，还包括传动机构（2）、托盘夹持架（7）、连接臂（10）以及移动铰链座（12），所述底垫（4）设于底座支撑杆（5）下端面上，所述底座支撑杆（5）上端面上设有工作台（3），所述工作台（3）上端面上一侧设有一对支撑杆（1），且两个所述支撑杆（1）一端皆穿透工作台（3）上端面与底垫（4）连接，两个所述支撑杆（1）另一端伸于工作台（3）上端面上端，且两个所述支撑杆（1）之间设有两个上下分布的螺纹转动杆（13），且所述螺纹转动杆（13）与支撑杆（1）转动连接，所述螺纹转动杆（13）上设有水平移动座（11），所述移动铰链座（12）设于水平移动座（11）上，所述连接臂（10）一端设于移动铰链座（12）上，所述连接臂（10）另一端连接有工具架（8），所述支撑架（9）对称设于工作台（3）上端面上非支撑杆（1）的一侧，两个所述支撑架（9）上皆设有横向夹持架（6），所述横向夹持架（6）对向安装，所述托盘夹持架（7）固定于工作台（3）上，且所述托盘夹持架（7）设于横向夹持架（6）下端，所述传动机构（2）固定于工作台（3）上，且所述传动机构（2）与螺纹转动杆（13）一侧连接；
所述水平移动座（11）为矩形，其两侧设有凹槽，所述凹槽与支撑杆（1）相配合，所述水平移动座（11）与螺纹转动杆（13）接触面上设有螺纹，所述水平移动座（11）上的螺纹与螺纹转动杆（13）相配合；
所述工具架（8）包括螺丝刀（81）、工具齿轮（82）、工具电机（84）、齿轮柱（88）、液压伸缩杆（89）、伸缩杆固定连接杆（810）以及螺丝刀连接杆（811），所述螺丝刀连接杆（811）设于工具架壳（812）内侧侧壁下端上，所述伸缩杆固定连接杆（810）固定于工具架壳（812）内侧侧壁上端上，所述螺丝刀（81）设于螺丝刀连接杆（811）上，且与螺丝刀连接杆（811）螺纹转动配合，所述工具电机（84）通过电机固定架（83）固定于工具架壳（812）内侧侧壁下端，所述工具齿轮（82）设于工具电机（84）输出轴上，所述螺丝刀（81）侧壁上设有螺纹，所述液压伸缩杆（89）设于伸缩杆固定连接杆（810）上，所述液压伸缩杆（89）上连接有支撑齿条（86），所述支撑齿条（86）上端穿透工具架壳（812）伸于外侧工具架壳（812）外部上侧，所述工具架壳（812）上端面上设有一对平行对称分布的固定板（813），所述齿轮柱（88）设有两个，两个所述齿轮柱（88）分别设于支撑齿条（86）左右两侧，且设于两个固定板（813）之间，并通过转轴固定于两个固定板（813）上，两个所述齿轮柱（88）侧面皆设有零件夹（87），所述零件夹（87）与齿轮柱（88）接触面上设有齿轮齿，且所述零件夹（87）与齿轮柱（88）相啮合，所述零件夹（87）设于两个固定板（813）之间，并通过转轴固定于两个固定板（813）上；
所述螺丝刀（81）侧壁与工具齿轮（82）相啮合，所述支撑齿条（86）的齿轮齿设于支撑齿条（86）左右两侧，且所述支撑齿条（86）与齿轮柱（88）相啮合；
所述连接臂（10）包括第一连接臂（102）、第二连接臂（104）以及第三连接臂（109），所述第一连接臂（102）一端面上内嵌有连接臂电机（101），所述连接臂电机（101）输出轴与连接转动杆（85）连接，所述第一连接臂（102）另一端通过第一连接铰链（1010）与第三连接臂（109）一端连接，所述第一连接铰链（1010）转轴与连接臂电机（1011）输出轴连接，所述连接臂电机（1011）通过连接臂电机固定架固定于第一连接铰链（1010）侧壁上，所述第三连接臂（109）另一端通过第二连接铰链（108）与连接臂液压升缩杆（107）一端连接，所述连接臂液压升缩杆（107）另一端安装于第三连接臂铰链（106）上，所述第三连接臂铰链（106）设于第二连接臂（104）上，所述第二连接臂（104）一端通过铰链与第三连接臂（109）中间连接，所述第二连接臂（104）另一端通过第四连接铰链（105）连接于移动铰链座（12）；
所述第四连接铰链（105）与第四连接铰链电机连接；
所述工作台（3）上安装有PLC控制器，所述工具架（8）的工具架壳（812）外侧下端面上设有扫描激光头，所述扫描激光头与PLC控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种人工智能玩具组装机械手，其特征在于，所述横向夹持架（6）包括第一伸缩杆（65）以及第二伸缩杆（69），所述第二伸缩杆（69）一端通过轴承设于一个支撑架（9）上，所述第一伸缩杆（65）一端通过轴承设于另一个支撑架（9）上，所述第一伸缩杆（65）与另一个支撑架（9）连接的一端与横向夹持架电机（64）输出轴连接，所述横向夹持架电机（64）设于与第一伸缩杆（65）接触的支撑架（9）上，所述第一伸缩杆（65）以及第二伸缩杆（69）另一端皆安装有连接板（61），所述连接板（61）通过缓冲弹簧（68）与支撑板（66）连接，所述支撑板（66）上通过横向夹持架铰链（63）安装有两个对称分布的夹持架（62），两个所述夹持架（62）之间通过连接弹簧（67）连接。
3.根据权利要求1所述的一种人工智能玩具组装机械手，其特征在于，所述托盘夹持架（7）包括托板（71）、夹板（73）、夹板伸缩杆（74）、第二齿轮（77）以及托盘夹持电机（78），所述托板（71）为扁平的矩形，且所述托板（71）两端皆设有凹槽，所述凹槽内侧两侧壁上设有滑槽（72），所述夹板（73）通过滑槽（72）竖直安装于托板（71）两端凹槽内，所述托板（71）下端连接有托板伸缩杆（75），所述托板伸缩杆（75）通过轴承固定于工作台（3）上，且所述托板伸缩杆（75）下端穿透工作台（3）伸于工作台（3）下端面下，所述托板伸缩杆（75）伸于工作台（3）下端面下的一端上设有第一齿轮（76），所述托盘夹持电机（78）内嵌于工作台（3）下端面上，且所述托盘夹持电机（78）输出轴穿透工作台（3）下端面伸于外侧，所述第二齿轮（77）设于托盘夹持电机（78）输出轴上，所述夹板伸缩杆（74）一端连接夹板（73）下端面上，所述夹板伸缩杆（74）另一端固定于托板伸缩杆（75）上；
4.根据权利要求1所述的一种人工智能玩具组装机械手，其特征在于，所述螺纹转动杆（13）包括第一转动杆（131）、第二转动杆（132），所述第一转动杆（131）以及第二转动杆（132）设于支撑杆（1）之间，且所述第一转动杆（131）设于第二转动杆（132）下端。
5.根据权利要求1所述的一种人工智能玩具组装机械手，其特征在于，所述传动机构（2）包括传动电机（22）、第一传动齿轮（23）、第一皮带轮（24）、第二传动齿轮（26）以及第二皮带轮（27），所述传动电机（22）通过传动电机固定架（21）固定于工作台（3）下端面上，所述第一传动齿轮（23）设于传动电机（22）输出轴上，所述第二传动齿轮（26）设于第一转动杆（131）一端，所述第一皮带轮（24）设于第一转动杆（131）另一端，所述第二皮带轮（27）设于第二转动杆（132）一端上，所述第一传动齿轮（23）通过传动链条（25）与第二传动齿轮（26）连接，所述第一皮带轮（24）通过皮带（28）与第二皮带轮（27）连接。
一种人工智能玩具组装机械手
技术领域
[0001] 本发明属于组装机械手技术领域；具体是一种人工智能玩具组装机械手。
背景技术
[0002] 传统玩具制造业，大多是在生产玩具的零件，在玩具进行出厂前都需要将生产出来的玩具零件进行组装使其成为一个完整的玩具，然而现有的企业在玩具组装时，大多采用人工组装，组装效率低下，而且，采用人工组装，由于组装的数量较大，极易由于人工失误导致玩具在组装过程中损坏，或者组装错误，导致不必要的资源浪费，从而造成企业的资金浪费，不仅造成玩具组装工人的极大的工作负担，同时大大增加了企业的生产成本，因此一种无需人工组装智能玩具组装机械手的出现迫在眉睫。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种人工智能玩具组装机械手，以解决现有玩具企业玩具组装效率低下，工人工作负担大，成本高昂的技术问题。
[0004] 为实现上述目的，本发明提供一种人工智能玩具组装机械手，包括底垫以及支撑架，还包括传动机构、托盘夹持架、连接臂以及移动铰链座，所述底垫设于底座支撑杆下端面上，所述底座支撑杆上端面上设有工作台，所述工作台上端面上一侧设有一对支撑杆，且两个所述支撑杆一端皆穿透工作台上端面与底垫连接，两个所述支撑杆另一端伸于工作台上端面上端，且两个所述支撑杆之间设有两个上下分布的螺纹转动杆，且所述螺纹转动杆与支撑杆转动连接，所述螺纹转动杆上设有水平移动座，所述移动铰链座设于水平移动座上，所述连接臂一端设于移动铰链座上，所述连接臂另一端连接有工具架，所述支撑架对称设于工作台上端面上非支撑杆的一侧，两个所述支撑架上皆设有横向夹持架，所述横向夹持架对向安装，所述托盘夹持架固定于工作台上，且所述托盘夹持架设于横向夹持架下端，所述传动机构固定于于工作台上，且所述传动机构与螺纹转动杆一侧连接；
[0005] 所述水平移动座为矩形，其两侧设有凹槽，所述凹槽与支撑杆相配合，所述水平移动座与螺纹转动杆接触面上设有螺纹，所述水平移动座上的螺纹与螺纹转动杆相配合。
[0006] 所述横向夹持架包括包括第一伸缩杆以及第二伸缩杆，所述第二伸缩杆一端通过轴承设于一个支撑架上，所述第一伸缩杆一端通过轴承设于另一个支撑架上，所述第一伸缩杆与另一个支撑架连接的一端与横向夹持架电机输出轴连接，所述横向夹持架电机设于与第一伸缩杆接触的支撑架上，所述第一伸缩杆以及第二伸缩杆另一端皆安装有连接板，所述连接板通过缓冲弹簧与支撑板连接，所述支撑板上通过横向夹持架铰链安装有两个对称分布的夹持架，两个所述夹持架之间通过连接弹簧连接。
[0007] 所述托盘夹持架包括托板、夹板、夹板伸缩杆、第二齿轮以及托盘夹持电机，所述托板为扁平的矩形，且所述托板两端皆设有凹槽，所述凹槽内侧两侧壁上设有滑槽，所述夹板通过滑槽竖直安装于托板两端凹槽内，所述托板下端连接有托板伸缩杆，所述托板伸缩杆通过轴承固定于工作台上，且所述托板伸缩杆下端穿透工作台伸于工作台下端面下，所述托板伸缩杆伸于工作台下端面下的一端上设有第一齿轮，所述托盘夹持电机内嵌于工作台下端面上，且所述托盘夹持电机输出轴穿透工作台下端面伸于外侧，所述第二齿轮设于托盘夹持电机输出轴上，所述夹板伸缩杆一端连接夹板下端面上，所述夹板伸缩杆另一端固定于托板伸缩杆上；
[0008] 所述第二齿轮与第一齿轮相啮合。
[0009] 所述工具架包括螺丝刀、工具齿轮、工具电机、齿轮柱、液压伸缩杆、伸缩杆固定连接杆以及螺丝刀连接杆，所述螺丝刀连接杆设于工具架壳内侧侧壁下端上，所述伸缩杆固定连接杆固定于工具架壳内侧侧壁上端上，所述螺丝刀设于螺丝刀连接杆上，且与螺丝刀连接杆螺纹转动配合，所述工具电机通过电机固定架固定于工具架壳内侧侧壁下端，所述工具齿轮设于工具电机输出轴上，所述螺丝刀侧壁上设有螺纹，所述液压伸缩杆设于伸缩杆固定连接杆上，所述液压伸缩杆上连接有支撑齿条，所述支撑齿条上端穿透工具架壳伸于外侧工具架壳外部上侧，所述工具架壳上端面上设有一对平行对称分布的固定板，所述齿轮柱设有两个，两个所述齿轮柱分别设于支撑齿条左右两侧，且设于两个固定板之间，并通过转轴固定于两个固定板上，两个所述齿轮柱侧面皆设有零件夹，所述零件夹与齿轮柱接触面上设有齿轮齿，且所述零件夹与齿轮柱相啮合，所述零件夹设于两个固定板之间，并通过转轴固定于两个固定板上；
[0010] 所述螺丝刀侧壁与工具齿轮相啮合，所述支撑齿条的齿轮齿设于支撑齿条左右两侧，且所述支撑齿条与齿轮柱相啮合。
[0011] 所述连接臂包括第一连接臂、第二连接臂以及第三连接臂，所述第一连接臂一端面上内嵌有连接臂电机，所述连接臂电机输出轴与连接转动杆连接，所述第一连接臂另一端通过第一连接铰链与第三连接臂一端连接，所述第一连接铰链转轴与连接臂电机输出轴连接，所述连接臂电机通过连接臂电机固定架固定于第一连接铰链侧壁上，所述第三连接臂另一端通过第二连接铰链与连接臂液压升缩杆一端连接，所述连接臂液压升缩杆另一端安装于第三连接臂铰链上，所述第三连接臂铰链设于第二连接臂上，所述第二连接臂一端通过铰链与第三连接臂中间连接，所述第二连接臂另一端通过第四连接铰链连接于移动铰链座；
[0012] 所述第四连接铰链与第四连接铰链电机连接。
[0013] 所述螺纹转动杆包括第一转动杆、第二转动杆，所述第一转动杆以及第二转动杆设于支撑杆之间，且所述第一转动杆设于第二转动杆下端。
[0014] 所述传动机构包括传动电机、第一传动齿轮、第一皮带轮、第二传动齿轮以及第二皮带轮，所述传动电机通过传动电机固定架固定于工作台下端面上，所述第一传动齿轮设于传动电机输出轴上，所述第二传动齿轮设于第一转动杆一端，所述第一皮带轮设于第一转动杆另一端，所述第二皮带轮设于第二转动杆一端上，所述第一传动齿轮通过传动链条与第二传动齿轮连接，所述第一皮带轮通过皮带与第二皮带轮连接。
[0015] 所述工作台上安装有PLC控制器,所述工具架的工具架壳外侧下端面上设有扫描激光头，所述扫描激光头与PLC控制器连接，所述PLC控制器采用苏州美禾威科技公司生产的型号为MHW-6043-1010MR/MT的4.3寸触摸屏PLC一体机，所述扫描激光头采用威布三维公司生产的Reeyee X3X5X7工业级手持式激光三维扫描仪。
[0016] 进一步地，本发明的工作步骤及原理：
[0017] 1）将玩具放置在托板上，通过PLC控制器控制托板伸缩杆伸长，将玩具移动到横向夹持架处；
[0018] 2）通过PLC控制器控制第一伸缩杆以及第二伸缩杆伸长，使支撑板慢慢靠近玩具，并用夹持架将玩具加牢，之后托板伸缩杆缩短，使托板远离横向夹持架；
[0019] 3）通过PLC控制器控制传动电机转动，之后通过带动第二转动杆以及第一转动杆转动，从而使水平移动座移动，从而带动工具架水平移动，直至工具架与玩具在竖直方向上齐平；
[0020] 4）此时通过PLC控制器控制第四连接铰链电机转动以及连接臂液压升缩杆升缩，使工具架移动至玩具上方，之后，通过连接臂电机使扫描激光头以及螺丝刀竖直面向玩具；
[0021] 5）启动扫描激光头，扫描激光头开始对玩具进行扫描，同时横向夹持架电机缓慢转动，带动玩具转动，同时传动电机反复正反转，使工具架在玩具上方来回移动，当玩具转动3圈之后，扫描激光头将扫描的数据传输至PLC控制器；
[0022] 6）在PLC控制器中构建玩具模型，并比对数据库的玩具安装步骤，将需要安装的零件通过零件夹抓持，并通过连接臂电机转动以及传动电机转动配合连接臂将零件一个个安装在玩具上，将需要上螺丝的部分，通过螺丝刀拾取螺丝，并通过连接臂电机转动以及传动电机转动配合连接臂将螺丝一个个拧在玩具上，完成玩具的初步安装；
[0023] 7）之后，PLC控制器控制托板伸缩杆伸长，将托板移动到横向夹持架处，此时第一伸缩杆以及第二伸缩杆缩短，使玩具放置在托板上，同时夹板伸缩杆缩短，使连接夹板夹紧玩具，之后，托盘夹持电机转动，通过第二齿轮以及第一齿轮，带动托板伸缩杆以及托板转动，使玩具水平转动45°，之后，第一伸缩杆以及第二伸缩杆伸长，夹持架继续夹紧玩具，此时夹板伸缩杆伸长，使连接夹板松开玩具，同时托板伸缩杆缩短，托板远离横向夹持架；
[0024] 8）重复3）-6）完成玩具的安装；
[0025] 9）之后，人员将玩具取下。
[0026] 本发明的有益效果：本发明无需人工操作，只需要安装人员将玩具的安装数据存储在PLC控制器，并将玩具以及零件放置在装置上，通过本发明的自动扫描以及构建完成对玩具的自动组装，过程无需人工手动安装，方便快捷，不仅减轻的安装工人的工作负担，而且大大的提高了玩具的组装效率，提高产量，降低成本，同时本发明结构简单，便于制造，适合大、中、小企业使用，为大、中、小企业提供可观的经济效益。
附图说明
[0027] 为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
[0028] 图1是本发明一种人工智能玩具组装机械手的总体结构示意图；
[0029] 图2是本发明一种人工智能玩具组装机械手的横向夹持架的结构示意图；
[0030] 图3是本发明一种人工智能玩具组装机械手的托盘夹持架的结构示意图；
[0031] 图4是本发明一种人工智能玩具组装机械手的工具架的结构示意图；
[0032] 图5是本发明一种人工智能玩具组装机械手的连接臂的结构示意图；
[0033] 图6是本发明一种人工智能玩具组装机械手的螺纹转动杆与传动机构配合的结构示意图。
具体实施方式
[0034] 请参阅图1-6所示，一种人工智能玩具组装机械手，包括底垫4以及支撑架9，还包括传动机构2、托盘夹持架7、连接臂10以及移动铰链座12，底垫4设于底座支撑杆5下端面上，底座支撑杆5上端面上设有工作台3，工作台3上端面上一侧设有一对支撑杆1，且两个支撑杆1一端皆穿透工作台3上端面与底垫4连接，两个支撑杆1另一端伸于工作台3上端面上端，且两个支撑杆1之间设有两个上下分布的螺纹转动杆13，且螺纹转动杆13与支撑杆1转动连接，螺纹转动杆13上设有水平移动座11，移动铰链座12设于水平移动座11上，连接臂10一端设于移动铰链座12上，连接臂10另一端连接有工具架8，支撑架9对称设于工作台3上端面上非支撑杆1的一侧，两个支撑架9上皆设有横向夹持架6，横向夹持架6对向安装，托盘夹持架7固定于工作台3上，且托盘夹持架7设于横向夹持架6下端，传动机构2固定于于工作台3上，且传动机构2与螺纹转动杆13一侧连接。
[0035] 水平移动座11为矩形，其两侧设有凹槽，凹槽与支撑杆1相配合，水平移动座11与螺纹转动杆13接触面上设有螺纹，水平移动座11上的螺纹与螺纹转动杆13相配合。
[0036] 如图2所示，横向夹持架6包括包括第一伸缩杆65以及第二伸缩杆69，第二伸缩杆69一端通过轴承设于一个支撑架9上，第一伸缩杆65一端通过轴承设于另一个支撑架9上，第一伸缩杆65与另一个支撑架9连接的一端与横向夹持架电机64输出轴连接，横向夹持架电机64设于与第一伸缩杆65接触的支撑架9上，第一伸缩杆65以及第二伸缩杆69另一端皆安装有连接板61，连接板61通过缓冲弹簧68与支撑板66连接，支撑板66上通过横向夹持架铰链63安装有两个对称分布的夹持架62，两个夹持架62之间通过连接弹簧67连接。
[0037] 如图3所示，托盘夹持架7包括托板71、夹板73、夹板伸缩杆74、第二齿轮77以及托盘夹持电机78，托板71为扁平的矩形，且托板71两端皆设有凹槽，凹槽内侧两侧壁上设有滑槽72，夹板73通过滑槽72竖直安装于托板71两端凹槽内，托板71下端连接有托板伸缩杆75，托板伸缩杆75通过轴承固定于工作台3上，且托板伸缩杆75下端穿透工作台3伸于工作台3下端面下，托板伸缩杆75伸于工作台3下端面下的一端上设有第一齿轮76，托盘夹持电机78内嵌于工作台3下端面上，且托盘夹持电机78输出轴穿透工作台3下端面伸于外侧，第二齿轮77设于托盘夹持电机78输出轴上，夹板伸缩杆74一端连接夹板73下端面上，夹板伸缩杆74另一端固定于托板伸缩杆75上。
[0038] 第二齿轮77与第一齿轮76相啮合。
[0039] 如图4所示，工具架8包括螺丝刀81、工具齿轮82、工具电机84、齿轮柱88、液压伸缩杆89、伸缩杆固定连接杆810以及螺丝刀连接杆811，螺丝刀连接杆811设于工具架壳812内侧侧壁下端上，伸缩杆固定连接杆810固定于工具架壳812内侧侧壁上端上，螺丝刀81设于螺丝刀连接杆811上，且与螺丝刀连接杆811螺纹转动配合，工具电机84通过电机固定架83固定于工具架壳812内侧侧壁下端，工具齿轮82设于工具电机84输出轴上，螺丝刀81侧壁上设有螺纹，液压伸缩杆89设于伸缩杆固定连接杆810上，液压伸缩杆89上连接有支撑齿条86，支撑齿条86上端穿透工具架壳812伸于外侧工具架壳812外部上侧，工具架壳812上端面上设有一对平行对称分布的固定板813，齿轮柱88设有两个，两个齿轮柱88分别设于支撑齿条86左右两侧，且设于两个固定板813之间，并通过转轴固定于两个固定板813上，两个齿轮柱88侧面皆设有零件夹87，零件夹87与齿轮柱88接触面上设有齿轮齿，且零件夹87与齿轮柱88相啮合，零件夹87设于两个固定板813之间，并通过转轴固定于两个固定板813上。
[0040] 螺丝刀81侧壁与工具齿轮82相啮合，支撑齿条86的齿轮齿设于支撑齿条86左右两侧，且支撑齿条86与齿轮柱88相啮合。
[0041] 如图5所示，连接臂10包括第一连接臂102、第二连接臂104以及第三连接臂109，第一连接臂102一端面上内嵌有连接臂电机101，连接臂电机101输出轴与连接转动杆85连接，第一连接臂102另一端通过第一连接铰链1010与第三连接臂109一端连接，第一连接铰链1010转轴与连接臂电机1011输出轴连接，连接臂电机1011通过连接臂电机固定架固定于第一连接铰链1010侧壁上，第三连接臂109另一端通过第二连接铰链108与连接臂液压升缩杆
107一端连接，连接臂液压升缩杆107另一端安装于第三连接臂铰链106上，第三连接臂铰链
106设于第二连接臂104上，第二连接臂104一端通过铰链与第三连接臂109中间连接，第二连接臂104另一端通过第四连接铰链105连接于移动铰链座12。
[0042] 第四连接铰链105与第四连接铰链电机连接。
[0043] 如图6所示，螺纹转动杆13包括第一转动杆131、第二转动杆132，第一转动杆131以及第二转动杆132设于支撑杆1之间，且第一转动杆131设于第二转动杆132下端。
[0044] 传动机构2包括传动电机22、第一传动齿轮23、第一皮带轮24、第二传动齿轮26以及第二皮带轮27，传动电机22通过传动电机固定架21固定于工作台3下端面上，第一传动齿轮23设于传动电机22输出轴上，第二传动齿轮26设于第一转动杆131一端，第一皮带轮24设于第一转动杆131另一端，第二皮带轮27设于第二转动杆132一端上，第一传动齿轮23通过传动链条25与第二传动齿轮26连接，第一皮带轮24通过皮带28与第二皮带轮27连接。
[0045] 工作台3上安装有PLC控制器,工具架8的工具架壳812外侧下端面上设有扫描激光头，扫描激光头与PLC控制器连接，PLC控制器采用苏州美禾威科技公司生产的型号为MHW-6043-1010MR/MT的4.3寸触摸屏PLC一体机,扫描激光头采用威布三维公司生产的Reeyee X3X5X7工业级手持式激光三维扫描仪。
[0046] 本发明的工作步骤及原理：
[0047] 1）将玩具放置在托板71上，通过PLC控制器控制托板伸缩杆75伸长，将玩具移动到横向夹持架6处；
[0048] 2）通过PLC控制器控制第一伸缩杆65以及第二伸缩杆69伸长，使支撑板66慢慢靠近玩具，并用夹持架62将玩具加牢，之后托板伸缩杆75缩短，使托板71远离横向夹持架6；
[0049] 3）通过PLC控制器控制传动电机22转动，之后通过带动第二转动杆132以及第一转动杆131转动，从而使水平移动座11移动，从而带动工具架8水平移动，直至工具架8与玩具在竖直方向上齐平；
[0050] 4）此时通过PLC控制器控制第四连接铰链电机转动以及连接臂液压升缩杆107升缩，使工具架8移动至玩具上方，之后，通过连接臂电机1011使扫描激光头以及螺丝刀竖直面向玩具；
[0051] 5）启动扫描激光头，扫描激光头开始对玩具进行扫描，同时横向夹持架电机64缓慢转动，带动玩具转动，同时传动电机22反复正反转，使工具架8在玩具上方来回移动，当玩具转动3圈之后，扫描激光头将扫描的数据传输至PLC控制器；
[0052] 6）在PLC控制器中构建玩具模型，并比对数据库的玩具安装步骤，将需要安装的零件通过零件夹87抓持，并通过连接臂电机101转动以及传动电机22转动配合连接臂10将零件一个个安装在玩具上，将需要上螺丝的部分，通过螺丝刀81拾取螺丝，并通过连接臂电机101转动以及传动电机22转动配合连接臂10将螺丝一个个拧在玩具上，完成玩具的初步安装；
[0053] 7）之后，PLC控制器控制托板伸缩杆75伸长，将托板71移动到横向夹持架6处，此时第一伸缩杆65以及第二伸缩杆69缩短，使玩具放置在托板71上，同时夹板伸缩杆74缩短，使连接夹板73夹紧玩具，之后，托盘夹持电机78转动，通过第二齿轮77以及第一齿轮76，带动托板伸缩杆75以及托板71转动，使玩具水平转动45°，之后，第一伸缩杆65以及第二伸缩杆69伸长，夹持架62继续夹紧玩具，此时夹板伸缩杆74伸长，使连接夹板73松开玩具，同时托板伸缩杆75缩短，托板71远离横向夹持架6；
[0054] 8）重复3）-6）完成玩具的安装；
[0055] 9）之后，人员将玩具取下。
[0056] 以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
